【課題】外部環境情報を取得するための特別な装置を用いることなく、物体検出精度の向上を図ることができる物体検出装置を提供すること。
【解決手段】カメラ１およびレーダ２から得られた情報に基づいて物体を検出するコントロールユニットＣＵを備えた物体検出装置であって、コントロールユニットＣＵには、画像情報と検波情報とに基づいて、外部環境を検出する外部環境検出処理部１３が含まれ、コントロールユニットＣＵは、物体検出に外部環境検出処理部１３の判断結果を反映させる。 （もっと読む）

【課題】複数種類の物体の検出が可能であり、かつ、検出精度の向上をはかることができる物体検出装置を提供すること。
【解決手段】カメラ１とレーダ２とから得られる情報に基づいて物体を検出するコントロールユニットＣＵが、入力した情報に対して物体検出用の所定の変換を行う情報変換処理と、入力情報と変換情報との少なくとも一方の情報に対し、検出対象となる物体との相関性に対応して重み付けを行う重み付け処理と、この重み付けした後の情報に基づいて物体の検出を行う検出処理と、を実行するようにした。 （もっと読む）

【課題】物体の検出精度の向上を図ることができ、しかも、車両以外の物体も検出できる物体検出装置を提供する
【解決手段】カメラ１およびレーダ２から得られた情報に基づいて物体を検出するコントロールユニットＣＵを備えた物体検出装置であって、コントロールユニットＣＵが、画像上の物体を示す領域である注目領域内の大きさ変化を求めるとともに、検波情報から得られた計測点上の物体との距離変化を求める変化算出処理と、大きさ変化と距離変化とを照合し、両者の相関性が得られた場合に物体検出と判定する物体検出処理と、前記相関性が得られた注目領域内の画像情報と、前記計測点の検波情報との少なくとも一方に基づいて物体の種類を判定する種類判定処理と、を実行する。 （もっと読む）

【課題】各検出点に連続性が無く、少数のデータであっても、道路構造物の形状を高精度に推定し、検出物体が道路構造物であるか否かの判定を行うレーダ装置を提供する。
【解決手段】各検出ターゲットをグルーピングし、このターゲット集合（物体）の自車線に対する傾きを算出する。また、前方道路形状をヨーレート等から推定し、推定した曲線の接線の傾きを算出する。物体の傾きと、曲線の接線の傾きとの差が、基準値よりも小さければ道路構造物の候補とする。さらに、その物体の位置について、前方道路との一致度を算出し、この一致度が所定値以下であれば道路構造物とする。 （もっと読む）

【課題】 少ない処理量にて物標が人間であるか否かを識別できるようにすることを目的とする。
【解決手段】前サイクルでの認識物標と、画像処理部からの物標情報とを対応づけ、その対応付けた属性に基づいてしきい値を設定し、その設定したしきい値を用いて、ビート信号の周波数解析結果から周波数ピークを抽出する（Ｓ３１〜Ｓ３７）。上り区間のピークと下り区間のピークとで、同一物標に基づくピーク周波数成分を組み合わせてなるピークペアを設定すると共に、そのピークペアに基づいて物標を認識し（Ｓ３８〜Ｓ４０）、認識した各物標毎に、その物標を表すピークペアの正規化平均パワー値ＮＰ、及びピークペア間のパワー値の差の時間的なばらつきを表す標準偏差ＤＰに基づき、対象物標の属性値を、「車両」「非車両：人間」「非車両：その他」のいずれかに設定する(Ｓ４１)。
【選択図】 図４
（もっと読む）

【課題】高反射率体の近傍に低反射率体が存在する場合でも、これら２つの物体を確実に検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置７は、得られた受信波から物体の位置および距離を検知するとともに、受光量が閾値Ｅｔｈよりも高い物体を検出して、高反射率体位置データを生成し、画像処理装置８に送信する（Ｓ１０１〜Ｓ１０７）。画像処理装置８は、画像データに高反射率体の位置をマッピングし、当該位置を中心とする所定領域を、局部画像領域に設定する（Ｓ２０１〜Ｓ２０３）。画像処理装置８は、局部画像処理領域にて低反射率体を検出するパターンマッチング処理を行う（Ｓ２０４）。そして、画像処理装置８は、検出した低反射率体と高反射率体の個体識別を行う（Ｓ２０５〜Ｓ２０８）。 （もっと読む）

【課題】精度の高い距離情報を取得すること。
【解決手段】本発明にかかる距離計測装置１は、撮像部１０から出力された画像信号群に基づいて撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算部２４と、所定の検出範囲内に位置する物体までの距離を検出するレーダ６０と、レーダ６０における検出値に基づいて演算部２４における演算値が正常または異常であるかを判定する判定部２２と、判定部２２が異常であると判定した演算値を修正する修正部２３と、を備える。本発明にかかる距離計測装置１によれば、判定部２２が異常であると判定した演算値を修正した距離データを出力するため、精度の高い距離情報を取得することができる。 （もっと読む）

【課題】所定距範囲において精度の高い距離情報を取得すること。
【解決手段】本発明にかかる距離計測装置１は、撮像部１０から出力された画像信号群に基づいて撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する距離演算部２０と、検出範囲内に位置する物体までの距離を検出するレーダ６０と、距離演算部２０の演算結果に基づいてレーダ６０の検出条件を設定し、レーダ６０に対して、この設定条件で距離検出を行なわせる検出条件設定部３１とを備える。検出条件設定部３１は、距離演算部２０の演算結果における所定の演算値に対応した領域をレーダ６０の検出範囲と設定する。このため、距離計測装置１によれば、演算精度が低い距離範囲の演算値を所定の演算値として設定することによって、距離演算部２０による演算値よりも精度の高いレーダ６０の検出値を距離情報として取得することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】レーダ装置が、不要なピーク値の検出を抑制することで、メモリを拡張することなく所望の目標ピーク値を検出できるようにする。
【解決手段】受信波をアナログ・ディジタル変換するアナログ・ディジタル変換器９と、前記アナログ・ディジタル変換器９によりアナログ・ディジタル変換された受信波を高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器１０と、前記高速フーリエ変換器１０により高速フーリエ変換して得られたパワースペクトラムについて、パワースペクトラムのピークと谷との差分と、前記各ピークどうしのレベルの比較とに基づいてピーク検出を行なう第１ピーク検出手段１１を有し、上記第１ピーク検出手段１１を用いて、前記パワースペクトラムのピークの中から目標ピークを検出する目標ピーク検出手段１１と、前記目標ピーク検出手段１１にて検出された目標ピークに基づいて、目標物の認識を行なう目標物認識手段１２とを備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】本来の検出感度を維持しつつ、物標の検出領域を広角化することが可能な物標検出装置および物標検出方法を提供する。
【解決手段】信号波を送信し、この送信した信号波の反射波を受信することによって物標を検出する際、前記信号波の強度が第１の閾値以上のときに第１検出領域に存在する物標を検出し、前記信号波の強度が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値以上のときに前記第１検出領域よりも広く前記第１検出領域を含む第２検出領域に存在する物標を検出する検出手段を備える。 （もっと読む）

【課題】精度良く他車の検出を行う「車載レーダ装置」を提供する。
【解決手段】画像監視部２の車種識別部２２は、カメラ２１で撮影した画像より、追尾中の他車の車両のタイプを識別する。他車識別部３のフィルタ特性制御部３３は、識別された車両のタイプに応じたフィルタ特性をフィルタ３１に設定する。フィルタ３１は、設定されたフィルタ特性に従って、レーダ測位部１で計測された計測値をフィルタリングして、追尾中の他車のものとして許容できる計測値のみを抽出し、物標追尾部３２は抽出された計測値を用いて他車の追尾を行う。 （もっと読む）

【課題】異なる方法で物体を検出する複数の物体検出手段の検出結果に基づく同一物体としての判定結果に経時的な変動があっても、過去の検出結果を有効に引継いで適正な物体検出を継続させること。
【解決手段】遠距離ミリ波レーダと近距離ミリ波レーダで検出されて同一物体と判定されていない遠距離ミリ波物標FFar₁、近距離ミリ波物標FNear₁が、今回の更新サイクルで同一物体と判定されてフュージョンミリ波物標FMwr₁が生成された場合には、遠距離ミリ波レーダの検出結果である遠距離ミリ波単独物標が登録されている物標番号１を、同一物体であると判定されたフュージョンミリ波物標FMwr₁に引継いでフュージョンミリ波物標箱１９に保持させるようにした。 （もっと読む）

【課題】構造物の形状を精度良く推定することができる構造物形状推定装置、障害物検出装置および構造物形状推定方法を提供すること。
【解決手段】自車両の進行方向に存在する構造物の形状を推定する構造物形状推定装置において、自車両進行方向に存在する物体の位置を検出する前方ミリ波レーダ３と、自車両進行方向に存在する物体の位置を検出する前方ミリ波レーダ３と検出方法が異なる画像検出装置４と、前方ミリ波レーダ３により検出された物体の位置に基づいて、近似領域を設定する近傍領域設定部２１と、この前方ミリ波レーダ３により検出された物体の位置およびこの設定された近似領域内の画像検出装置４により検出された物体の位置に基づいて構造物の形状を推定する構造物形状推定部２２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】撮像手段による瞬間的に不安定な検出結果によりフュージョン物標の大きさ情報を適正に取得できない場合であっても、その影響を極力受けることなくフュージョン物標を更新すること。
【解決手段】生成されたフュージョン物標ＦＰの更新時に、レーダ物標ＭＰは検出できたが、撮像手段では瞬間的な画像ロストを生じて大きさ情報を適正に取得できなくても、撮像手段の検出結果に誤りがあり前回の検出物体が存在すると推定して、大きさ情報が過去に取得した該フュージョン物標ＦＰの大きさ情報に基づく推定により補間された補間画像物標ＬＩＰ₁〜ＬＩＰ₄を用いて画像ロストフュージョン物標ＬＦＰ₁〜ＬＦＰ₄を生成してフュージョン物標ＦＰを更新する。 （もっと読む）

【課題】レーダから得られた物標の座標と、カメラから得られた物標の座標とを用いて、物標同士を容易にマッチングさせることの可能な校正装置を提供する。
【解決手段】制御部は、レーダ情報から各物標のレーダ座標系の３次元座標を取得する。制御部は、右カメラの２次元画像から各物標の２次元座標を、左カメラの２次元画像から各物標の２次元座標を抽出し、各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の２次元座標から視差情報を取得し、視差情報を用いて各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の２次元座標を、右カメラ座標系および左カメラ座標系の３次元座標に変換する。制御部は、レーダ情報から得られた各物標のレーダ座標系の３次元座標と、ステレオ画像から得られた各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の３次元座標とを用いて、レーダ座標系の３次元座標を右カメラ座標系および左カメラ座標系の３次元座標に変換する。 （もっと読む）

【課題】電波発射源を視覚的に容易に特定できるよう、到来方向推定結果をよりわかりやすく表示する。
【解決手段】リファレンスアンテナ１０と順次選択されるアンテナ素子Ａ１１〜Ａ１Ｎのうちの一つとそれぞれ同時に受信電波の強度を測定し、後段の到来方向推定処理部５０でリファレンスアンテナ１０と選択されているアンテナ素子Ａ１ｉの受信波間の位相差を検出する。到来方向推定処理部５０では、電波ホログラフィ法によって到来方向を推定し、推定結果を二次元画像化する。一方、カメラ部８０でアンテナ指向方向を撮影し、その撮影画像と到来方向推定二次元画像とを合成処理部６０で合成して表示部７０で表示する。 （もっと読む）

【課題】精度良く他車の検出を行う「車載レーダ装置」を提供する。
【解決手段】車両領域認識部７は、カメラ２で撮影した画像に基づいて自車周辺の他車の車幅Ｗと車長Ｌを検出する。物標追尾部３は、自車周辺の他車が存在すると推定される位置に、当該他車について車両領域認識部７が検出した車幅Ｗと車長Ｌとに応じた大きさを有するグルーピング範囲を設定し、レーダ測位部１が計測した計測データを、同じグルーピング範囲内の相対位置を示す計測データのグループにグループ化し、グループ毎に他車の相対位置を検出して、他車の相対位置を管理する物標管理テーブル４に出力する。周辺状況表示部５は、物標管理テーブル４に従って自車周辺の他車の存在状況を表示装置６に表示する。 （もっと読む）

【課題】センサで検出した物体が人（または動物）であるかを正確に識別し、その位置や距離を求めることができる物体識別装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ制御部８はレーザレーダ２で所定強度以上の反射が有った場合に、物体が存在するとして判定するとともに、その物体の方向、および距離を求める。画像処理部４は、カメラ３で撮影した画像から人の顔を検出する。座標変換部５は、画像認識により検出した顔の座標をレーザレーダのスキャン範囲内の位置に置き換える。空間対応処理部７は、この顔の位置に対応する物体を人として識別する。これによりレーザレーダで検出した物体が人であるかを正確に識別することができ、人の存在する方向や距離を求めることができる。 （もっと読む）

【課題】構造物表面に存在する凹凸構造の影響を極力回避し、構造物に生じた劣化箇所をより高い精度で透視する。
【解決手段】ミリ波帯の電磁波イメージングシステムであって、構造物表面の画像を撮像する画像撮像装置と、撮像した画像から構造物表面の凹凸の程度を分析する分析装置と、分析装置が分析した凹凸の程度に応じてミリ波帯の電磁波の周波数を特定する制御手段と、 ミリ波帯の電磁波を構造物に照射する電磁波発生装置と、ミリ波帯の電磁波の反射波を検知する１次元検波器アレイと、移動距離を計測する距離センサと、前記１次元検波器アレイが検出した反射波の強度を数値化する計測装置２と、距離センサが計測した移動距離と、前記計測装置が数値化した反射波強度とを対応付けた、構造物の透視イメージを表示する表示装置３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】屋外で使用する場合でも、センサ部への妨害行為を正確に判定できる組合せセンサシステムを提供する。
【解決手段】第１のセンサ（ＭＷセンサ）３と第２のセンサ（ＰＩＲセンサ）４とを備えたセンサ部１と、前記第１のセンサ３からの第１検出信号ｄ１に基づいて人体Ｐの移動距離Ｍ１を検出する移動距離検出回路２１と、前記第１検出信号ｄ１に基づいてセンサ部１から人体Ｐまでの距離Ｄ１を検出する距離検出回路２０と、検出された前記移動距離Ｍ１が所定移動距離Ｍ０以上で、かつ、検出された前記距離Ｄ１が所定距離Ｄ０以下であるとき、妨害行為があったと判定して妨害検出信号ａ２を出力する妨害判定回路２２とを有している。 （もっと読む）