【課題】自走式移動体本体と充電台とが確実に接続されて充電が行われる自走式移動体のシステムを提供する。
【解決手段】自走式移動体のシステム１００は、制御部１１６と充電池１１５とを有し、充電池１１５からの電力供給によって駆動される自走式移動体本体１１０と、充電池１１５を充電するための充電台１２０と、自走式移動体本体１１０を充電台１２０に誘導して自走式移動体本体１１０を充電台１２０に接続するための誘導制御手段を備え、誘導制御手段は、充電台１２０に配置される発光ダイオード１２２と、自走式移動体本体１１０に配置される測距センサ１１３とを含み、測距センサ１１３は、発光ダイオード１２２から発射された光を検出して制御部１１６に信号を送信し、制御部１１６が信号を受信して充電台１２０の方向と位置とを認識する。 （もっと読む）

【課題】 目標地点や目標経路に誘導する際に、誘導則によって算出される機体のバンク角を達成するための制御方式の設計準備を簡略化させ、飛行環境や機体状態の変化によるゲインの切り替えを最小限に抑えてシステムを簡略化させる。
【解決手段】 フィードバック制御器４は、誘導システム１からの目標バンク角２と機体６からの機体バンク角７との誤差に従い、フィードバック制御信号５を生成する。人工脳神経網３は、急変緩和フィルター９からの出力に従いフィードバック制御信号５を最小化するように修正し、目標バンク角２に応じた制御命令を出力し、出力監視装置１０を経て人工脳神経網制御信号１１とフィードバック制御信号５に基づき求められた制御信号１２を機体６に与えて、機体バンク角７を制御する。 （もっと読む）

【課題】作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体の走行可能な作業領域での作業をくまなく行うことができる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器本体１００を移動させる移動手段１０３と、機器本体の走行をコントロールするコントロール手段１０１と、電力を供給する電池１０５と、障害物を検出する障害物検出手段１０２と、機器本体の作業手段１０４と、移動手段により移動した量を算出する移動量算出手段１０６とを備え、コントロール手段１０１は、作業領域を複数に分けた小領域毎に機器本体１００を順次移動させて作業領域全体の作業を行うようその走行をコントロールするものである。これによって、機器本体１００が走行する小領域毎に順番に片付けることで、自走式機器と共同で作業領域の片付けと作業を同時に行いながら、機器本体の走行可能な作業領域での作業を効率的にくまなく行うことができる。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットが作業を実行するための作業領域の幾何学的関係を記述した地図を作成すること。
【解決手段】人間がその領域を表現するグラフを定義するステップ２０１と、人間がそのグラフ中の辺に沿ってロボットを誘導した後、人間とロボットのチームが頂点で停止するステップ２０３と、その頂点が新しい場合には頂点記録を生成するステップ２０５と、その頂点が既に生成されたものである場合にはロボットと頂点との位置・方向を補正するステップ２０６と、新しい辺が完成した場合には辺記録を生成するステップ２０８と、最後に、ロボットによって生成された頂点記録の集合と辺記録の集合を含む地図を出力するステップ２１０とを含む、人間とロボットとがチームを構成することによりその領域の地図を生成する方法２００。ロボットが人間を追跡するステップ２０３は、人間の動作を検出したセンサから２自由度の運動コマンド得る副ステップと、その運動コマンドを基にして２自由度の運動をロボットが実行する副ステップを含む。 （もっと読む）

【課題】ほこりのある部分のみを掃除するようにし、掃除時間の短縮化と、無駄な消費電力を抑え、効率的な掃除が行える掃除機システムを提供することを目的とする。
【解決手段】掃除機２００は掃除機側通信手段２０１を有し、掃除機とは別個に動作する移動体手段１００は、ほこり、障害物、移動量を検出するセンサ手段１０３、掃除機と双方向で通信をする移動体側通信手段１０４、走行するための駆動手段１０２、これら各手段を制御する制御手段１０４、および電源１０５を有し、センサ手段１０３の検出結果に基づき移動体側通信手段１０４と掃除機側通信手段２０１間の通信信号により掃除機２００を誘導するようにしたものである。これによって、移動体手段１００が予め掃除をする場所を特定し、掃除機２００を誘導するので、ほこりのある部分のみを掃除することになり、掃除時間の短縮化と、無駄な消費電力を抑え、効率的な掃除が行える。 （もっと読む）

【課題】適切な移動経路を自動的に生成することができることのできる移動制御方法、移動ロボットおよび移動制御プログラムを提供する。
【解決手段】移動ロボットにおける移動制御方法であって、追従すべき任意の追従人物を検出する人物検出ステップと、追従人物に追従して移動する追従ステップと、追従ステップにおける移動中に、当該移動ロボットの周辺環境を検出する周辺環境検出ステップと、周辺環境検出ステップにおいて、予め定められた目的地条件に合致する周辺環境を検出した場合に、当該位置を目的地として特定する目的地特定ステップと、移動可能経路保持手段が保持する移動可能経路と、目的地特定ステップにおいて特定した目的地とに基づいて、移動ロボットが移動する経路であって、かつ目的地を含む移動経路を作成する移動経路作成ステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】自走式装置と、当該自走式装置に充電のための電力を供給する充電装置と、を備える自走式装置充電システムにおいて、より簡易且つより低コストな構成で、より正確に自走式装置を充電装置まで自律走行させる。
【解決手段】セキュリティロボット４Ｂは、充電装置２の発光部２２により発光された赤外光ビームＭを受光して検出する光ビームセンサ４５２を側面全周に沿って所定間隔で複数配置した検出部４５Ｂと、赤外光ビームＭを検出した光ビームセンサ４５２の方向に、セキュリティロボット４の進行方向に向いた隣り合う２つの光ビームセンサ４５２，４５２から等間隔の位置方向Ｑ１と、セキュリティロボット４Ｂの進行方向と、が向くように制御して、本体部４０Ａを回転させる第１回転制御プログラムを実行したＣＰＵと、を備えるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】改良された自律マシンを提供する。
【解決手段】自律マシンはそれが配置される領域を探査し、前記マシンが前記領域を探査する際に前記マシンによって収集された情報に基づいて前記領域のマップを構築する。前記マシンは自身が前記領域内の前に訪れたポジションに戻ってきたかどうかを特定する。前記マップは、前記マシンが前に訪れたポジションに戻る際、現在のポジションと前に訪れたポジションとが同一であるという知識に基づいて修正される。 （もっと読む）

【課題】移動装置において、移動障害物が存在する環境下においても高速な移動を可能とすること。
【解決手段】移動装置は、外界情報取得手段３１、障害物検出手段３２、障害物特徴推定手段３３、衝突予測手段３４、回避経路計画手段３５、回避軌道生成手段３６を備える。衝突予測手段３４は、障害物の位置および特徴と移動装置の姿勢情報および軌道情報とから当該障害物との衝突予測をする。回避経路計画手段３５は、衝突が予測された場合、障害物を回避するための障害物の左右もしくは障害物の周囲を通過する経由点を算出し、経由点を通る１つまたは複数の回避経路を計画する。回避軌道生成手段３６は、障害物と干渉することのないように経由点を調整し、かつ移動装置が走行可能な滑らかな回避軌道を生成する。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、簡単な構成の駆動輪を用いて、移動方向転換や姿勢変更を滑らかで精度良くかつ小スペースで実現して走行移動や接岸作業を安全かつ効率的に実行可能とする。
【解決手段】上部構造２と、下部構造３と、これらを回転軸Ｒを介して接続して互いに相対的に水平回転駆動させる回転ユニット４と、下部構造３の走行とその場回転とを可能とする走行手段５と、周囲の環境情報を取得する環境情報取得手段６と、環境情報取得手段６によって取得した環境情報に基づいて自律的に走行するため走行手段５および回転ユニット４を制御する制御手段１０と、上部構造２の形状情報を記憶する記憶手段７と、を備え、制御手段１０は、下部構造３が環境情報取得手段６によって取得された物体に近づいたときに、その物体の形状情報と上部構造２の形状情報とに応じて、回転ユニット４を駆動制御し、上部構造２の物体に対する向きを変化させる。 （もっと読む）

【課題】移動体同士の衝突を簡素な構成により回避することができる移動体設備を提供すること。
【解決手段】複数の移動体3a,3bの夫々に、走行駆動手段SM1,AMP1,SM2,AMP2の駆動量を検出する駆動量検出手段RE1,RE2が設けられ、移動体同士の車間を監視する車間監視用制御手段Wが、移動体の夫々について、駆動量検出手段にて検出される駆動量情報C1,C2に基づいて得られる予測走行移動量と、走行位置検出手段DET1,DET2にて検出される走行位置情報D1,D2に基づいて得られる実走行移動量との対応関係により走行位置情報が適正であるか否かを判別し、適正であると判別された複数の移動体についての適正走行位置情報に基づいて、移動体同士の間隔が予め設定された許容間隔以上離れているか否かを判別し、移動体同士の間隔が許容間隔以上離れていないと判別した場合には、全ての移動体の走行を停止させるように構成されている移動体設備を構成した。 （もっと読む）

【課題】車両移動中の安全性を一層向上させた車両遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】携帯端末を利用して遠隔操作により車両を移動させる車両遠隔操作システムにおいて、遠隔操作者が遠隔操作により車両を移動させているときに、遠隔操作者の注視方向を検出し、検出結果から所定の注視活動を行っていないと判断された場合に遠隔操作者が当該車両移動に対して払っている注意の程度が所定レベル未満であると判断して、当該遠隔操作による車両移動を中止させる。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、移動ロボットが移動する通路の床材や通路幅などの環境変化に対応して、移動ロボットの制御条件を正確に素早く切り替え出来る移動ロボット装置および移動ロボット制御方法を提供することである。
【解決手段】本発明では、移動ロボット装置が移動する領域を複数エリアに分割し、前記複数エリアのそれぞれに対応した地図情報を記憶する第１の記憶手段と、前記移動ロボット装置の現在位置エリアを検知する位置検知手段と、前記移動ロボットの移動に応じて前記現在位置エリアの地図情報を前記第１の記憶手段から読み出す第１の制御手段と、前記読み出された地図情報を一時記憶する第２の記憶手段と、前記第２の記憶手段に記憶された前記現在位置エリアの地図情報に基づき前記移動ロボット装置の移動を制御する第２の制御手段とを備えたことを特徴とする移動ロボット装置を用いる。 （もっと読む）

【課題】車両自動運転システムにおいてよりフレキシブルに目的地を設定することを可能とする。
【解決手段】本発明による車両自動運転システムは、目的地の指示を受信する目的地指示受信手段（３１０）と、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段（４１０）と、車両の周辺状況を検出する周辺状況検出手段（３２０）と、前記目的地指示受信手段を介して指示された目的地に対して前記経路探索手段により探索された経路が、所定の条件を満たさない場合に、前記周辺状況検出手段により検出された車両の周辺状況に応じて、該指示された目的地に代わる第２の目的地を決定する第２目的地決定手段（４２０）と、前記第２目的地決定手段により第２の目的地が決定された場合に、車両の駆動手段、操舵手段及び制動手段を制御して、該決定された第２の目的地まで車両を導く走行制御手段（４３０）とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】特別な操作を不要とし、マップ情報記憶手段で使用するメモリを効率的に利用することができる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器本体１００を移動させる移動手段１０３と、走行をコントロールするコントロール手段１０１ａと、電力を供給する電池１０５と、周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段１０２と、機器本体１００の移動量を算出する位置算出手段１０１ｂと、特定の位置を記憶する位置情報記憶手段１０４ａと、マップ情報を記憶するマップ情報記憶手段１０４ｂを備え、位置情報記憶手段１０４ａで記憶した位置情報から走行空間の広さを求め、マップ情報記憶手段１０４ｂの機器本体１００の位置となる基準点を定めるものである。これによって、機器本体１００の位置となる基準点が自動的に定まり、マップ情報を保存するメモリを効率的に利用することができる。 （もっと読む）

【課題】自律走行装置の装置本体が壁に沿って移動する際でも障害物が検知できるとともに検知遅れがないようにした自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】制御手段５は、送信手段４により超音波を送信後、予め設定された期間の基準電圧設定手段６が設定する基準電圧を変更するようにしたものである。これによって、制御手段５は、送信手段４により超音波を送信後、予め設定された期間の基準電圧設定手段６が設定する基準電圧を装置本体１の動作モード（壁沿い動作モード時とそれ以外の動作モード）に応じて設定を変更するので、装置本体１が壁に沿って移動する際でも壁際の障害物が検知できるとともに検知遅れがないものとなる。 （もっと読む）

【課題】発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大を防止することが可能な自律移動装置および事故処理システムを提供する。
【解決手段】自律移動装置１は、カメラ１０および通信機１２により取得された事故情報に基づいて、被害の拡大を防止する方策を、方策決定部２４により決定する。そして、方策決定部２４により決定された方策が、アクチュエータ制御部２６などにより実施される。これにより、事故情報が取得されると、上記の方策が実施される。この結果、発生した事故に対する事故処理が行われている間の被害の拡大や新たな事故の発生を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】全方向移動可能な自律移動車両において、急な減速停止などをすることなく衝突回避をより確実にすると共に、より滑らかな自律的移動を可能とする。
【解決手段】記憶した地図情報に基づいて自律的に移動する自律移動車両であって、略全方向に走行移動可能とする走行手段２と、移動に際して障害となる障害物を検出する障害物検知センサ３と、地図情報を記憶すると共にその地図情報に基づいて、センサ３によって検知された障害物との衝突を回避しつつ、走行手段２を制御する走行制御手段４と、を備える。走行制御手段４は、車両の左右方向の動きを略ゼロに制限した上で前後方向および回転の２自由度の運動を行うように前記回転運動の中心を制御中心として走行手段２を制御し、障害物を回避するために移動方向を変更する際に、衝突可能性が高い障害物位置または該障害物位置に近い車両を含む車両周辺に前記制御中心を設定する。 （もっと読む）

【課題】内輪差に基づく車両の走行軌跡をシミュレーションすることにより、内輪差によるコーナや道路分岐点にある障害物や路肩との接触事故を未然に回避する。
【解決手段】内輪差監視システムは、車両の右左折時、車両の回転中心側の前輪と後輪が描く円弧の半径の差によって生じる内輪差に関するデータを算出する内輪差算出部１５と、内輪差算出部により算出された内輪差に関するデータに基づき、後輪の通過地点と路肩との位置関係をシミュレーションする走行軌跡シミュレーション制御部１７で構成される。 （もっと読む）

【課題】同一の走行レール上で往復動する搬送装置において、他機の移動前にその目的位置、移動方向、移動距離を高速かつ高い信頼性で検知でき、これに基づき、無駄な減速、停止、待機等を発生させずにリアルタイムで自機を制御でき、かつ他機に異常が生じた場合、他機を制御でき、これにより安全装置の多重化が可能となる搬送装置の衝突防止制御装置と方法を提供する。
【解決手段】同一の直線軌道３上を往復動する自機１及び他機２の搬送装置にそれぞれ搭載される搬送装置の衝突防止制御装置。この衝突防止制御装置は、自機と他機の離隔距離Ａを非接触かつリアルタイムに直接検出する距離センサ１２（レーザ距離計）と、自機と他機の目的位置、移動方向、移動距離を排他的かつリアルタイムに相互通信する相互通信装置１４（パラレル光伝送装置）と、自機と他機の離隔距離と自機と他機の目的位置、移動方向、移動距離から、自機と他機の衝突を防止するように自機と他機を制御する走行制御装置１６とを備える。 （もっと読む）