【課題】レーダ受信信号から直接計測することができない遠方に存在する対象物体までの距離を高い精度で演算する物体検出装置を提供する。
【解決手段】
【請求項１】車載のカメラ１０の撮像画像の情報に基づいて、測距対象となる対象物体と測距の基準とする基準物体との相対位置関係を算出する物体間相対位置算出部３０と、車載のレーダ測距装置２０により取得された受信信号に基づいて、測距の基準として選択された基準物体と自車両との間の基準距離を求める基準距離計測部４０と、レーダ測距装置２０が対象物体までの距離を測距できない場合は、対象物体と基準物体との相対位置関係と自車両から基準物体までの基準距離とに基づいて自車両から対象物体までの距離を演算する距離演算部５０とを有する。 （もっと読む）

【課題】撮像装置を通じて対象物の検出される一方、レーダを通じてこの対象物の存在が明確に認識されない場合でも、車両からこの対象物までの距離を高精度で測定することができる装置等を提供する。
【解決手段】本発明の車両周辺監視装置１０によれば、赤外線カメラ（撮像装置）１１の撮像領域を構成する一の対象領域において複数の対象物が検出され、かつ、各対象物について異なる測定距離が測定された場合、第１対象物の測定距離が、レーダ装置１２により取得された反射強度データに基づき、反射強度が最高のピークを示す「第１距離」に補正される。また、当該複数の対象物のうち第ｉ＋１対象物（ｉ＝１，２，‥）の測定距離が、反射強度データに基づいて第ｉ＋１対象物の測定距離を基準とし、かつ、第１距離ないし第ｉ距離のすべてを包含しない第ｉ＋１距離範囲において反射強度が最高のピークを示す「第ｉ＋１距離」に補正される。 （もっと読む）

【課題】物体の端部を高精度に特定することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】自車両の前方を走行する他車両の位置情報を一定の周期で繰り返して検出するＬＩＤＡＲ２と、自車両の前方を撮像して自車両の前方を走行する他車両を撮像するカメラ３と、ＬＩＤＡＲ２から送信されるＬＩＤＡＲ点列と、カメラ３から送信される撮像画像撮像画像とにより、自車両の前方を走行する他車両の端部を特定して、この他車両の中心位置及び向きを検出するＥＣＵ４とを備えている。そして、このＥＣＵ４は、ＬＩＤＡＲ点列に近似された物体検出直線αと、撮像画像における矩形領域の左右端の方位直線β１，β２との交点ｘ１，ｘ２を、他車両２１の左右端部として特定する。 （もっと読む）

【課題】 誤検出することなく前方の車両や物体を検出できる衝突防止用のセンサを備えた車両を提供すること。
【解決手段】 ゴルフカート１０に、追突防止センサと障害物センサ３３ａ等を設けた。追突防止センサは、後方に電波ａを発信する送信器３１と、前方のゴルフカート１０ａとの距離が一定距離以内になったときにゴルフカート１０ａの送信器３１から発信された電波ａを受信する受信センサ３２とからなる。障害物センサ３３ａ等は、電波ａの発信距離よりも長い距離に亘って前方に超音波ｂを発信し、物体に衝突して戻ってくる超音波ｂを受信することにより前方の物体を検出する。そして、受信センサ３２が電波ａを受信したときにゴルフカート１０は停止し、受信センサ３２が電波ａを受信せず、障害物センサ３３ａ等が物体を検出したときにゴルフカート１０は低速走行するようにした。 （もっと読む）

【課題】交通状況に応じて車両用レーダセンサの送信および／または受信動作におけるセンサ感度を調整可能にする。
【解決手段】調整可能な送信および／または受信増幅器２２、３０と、送信および／または受信ゲインを調整するための調整装置３４とを備えるレーダセンサにおいて、アナログ／デジタル変換器２４を通過したデジタル受信信号を解析回路２６において解析し、車両環境デジタル測定データを連続して評価して、目下の評価に従って調整装置３４に作用する評価装置３２を備えた。 （もっと読む）

【課題】アンテナを大型化することなく、レーダからの検出結果に基づいて車幅を検出できるようにし、更には、その車幅を利用した車両制御の信頼性を向上させる。
【解決手段】レーダ波を反射したターゲットの検出結果から、連続的に配置された路側物の位置、先行車両が位置する方向θｔ及び該先行車両までの距離Ｒｔ、路側物によって生じる先行車両の虚像が位置する方向θｉ及び該虚像までの距離Ｒｉを抽出する。更に、路側物の位置から自車両の進行方向に対する路側物の配置角度ψを求めると共に、虚像の方向θｉに位置する路側物までの距離Ｒｗを求め、次式に従って、車幅Ｗを算出する。
Ｗ＝２｛Ｒｗ×sinθｉ＋Ｒｔ×sinθｔ−(Ｒｉ−Ｒｗ)×sin(θｉ＋２ψ)｝ （もっと読む）

【課題】車両用制御装置において、先行車が存在するのに、一瞬、自車両が車線を逸脱しそうになるような状況で、先行車が存在しないという誤った判断をすることがなく、先行車への追従性が損なわれることはなくなり、これにより、追従性精度の向上に貢献することにある。
【解決手段】車線逸脱防止制御手段から、自車両の推定走行軌跡と走行レーンとの角度情報を出力し、角度情報が設定値以上ある場合で、且つレーダから出力される結果が、前回の結果が先行する車両有りで、今回の結果が先行する車両無しの場合でも、先行車両検出手段で先行車有りと出力している。 （もっと読む）

【課題】車載レーダ装置を用いて車両の制御を行う場合、データ処理を早く行うため物体検出範囲を適切に制御する必要がある。従来はビーム出射強度を調整していたが、ビームの強度は距離に応じて徐々に減衰するため、物体の検出範囲を適切に設定することは困難であった。また、広角近距離用と狭角遠距離用のレーダ装置を使い分ける方法では、２つのレーダ装置を設置しなければならないという問題があった。装置を複雑化せずに検出範囲を適切に設定できる方法を提供する。
【解決手段】物体に向けてビームを出射する手段と、前記物体からの反射波を受信する手段と、車両の走行状況に応じて物体検出範囲を設定する手段と、前記受信信号と前記物体検出範囲の情報とに基づいて物体を検出する手段とを有するレーダ装置により、容易に検出範囲を制限できるので処理負荷が軽減され、データ処理速度を改善できる。 （もっと読む）

【課題】停車位置に応じたきめ細かいセンシング領域設定を行い、シチュエーションに応じた適切なドア制御を実行する車輌ドアシステムを提供する。
【解決手段】障害物に対するドアの接触防止のための制御を行う車輌ドアシステムであって、車輌が停車状態であるか否かに係る情報を取得する自車輌情報取得部２００と、車輌の現在位置が路上であるのか駐車スペースであるのかに係る情報を取得するナビゲーション部３００と、ドア幅程度の距離の監視を行う近距離周辺監視用センサ部５４０と、遠くの距離の監視を行う遠距離後方監視用センサ部５１０と、ドアの接触防止のための制御を行うドア制御部６００と、を有し、該自車輌情報取得部２００で取得した情報及び該ナビゲーション部３００で取得した情報に応じて、該近距離周辺監視用センサ部５４０及び／又は遠距離後方監視用センサ部５１０を稼働させて、該ドア制御部６００のドアの制御を行う。 （もっと読む）

【課題】物体の相対位置、相対速度、物体形状などを確実にセンシングする周辺監視センサを得る。
【解決手段】周辺監視センサ１は、ミリ波レーダ２、画像センサ３、信号処理部４を具備し、各センサが検出したデータについてエリア分けを行い、所定のエリア内に存在する物体（ターゲット）については、両センサが取得した情報に基づいて、物体に関する情報を作成する。ミリ波レーダは、遠距離の物体の距離、速度の測定が得意で、画像センサは、物体の幅、角度の測定が得意であるので、それぞれの得意のデータを組み合わせることにより、正確な情報を得ることができる。信号処理部４は、ミリ波レーダが検知した物体の存在場所に画像センサが検知した物体情報を組み合わせて物体面であることを判断する。 （もっと読む）

【課題】現実として起こりうる状況下においても安全性の確保を図ることができる干渉評価方法、装置、およびプログラムを提供する。
【解決手段】複数の物体の位置と各物体の速度を含む内部状態とを少なくとも記憶する記憶手段を備えたコンピュータが、前記複数の物体の位置および内部状態を前記記憶手段から読み出し、この読み出した前記物体の位置および内部状態に基づいて、前記複数の物体の各々が時間の経過とともに取りうる位置の変化を時間および空間から構成される時空間上での軌跡としてそれぞれ生成し、この生成した軌跡を用いることによって前記複数の物体の進路の確率的な予測をそれぞれ行い、この予測した結果に基づいて、前記時空間上で前記特定の物体が取りうる軌跡と前記その他の物体が取りうる軌跡との干渉の程度を定量的に示す干渉度を算出する。 （もっと読む）

【課題】自船の方位データに異常が発生しているか否かを知ることができる船舶用目標追尾装置を提供する。
【解決手段】Association判定部３は、目標追尾部２から出力された目標船のデータ（レーダ追尾目標データ）と、AIS処理部４から出力された他船のデータ（AIS目標データ）とを比較し、同一目標船と判定されたデータを分散判定部５へ出力する。分散判定部５は、レーダ追尾目標データに含まれる目標船の方位データと、AIS目標データに含まれる目標船の方位データとの差に基づく指標値を計算し、その指標値に基づいて、レーダ追尾目標データに含まれる方位データに異常が発生しているか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】画像データに基づく物体の大きさ情報の信頼性を向上できる物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置としての衝突軽減装置１は、ミリ波レーダ２と、ステレオカメラ３と、ミリ波レーダ２からの信号を基に自車両に対する物体の位置情報（レーダ物標）を取得すると共に、ステレオカメラ３からのステレオ画像データを基に物体の大きさ情報（ステレオ画像物標）を取得し、レーダ物標の各情報およびステレオ画像物標の各情報に基づいて物体の位置及び大きさに関する物体情報（フュージョン物標）を生成する衝突軽減ＥＣＵ８とを備える。衝突軽減ＥＣＵ８は、レーダ物標の横位置の時間変化率が所定の閾値より大きい場合には、フュージョン物標を生成しないか、或いはステレオ画像物標に設定された大きさ情報の少なくとも一部をフュージョン物標から除外する。 （もっと読む）

【課題】
静止物か否かを的確に判定し静止物を精度よく検出できる物体検出装置を提供すること。
【解決手段】
測距センサ２によって他の車両６１、６２などの検出対象物までの相対位置を検出し、その検出結果と自車両１０の位置検出センサ３の検出結果に基づいて検出対象物の絶対位置を算出し、その検出対象物が同一位置に所定時間継続して検出されている場合にその検出対象物が静止物であると判定する。この場合、未知の物体に対しその物体が静止物であるか否かを判断することができる。 （もっと読む）

【課題】基準走査方向に存在する物体の検知可能距離を確保し、かつこの基準走査方向から外れた位置に存在する物体の検知能力を確保することができる物体検知装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置１は、水平方向に分割した検知領域毎に、その検知領域における存在を検知したい物体の距離範囲に応じて垂直方向の走査範囲を変化させる。例えば、水平方向における基準走査方向を正面前方に決定している場合、この基準走査方向から離れるにつれて、レーザ光の垂直走査範囲を大きくする。これにより、レーダ装置１は、水平方向における走査角度毎に、その走査角度において、存在を検知したい物体の距離範囲で、垂直方向におけるレーザ光の照射範囲をほぼ同じにする。 （もっと読む）

【課題】電波干渉を十分軽減したレーダ装置、及び干渉防止方法を提供すること。
【解決手段】レーダ装置１０、２０は、目標物に対して送信電波を送信しその反射波を受信して目標物を検出する。通信装置３０は他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報と走行情報を受信する。通信装置３０は受信したレーダ装置情報等に基づいて、自車と他車とが近接する場合等、一定の送信電波停止条件を満たすときに、レーダ装置１０、２０から送信電波の送信を停止させる。また、通信装置３０は送信電波を停止後、自車と他車とが近接しなくなった場合等、一定の送信電波再開条件を満たすとき送信電波の送信を再開させる。 （もっと読む）

【課題】検出時刻が異なる場合でも、物体の同じ部位の位置情報を取得することにより、より精度良く物体の位置情報を導出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置１０において、レーダ１４が放射電磁波の反射波に基づいて他車両等２００の物体の物標点を検出し、形状推定部２６ｃが、レーダ１４が検出した物標点に基づいて他車両２００の少なくとも側面と前面とを推定し、位置情報導出部２６ｄが、形状推定部２６ｃが推定した側面と前面とから特定される代表点から他車両２００の位置情報を導出する。これによれば、レーダ１４の物標点の検出情報から検出誤差の影響を排除した生成情報である他車両２００の側面及び前面を推定し、検出誤差を含む物標点そのものではなく、検出誤差に影響されない生成情報を利用するため、他車両２００の特定部位の位置情報の時間変化を導出することができる。 （もっと読む）

【課題】シングルビーム方式のレーダ装置を用いて車両の周囲に位置する対象物が存在するレーン位置を特定する対象物検出装置を提供する。
【解決手段】検出範囲にある対象物までの距離のみを検出可能なシングルビーム方式の右方レーダ装置４及び左方レーダ装置５を備え、各レーダ装置４、５のパラメータ情報と、車両２の現在位置情報と、車両２が走行する道路の道路形状情報とに基づいて、各レーダ装置４、５により特定のレーン内に位置する対象物を検出可能な対象物存在範囲７０、７１を算出し、検出した対象物までの距離に基づいて対象物のレーン位置を特定するように構成する。 （もっと読む）

【課題】広範囲に存在する物体を検知し、複数の物体間の距離を求めることが可能な、物体検知装置１を提供する。
【解決手段】電磁波を走査し物体からの反射波を受信して物体を検知するレーダ１０と、レーダ１０の向きを変化させるモータ１０ａと、画像を撮影するカメラ２０と、カメラ２０で撮影した画像を表示するディスプレイ３０と、ディスプレイ３０により表示された画像上でレーダ１０の走査範囲を設定するタッチパネル３０ａと、設定された走査範囲に基づいてレーダ１０を走査する制御手段４０と、を備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】レーダ信号の信号処理装置において、物標の誤検出を防止しつつ、迅速に検出結果を出力する。
【解決手段】信号処理装置は、レーダ装置から複数の角度方向に送信された送信信号と、物標により反射されて前記車載レーダ装置に受信された受信信号から物標の角度方向を検出する物標検出部と、過去に検出された角度方向と今回検出された角度方向との連続性の有無を判定する連続性判定部を有する。そして、前記物標の横位置が所定の範囲内であり、且つ前記所定範囲内の物標数が所定数以下のときは、誤検出の可能性が大きいので連続性の判定回数を多くして誤検出を防止し、それ以外のときは、誤検出の可能性が小さいので連続性の判定回数を少なくして、検出結果をより早く出力できる。 （もっと読む）