【課題】 Ｂスコープ座標で示される相手船妨害ゾーンの映像と平面座標で示されるレーダ映像との関係が容易に理解できるようにする。
【解決手段】
相手船妨害ゾーンを示す船舶航行支援装置の表示画面１とレーダ装置の表示画面９とは近接して配置される。それらの画面１，９は、ＶＲＭとＥＢＬとにより相互に連動するようにされている。 （もっと読む）

【課題】車両以外の物体の検出を高い精度で行うことが可能な物体検出方法および物体検出装置を提供すること。
【解決手段】カメラ１とレーダ２から画像情報と距離情報を入力して物体を検出するコントロールユニットＣＵが、検出対象物体との距離と、画像情報から算出したエッジの方向ベクトル、エッジの方向ベクトル分散、エッジ強度、エッジ強度分散のうちの少なくとも１つと、に基づいて対象物の種類を判定する物体種類判定処理を行うようにした。 （もっと読む）

【課題】車車間通信している他車両の位置を高精度に検出可能な車両位置演算装置、車両選定方法を提供すること。
【解決手段】自車に搭載された他車の位置を検出する他車位置検出手段１１と、外部から他車の位置情報を取得する他車位置情報取得手段１４と、他車位置検出手段１１により検出された他車の位置に対応する位置情報の他車を選定する他車選定手段１０と、を有することを特徴とする車両位置演算装置、車両選定方法を提供する。 （もっと読む）

【課題】レーダとカメラの検出の時間ずれに起因したレーダ側検出倍率とカメラ側検出倍率と不一致に基づく障害物でないとの誤認識を極力回避するようにして自車前方の障害物の認識精度を向上する。
【解決手段】自車１の単眼カメラ３の撮影結果の画像処理により自車前方の撮影画像の水平、垂直の画像ヒストグラムの各倍率の基準の画像ヒストグラムとの残差和が最小値になる水平、垂直の倍率が略等しいときに、自車１のレーザレーダ２の探査結果に基づくレーダ側検出倍率と前記最小値のカメラ側検出倍率との所定範囲内の誤差を許容してレーダ側検出倍率とカメラ側検出倍率とが等しいと判断し、レーザレーダ２と単眼カメラ３とのセンサフュージョンの認識処理によりレーダ側検出倍率とカメラ側検出倍率とが等しくなる路面垂直物を障害物として認識する。 （もっと読む）

【課題】先行車を認定してその情報を制御ユニットへ出力するレーダ装置において、自車線判定幅の設定および適用を工夫することにより、先行車に対する捕捉性を高めつつ、隣接車線の車両を先行車と誤認するのを防止しえるようにする。
【解決手段】車両をターゲットにその情報を検出する手段(S1)、先行車と認定中のターゲット情報については、広い自車線判定幅Ｌ₂を適用して自車線判定幅Ｌ上にターゲットが存在するかどうかを判定する一方、それ以外のターゲット情報については、狭い自車線判定幅Ｌ₁を適用して自車線判定幅Ｌ上にターゲットが存在するかどうかを判定する手段（S2，S3，S4，S8，S9）、これらの判定結果から自車線判定幅Ｌ上で自車に車間距離が最も近いターゲットを先行車と認定する手段（S6，S7）、を備える。 （もっと読む）

【課題】外部環境情報を取得するための特別な装置を用いることなく、物体検出精度の向上を図ることができる物体検出装置を提供すること。
【解決手段】カメラ１およびレーダ２から得られた情報に基づいて物体を検出するコントロールユニットＣＵを備えた物体検出装置であって、コントロールユニットＣＵには、画像情報と検波情報とに基づいて、外部環境を検出する外部環境検出処理部１３が含まれ、コントロールユニットＣＵは、物体検出に外部環境検出処理部１３の判断結果を反映させる。 （もっと読む）

【課題】 少ない処理量にて物標が人間であるか否かを識別できるようにすることを目的とする。
【解決手段】前サイクルでの認識物標と、画像処理部からの物標情報とを対応づけ、その対応付けた属性に基づいてしきい値を設定し、その設定したしきい値を用いて、ビート信号の周波数解析結果から周波数ピークを抽出する（Ｓ３１〜Ｓ３７）。上り区間のピークと下り区間のピークとで、同一物標に基づくピーク周波数成分を組み合わせてなるピークペアを設定すると共に、そのピークペアに基づいて物標を認識し（Ｓ３８〜Ｓ４０）、認識した各物標毎に、その物標を表すピークペアの正規化平均パワー値ＮＰ、及びピークペア間のパワー値の差の時間的なばらつきを表す標準偏差ＤＰに基づき、対象物標の属性値を、「車両」「非車両：人間」「非車両：その他」のいずれかに設定する(Ｓ４１)。
【選択図】 図４
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【課題】各検出点に連続性が無く、少数のデータであっても、道路構造物の形状を高精度に推定し、検出物体が道路構造物であるか否かの判定を行うレーダ装置を提供する。
【解決手段】各検出ターゲットをグルーピングし、このターゲット集合（物体）の自車線に対する傾きを算出する。また、前方道路形状をヨーレート等から推定し、推定した曲線の接線の傾きを算出する。物体の傾きと、曲線の接線の傾きとの差が、基準値よりも小さければ道路構造物の候補とする。さらに、その物体の位置について、前方道路との一致度を算出し、この一致度が所定値以下であれば道路構造物とする。 （もっと読む）

【課題】高反射率体の近傍に低反射率体が存在する場合でも、これら２つの物体を確実に検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置７は、得られた受信波から物体の位置および距離を検知するとともに、受光量が閾値Ｅｔｈよりも高い物体を検出して、高反射率体位置データを生成し、画像処理装置８に送信する（Ｓ１０１〜Ｓ１０７）。画像処理装置８は、画像データに高反射率体の位置をマッピングし、当該位置を中心とする所定領域を、局部画像領域に設定する（Ｓ２０１〜Ｓ２０３）。画像処理装置８は、局部画像処理領域にて低反射率体を検出するパターンマッチング処理を行う（Ｓ２０４）。そして、画像処理装置８は、検出した低反射率体と高反射率体の個体識別を行う（Ｓ２０５〜Ｓ２０８）。 （もっと読む）

【課題】異なる方法で物体を検出する複数の物体検出手段の検出結果に基づく同一物体としての判定結果に経時的な変動があっても、過去の検出結果を有効に引継いで適正な物体検出を継続させること。
【解決手段】遠距離ミリ波レーダと近距離ミリ波レーダで検出されて同一物体と判定されていない遠距離ミリ波物標FFar₁、近距離ミリ波物標FNear₁が、今回の更新サイクルで同一物体と判定されてフュージョンミリ波物標FMwr₁が生成された場合には、遠距離ミリ波レーダの検出結果である遠距離ミリ波単独物標が登録されている物標番号１を、同一物体であると判定されたフュージョンミリ波物標FMwr₁に引継いでフュージョンミリ波物標箱１９に保持させるようにした。 （もっと読む）

【課題】前回の物標データと今回の物標データとの連続性を判定して物標データのペアリングを行い、正確に物標を捕捉できる車載用レーダ装置を提供する。
【解決手段】車載用の周波数変調連続波（ＦＭ−ＣＷ）レーダ装置であって、検出した過去の物標データと今回の物標データとの連続性の判定を、物標との距離差、相対速度差、及び横位置差の条件で行う連続性判定手段を有する車載用レーダ装置において、連続性判定手段が物標の連続性を判定する際に、物標との距離差と相対速度差の判定条件に加えて、前回と今回の物標が横位置差を満足するか、或いは、角度差を満足する条件から連続性を判断するようにさせた車載用レーダ装置である。この場合、物標までの距離が、所定値未満の場合には横位置差で物標の連続性を判定し、所定値以上の場合には角度差で連続性を判定するようにしても良い。 （もっと読む）

【課題】構造物の形状を精度良く推定することができる構造物形状推定装置、障害物検出装置および構造物形状推定方法を提供すること。
【解決手段】自車両の進行方向に存在する構造物の形状を推定する構造物形状推定装置において、自車両進行方向に存在する物体の位置を検出する前方ミリ波レーダ３と、自車両進行方向に存在する物体の位置を検出する前方ミリ波レーダ３と検出方法が異なる画像検出装置４と、前方ミリ波レーダ３により検出された物体の位置に基づいて、近似領域を設定する近傍領域設定部２１と、この前方ミリ波レーダ３により検出された物体の位置およびこの設定された近似領域内の画像検出装置４により検出された物体の位置に基づいて構造物の形状を推定する構造物形状推定部２２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】撮像手段による瞬間的に不安定な検出結果によりフュージョン物標の大きさ情報を適正に取得できない場合であっても、その影響を極力受けることなくフュージョン物標を更新すること。
【解決手段】生成されたフュージョン物標ＦＰの更新時に、レーダ物標ＭＰは検出できたが、撮像手段では瞬間的な画像ロストを生じて大きさ情報を適正に取得できなくても、撮像手段の検出結果に誤りがあり前回の検出物体が存在すると推定して、大きさ情報が過去に取得した該フュージョン物標ＦＰの大きさ情報に基づく推定により補間された補間画像物標ＬＩＰ₁〜ＬＩＰ₄を用いて画像ロストフュージョン物標ＬＦＰ₁〜ＬＦＰ₄を生成してフュージョン物標ＦＰを更新する。 （もっと読む）

【課題】センサで検出した物体が人（または動物）であるかを正確に識別し、その位置や距離を求めることができる物体識別装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ制御部８はレーザレーダ２で所定強度以上の反射が有った場合に、物体が存在するとして判定するとともに、その物体の方向、および距離を求める。画像処理部４は、カメラ３で撮影した画像から人の顔を検出する。座標変換部５は、画像認識により検出した顔の座標をレーザレーダのスキャン範囲内の位置に置き換える。空間対応処理部７は、この顔の位置に対応する物体を人として識別する。これによりレーザレーダで検出した物体が人であるかを正確に識別することができ、人の存在する方向や距離を求めることができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、通信相手を特定するのに時間を要することなく、また、レーダ波の干渉の影響をなくし車両間で情報の交換を行うことができる車車間通信装置を提供することを目的とする。
【解決手段】測位システムの衛星から受信した衛星時刻情報に合わせたタイミングで自車両のレーダ装置にレーダ波を送信させるタイミング合わせ手段と、他車両のレーダ装置から衛星時刻情報に合わせたタイミングで送信されたレーダ波と自車両のレーダ装置から衛星時刻情報に合わせたタイミングで送信するレーダ波とのビートから他車両の位置情報を検出する検出手段と、他車両の位置情報に基づいて他車両が自車両から所定範囲に存在するとき、レーダ波に通信情報を載せて送信する送信手段と、他車両から受信したレーダ波から通信情報を分離して取り出す受信手段を有する。 （もっと読む）

【課題】 隣接して複数の目標物がある場合、それぞれの目標物からの受信信号がお互い干渉して目標検出のための閾値が上がり、目標物を検出できなくなるおそれがあった。
【解決手段】 目標検出のための閾値は、目標がない状況で受信したビート信号のノイズ成分の平均値や、送受信機の温度や、受信機と地面の角度や、送受信機の利得や降雨状態をパラメータにして決定し、目標物の振幅値で閾値が左右されないようにすることで、目標物の不検出を抑えた。 （もっと読む）

【課題】他車両の発する送信信号である電波との相互干渉が生ずるときにも、確実にその他車両と自車両との相対関係を検知することにある。
【解決手段】周波数変調する電波を、第１変調幅で発するレーダ領域と、その第１変調幅よりも小さい第２変調幅で発する車車間連携領域とを交互に所定時間周期で出現させて送信信号として出力させる。また、その送信信号と受信信号との周波数差を変動周波数とするビート信号を生成させる。更に、送信信号の出力状態が車車間連携領域にあるときにビート信号の変動振幅が所定の下限しきい値よりも大きい場合、自車両の送信信号と他車両の送信信号との電波干渉が生じていると判定させ、その両信号の位相差が解消されるように自車両の送信信号の送信タイミングを変更させる。そして、その送信タイミング変更がなされた後、送信信号と受信信号との位相差に基づいて自車両と他車両との相対距離を検出させる。 （もっと読む）

【課題】ＵＷＢレーダーを車載に適用した場合、最適な制御方法，実装方法を検討する必要がある。
【解決手段】本発明は、通信機能、及び、レーダー機能を有するＵＷＢを用いる。前方の障害物車両をレーダー機能で車間距離を測定し、その距離に応じてドライバーに危険警告を発する、もしくは、プリクラッシュ動作を行う。また、通信機能を用いて、車両間で互いに自車位置を通知することにより、外乱に依らず自車に近接する車両との距離を測定し、その距離に応じてドライバーに危険警告を発する、もしくは、プリクラッシュ動作を行うことにより達成される。また、自車位置情報によりレーダーの使用周波数、及び送信電力を変化させて、他の無線システムとの影響を低減する。 （もっと読む）

【課題】 ドアを開閉させても周辺の監視を行えるようにする。
【解決手段】 車両周辺監視装置１は、ドアミラーに配置された複数の検知部４，５，７，８と、制御ユニット９とを有し、ドアスイッチ１２，１３でドアが開いたことを検知したら、モータ駆動回路１４，１５を駆動させて開閉したドアのドアミラーの電動格納装置を駆動させ、ドアミラーをドアに対して回動させて、それぞれの検知部４，５，７，８のそれぞれの撮像エリア及び検知エリアがドアの開閉の前後で変化しないようにする。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、遠距離探査を行うことができると共に近距離探査を高分解能で行うことができる車載レーダ装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 車両に搭載され、パルス状の電波を発射し物体で反射された電波を受信して前記物体を検知する車載レーダ装置において、時間幅の異なる複数のパルスのプロファイルを発生するパルス波形発生手段と、車両環境に応じた時間幅のパルスのプロファイルの発生を前記パルス波形発生手段に指示する時間幅指示手段を有し、パルス波形発生手段で発生したパルスのプロファイルで高周波を変調した被変調波の電波を発射する。 （もっと読む）