【課題】設定された軌道を適切に走行する移動体を提供する。
【解決手段】移動体１０は、駆動輪１３０と、現在の位置及び方向を取得する位置情報取得手段１１０と、位置情報取得手段１１０により取得された位置情報および移動体の軌道の情報を記憶する記憶手段１２０と、制御手段１４０と、を有する。制御手段１４０は、距離偏差と角度偏差を求め、駆動輪の回転速度と距離偏差および角度偏差の時間変化との関係を算出する演算手段１４１と、移動体の並進速度としてフィードフォワード値を与える設定手段１４２と、を備え、距離偏差と、角度偏差と、距離偏差のゲインと同一のゲインを用いた距離偏差の時間変化と、を用いてフィードバック制御を行う。 （もっと読む）

【課題】本発明は、誘導線からの逸脱を早期に検出する搬送車及び判定方法を提供する。
【解決手段】誘導テープ２に対するガイド偏差が走行方向前側に配置したガイドセンサ１４ａにより検出される。搬送車１の制御部１５は、検出したガイド偏差が略零となるよう転舵部１３１ａ、１３１ｂ夫々の転舵角度を制御し、搬送車１は誘導テープ２に沿って搬送する。搬送車１の走行方向左側又は右側が障害物３に衝突した場合、搬送車１が障害物３との接触点を略中心とし、床面を略回転面として回転する。制御部１５は、回転に伴って走行方向後側に配置されたガイドセンサ１４ｂが誘導テープ２を検出しなくなった場合、誘導テープ２から逸脱したと判定する。 （もっと読む）

【課題】誘導線に対する転舵車輪の内回り走行及び外回り走行に応じて転舵角度の制御量を変更する搬送車及びプログラムに関する。
【解決手段】台車１は、磁気テープ１０の中央線Ｌ１０に対するガイド偏差を検出するガイドセンサ４ａ、４ｂを前後方向に備える。台車１の前方に向かってガイドセンサ４ａ、４ｂの左側に前輪３ａ、後輪３ｂが前後に離間して備えられている。制御部５は、ガイド偏差にゲインを乗じて得られた制御量を用いて前輪３ａ、後輪３ｂの転舵角度を制御することで搬送車が磁気テープ１０に沿って走行する。搬送車が直進時に磁気テープ１０に沿って左旋回する場合、磁気テープ１０に対して前輪３ａ及び後輪３ｂが内回り走行する。制御部５は、前輪３ａ及び後輪３ｂが内回り走行する場合、外回り走行時の制御量よりも大きな制御量に変更する。 （もっと読む）

【課題】人間の通行が妨げられるのを防ぐことができる経路探索システム、経路探索方法、経路探索プログラム、及び移動体を提供すること。
【解決手段】本発明にかかる経路探索システムは、移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、移動領域内に存在する移動終点に到達する移動体の移動経路を探索するロボットであって、移動領域の情報に基づいて、基準経路を探索する最適経路探索部１１２と、基準経路の進行方向に基づいて、シフト方向を決定するシフト方向決定部１１３と、基準経路をシフト方向にシフトして、移動経路を決定する移動経路決定部１１５と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットが段差を乗り越えた後の経路との偏差を設定値以内に抑える。
【解決手段】本発明による移動ロボットは地図入出力部より高さ情報を備えた地図情報を取得し、移動ロボットシステム内に記録されている機構情報を用いて、実際に移動した際にどの程度移動ロボットが経路から外れるかを予測し、その予測が移動ロボットと経路との偏差がどの値まで抑えられるべきかをあらわす許容偏差値を超える場合は、移動速度を抑えるか、経路を段差に対して正対するように修正するかによって移動ロボットと経路との予測される偏差が許容偏差内に収まる経路を生成する。 （もっと読む）

【課題】目標経路及び目標方向に対してオフセットと姿勢ずれが同時に発生した場合に、スムーズですばやく安定して経路修正する。
【解決手段】
複数の走行輪が独立して操舵可能とする無人車両において、走行制御手段は、オフセット量Ｌとずれ角φとが同時に生じた際に、オフセット量Ｌをなくす方向に操舵角θを設定し、無人車両の中心１ａから操舵角θに直交するずれ角φの反対側に旋回中心Ｍを設定し、旋回中心Ｍから各走行輪の中心までを結ぶ直線ｒに直交するように各走行輪３，４，５，６の方向を設定する。 （もっと読む）

【課題】操舵輪が接地する床等に影響されることなく適切に操舵できる自律旋回装置を提
供する。
【解決手段】自律旋回装置２は、車両が旋回を開始する始点を検知する位置検知手段６と
、車両の走行した距離を検出する距離検出手段８と、操舵輪３６を操舵する操舵装置１０
と、操舵輪３６が操舵される操舵角を検出する角度検出手段１２と、車両の走行する距離
の累積値を車両が旋回するときの操舵輪３６の目標操舵角に対応させた旋回データを記録
した記憶手段１４と、操舵装置１０の動作を制御する制御装置１６とを備える。制御装置
１６は、車両の始点から走行した距離が旋回データの累積値に達した時点で、操舵輪３６
の操舵角が旋回データの目標操舵角に合致するように、操舵装置１０を動作させる。 （もっと読む）

【課題】船体の旋回時の横滑り特性及び／または潮流成分を考慮することによって、計画旋回の軌跡に乗せることができる船舶用自動操舵装置を提供する。
【解決手段】計画航路に従う旋回を行うための参照方位ψ_Rを発生する参照方位発生部３０と、参照方位ψ_Rの時間微分である参照角速度ｒ_Rから舵を切ることによって発生する旋回角速度に対応する参照斜航角β_Rを求める横滑り修正部３２と、推定器で推定された潮流成分を、参照方位発生部で出力する参照方位に基づき座標変換を行って潮流の船体の横方向成分を求める座標変換部４０と、該座標変換部４０で座標変換された横方向成分から潮流に対抗する修正斜航角β_dを求める潮流修正部４２と、旋回時に参照方位、参照斜航角β_R及び修正斜航角β_dに基づき、修正されたフィードフォワード舵角を発生するフィードフォワード舵角発生部４６とを備える。 （もっと読む）

【課題】動作パターンを限定したり一旦停止したりすることなく、シームレスな動作によって位置決め精度を向上する移動ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】直交座標系の速度指令を生成する速度指令生成部１１と、直交座標系の速度指令を各駆動軸の速度指令に変換する逆運動学変換部１２とを備えた移動ロボット制御装置２において、逆運動学変換部１２から出力された各駆動軸速度指令にゲインを乗じて調整した値を出力する速度ゲイン乗算部１３と、環境認識センサ７と、内界センサと、直交座標系の速度指令およびセンサによって取得した情報から駆動軸速度補正量を計算する駆動軸速度補正量計算部１４と、駆動軸速度補正量計算部１４から出力された補正量に基づき速度ゲイン乗算部１３の出力値の補正を行う駆動軸補正部１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】軌道修正を自動で行うことにより、作業員の労力の軽減ならびに軌道復旧完了までに要する時間を短縮する。
【解決手段】ガイドラインに沿って自動走行する搬送車両であって、車体の走行方向に沿って間隔をおいて配置されるとともに、ガイドラインに対する位置ズレ量を検出するための複数のセンサと、車体の走行方向に沿って設けられた第１車輪と、第１車輪に対して走行方向と平行に設けられた第２車輪と、センサの検出結果に基づきガイドラインに対する車体の位置ズレ量およびズレ角を推定し、推定した位置ズレ量およびズレ角に基づいて第１車輪および第２車輪の少なくとも一方を駆動制御する制御手段とを具備する搬送車両を提供する。 （もっと読む）

【課題】追跡目標が急激に進路を変更しても追跡を継続できる飛しょう体誘導装置提供する。
【解決手段】目視線変化率λ’の絶対値｜λ’｜が増加するとき有効航法定数Ｎ’を大きくして大きい旋回加速度を得る。また、目視線変化率λ’の絶対値｜λ’｜が減少するとき有効航法定数Ｎ’を小さくして比例航法を用いて飛しょう体を追跡目標に誘導する。目視線変化率λ’の絶対値｜λ’｜が増加するとき単調増加する非線形関数によって算出することもできる。 （もっと読む）

【課題】ファジィルールを合理的に選定する。
【解決手段】ファジィ制御装置は、複数の入力変量に対しファジィ推論を行って出力変量を生成し、生成した出力変量を制御対象に出力して制御するものである。ファジィ推論に利用されるファジィルールは、複数の入力変量に関するリヤプノフ関数Ｖの安定条件を示す条件式ｄＶ／ｄｔ＜０と、複数の入力変量の少なくとも１つの時間微分と出力変量との対応関係を示す関係式とに基づいて選定される。これにより、各入力変量に対応するメンバーシップ関数を２つに減らし、ファジィルールの数を２^ｎ（ｎは入力変量の数）に減らすことができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、車両の運動状態を表す状態量の推定精度を向上させる車両状態量推定装置の提供を目的とする。
【解決手段】車両の運動状態を表す所定状態量を観測するＧＰＳ受信機１１等のセンサと、それらのセンサによって観測された所定状態量を車両の運動状態のモデルに入力して前記所定状態量を含む車両の運動状態を表す状態量を推定するカルマンフィルタ２００とを有する、車両状態量推定装置であって、前記推定された状態量を各センサのモデルに入力して各センサによって観測可能な所定状態量が推定され、前記所定状態量のカルマンフィルタ２００での反映度合いが前記推定された所定状態量と実際に観測された所定状態量との偏差に基づいて設定されることを特徴とする、車両状態量推定装置。 （もっと読む）

【目的】 本発明の目的は路面の状況に左右されることなく安定した走行を行うことができる走行装置を提供する。
【構成】 車台１００と、車台１００の四隅に回転可能に設けられた車輪ユニット２００と、車輪ユニット２００の浮き上がり又は滑り（異常）を検出する検出手段３００と、車輪ユニット２００の向きを変化させる駆動部４１０と、走行指令値に基いて車輪ユニット２００の駆動部２２０Ｌ、２２０Ｒを独立制御する制御部５００とを備え、制御部５００は、検出手段３００を通じて車輪ユニット２００に異常が発生したと判断すると、駆動部４１０の回転エンコーダ４１１を通じて検出した車輪ユニット２００の向きと走行指令値に含まれる方向指令とが一致するか否かを判断し、一致しないと判断したときには、車輪ユニット２００の向きと方向指令と一致するまで、駆動部４１０のステッピングモータ４１２を駆動させる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、磁気検出素子の数を増すことなく、走行経路からの横ズレ量の検出分解能を向上できる位置偏差検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】無人搬送車の前部および後部中心位置にそれぞれ配置され、走行経路１６の方向とは直角な左右方向に多数の磁気検出素子１４を有する磁気センサ１１ａ，１１ｂと、走行経路１６に沿って無人搬送車の両磁気センサ１１ａ，１１ｂにより同時に検出可能な前後位置にそれぞれ配置され、走行経路１６に沿って平行な２本の磁気マーカ１８Ａ，１８Ｂと、前後の磁気センサ１１ａ，１１ｂの磁気検出素子１４によりそれぞれ検出された、２本の磁気マーカ１８Ａ，１８Ｂの検出データにより、走行経路１６と前方の磁気センサ１１ａの中心位置との間の横ズレ量および走行経路１６と後方の磁気センサ１１ｂの中心位置との間の横ズレ量を演算する制御装置から構成する。 （もっと読む）

【課題】 何らかの指標を用いた装置自己位置及び自己方位の校正作業が必須である無人搬送車より、その自己位置検出のための各種計器を全廃し、低コストかつ保守性に優れた無人搬送車及びその制御方法を提供する。
【解決手段】 正転及び逆転動作が可能なパルスモータ１の回転軸１ａに車輪２を取り付けて構成された２基の駆動系と、発光素子とその発光素子から出射された光の反射光を受けてその光量に応じた信号を出力する受光素子とからなる少なくとも３基の光学系３とを設け、目的位置座標上に走行面１０１と異なる反射率を有する材質にて構成された直交する十字標識をその交点が目的位置座標と一致するように設置し、まずパルスモータ１へのパルス数及び回転方向の指示のみで移動する予備移動工程において、目的位置座標に対して所定距離を隔てた予備座標に向かい、次に、最終移動工程において３基の光学系によって得られる信号を基に最終目的位置まで移動する。 （もっと読む）

【課題】自車両を駐車スペースに駐車させる際の理想的な走行軌跡を比較的簡単に構築することができるようにする。
【解決手段】基準局４を駐車スペース２１の近くに設置し、自車両１を駐車エリアに進入させて駐車スペース２１に駐車させるまでの走行軌跡を、自車両１を複数回走行させたときの平均値から算出する(S3〜S6)。走行軌跡を自車両１を複数回走行させたときの平均値から算出することで、運転者の操作のばらつきが修正され、実際の道路形状に即した走行軌跡データを得ることができる。
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