【課題】 周辺監視センサで直接検知することができない領域における車両等の存在を推定することが可能な周囲環境推定装置を提供する。
【解決手段】 周囲環境推定装置１は、他車両を検知する周辺監視センサ１０、車両が走行することのできない走行不可領域情報を取得するカーナビゲーションシステム１１、他車両に搭載されている周辺監視センサ１０の検知可能領域情報や検知結果を無線通信により取得する車々間通信機１４、及び、自車両周辺の車両の存在を推定するＥＣＵ２０を備えている。ＥＣＵ２０は、受信された他車両に搭載されている周辺監視センサ１０の検知可能領域と、自車両に搭載されている周辺監視センサ１０の検知可能領域と、走行不可領域とによって囲まれた不感閉領域が形成されるときに、該不感閉領域に対する車両の出入りを継続的に管理することにより、周辺監視センサ１０で直接検知することができない不感閉領域内の車両の台数を推定する。 （もっと読む）

【課題】車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出装置において、路側物と二輪車等の車両とを精度よく識別できるようにする。
【解決手段】支援制御ＥＣＵは、車両検出処理において、複数のサイドカメラによる撮像画像に基づく画像処理と、複数のソナーによる検出タイミングの差分とによって検出した物体の各移動速度を比較することにより、物体が車両であるか否かを判定する。即ち、別々に検出した物体の移動速度を比較することによって、物体の移動速度を高精度に求め、この物体の移動速度に基づいて物体が車両であるか路側物であるかを識別できるようにしている。従って、路側物の形状が車両の形状と似ている場合であっても、この物体が路側物であるか車両であるかを誤判定することなく精度よく識別することができる。 （もっと読む）

【課題】レーダ送信波が踏切内の探知範囲全体をカバーして旋回されているか否かを従来よりも一層確実に検出できるようにして、装置の信頼性を高めた踏切障害物検知装置を提供する。
【解決手段】旋回手段４２と旋回角度設定手段４３とによって旋回制御されるレーダ送受信手段４１の旋回角度の両端の境界位置をそれぞれ検出する旋回境界位置検出手段４４（４４ａ，４４ｂ）、この旋回境界位置検出手段４４でレーダ送受信手段４１の旋回動作が検出されない場合には旋回異常と判断してその旨を外部に報知する旋回異常報知手段４５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】装置規模を増大させることなく、精度の良いチャネル行列をリアルタイムで生成可能な通信統合レーダ装置、及びこれを用いた通信統合レーダシステムを提供する。
【解決手段】アクティブターゲット装置からの折返波に基づくＩＦ帯のビート信号の距離周波数スペクトルに基づき、周知のＦＭＣＷレーダの手法を用いて、各折返波に基づく信号成分（即ち、アクティブターゲット装置からの信号）を分離し（Ｓ２１０〜Ｓ２４０）、その分離した信号成分に基づいて、各受信アンテナで受信される受信信号から各アクティブターゲット装置毎の信号を分離抽出する際に用いるウェイト行列の生成に用いるチャネル行列を生成する（Ｓ２５０〜Ｓ２６０）。 （もっと読む）

【課題】
自動車の周囲の物体をより精度良く検知する
【解決手段】
第１のセンサ１０１のカバレッジ２０１−Ｓにある物体の所定の特徴量を求めて記憶するとともに、物体が第１のセンサのカバレッジ２０１−Ｓから第２のセンサのカバレッジ２０１−Ｍに移動したときに、記憶装置に記憶された当該物体に関する特徴量と、第２センサ１０２で認識した結果を処理する処理部で処理された認識結果を分析することにより求めた物体の所定の特徴量とに基づいて、物体との相対距離を求める。 （もっと読む）

【課題】複雑なアルゴリズム処理を要することなく、監視対象となる目標物の検出方向を
精度良く決定することができ、安価な構成部品により、目標物の誤検出を防止することが
できる目標物監視装置を提供すること。
【解決手段】監視対象となる目標物を検出する目標物検出部２３ａと、走行している道路
のカーブＲ情報を取得するカーブ情報取得部２３ｂと、所定期間内におけるカーブＲ情報
の変動状態を判定するカーブ変動状態判定部２３ｃとを備え、カーブ変動状態判定部２３
ｃによりカーブＲ情報の変動状態が所定の変動条件を満たしたと判定された場合、目標物
検出部２３ａが、所定の閾値条件を満たすカーブＲ情報を利用して目標物を検出する。 （もっと読む）

【課題】車両の速度が速かったり、旋回半径Ｒが小さい場合、車載用のレーダ装置のレーダ視野角が狭くなり、レーダ装置の追従性能が低下して障害物の補足が困難となる。
【解決手段】車載用のレーダ装置１と、ＡＦＳ（適応型照明システム）の照明装置２とを備えた車載用レーダシステムにおいて、レーダ装置１に、照明装置２の照射方向であるスイブル角度に基づいて、レーダ装置１の走査範囲の偏向角度を制御する制御手段１６を設け、例えばカーブ走行下でレーダの検出性能が低下することを軽減するようにした。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載される車載レーダ装置に関し、前方車両の検出漏れを防止し、且つ障害物を車両と認識するのを防止する。
【解決手段】車載レーダ装置（１）が、自車に対する物体の相対角度検出範囲を３つ以上の領域に分割し、カーブや、一般／高速道路の別等の道路情報、自車の走行速度、更には、天候による路面状況の変化等、車両の置かれた具体的な走行環境に応じて、各領域に、適切な閾値を設定する信号処理部（１９）を有する。同一車線の前方を走行中の車両と、障害物とを区別して検出を行うことを可能とし、障害物の検出漏れを引き起こすことを防ぐことを可能にする。 （もっと読む）

【課題】誤判定をより減少させた割込車両判定装置を提供する。
【解決手段】ＡＣＣシステム１はミリ波センサ１０、ステレオカメラ１１、アクセルペダル１２、車速センサ１３等のセンサ類と、先行車選択部２０と、割込車両判断部３０と、走行制御ユニット４０と、ブザー５１等の制御対象とを備えて構成されている。先行車選択部２０が、先行車両が入替わったと判定したときは、割込車両判断部３０は通常より割込車両判定を行う閾値を高くして判定を行う。これにより、誤判定をより減少させることができる。 （もっと読む）

【課題】識別符号等による搬送波の変調を行わなくとも、自車両と対向車両に夫々搭載されたレーダ間で生じる電波干渉による誤検出を確実に回避できる車載レーダ制御方法及び車載レーダ制御装置を提供する。
【解決手段】車載レーダ制御装置１にアンテナ１０３から前方に放射された電波とその反射波に基づいて前方の物体との相対距離または相対速度を検出する車載レーダ１０と、自車及び対向車の走行情報に基づいて電波干渉の発生を予測する電波干渉予測手段１１と、前記電波干渉予測手段１１により電波干渉が予測されるときに前記車載レーダ１０の動作を一時停止するレーダ駆動制御手段１２を備える。 （もっと読む）

【課題】より高い信頼性をもって周辺の物体を検出することができる「周辺監視システム」を提供する。
【解決手段】時刻ｔ２において、物標追尾部３が追尾している追尾中物標である物体を、レーダ装置１が検出できなかった場合に（ａ１）、物標追尾部３は、他車認識部４がカメラ２で撮影した画像に対して画像認識処理を施して算定した当該時刻ｔ２の当該物体の位置であると推定される位置（ｂ１）を、レーダ測定位置の代用として用いて（ａ２、ｂ２）、当該追尾中物標の時刻ｔ２における追尾を行う。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載され、自車が送信した電波の反射波のみを解析することで車両周辺の障害物を正確に検出し、車両乗員に障害物の情報をリアルタイムに通知することのできるレーダシステムを提供する。
【解決手段】車両周辺の障害物を探知する車載用レーダシステム１００において、基準周波数生成手段１と、拡散符号生成手段１８と、変調手段１６と、送信手段２５と、受信手段２６と、ビート信号抽出手段３と、復調手段２３と、Ａ／Ｄ変換手段４２と、周波数変換手段５と、障害物検出手段６とを備える。 （もっと読む）

【課題】上昇部ビート信号及び下降部ビート信号のピーク周波数から対象物の方位を正しく算出できない状況において、対象物の方位等が誤って算出されることを防止する。
【解決手段】周波数上昇部、周波数下降部からなるレーダ波を送信し、そのレーダ波の反射波を２個のアンテナＡＲ１、ＡＲ２で受信した場合に、それぞれの受信信号に関して、周波数上昇部及び周波数下降部毎に、送信信号と受信信号の周波数の差を示すビート信号を生成する。そして、例えば、これらのビート信号を周波数解析した周波数スペクトルデータにおける周波数上昇部の積分値及び周波数下降部の積分値を用いて、ビート信号のピーク周波数を示す波形の正確性を判定し、正確性が劣っていると判定した場合には、方位等の算出を中止する。 （もっと読む）

【課題】障害物の横方向の変位（方位）に関する信頼度を算定することが可能な物体検出装置、及びこれを利用した衝突予測装置並びに車両制御装置を提供すること。
【解決手段】周辺物体を検出する物体検出装置であって、周辺物体までの距離及び方位を検出する第１の検出手段１０と、周辺物体までの距離及び方位を検出する第２の検出手段２０と、第１の検出手段１０及び第２の検出手段２０の検出結果に基づいて、周辺物体の方位に関する信頼度を算定する、信頼度算定手段と、を備え、周辺物体までの距離及び方位と共に、周辺物体の方位に関する信頼度を出力することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】受信波の電波強度が低い物体を検出する際でも、誤検出が少なく、一旦検出した物体をロストし難い物体検出装置を提供する。
【解決手段】ＡＣＣシステム１は、ミリ波レーダ１０と、ステレオカメラ１１と、これらの検出状態を示す物体種別情報を求める先行車認識ＥＣＵ２０と、物体パラメータおよび物体種別情報に基づいてブレーキアクチュエータ４０や電子制御式スロットルバルブ４１などを制御する走行制御ＥＣＵ３０とを備える。ミリ波レーダ１０が低閾値で検出した物体については、ステレオカメラ１１でも検出された物か、過去にミリ波レーダ１０が高閾値で検出した物体を先行車候補とする。これにより、受信波の電波強度が低い物体を検出する際でも、誤検出が少なく、一旦検出した物体をロストし難い。 （もっと読む）

【課題】より効率的に車両を識別する「車両識別システム」を提供する。
【解決手段】他車向き算定部５は、レーダ装置１が同じ他車に対して測定したレーダ反射強度の推移と、ＲＣＳテーブル群６のＲＣＳテーブルが表す車両の各方向の有効レーダ反射面積より、現在の他車のカメラによって撮影される画像に写り込む向きを算定する。画像認識処理部４は、カメラ２が撮影された画像に対して画像認識処理を施して他車を識別する。また、この画像認識処理において、画像認識処理部４は、他車向き算定部５によって算定された向きを向いた車両の認識に好適化した画像認識を優先的に実行する。 （もっと読む）

【課題】放射物体と反射物体とを容易に識別可能な物体識別装置を提供する。
【解決手段】物体Ａ，Ｂから放射される電波領域での放射量を検出し、その検出結果に基づいて電波放射強度画像を生成する電波イメージング部２００と、前記電波放射強度画像を時系列的に蓄積するとともに、その蓄積した複数の電波放射強度画像を比較して電波放射強度画像の時系列的な偏差を演算する画像演算部３００と、電波イメージング部２００で生成した電波放射強度画像と画像演算部３００で演算した時系列的な偏差情報に基づいて物体Ａ，Ｂを認識する認識処理手段（放射量演算部４００および物体認識処理部５００）とを備え、前記認識処理手段は、電波放射強度画像のうち時系列的な偏差が所定値以上大きい部分には反射率の大きい反射物体が存在すると判断し、電波放射強度画像から反射物体を除外することにより、反射物体と放射物体とを識別する。 （もっと読む）

【課題】先行車と自車の距離が急激に変化した場合においても、先行車を見失うことなく、光軸の補正を行うことができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】受光量が最大となる鉛直方向のスキャン方向と、スキャン範囲の鉛直方向の中心位置と、のずれ量を演算する。今回のスキャンで測定した先行車との距離、および相対速度に基づいたフィルタ係数で、今回のスキャンで演算したずれ量を、前回スキャン時に演算したずれ量と平均化する。先行車と距離が小さく、相対速度が大きければ、フィルタ係数を大きくする。フィルタ係数を大きく設定すると、今回のスキャンで演算したずれ量の影響が大きくなり、応答性が上がる。したがって、車間距離が小さくなった場合、接近速度が大きくなった場合に、迅速に光軸の補正を行うことができ、先行車を見失うことがなくなる。 （もっと読む）

【課題】先行車と自車の距離の変化に追従して的確に複数の鉛直方向についてスキャンを行うことができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１００は、鉛直方向の複数角度に向けて水平スキャン８１〜８５を行う。このうちメインスキャン８３は、リフレクタ２００を捕捉している。この測定によって得た先行車との距離Ｌに基づいて水平スキャン８１〜８５の間のステップ角度ａを決定し、上側サブスキャン８１，８２で先行車２の上端までを観測し、下側サブスキャン８４，８５で先行車２の下端までを観測する。 （もっと読む）

【課題】先行車と自車の距離が急激に変化した場合においても、先行車を見失うことなく、光軸の補正を行うことができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１００は、先行車との距離Ｌを測定する。レーザ光は、リフレクタ２００での反射光が最大となる。レーザレーダ装置１００は、受光量が最大となるレーザ照射角度と、水平照射角度の差θを算出する。距離Ｌとθから、レーザレーダ装置１００とリフレクタ２００の設置位置の高差ｈを求める。先行車との距離が所定値未満、かつ相対速度（の絶対値）が所定値以上となった場合、高差ｈに基づいて、理想的光軸ずれ補正量を算出する。 （もっと読む）