【課題】多数のカメラを要することなく、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる自走式監視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】障害物の壁面に沿った走行をしているかどうかを判定する壁面判定部９が、障害物に沿った走行していると判断した場合、カメラの角度を制御するカメラ制御部１２が、壁面とは反対方向にカメラ２の角度を自動的に変更するようにしたものである。これによって、機器本体１が障害物の壁面付近を走行している場合において、壁面の画像を撮影せず反対方向の監視領域のみを多数のカメラを要することなく撮影することが可能で、異常が発生した場合に早期に異常状態を検知・確認することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】指定された目的地へ移動する際の情報処理を簡略化し得る自律移動ロボットの移動経路生成装置を提供する。
【解決手段】ロボットの移動領域内における経由候補点としてのノードの位置及び障害物の位置に関わる情報を記述した地図データ７と、ノード同士を所定の基準に基づいて互いに結ぶロボットが通行するべき直線としてのエッジを設定するエッジ設定処理部１１ａと、地図上でのロボットの現在位置を出力する現在位置検出部１５と、ロボットの目的地を地図上にオペレータが入力するユーザ端末１３と、設定されたエッジ同士を接続して現在位置から目的地に至る経路を算出するための経路演算処理部１１ｂとを有する自律移動ロボットの移動経路生成装置において、各ノードから所定の距離内にあり且つ途中に障害物がないノードに対してのみエッジが設定されるものとする。 （もっと読む）

ロボットと遠隔制御ステーションとを含む、遠隔制御されたロボット・システム。ユーザは遠隔制御ステーションからロボットの動きを制御できる。遠隔制御ステーションは、広帯域ネットワークを介して送信されるロボット制御指令を発生させることが可能である。ロボットは、ネットワークを介して遠隔制御ステーションに送信されるビデオ画像を作成するカメラを有する。ユーザは、ロボット・カメラによってもたらされたビデオ画像を見ながら、ロボットの動きを制御することができる。ロボットが時間間隔の間にロボット制御指令を受信しない場合、ロボットは自動的に動きを停止できる。遠隔制御ステーションが時間間隔内に更新されたビデオが画像を受信しない場合、ステーションは停止指令をロボットに送信することができる。
（もっと読む）

自律機械(10)を作業区域の自由表面の実質的に全てを横切るように、作業区域の方々に自律機械をナビゲートするための制御システムを提供する。制御システムは、機械(10)に作業区域の境界を追従させ、複数の移動を実施させるよう構成されており、各移動は、機械(10)が作業区域の境界から境界に対してある角度で外側へ移動して、境界へ再び戻ることを含む。機械(10)は各移動の間に作業区域の境界に沿って移動し、かつ機械(10)が実質的に作業区域の全境界を追従しながらこれらの移動を繰り返す。
（もっと読む）

【課題】処理負担の増加を抑えつつ、正確にかつ効率的に移動することのできる移動ロボットを提供する。
【解決手段】ランドマークを検出可能な経路であるアークと、当該アークにおいて検出可能な前記ランドマークとを対応付けて格納する地図情報格納手段１２０と、所定の位置間隔でランドマークの有無を検出するランドマーク検出手段１０６と、検出したランドマークが地図情報格納手段１２０においてアークに対応付けられているランドマーク以外のランドマークである場合に、ランドマークを検出したときの移動ロボットの位置を特定するロボット位置特定手段１００と、ロボットの位置に基づいて作成したアークと、ランドマークとを対応付けて前記地図情報格納手段１２０に新たに格納させる地図情報更新手段１１０とを備えた。 （もっと読む）

【課題】追従対象が障害物の周囲を回りこんで移動する場合でも、障害物を回避しながらの、スムーズで確実な追従性能を簡単に実現すること。
【解決手段】 床上を移動する対象物体を移動追従するロボット装置は、撮像部３１で撮像した画像を画像処理し、ロボット装置と対象物体との間に障害物がない場合に、対象物体の方向と距離とを示すデータを記憶部３３へ記憶する。移動指令生成部３４は、記憶部３３に記憶する最新のデータが示す位置を移動先と決定し、その位置への移動指令を生成する。移動制御部３５は、この移動指令に基づいて移動部３６を動作させる。 （もっと読む）

自律真空掃除機(10)などの電気機械は、ケーブル(95)によって電力を供給される。この機械の本体に対するケーブルの向きを検出するための手段が、電位差計(76)に接続された振子(74)などの旋回可能部材の形態で備えられている。電位差計は、振子の自由端の位置に比例する出力信号を提供する。こうして、機械はケーブルの位置を検出することができ、したがって、ケーブルを避けるかまたはこれをたどることができる。ケーブルの極端な位置を検出するためにマイクロスイッチを備えることもできる。
（もっと読む）

【課題】 地図情報や画像処理システム等を必要とせず、簡易な手段によって構成され、移動経路の変更等にも柔軟に対応することが可能な移動ロボットを提供することを課題とする。
【解決手段】 移動ロボット１は、ロボット本体と、駆動機構部３と、自律制御にかかるデータをＩＣタグ４から取得するＩＣタグリーダ５と、壁等の対象物や障害物に関する情報を取得するレーザレンジファインダ７と、制御機構部９と、音声出力用のスピーカ１０とによって主に構成されている。そして、ＩＣタグ４の読取りに基づいて取得した動作情報２５と、対象物情報３０とを組合わせて動作を制御することにより、適宜位置の修正を行い、自律移動することが可能となる。また、複数のＩＣタグ４によってＩＣタグ群を形成し、移動経路を設定することにより、移動ロボット１によるＩＣタグ４の読取りがより安定的なものとなり、確実に自律移動を継続することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 段差検出センサにより段差を検出すると、この段差を利用して、その時点でのロボット本体の姿勢（走行方向）を修正する。
【解決手段】 掃除中に段差検出手段によって段差を検出（Ｓ２でＹｅｓと判断）すると一旦停止し（Ｓ３）、次にロボット本体を左方向に回転し（Ｓ４）、段差検出手段が段差の境界部分を検出（Ｓ５でＹｅｓと判断）するまで回転して停止する（Ｓ６）。次に、その位置から、今度はロボット本体を右方向に回転し（Ｓ７）、この回転開始と同時に角度検出手段によってその回転角度の計測を開始する（Ｓ８）。そして、段差検出手段が段差の境界部分を再び検出（Ｓ９でＹｅｓと判断）するまで右方向に回転して、停止する（Ｓ１０）。次に、このときの検出角度の半分の角度だけ左方向に回転して停止する（Ｓ１１）。これにより、走行方向が、段差の境界部分に対して直交方向となるように姿勢が修正される。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避しつつ壁に沿って移動する移動型家電機器を提供する。
【解決手段】動力を利用して移動する移動部１００と、移動方向の横方向に存在する壁を感知する壁センサー部２１０と、移動方向前方に存在する障害物を感知する障害物センサー部２３０と、壁センサー部２１０が感知した壁に関する情報に基づいて壁から所定距離を維持しながら移動型家電機器１０００を移動させ、障害物センサー部２３０が感知した障害物に関する情報に基づいて移動型家電機器１０００に障害物を回避させる制御部５００を備える移動型家電機器１０００である。 （もっと読む）

【課題】 ロボットが人から物品を受け取る際に、人に違和感を与えることなく受取動作を行うことが可能な物品運搬システムを提供する。
【解決手段】 物品を把持する開閉可能な把持部と、把持部に作用する外力を検出する外力検出手段と、把持部の開度を検出する開度検出手段と、自律移動手段と、を備えたロボットと、物品受取／受渡作業におけるロボットの行動を決定する受取／受渡行動決定手段２４０と、を備え、把持部により物品の受取／受渡を行う物品運搬システムであって、受取／受渡行動決定手段２４０は、把持部が物品を把持していない状態で外力検出手段が第一の所定値以上の外力を検出した場合に、把持部に受取動作を開始させる受取開始判定手段２４３と、受取動作中において、外力検出手段が検出した外力と、開度検出手段が検出した開度と、の少なくとも一方に基づいて、物品の受取動作完了を判定する受取動作完了判定手段２４４と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 省スペース化を図るとともに、赤外線照射とスリット光照射とを適切なタイミングで切り換えることができる自律移動ロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットＲに、自己位置認識手段たるジャイロセンサＳＲ１と、スリット光を照射するレーザ装置７１と、赤外線を照射する赤外線ＬＥＤ７２と、探索域を撮像するカメラ７３と、マークＭの位置データを含む地図データを記憶する地図データ記憶部８１と、マークＭの設置領域と自己位置とを比較してスリット光の照射と赤外線の照射とを切り換える切換判定部８２と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】作業状態・作業内容などに合わせて、最適な清掃能力で作業することが可能で、作業効率を向上させることができる移動作業ロボットを提供することを目的としている。
【解決手段】本体部１１は、本体部１１を移動走行させる走行手段１２と、走行手段１２を制御する走行制御手段２５と、床面の塵埃を吸引する電動送風機１３と、電動送風機１３の吸引力を制御する吸引制御手段２４と、吸引した塵埃を検知する塵埃検知手段２１と、塵埃検知手段２１を制御する検知感度制御手段２０とを備え、前記検知感度制御手段２０は、作業状態・作業内容により塵埃検知手段２１の検知感度を変更する。これによって、作業状態・作業内容に合わせ、その状況時に最適な電動送風機１３の吸引力の制御や、走行手段１２の走行速度の制御を行い、最適な清掃能力で作業効率を向上させる。 （もっと読む）

【課題】 搬送対象物を攪拌しながら走行する攪拌搬送方法において、搬送装置の安定
走行を可能とする
【解決手段】 フォーク（支持手段）１２によって支持した攪拌タンク１４内で搬送対
象物を攪拌しながら走行するＡＧＶ（搬送装置）１０を、フォーク１２の上面に、走行方
向に対して左右に、攪拌タンク１４の荷重を検知する圧力センサ１６を備えて構成した。
ＡＧＶ１０の制御手段は、フォーク１２に備えた圧力センサ１６により攪拌タンク１４の
荷重を検知し、検知した荷重に基いて偏荷重を判断し、偏荷重と判断した場合に、攪拌速
度及び走行速度を規制するように構成した。
（もっと読む）

【課題】搬送車同士の追突を防ぎつつ、搬送路上の搬送効率を向上させる搬送車を提供する。
【解決手段】搬送路に沿って走行する搬送車１０は、他の搬送車へ運転状態情報を送信する送信部１２と、他の搬送車から送信される運転状態情報を受信する受信部１１と、受信部１１によって受信された運転状態情報のうち、自車の直前を走行する搬送車の運転状態情報を少なくとも保持する情報保持部１６と、自車の直前を走行する搬送車の運転状態情報に基づいて、自車の速度を決定し、当該速度に制御する速度決定・制御部１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 自走式移動体が自ら作業時間を判断して行動を抑制し、作業する時間帯により、走行や作業に伴って発生する騒音を低減させることができる自走式移動体の制御方法を提供する。
【解決手段】 電源スイッチをＯＮ（Ｓ１）の後、制御部２に予め与えられた時間帯に関する情報の呼出し（Ｓ３）の後、時間帯制御が必要かどうかの判断を行う（Ｓ４）。時間帯制御が必要な場合、駆動装置３の駆動速度量と作業装置４の作業速度量の制御を行う（Ｓ５，Ｓ６）。作業開始してから一定時間ｔが経過した後、現在時刻の確認（Ｓ１０）と時間帯入力確認（Ｓ１１）の後、作業中に予定時間数の超過に起因して時間帯制御が必要か否かを判定し（Ｓ１２）、時間帯制御が必要な場合、駆動速度量の制御（Ｓ１３）と作業速度量の制御（Ｓ１４）を行う。終了時刻が到来か否かを判定し（Ｓ１７）し、到来時にはフローを終了し、到来していなければ、Ｓ９に戻って上記のフローを繰り返す。 （もっと読む）

【課題】監視場所や移動経路が予測できないようにして警備効果を高めた使い勝手のよい自律走行監視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】監視機能をもった移動本体１は、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段４と、走行経路上の特定の位置を記憶する特定位置記憶手段６と、乱数により移動経路上の特定位置記憶手段６に記憶された場所の移動順番を毎回変更する巡回順番決定手段８とを有し、移動本体１が巡回順番決定手段８の決定による巡回順番に基づき移動走行するものである。これにより、特定位置記憶手段６に記憶される移動経路上の場所の移動順番が毎回変更され、監視場所や移動経路が予測できないため警備効果が高まるとともに、定期的な巡回経路設定の変更が必要なく使い勝手がよい。 （もっと読む）

【課題】 駆動対象の場所によらず、精度よく位置および角度を制御可能な移動制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明に係る移動制御装置は、滑り係数記憶部１１と、滑り係数に基づいて目標地点までの目標値を演算する目標値演算部１２と、滑り係数を同定する同定部１３と、温度・湿度計１４と、目標地点までの目標値と実際の到達位置とのずれを検出する位置補正計算部１５と、位置補正計算部１５の計算結果に基づいて補正目標値を生成する補正目標値演算部１６と、補正目標値に基づいてアクチュエータ５の目標駆動量を生成する駆動制御部１７と、サーボ制御部１８と、デッドレコグニング計算部１９と、現在地を同定可能な環境認識センサ２０と、環境認識センサ２０の出力に基づいて現在地を検出する現在地検出部２１と、を有する。メッシュごとに設定される滑り係数を、目標値と実際の到達位置とのずれを考慮に入れて同定し、同定された滑り係数を用いて移動ロボットの位置および角度を制御するため、位置および角度の制御を高精度に行える。 （もっと読む）

【課題】不特定多数の人が存在する空間において、機敏に動作可能であり、搬送対象物を容易に積載可能であり、かつ自律性を高めて安全に移動する。
【解決手段】移動台車の両側部に駆動車輪を設け、移動機器の揺動角を検知するジャイロセンサーからの信号により駆動車輪の回転制御を行うことにより移動機器の移動面に対する２次元的な移動および移動機器のピッチング方向の揺動角を制御し、かつ移動台車の上部に設けた門型フレームと、該門型フレームと移動台車との間に設けた搬送対象物を積載するの積載部と、該門型フレームの上部に外部環境を検知するための超音波センサーとを設置する構成により、移動台車の寸法を小さくでき移動時の操舵性を向上させ、積載部のスペースを大きく確保でき搬送対象物の積載が容易になり、移動機器の最上部にセンサーを配置することで人物の検出の死角を少なくでき自律性を高められる。 （もっと読む）

【課題】 通常時のロボットの移動に影響を与えることなく、必要時にのみロボットの移動経路を変更し、ロボット同士の衝突を避けることが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 ロボット制御装置３は、地図データを取得する地図取得手段３８０と、ロボットの現在位置データを取得する現在位置取得手段３２０と、サブゴールデータを取得するサブゴール取得手段３５０と、サブゴールデータに基づいて、２台のロボットが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段３６０と、衝突可能性がある２台のロボットのうち、少なくとも１台のロボットの移動経路を、地図データ、現在位置データ及びサブゴールデータに基づいて、衝突可能性がある他のロボットとの衝突を避けるように変更させる移動経路変更命令信号を生成する移動経路変更命令手段３９０と、移動経路変更命令信号を対応するロボットに送信する入出力手段１００と、を備えている。 （もっと読む）