【課題】 コントローラから絶対時間を付与しない制御指令を非同期通信方式で送信し、複数のモータを同期制御させる分散型モーション制御システムを提供する。
【解決手段】 コントローラは各サーボアンプへ形状指令データ送信後、パラメータ加速度データ、パラメータ加加速度データ、パラメータ位置指令データまたはパラメータ速度指令データを各サーボアンプへ非同期通信方式で一斉同報送信し、各サーボアンプが、同期信号で定められたタイミングで、それぞれ受信した形状指令データおよびパラメータ加速度データ、パラメータ加加速度データ、パラメータ位置指令データまたはパラメータ速度指令データを処理し、各モータ間での同期制御を実現するため、絶対時間指令データを作成することなく、コントローラが非同期通信方式を使って、モータ群を同期制御することができる。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作力を増幅して操作者の作業をアシストするパワーアシストロボットの利便性を向上させる。
【解決手段】パワーアシストロボット１０は、駆動源１１と、操作者によって操作される操作部１２と、対象物に力を与える作業部１３と、操作部１２に入力された操作力を増幅し、増幅した力を駆動源１１を介して作業部１３に供給する増幅部１４と、作業部１３が操作部１２の操作に追従するように制御を行う制御部１６と、作業部１３が操作部１２の操作に追従しているか否かを表す状態であるパワーアシスト状態を判断するパワーアシスト状態判断部１７と、パワーアシスト状態が不安定であるときに操作者等に対して所定の提示を行う状態提示部２０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】非線形ばね特性をモデル化し、最適なパラメータを事前に把握することを可能とし、そのため簡単な調整作業によって高精度な位置制御を行うことが可能な位置制御装置を提供する。
【解決手段】転がりガイド５によってガイドされるステージ４の位置制御を行う位置制御装置である。ステージ４の速度に基づき転がりガイドの非線形ばね特性から求めた摩擦力によって、制御系におけるステージの推力を補正する。指令位置と実際位置との位置偏差に基づいてステージの位置制御を行うフィードバック制御系を有し、この制御系に転がりガイド５の摩擦力をフィードフォワードゲインとして組み込む。転がりガイド５の非線形ばね特性はブラシモデルを用いて構成する。 （もっと読む）

【課題】 加速する場合は加速度ａ以内、減速する場合は減速度ｂ以内におさめた位置制御装置および位置指令装置とその方法を提供する。
【解決手段】 位置決めコマンドから位置指令周期ごとに指令位置を生成する位置指令部（１）と、指令位置とモータ位置から指令速度を生成する位置制御部（２）と、指令速度とモータ速度からトルク指令を生成する速度制御部（３）と、トルク指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動部（４）と、を備えた位置制御装置において、位置指令部は、位置決めコマンドの加速度、減速度、移動距離からピーク速度を生成するピーク速度生成部（１３）と、ピーク速度から指令位置の基本パターンを生成する基本パターン生成部（１２）と、基本パターンと移動距離から補正パルスを生成する補正パルス生成部（１３）と、補正パルスと基本パターンから指令速度パターンを生成する指令速度パターン生成部（１４）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で精度良く駆動制御できる回転架台の駆動制御方法を得る。
【解決手段】回転構造部１と、ギヤ３を有する回転軸２と、回転構造部１を指令方向に回転駆動させる主駆動機構７と、ギヤ３に噛み合うピニオン１０と補助駆動モータ８とを有し主駆動機構７による駆動の前に回転構造部１を調整駆動させる補助駆動機構１１とを備えた回転架台の駆動制御方法において、主駆動機構７によって回転構造部１を回転駆動させるとき、回転軸２に直結した第１の角度検出器１２からの出力信号と、ピニオン１０の軸に直結した第２の角度検出器１３からの出力信号とから、補助駆動モータ８の回転を補正する補正値を算出し、補正値で補正しながら補助駆動モータ８を駆動して、補助駆動系が主駆動系の駆動の外乱とならないように制御する。 （もっと読む）

【課題】 バーミラーが大きく撓んでいる場合には、それを検出して、異常として操作者に通知することで、異常時の早期発見と異常個所（バーミラー）の特定を実現する。
【解決手段】 プラテン上をＸ軸方向及びＹ軸方向に位置制御されるスライダと、前記スライダ又は前記プラテンの一辺近傍に配置されたバーミラーと、このバーミラーに光を当てて距離を計測するレーザ干渉計と、前記スライダの原点を検出する原点センサとを具備するＸＹステージにおいて、
前記スライダを前記一辺と平行をなす方向に移動制御したときの、前記原点センサの距離測定値の変化量を検出する変化検出手段と、
前記変化量が所定の閾値を超えたときに警報を発生する警報手段と、
を備える。 （もっと読む）

【課題】短時間で検出出力が最大となるように移動部材を位置決めできる位置決め装置および位置決め方法を提供する。
【解決手段】駆動装置によって可動範囲内を移動させられる移動部材を、移動部材の位置に応じて検出出力が変化する位置検出手段の検出出力が最大となるように移動部材を位置決めする位置決め方法は、移動部材を可動範囲の端部に原点復帰させ、移動部材を所定の移動量ずつピッチ送りする毎に検出出力を確認し、検出出力が所定の閾値以上であればピッチ送りを停止するスキャンを実行し、移動部材をスキャンにより停止した位置から所定の微少量だけ移動させて、検出出力を確認し、移動部材を検出出力が増加すると予想される方向に移動させる微調整を実行する。 （もっと読む）

【課題】被調整面の角度調整を行う角度調整装置において、応答性が良く、演算が簡単で回路構成を簡単にして安価に構成することができるようにする。
【解決手段】入力信号に応答して作動し、被調整面１０に力を印加する３つのアクチュエータ１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃと、被調整面１０の変位を検出する３つの変位検出装置１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃと、を備えており、３つの変位検出装置１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃは、３つのアクチュエータ１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃのうちの１つのアクチュエータが作動したときに、２つの変位検出装置はその力の印加に対する打撃中心軸上に配置され、残りの１つの変位検出装置のみが該打撃中心軸上以外の位置に配置される関係となるように、それぞれ配置される。 （もっと読む）

【課題】多軸のモーションコントローラにおいて、最短時間制御を可能とするようなコマンドを持たせる。
【解決手段】PTP制御において、従来は各点の座標の値のみを指定するようにしていたが、各点の座標に加えて、その点を通過する速度の目標値も指定することにより、速度も考慮した移動の軌跡を指定することができ、予め計算しておいた最短時間移動を実現する軌道をモーションコントローラに指令することにより最短時間制御を実現する。また、少ないポイント数で軌道を指定できるので、最短時間を実現する軌道の容易な計算を可能にする。 （もっと読む）

【課題】 制御帯域を越えたコギング周波数又はリップル周波数において有効なリップル抑制効果を確保することができるＸＹステージを実現する。
【解決手段】 Ｘ軸モータ及びＹ軸モータへ供給する交流信号によりスライダをＸ軸方向又はＹ軸方向に移動制御し、前記Ｘ軸及びＹ軸位置に対応した前記交流信号の転流位相角に基づいて算出される外乱推力補正信号により、前記スライダに発生する外乱推力によるリップルを抑制するＸＹステージにおいて、
前記スライダの制御帯域内周波数で前記外乱推力補正信号を算出する第１のパラメータ値に基づいて前記定常制御帯域以上の周波数における第２のパラメータ値を推定演算する演算手段と、
前記スライダのコギング周波数又はリップル周波数を算出し、その周波数が所定値以上のとき前記第１のパラメータ値を前記第２のパラメータ値に切り換える切り換え手段と、
を備える。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置決め制御の時間短縮を図る。
【解決手段】ワークの位置制御系に対して、最終的に位置決めすべき指令位置が位置決め動作開始後に変更された際に、指令位置予測器６によって次の時刻の指令位置を予測し、その予測した指令位置とワークの現在位置との差（目標位置軌道）に対応した目標加速度軌道を生成し、その目標加速度軌道から目標速度軌道及び目標位置軌道を生成して、ワークに対する位置決め制御を行うので、短時間に効率良く位置決め制御を終了させることができる。 （もっと読む）

【課題】二自由度制御を行う現在オブザーバ制御による位置制御装置において、固定小数点のプロセッサを用いて、計算精度を向上する。
【解決手段】オブザーバを使用した二自由度制御系（２６）の入力である目標位置軌道、位置誤差を基準軌道を基準とした相対値とし、オブザーバの状態変数が、基準位置からの相対的な距離を保持するようにした。絶対的な距離を保持する場合に比べて，値の変化する範囲が小さくなり、固定小数点方式でも、小数点の有効桁数を増加でき、計算精度が改善できる。このため、加速区間における制御電流が滑らかになり、共振や騒音の発生を防止でき、定速区間や減速区間では、残留振動の発生を防止でき、シーク時間を短縮できる。 （もっと読む）

【課題】二自由度制御を行う現在オブザーバ制御によるシーク制御制御装置において、シーク制御からフォローイング制御への切り替え時の電流段差を防止する。
【解決手段】シーク制御からフォローイング制御への切り替え時に、電流段差解消軌道生成部（２８）が、電流値ｕ（ｎ），ｕ（ｎ−１）の差分から段差分の電流値Ｕｄｉｆｆを計算し、この計算値を相殺する目標位置軌道ｒ‘（ｎ）（又は目標電流軌道）を、フォローイング用コントローラ（２２）に供給する。このため、出力電流の電流段差が解消される。 （もっと読む）

【課題】外乱抑圧特性及びのゲイン特性が0[dB]以上となるゲイン交差周波数より高い周波数帯で、感度関数のゲイン特性を0[dB]以下とする共振フィルタを備えている移動体の位置決め装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ナイキスト線図上にて、ナイキスト点より離れた領域でナイキスト軌跡が通過する共振フィルタを備えている。 （もっと読む）

【課題】 電装系によらない衝突防止機能を備えた平面位置決め装置を実現する。
【解決手段】 平板状のプラテンと、その上面をＸ軸方向及びＹ軸方向にスライドして位置制御されるスライダよりなる平面位置決め装置において、
前記スライダを前記プラテンのＸ軸またはＹ軸方向の端縁部に拘束し、その端縁部に沿って移動可能に保持する磁気拘束手段を備える。 （もっと読む）

【課題】位置指令の共振周波数成分を消去する帯域消去フィルタを用いて振動を抑制する際、ロボットを構成する各軸で共振周波数が違う場合に、帯域消去フィルタの位相差により、動作軌跡に誤差が生じることを防止する。
【解決手段】位置指令を微分する微分器３０と、微分器の出力を入力とし関節軸の共振周波数を中心周波数とする成分を消去するノッチフィルタ３１と、ノッチフィルタの出力を積分する積分器３２と、ノッチフィルタの出力を増幅する増幅器３３と、積分器の出力と増幅器の出力とを加算して位置制御ブロックに出力する第２の位置指令を生成する加算器５０とを備えた。帯域消去フィルタとして、速度成分フィードフォワード補償機能を付加したノッチフィルタを用いることにより、軸毎で帯域消去周波数が異なっても、ノッチフィルタの軸間位相差に起因する軌跡動作の誤差を最小限に抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】複雑なカム動作を容易に行なわせることができる位置決め制御装置を得ること。
【解決手段】複数のカム機構を駆動制御して制御対象の位置決めを制御する位置決め制御装置１において、各カム機構のカム角度とカムストローク比との関係に関する情報をカム情報としてカム毎に記憶するカム形状データテーブル記憶部１１と、複数のカム情報を結合し新たな１つのカム情報を結合カム情報として作成するとともに、カム機構を駆動制御する制御指示情報を結合カム情報および外部入力される所定の基準パルスのパルス数に基づいて作成する位置指令作成部１３と、を備え、位置指令作成部１３は、結合カム情報が１つのカム機構として動作するよう、結合するカム機構のカム情報毎に結合カム情報に対するカム角度およびカムストローク位置を設定して結合カム情報を作成する。 （もっと読む）

【課題】直線補間制御を安価で容易に行うことができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ１２の動作指令を生成する数値制御機能を搭載したモータ制御装置１において、あらかじめ目標位置までの移動距離、加減速度および移動時間を記憶するデータ記憶部３と、移動距離、加減速度、移動時間に基づいてモータ動作指令を生成する動作指令生成手段２とを有し、外部通信手段６によってデータ記憶部３の記憶内容を更新し、モータ動作指令に基づき、目標位置到達タイミングを制御する。 （もっと読む）

【課題】重力軸の位置を制御しつつ電動機の回転軸を迅速に停止させる。
【解決手段】電動機制御装置(10)が、電動機(20)により駆動される機械可動部(24)の位置を検出する第一位置検出手段(31)と、電動機の回転軸(21)の位置を検出する第二位置検出手段(32)と、電動機の回転軸を通常動作させる通常動作時移動指令(Mc)を出力する通常動作時移動指令出力手段(12)と、電動機の回転軸を停止させる停止時移動指令(Mc0)を出力する停止時移動指令出力手段(13)とを具備する。電動機制御装置は、通常時には、通常動作時移動指令を出力すると共に第一位置検出手段によって検出される機械可動部の位置に基づいてフィードバック制御しており、第一位置検出手段に異常が生じた場合には、停止時移動指令を出力するように切換えると共に第二位置検出手段によって検出される電動機の回転軸の位置に基づいてフィードバック制御するよう切換えて、電動機を停止させる。 （もっと読む）

【課題】矩形状の検出対象物の位置とその向き検出して基準位置への位置合わせを効率的に、しかも高精度に行うことのできる位置検出方法および位置合わせ方法を提供する。
【解決手段】検出対象物の一辺のエッジ位置をそれぞれ検出する第１および第２のラインセンサの出力から前記検出対象物の向きのずれ角を求め、求められた検出対象物のずれ角と前記第１〜第３のラインセンサの出力とから前記ずれ角を補正後における前記検出対象物の各軸方向へのずれ量を求める。そしてｘ軸およびｙ軸方向のずれ量Ｘ,Ｙとずれ角θとを３軸同時に制御する。 （もっと読む）