【課題】複数の固有振動数が生じる場合において、運ばれる物体に移動装置の振動に伴う揺れを全く生じさせないことによって安定して確実且つ迅速に物体を運ぶことができる制御方法等を提供する。
【解決手段】物体を運ぶ移動装置の速度関数を三角関数の級数で表し（Ｓ１）、三角関数の級数においてサイドローブが発生しない係数ａ１等を求め（Ｓ２）、物体の重量と移動装置における重心位置とから生じる複数の固有振動数を求めて最低固有振動数ｆ_ｍｉｎを求め（Ｓ３）、最低固有振動数ｆ_ｍｉｎがメインローブとサイドローブとの境界周波数ｆ_ｃ１よりも大きな値の帯域となるように加減速時間ｔ_ｃを設定し（Ｓ４）、係数ａ_１等と加減速時間ｔ_ｃが決まって得られた速度関数により物体を運ぶ移動装置の速度を制御して物体を運ぶ（Ｓ５）。 （もっと読む）

【課題】 消費エネルギを最小化することのできる搬送装置を提供する。
【解決手段】 移動部２を駆動するためのアクチュエータ３と、軌道情報を生成する軌道情報生成部５と、アクチュエータを作動させるコントローラ４とを備える。軌道情報生成部は、アクチュエータにおける駆動エネルギを運動エネルギに変換するときのエネルギ変換効率に関する情報を記憶する効率情報記憶手段と、移動部が移動するときの特有の情報を記憶する特有情報記憶手段と、移動部の移動条件に関する情報を記憶する移動条件情報記憶手段と、移動部の運動特性に関する情報を記憶する運動特性情報記憶手段と、前記運動特性に基づき移動部の移動に要する駆動エネルギを算出する演算手段と、前記演算手段により算出されたエネルギをパラメータに含む評価関数の値が最小となる加速時、定速時および減速時の軌道情報を決定する軌道情報決定手段と備える。 （もっと読む）

【課題】 安定した精密な位置決め制御により、振動を防止し、高速で搬送することができる搬送装置を実現する。
【解決手段】 搬送装置１０は、移動手段に載置する装置ベース１１と、平行に設けられた１対の柱状部材１２ａと１対の柱状部材１２ａの一端を連結する連結部１２ｂとからなるコアにソレノイドコイル１２ｃを巻いて形成され、装置ベース１１の上面１１ａに立設された電磁石１２と、ソレノイドコイル１２ｃの間に配置された永久磁石１５を備え、電磁石１２により上方に付勢可能に構成された、被搬送物を載置する搬送台１３と、を備えており、搬送台制御変位計測手段２１により計測された搬送台制御変位ｘと装置ベース変位計測手段２２により計測された装置ベース変位ｙとに基づいて、位置制御手段２３により、電磁石１２に供給する電流を制御することにより搬送台１３の位置を制御することができる。 （もっと読む）

【課題】掘削船から延びるライザー管のリエントリ作業を短時間に効率よく行う。
【解決手段】掘削船から延びるライザー管のリエントリ作業を行う際、ライザー管の掘削船に対する傾斜角度と、ライザー管の下端の位置と、掘削船の現在の位置の情報とを計測し、計測した傾斜角度の情報と、下端の位置の情報と、掘削船の現在の位置の情報とに基づいて、指定された掘削船の指定位置に対するフィードバック制御信号を生成し、このフィードバック制御信号を、掘削船に搭載された位置制御装置に供給する。 （もっと読む）

本発明は、海洋船積みシステム（２）用の結合器の動きと位置決めのための制御装置に関する。前記海洋船積みシステムは、ベースに固定されているライン端部を有する少なくとも１つの流体移送ラインと、目標ダクトへの接続用に適合されている結合器が設けられている可動ライン端部とを備え、前記システムは、ベースに対して少なくとも３自由度を結合器が有するように、複数の機械的接続部を更に有しており、制御装置は、それぞれが自由度においてシステムの動きを比例的に制御する少なくとも３つの比例式制御アクチュエータ（２７、２８、２９）と、各自由度を追尾するシステムの位置センサ（３０、３１、３２）と、結合器を動かすコマンドを入力するためのコマンド入力インタフェース（６０）と、結合器の瞬間的位置を、センサから提供される情報から計算し、コマンド入力インタフェースの動きコマンド入力から、アクチュエータの組み合わされた動きが、コマンド入力インタフェースにおいてオペレータにより提供される動きコマンドに対応する結合器の動きとなるように、アクチュエータのそれぞれに与える同時制御指令を計算する計算機（４１）と、を備える。
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【課題】相殺するまでの振動が少なく、加速度によって生じる静的な振れよりも大きな振れが発生せず、その分、発生応力を低減でき、加速時間や減速時間を固有周期に合わせる必要がなく任意に設定できる制振位置決め制御方法および装置を提供する。
【解決手段】加速・減速時に振れや弾性変形を生じる移動体の振動を抑制して位置決めする制振位置決め制御方法と装置。移動体の振動を１自由度のばね−質点系でモデル化し、モデルの固有周期Ｔを求め、加速・減速時の加速度パターンをジャーク一定の増速及び減速を含む台形パターンとし、各ジャーク一定時間を固有周期の整数倍とする。 （もっと読む）

本発明は、制御装置（８）において動作する次のステップ、すなわち、ａ）機械要素（９）によって実行されるべき移動運動（Ｘ_V）および最適化基準（ＯｐＫ）が入力されるステップ、ｂ）運動特性（Ｘ_sollk（ｔ））が機械要素（９）によって実行されるべき移動運動および最適化基準（ＯｐＫ）に基づいて決定されるステップ、ｃ）位置目標量（Ｘ_soll（ｎ））が運動特性（Ｘ_sollk（ｔ））により決定されるステップ、ｄ）機械要素（９）の移動運動を実行するために調節部（６）に位置目標量（Ｘ_soll（ｎ））が出力されるステップを有する機械の移動可能な機械要素（９）の運動案内方法および制御装置（８）に関する。本発明は、使用者が直接に運動案内の最適化に影響を及ぼすことのできる機械の移動可能な機械要素の最適化された運動案内のための簡単な方法および簡単な制御装置を提供する。 （もっと読む）

固定位置フィードバック制御器。第１の位置モニタリングは、機械土台によって相対的な動きに対して支持される固定子の位置に応答する。第２の位置モニタリングデバイスは、機械土台に対する搬送車の位置に応答する。アクチュエータは固定子との相互作用を介して搬送車を移動させるために提供される。サーボ制御器は、第１および第２の位置モニタリングデバイスの出力における差異に応答して、機械土台に対する搬送車の位置を制御する。
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荷物処理システム（１００，４００，５００，１０００）に含まれる荷物移動アクチュエータ（４０４）の相対的な制御を行うためのシステム、方法およびコンピュータプログラムが提供される。ここでは、荷物（１０２，４０２，５０２，１００２）を、所望の明示的および／または相対的な荷物挙動にしたがって移動するためのアクチュエータ制御ストラテジーの選択が提案される。
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従来の力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボ構成に必要なマスタの位置（回転運動においては角度）センサと力（回転運動においてはトルク）センサを互いに冗長センサとして使用する。力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボにおいて、故障したセンサを他のセンサにより代替してスレーブの目標位置（角度）を決定することができるため、制御動作を継続することができる。また、本来はバイラテラルサーボのために備えたセンサを冗長センサの代わりに活用するので、より低いセンサの冗長度で所定の信頼度を有する制御装置が実現可能となる。 （もっと読む）