【課題】未知の形状の領域に対して効率的な処理アルゴリズムを得る。
【解決手段】移動ロボットのためのコントロールシステムが設けられ、複数モードで動作し、所定エリアを効率的にカバーする。複数のモードには、障害物追従モード、ランダムバウンスモードが含まれる。他の実施例においては、螺旋状のようなスポットカバーレッジ、又は、その他のモードが効率を向上させるために使われる。更に、前記コントロールシステムを実行するために行動(behavior)に基づく構成が使われる。又、種々のエスケープ行動がフルカバレッジにするために使用される。 （もっと読む）

【課題】運転者の所望する走行軌跡に沿った目標進行路を比較的簡単に構築することができるようにする。
【解決手段】基準局４を駐車スペースの近くに設置し、基準局４の通信可能エリア内で自車両１を走行させることで駐車スペースまでの走行データを取得し(S2)、取得した走行データに基づいて生成したノード列βと前回の生成したノード列αとのノード数αｎ，βｎを比較し、少ないノード数αｎ（或いはβｎ）のノード列α（或いはβ）を基本ノード列κとして設定し(S5)、基本ノード列κのノード点を基準に他方のノード列β（或いはα）の距離差が最小のノード点を選択し(S7)、この両ノード点の平均値で、基本ノード列κのノード点を学習し(S8)、学習ノード列γを生成する(S9)。そして、この学習ノード列γに基づいて駐車スペースまでの目標進行路を生成し自車両１を自動操縦制御させる。 （もっと読む）

【課題】 安全性の確保された駐車位置調整システムを提供すること。
【解決手段】 車両運動制御装置１００は、車両の駐車位置が調整される際、車室外において操作する遠隔操作装置２００を用いて自らが直接、車両と障害物との隙間を目視しながら駐車位置の調整を可能にすると共に、車両が極めて低い車速域（好ましくは、１[km/h]以下の車速域）で移動するように、車両の車速を制御する。これにより、遠隔操作装置２００の操作者が所望の駐車位置で車両を停止させようと判断してから実際に車両が停止するまでの間の車両の移動距離を短くすることができるため、操作者は、車両の駐車位置を簡便に微調整することができる。また、極めて低い車速域で車両が移動するため、安全性についても確保することができる。 （もっと読む）

【課題】 車両誘導システムにおいて、平面内で車両を無人走行させるときに、車両の自己位置を特定する必要がある。
【解決手段】 指標装置１０は、交差するように配置された細長形状のコイル１２、１４と、コイルに電流を供給する電源１８を含む。この指標装置１０は、自律移動車両２０の無人走行開始位置に設けられる。自律移動車両２０は、コイル１２、１４から発生する磁束を検出する磁気センサ２６と、磁気センサ２６の初期位置からの回転角を検出するジャイロセンサ３０とを備える。自律移動車両２０は、走行開始前にコイル１２、１４の交点付近で一回転する。制御部２８は、この一回転の間に磁気センサ２６がコイル１２、１４の上方を通過したときの回転角を記録し、これら回転角に基づいて、自律移動車両２０の位置および方位を特定する。 （もっと読む）

【課題】 移動体の操縦中において利用者に発生する突発的な不具合に的確に対応することが可能な遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】 この遠隔操作システム１は、移動体である自動車１０の利用者に代わって自動車１０を遠隔操作するためのものであって、自動車１０を利用者が操縦している間における利用者の状態データを取得する状態検出センサ１０１及び送受信部２０１と、当該取得した状態データに基づいて、利用者が自動車１０の操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断部２０２と、状態判断部２０２が、利用者は自動車１０の操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、自動車１０の操縦を利用者以外のオペレータに切り替える代行決定部２０３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 自動車の操縦中においてオペレータ発生する突発的な不具合に的確に対応できる遠隔操作システムを提供すること。
【解決手段】 この遠隔操作システム１は、自動車１０ａ〜１０ｃをそれらの利用者に代わってオペレータＡ〜Ｃが操縦している間における、オペレータＡ〜Ｃの状態を取得する状態取得部２０４ａ〜２０４ｃと、当該取得した状態に基づいて、オペレータＡ〜Ｃが自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を続行することが可能か否か判断する状態判断部２０５と、状態判断部２０５が、オペレータＡ〜Ｃのいずれかが自動車１０ａ〜１０ｃの操縦を続行することが不可能であると判断した場合に、オペレータＡ〜Ｃ以外の他のオペレータに切り替える操縦切り替え部２０７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】搬送装置の走行系のエンコーダの誤差が累積して、連続稼働時間が制限されることを防止する。
【解決手段】スタッカークレーンのサーボモータの回転数をエンコーダで検出して、カウンタで加算する。カウンタのメンテナンスが必要な定格より小さないき値を定めておき、カウンタ値がいき値に近づくと、事前にスタッカークレーンを原点へ復帰させ、カウンタをリセットする。
【効果】カウンタ値が定格を越えないので、スタッカークレーンの連続稼動時間を長くできる。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、特定領域の境界が離散的に配置されている物体で形成されている場合においても、境界に沿った適切な移動を可能とする。
【解決手段】走行方向前方に存在する物体を検出するとともにその物体との距離を検出する距離検出手段と、目的地の情報を含む走行のための各種パラメータを記憶する記憶手段と、走行予定経路を生成する経路生成手段と、走行を行うための走行手段と、走行予定経路に基づいて目的地まで走行手段を制御する走行制御手段と、を備え、距離検出手段１１は、走行中に、走行方向前方の所定距離範囲内に存在する物体上の点から走行方向延長線Ｎに下ろした垂線の長さを、その延長線までの距離として求めるとともにその距離が最も近い物体上の点Ｐを抽出し、経路生成手段は、点Ｐから走行方向延長線Ｎへの垂線方向であって所定距離ｄだけ離れた位置を経路通過点Ｑとするように、走行予定経路を生成する。 （もっと読む）

【課題】 構成の簡素化を図りながら、駆動用走行車輪のスリップによる不都合の発生を抑制できる物品搬送装置の提供。
【解決手段】 電動モータの駆動用電力を検出する電力検出手段が設けられ、走行制御手段が、増速運転を行うときの電動モータの回転速度に対する電動モータの駆動用電力の適正値Ｐを記憶して、増速運転の実行中において、電力検出手段にて検出される駆動用電力Ｄが適正値Ｐより設定量Ｒ小さいか否かを判別し、小さいことを判別したときには、増速運転における設定加速度および減速運転における設定減速度を小さくすべく補正するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 簡易な方法で側方の壁からの角度ずれを検知することができるとともに、その角度ずれを補正することが可能な走行機の提供を課題とする。
【解決手段】 側方の壁Ｗと一定間隔（ａ）をあけつつ平行に走行する壁際走行を行う場合に、所定距離（Ｌ）だけ走行したときの本体ＢＤの壁Ｗからのずれ幅を（Ｈ）としたときに、ｔａｎθ＝Ｈ／Ｌの式を用いて、壁Ｗからの角度ずれ（θ）を算出し、この角度ずれ（θ）に基づいて本体ＢＤの向いている方向を、ジャイロセンサ３７を用いて補正するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 正確に壁際に沿って走行することができ、壁際の塵埃を好適に除去することが可能な自走式掃除機の提供を課題とする。
【解決手段】 超音波センサ３１（３１ａ〜３１ｃ）を用いて前方の障害物（壁Ｗ）に対して垂直となるように本体ＢＤの向きを補正し、その状態で本体ＢＤを９０度旋回させた後、横壁センサ３６（３６ＦＲ、３６ＦＬ、３６ＲＲ、３６ＲＬ）を用いて本体ＢＤの向きが障害物（壁Ｗ）に対して平行になるように補正する２段階の向き補正を行うように構成されているため、本体を壁に対して正確に平行とすることができ、壁際走行を正確に行わせることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】部屋間を正確に精度よく走行移動することができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】過去と現在の走行情報を記憶する過去部屋間走行情報記憶手段１および部屋間走行情報記憶手段２と、過去と現在の走行情報を比較する部屋間走行情報比較手段３と、部屋間走行情報比較手段３の走行番号信号を入力として、走行装置本体１０の過去の制御パターンを記憶し、走行番号信号に従って過去の制御パターンを出力する過去制御パターン記憶手段４と、センサ７の値を出力するセンサ値測定手段６と、走行装置本体１０の制御パターンを決定する制御パターン決定手段５とを備えたものである。これによって、走行装置本体１０は過去の走行情報と現在の走行情報を比較参照し、最も適した制御パターンを決定するものであるため、部屋間を正確に精度よく走行移動することができる。 （もっと読む）

【課題】高速かつ正確に停止位置決めができるとともに、マーカー検出装置の設置コストを安くでき、かつ走行体の停止位置の調整を簡易に行えるようにした走行体の停止位置制御方法を提供すること。
【解決手段】軌道２側の走行体１を停止させる複数の目的位置にマーカー検出装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄを、走行体１側に軌道側のマーカー検出装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄを検知して位置を検出する位置検出装置を、それぞれ配設し、走行区間を走行しながらマーカー検出装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄにて走行体１の位置を補正するようサーボモータに対し位置制御をして定位置にて停止するように制御する。 （もっと読む）

【課題】ドア通過などの作業を情報に含んだ自律移動経路を自動的に生成して経路移動を実行することができ、また、大規模なエリアの経路計画を高速に求めることができるようにすること。 【解決手段】情報を入力する入力手段３、４と、情報を格納する格納手段５と、ロボットの経路を生成する処理手段１とを備え、前記格納手段５に、ロボットの経路となる廊下や部屋等を適当な単位に分割し、該分割した各単位の情報であるノード要素とロボットが移動できる隣接する前記ノード要素間を接続する情報であるコネクタとを備える地図データを格納し、前記入力手段３、４より前記ロボットの移動開始地点と移動目標地点が与えられた時、前記処理手段１は、前記格納手段５の前記ノード要素と前記コネクタの探索から、前記ロボットの通過するコネクタのリストを生成する。 （もっと読む）

【課題】 スム−ズに自動充電を行うことが可能な充電式走行システムの提供を課題とする。
【解決手段】 本体ＢＤが壁Ｗに対して平行となっているときに、回転軸Ｃから壁Ｗに対して垂直に延びる直線と、横壁センサ３６との距離（ａ）、および、充電装置１００の給電部１０２の幅（ｂ）とについて、ａ＝（１／２）ｂの式を満たすように横壁センサ３６の設置位置が定められているため、その後、本体ＢＤの背面側中央に設置された充電端子２７ａと、充電装置１００の給電端子１０２ａとを対向させるように本体ＢＤを旋回させたときに、充電端子２７ａと給電端子１０２ａとがずれることなく対向することとなる。 （もっと読む）

【課題】 移動に伴う障害物検出位置のズレの影響を除去して障害物の誤検知を防止可能にする。
【解決手段】 移動ロボット１は、所定の環境に対応する環境地図７３と環境地図７３を複数の領域に区分し各領域ごとの投票値を記憶する投票テーブル７７とを記憶する記憶部１５と、自己の位置に対応した環境地図上の位置を認識する自己位置検出部９と、上記環境内を走査して被測定物の相対位置を検出する障害物検知部１１と、検出された被測定物の相対位置に対応する領域に投票値を加算し投票テーブル７７に記憶する投票部９１と、投票テーブル７７の投票値が所定のしきい値以上となったときに該当領域に物体が存在すると判定する物体判定部９３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 移動に伴う障害物検出位置のズレの影響を低減して障害物の誤検知を防止可能にする。
【解決手段】 移動ロボット１は、所定の環境に対応する環境地図７３を記憶する記憶部１５と、自己の位置に対応した環境地図上の位置を認識する自己位置検出部９と、上記環境内を走査して被測定物の相対位置を検出する障害物検知部１１と、検出された被測定物の相対位置に対応する環境地図上の位置に投票値を加算する投票部９１と、検出された被測定物の相対位置に基づいて投票部９１による投票値に重み付けする投票値算出部９７と、加算された投票値の累積が所定のしきい値以上となったときに環境地図上の該当位置に物体が存在すると判定する物体判定部９３と、を備え、投票値算出部９７は、検出された被測定物との距離が大きくなるほど重みを小さくする反比例等の減少関数に従った重み付けにより投票値を算出する。 （もっと読む）

【課題】電波の到来方向を精度よく検出することを可能として測位精度を高めた自律移動ロボットを提供する。
【解決手段】電波発信器１は絶対座標系における位置が既知であって電波を送信する。アンテナ２１は３個以上の電波発信器１からの電波を受信し、各電波発信器１からの電波の到来方向を到来方向推定部２３において検出する。推定処理部２４は、電波発信器１の位置と到来方向推定部２３で推定した電波の到来方向とを用いて自己位置を求める。運転制御部３３は、地図記憶部３４に格納した絶対座標系における地図情報と、測位処理部２４で求めた自己位置とを用いて走行装置３による移動を制御する。測位処理部２４はアンテナ２１の受信指向性を反映する受信出力を成分に持つ受信ベクトルを用いて生成した相関行列を評価する超分解法により電波の到来方向を推定する。 （もっと読む）

【課題】床面や周囲環境の状況に応じて清掃部を制御し、きめ細かな清掃を行うことができる清掃ロボットを提供することにある。
【解決手段】制御部２０はレーザーレーダー１２，超音波センサ１３、距離画像カメラ１４で取得する環境情報及び清掃対象域の地図情報に基づいて清掃部のサイドブラシ４やメインブラシ５の回転や高さ位置を制御したり、フラップー７の開閉時間間隔や開閉量を制御するとともに、駆動輪２及び偏心キャスタ３による走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】 カート倉庫内で、前方に駐車中のゴルフカートの電源が既にＯＦＦの場合でも、安全に、車間距離を詰めた状態で駐車が可能な電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式を提供する。
【解決手段】 送信器25と受信器26とを備えた追突防止装置27と、障害物検出装置44とを備えた電磁誘導式のゴルフカート30を用いる。そして、ゴルフカート30がカート倉庫へ入庫をする場合には、低速で走行させ、追突防止装置27の作動を停止させて、障害物検出装置44のみによって前方に障害物が検出されるまで走行を続けた後に停止をさせる。さらに、カート倉庫へ入庫をする場合には、通常速度で走行する場合に比べて、障害物検出装置44の検出距離を短くする。 （もっと読む）