【課題】ＦＬＩＲ／レーザーに基づく目標化および撮像システムにおいて、ＩＲのＬＯＳとレーザーのＬＯＳとの固定された整合誤差およびダイナミック整合誤差を低減することにより、当該エリア内の目標を認識する能力を大幅に改善する。
【解決手段】ＩＲのＬＯＳとレーザーのＬＯＳの間の固定された整合誤差は、改善された内部ボアサイトモジュール（図１０）および対応するボアサイト方法により低減される。ダイナミック整合誤差はレーザーエネルギーおよびＩＲエネルギーの双方に対する単一ピッチ（４０５）ベアリングおよび共通ピッチ／ヨーアフォーカル（４０１）を使用する光電気サブシステムによって低減される。 （もっと読む）

【課題】外光中の赤外光成分による影響を小さくして、距離画像の精度を向上させる。
【解決手段】赤外線発光ダイオードによって、第１の波長域を有する赤外光を所定周期で変調して被写体に照射する。被写体により反射された赤外光を赤外光用撮像素子８で撮像する。その際に、ＩＲ１画素１９で第１の波長域の赤外光を所定期間だけ受光し、ＩＲ２画素２０で第１の波長域近傍の第２の波長域の赤外光を所定期間だけ受光する。そして、赤外光用撮像素子８から出力された赤外撮像信号のＩＲ１画素１９の画素値から、このＩＲ１画素１９に隣接する４個のＩＲ２画素２０の画素値の平均値を減算し、得られた画素値により、被写体までの距離を画素値によって表す距離画像を作成する。 （もっと読む）

【課題】一つの情景中の全ての画素から実質的に同時に深度情報を得る、改善された測距カメラを提供する。
【解決手段】別に得られた背景画像に重畳された目的の被写体を含む混合画像を生成するための方法であって、目的の被写体を含む情景の、該情景中の被写体までの距離を示す第１画像を形成すること、上記第１画像により示された、上記被写体までの距離を決定すること、少なくとも一つの被写体までの距離を含む距離領域を規定すること、フィルタされた画像を形成するために上記距離領域の外側にある被写体を第１画像から除去すること、上記フィルタされた画像を上記背景画像の上に重畳すること、を含む。 （もっと読む）

【課題】
短時間で信頼性の高い距離画像を生成することができる距離測定システム及び距離測定方法を提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる距離測定システムは、取得した視差画像に基づいて距離画像を生成する視差測定型測距装置１と、入射した強度変調光から変換された光電子を時間的にずらして異なる蓄積手段に蓄積し、これらの蓄積手段に蓄積された光電子数に応じて距離情報を生成する位相ＴＯＦ型測距装置２を有する。ここで、視差測定型測距装置１は、位相ＴＯＦ型測距装置２によって取得された距離情報を初期値として距離画像を算出する。 （もっと読む）

【課題】一つの情景中の全ての画素から実質的に同時に深度情報を得る、改善された測距カメラを提供する。
【解決手段】情景中の被写体までの距離を示す画像を生成するための装置であって、第１変調関数を有し、情景に向かって放射波を向きづける変調された放射波源と、上記情景から反射され、第２変調関数により変調された放射波を検知し、上記検知され変調された放射波に応じて、上記情景の領域までの距離に対応する信号を発生する第１検知器と、上記情景から反射され、上記第２変調関数により変調されない放射波を検知するとともに、上記検知された放射波に応じて上記情景の領域から反射された光の強度に応じた信号を発生する、上記第１検知器とボアサイトされた第２検知器と、上記第１および第２検知器から信号を受信するとともに、上記装置からの被写体の距離を示す強度分布を有する、上記信号に基づいて画像を形成するプロセッサと、を含む。 （もっと読む）

【課題】一つの情景中の全ての画素から実質的に同時に深度情報を得る、改善された測距カメラを提供する。
【解決手段】情景中の被写体までの距離を示す画像を生成する装置であって、第１変調関数を有し、放射波を情景に向かわせる変調された放射波源と、検知変調器を含み、第２変調関数を有するとともに、検知アレイを有し、該アレイが複数の検知要素を含んでおり、情景内で複数の平行な間隔を有するセグメントから反射された放射を検知するとともに、上記検知された放射波に応じて、上記情景の領域までの距離に応答する信号を発生させる検知器と、間隔を有する複数のセグメントの少なくともいくつかを含むとともに上記装置から被写体までの距離を示す強度分布を有する画像を形成するプロセッサと、を含み、複数の間隔を有するセグメントの各々が上記装置に関して距離限界を有しており、該距離限界が上記検知変調器により決定され、複数の間隔を有するセグメントの少なくとも一つが少なくとも一つの他の間隔を有するセグメントの限界と異なる距離限界を有している。 （もっと読む）

【課題】車両周辺の障害物と車両との距離を算出する際、遠近関係が逆転してしまうことを防止し、障害物と車両との距離を高精度に検出することができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】処理ユニット４０において、スリット光を照射するアクティブ光源２０から車両周辺にスリット光を照射させると共に、車両に搭載されたカメラ１０で撮影された車両周辺の画像を入力し、この画像の中から撮影されたスリット光が屈曲する屈曲点を検出し、この屈曲点に基づいて障害物６０と車両との距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】直線道路やカーブ道路におけるレーンマークを認識することができる車両用レーンマーク認識装置を提供する。
【解決手段】今回のサイクルでの車線中心線の位置や形状、車線幅の予測結果を用いて、レーンマークに対応するデータを抽出し（ステップＳ４）、この抽出したデータの車軸方向成分（ｘ軸の成分）を補正して車線中心線に相当するデータを生成し（ステップＳ５）、この生成したデータを用いたハフ変換処理により、車線中心線の位置や形状を算出する（ステップＳ６）。続いて、ステップＳ４で抽出したデータの車線中心線からの相対位置の度数分布を算出し（ステップＳ７）、この度数分布に対して自己相関関数を演算して、道路の車線幅を算出する（ステップＳ８）。ステップＳ９では、カルマンフィルタによって、今回のサイクルや数サイクル後における車線中心線の位置や形状、車線幅を推定／予測する。 （もっと読む）

【課題】１つの撮像素子によって、所定露光時間の露光期間において、特定光源以外の光
の被写体からの反射光と、特定光源の光及び特定光源以外の光の両方の被写体からの反射
光とを含む複数種類のの反射光を撮像することが可能な撮像素子及び撮像装置、並びに前
記撮像結果に基づき被写体と特定光源との距離を推定することが可能な撮像システムを提
供する。
【解決手段】撮像システム１００を、特定光源１６の点灯及び消灯を制御すると共に、特
定光源の点灯及び消灯に同期して被写体を撮像する撮像装置１と、当該撮像装置１からの
投光画像データに基づき、特定光源１６と被写体との間の距離を推定する距離推定処理、
撮像画像の表示処理等を行うホストシステム２とを含んだ構成とした。 （もっと読む）

空間領域の三次元被写域に対応した装置は、空間領域内の物点（２０）までの範囲を特定するレンジファインダを有すると共に、画像記録ユニット（７０）を有する。前記レンジファインダは、主にビームの形式で、物点に送信信号（１８）を送信する送信機（１２）と、前記物点からの反射信号（２４）を受け取る受信機（１４）と、前記送信信号（１８）と前記反射信号（２４）とに基づいて、前記物点までの範囲を決定するように設計された評価制御ユニット（１６）とを含む。本装置は、更に、前記送信信号（１８）を異なる空間的方向に向けるように設計されたビーム走査ユニット（２３，３０，５４）を含む。画像記録ユニット（７０）は、既定の画像記録領域を持ち、ビーム走査ユニット（２２，３０，５４）と連結されて、前記画像記録領域と前記送信信号（１８）とを同一の物点に整列させる。
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【課題】複数種類のセンサを組み合わせてそれぞれ同じ物体を検出する物体検出装置において、物体がそれらセンサの検出可能範囲をまたがって移動した場合であっても同一物体として検出し続けること。
【解決手段】一方の物体検出方式で検出していた物体が消失した場合、その消失した位置及び物体の移動方向によって、他方の物体検出方式がカバーする物体検出範囲に移動したか否かを判定する。そして、その物体が他方の物体検出方式がカバーする物体検出範囲に移動したと判定した場合には、それまでの物体検出方式によって検出された物体の消失する直前の情報を初期情報として参照し、他方の物体検出方式はその物体の検出を続行する。 （もっと読む）

【課題】ピッチング等の車両挙動が発生した場合でもその影響を受けず安定した障害物検出を行う車両用環境認識装置を提供する。
【解決手段】スリット光発光装置５からスリット光を、自車体の下方から車体の前方に向かって一定の角速度でスキャンし、撮像画面１４におけるスリット光の移動変化の有無を、物体検出プログラムＰ９によって監視することで走路や物体の抽出を行う。また、スリット光とは別に前方に向かって照準光を照射し、撮像画面１４における照準光の位置変動に基づいて、車体の上下動に伴うスリット光の位置変動の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】環境光を含む光を受光する環境であっても、環境光の影響を低減した正確な検出を可能とする。
【解決手段】発光器から射出され物体で反射されてフォトダイオード(ＰＤ)20で受光された光に応じてＰＤ20から出力される受光信号を、蓄積部26に電荷として蓄積することを、発光器の発光タイミングに対する位相が互いに異なる複数種の電荷蓄積期間に行って物体との距離の検出や距離画像の出力を行うにあたり、発光器が発光していない状態での電荷蓄積量又は各位相における電荷蓄積量の最小値に基づいてＰＤ20に入射される環境光に対応する平均充電電流を演算し、受光信号のうちの平均充電電流分が抵抗36を介して放電されるようにスイッチ部38のスイッチを切り替える。 （もっと読む）

【課題】高反射率体の近傍に低反射率体が存在する場合でも、これら２つの物体を確実に検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置７は、得られた受信波から物体の位置および距離を検知するとともに、受光量が閾値Ｅｔｈよりも高い物体を検出して、高反射率体位置データを生成し、画像処理装置８に送信する（Ｓ１０１〜Ｓ１０７）。画像処理装置８は、画像データに高反射率体の位置をマッピングし、当該位置を中心とする所定領域を、局部画像領域に設定する（Ｓ２０１〜Ｓ２０３）。画像処理装置８は、局部画像処理領域にて低反射率体を検出するパターンマッチング処理を行う（Ｓ２０４）。そして、画像処理装置８は、検出した低反射率体と高反射率体の個体識別を行う（Ｓ２０５〜Ｓ２０８）。 （もっと読む）

【課題】画像に基づく物体検出における検出位置と光ビームに基づく物体検出における検出位置の対応関係の精度を容易に維持可能とする。
【解決手段】車両前方を撮像装置によって撮像させて画像１を取得し(30)、レーダ装置から車両前方の所定方向への光ビームの射出を開始させ(32)、車両前方を撮像装置によって再度撮像させて画像２を取得し(34)、画像１と画像２の差分画像を生成し(40)、差分画像上に現れている光ビームの照射位置を表す光スポットに相当する画像部の差分画像上での位置を検出し(40)、画像上での光ビーム照射位置を、レーダ装置１２からの光ビーム射出方向及びレーダ装置１２によって計測された物体迄の距離と対応付けて記憶させる(42)。 （もっと読む）

【課題】三次元レーザスキャナの移動回数を低減して効率的なデータ収集を行い、データの重複部分を低減できる三次元レーザスキャナのスキャニング方法を提供する。
【解決手段】外側の計測対象物１１内に内側の計測対象物３１が存在する場所や、計測対象物自体にその表面に陰を及ぼす凸部が存在する場所のスキャニングを、三次元レーザスキャナを用いて行う三次元レーザスキャナのスキャニング方法において、三次元レーザスキャナ１の設置位置５１を原点Ｐ０として、計測対象物１１，３１をスキャニングし、スキャニングによって収集された点群データの隣接する点間距離に基づいて、内側の計測対象物３１あるいは凸部によって陰３２となった計測対象物のデータ未収集部分４を割り出し、原点Ｐ０とデータ未収集部分４との間で、陰３２を及ぼす内側の計測対象物３１あるいは凸部よりもデータ未収集部分４側を、三次元レーザスキャナ１の次の設置位置と設定する。 （もっと読む）

【課題】 波形データや画像データのような大容量データを短い時間で（例えば速い周期で）伝送し、伝送されたデータを用いて様々な連携動作を行うことを可能とするセンサコントローラを提供する。
【解決手段】 プログラム可能な論理回路とセンサコントローラの動作を制御するＣＰＵとを有する制御部と、他のセンサコントローラとの接続に用いることのできるユニット間コネクタと、制御部とユニット間コネクタとの間の信号伝送経路であって、プログラム可能な論理回路とユニット間コネクタとの間に設けられたセンシングデータ伝送経路を含むユニット間経路とを備える。ユニット間コネクタに他のセンサコントローラが接続されたときに、プログラム可能な論理回路と当該他のセンサコントローラのプログラム可能な論理回路との間でセンシングデータの伝送を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】センサで検出した物体が人（または動物）であるかを正確に識別し、その位置や距離を求めることができる物体識別装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ制御部８はレーザレーダ２で所定強度以上の反射が有った場合に、物体が存在するとして判定するとともに、その物体の方向、および距離を求める。画像処理部４は、カメラ３で撮影した画像から人の顔を検出する。座標変換部５は、画像認識により検出した顔の座標をレーザレーダのスキャン範囲内の位置に置き換える。空間対応処理部７は、この顔の位置に対応する物体を人として識別する。これによりレーザレーダで検出した物体が人であるかを正確に識別することができ、人の存在する方向や距離を求めることができる。 （もっと読む）

【課題】到来する航空機等の対象物を適当な停止点まで正確且つ能率的に追跡する。
【解決手段】到来する対象物(12)を追跡するためのシステムは、光パルスを発生する手段(20)と、そのパルスを外方に、到来する対象物に投射し、その対象物からそのパルスを反射させる手段(21,22,24,25)と、その対象物から反射した光パルスを収集する手段(20)と、所定点から延びる仮想軸線に対する位置を検出し、その対象物とその所定点の間の距離を検出して、その対象物の位置の追跡を可能とする手段(62)と、を有し、レーザ走査に関する情報を反映し既知の形状を表わす輪郭テーブルと比較される比較テーブルを生成し、各反射パルスについて対象物のノーズから測定装置までの距離の分布を記録する距離分布テーブルを生成し、予定停止位置までの平均距離を計算する。 （もっと読む）

【課題】従来より知られた固体撮像素子を用いてコスト高を招来することなく、十分に実用になる三次元画像を取得する。
【解決手段】画素が所定の方向と上記所定の方向とは直交する方向とに沿って２次元マトリクス状に配置された固体撮像素子により、被写体に照射された光の上記被写体からの反射光を受光して上記被写体の三次元画像を取得する固体撮像素子を用いた三次元画像取得方法において、被写体に対して第１の所定時間間隔でパルス状に光を照射し、上記被写体からの反射光を所定の方向に沿った画素群毎に、上記所定の方向とは直交する方向に沿って第２の所定時間間隔を開けて順次に受光してストライプ状の三次元画像を取得する。 （もっと読む）