【課題】対象物との距離に依存しない対象物の画像を取得することが可能な画像取得装置及び方法を提供する。
【解決手段】投光部２０は、投光期間に対象物Ｏへパルス光を繰り返し照射し、投光休止期間に対象物Ｏへのパルス光の照射を休止して、各アバランシェフォトダイオード３３２の周辺回路３３３ａは、投光休止期間に対象物Ｏから受光した光の強度を求め、投光部２０がパルス光を照射した時刻と反射パルス光を受光した時刻との時間差に基づいて対象物Ｏまでの距離を算出するための読み出し回路に接続されている。これにより、各アバランシェフォトダイオード３３２は、投光休止期間において受光する光の強度に投光部２０が照射したパルス光の反射光Ｌ２の成分が含まれないことになり、対象物Ｏとの距離に依存しない対象物Ｏの画像を取得することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】広がり角の低下を招くことなく、反射光の取得のための集光光学部材を小さくすることができるとともにその集光光学部材のＮＡを小さくすることを容易なものとし、全体の小型化を容易なものとすることができる光波距離測定装置を提供する。
【解決手段】光源１５からの出射光Ｅを目標物へ向けて出射するとともに目標物からの反射光Ｒを受光部２２で受光して距離測定を行う光波距離測定装置１０である。出射光Ｅで対物レンズ２６を介して目標物を照射する出射光学系と、反射光Ｒを対物レンズ２６を介して受光部２２へと導く受光光学系とを備え、受光光学系または出射光学系には、その光路上に、透過偏角を生じさせることなく光束の断面形状を変更するコーンプリズム３４が設けられている。 （もっと読む）

【課題】対象物の３次元位置を精度よく計測することができるようにする。
【解決手段】第１撮像部２０及び第２撮像部２２によって、撮像対象物を各々異なる位置から撮像して、複数の撮像画像データを出力し、３次元距離算出部２４によって、出力された複数の撮像画像データに基づいて、撮像対象物を表わす領域内の各画素に対応する３次元位置までの距離を算出して距離画像を生成する。レーザレーダ１４によって、レーザの走査方向に並んだ各２次元位置までの距離を計測する。座標変換部３２によって、レーザレーダ１４によって距離が計測された２次元位置を、距離画像の画素座標に変換する。補正領域抽出部３４によって、変換された画素座標に基づいて、位置距離画像から補正対象領域を抽出し、３次元距離補正部３６によって、補正対象領域内の各画素に対応する３次元位置までの距離を、レーザレーダ１４によって計測された距離に補正する。 （もっと読む）

【課題】外乱光が多く且つ変動する環境においても不要な測定を減少させて正しく動作する光学式測距装置及び方法を提供する。
【解決手段】ヒストグラム回路３３７が、投光部２０のパルス光投光時間とアバランシェフォトダイオード３３２のパルス光受光時間との時間差を繰り返し計測して時間差のヒストグラムを作成し、信号処理回路３３８が、ヒストグラム回路３３７が作成したヒストグラムの極大値に基づいて対象物までの距離を算出する３Ｄカメラ１０において、信号処理回路３３８は、ヒストグラム回路３３７が作成したヒストグラムの信頼度を算出し、算出したヒストグラムの信頼度が閾値以上である場合に、ヒストグラム回路３３７にヒストグラムの作成を停止させる。これにより、外乱光が多く且つ変動する環境でも、ヒストグラムの信頼度が高いときにヒストグラムの作成を停止し、不要な測定及び演算を減らす。 （もっと読む）

【課題】複数種類の波長のレーザ光を発生する構成において、出射光の波長によるビーム中心軸のずれが生じない技術を提供する。
【解決手段】レーザ共振器１０３の出力側の光軸上に、偏波分離特性を有した非線形結晶１０７を配置し、基本波と第２高調波を得る。偏波分離特性により、出射位置の異なる基本波と第２高調波とを集光レンズ１０８を用いて、光ファイバ１０９に導き、両光線のビーム中心軸を合わせる。これにより、基本波と第２高調波とのビーム中心軸の不一致に起因する測定精度の低下が防止される。 （もっと読む）

【課題】複数種類の波長のレーザ光を発生する構成において、より簡素な構造で出射光の波長の切換が可能な技術を提供する。
【解決手段】レーザ増幅部１０３の出力側の光軸に、温度によって前記基本波の高調波への変換効率が変化し、反転分極構造を有する非線形結晶１０７を配置し、その温度を加熱冷却装置１０８によって制御可能とする。この非線形結晶１０７は、第２高調波の生成効率が高い温度依存性を有しているので、温度を制御することで、出力に含まれる基本波と第２高調波の割合を調整可能となる。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置を提供すること。
【解決手段】 投光器５と、反射光を撮像するイメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８と、撮像タイミングを制御するタイミングコントローラ９と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８により得られたターゲット距離の異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備え、画像処理部１０は、低視程要因の距離画像データへの影響を抑制するステップS3,S4の処理を備えた。 （もっと読む）

【課題】複数の物体が近接している場合であっても各物体を精度良く検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】歩行者検出装置１は、レーザレーダ２、カメラ３、運転支援ＥＣＵ４及び制動部５を備える。歩行者検出装置１は、第１の歩行者候補点群Ｌ１に対し、第１の歩行者候補点群Ｌ１の分布幅より小さい幅を有する第１の検出領域Ｔを設定し、第１の検出領域Ｔ内に位置する検出点Ｐ１〜Ｐ３を抽出することにより、歩行者Ｍ１の検出を行う。第１の検出領域Ｔ内に位置しない検出点Ｐ４〜Ｐ９は、第２、第３の歩行者候補点群Ｌ２，Ｌ３として順次抽出され、第１の歩行者候補点群Ｌ１と同様な処理が行われる。これにより、複数の歩行者が近接している場合であっても各歩行者を精度良く検出できる。 （もっと読む）

【課題】対象空間に存在する対象物までの距離画像をＴＯＦ方式で推定する際、距離画像の高解像度化や高フレームレート化を実現しようとすると、ショットノイズや環境光等の影響でＣＣＤ飽和が発生し、距離精度の低下を招く恐れがある。
【解決手段】所定の発光周波数（光（電磁波）の周波数）を持つ光を照射できる光源から距離推定用照明光を対象物に対して照射し、距離推定用照射光の反射光を受光し、距離推定装置から対象物までの距離情報を取得し、取得した距離情報に基づいて距離画像データを生成し、距離推定用照射光の反射光と同期して得られる可視光成分より得られたカラー画像の輪郭情報を抽出し、抽出した輪郭情報に基づいて、距離画像上の対応部分において周囲の距離情報より、距離画像上の対応部分の距離情報を補正することによって距離推定を行う。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置を提供すること。
【解決手段】 投光器５と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８と、タイミングコントローラ９と、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備え、投光器５は、点灯個数を変更自在な複数の近赤外線LED５ａを備え、タイミングコントローラ９は、ターゲット距離に基づいて、投光器５の近赤外線LED５ａの点灯個数を変更させた。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置を提供すること。
【解決手段】 投光器５と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８と、タイミングコントローラ９と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８により得られたターゲット距離の異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備え、画像処理部１０は、ターゲット距離の異なる複数の撮像画像それぞれに対して輝度と頻度から物体以外のデータを距離画像データの生成から除外するステップS4〜S6の処理を備えた。 （もっと読む）

高速船舶及び他の船舶の航路内の物体（１６）の検知と画像化及び、航海安全にリスクとなる物体の警告システムであって、船舶は航行及び通信システム（２８）を備え、物体のレーザ照明用の走査ユニット（１０）、制御ユニット（１１）、オペレータパネル（１２）を有する。走査ユニットは、システムの視野の内にレーザビーム（３３）を放出するように調整された目に安全な赤外レーザの光源（３０）と、レーザビームの出力パワーの監視と、物体までの距離の測定用のトリガパルスの生成と、反射放射エネルギーを受信／検知し、物体との距離を放射光と反射光の時間差に基づいて計測し、パルスエネルギーとピーク効果を計測し、第１（１９）と第２（２０）の走査機構により、レーザビームと光学検知器（３８）の瞬時の視野を問題の走査領域に亘って走査し、船舶に対する瞬時の放射方向に関する方向情報を獲得する。 （もっと読む）

【課題】１台のカメラで同時に撮像した被写体の２次元画像群を基にして被写体の３次元情報を検出することを図る。
【解決手段】空間的又は時間的に強度変調された強度変調光を発生する距離検出用光源部１０と、被写体で強度変調光が反射された反射光を透過する複数のレンズ１５が多眼的に配置されたレンズアレイ１４と、複数のレンズ１５の各々を透過した透過光を２次元撮像素子の結像面で各々結像させて、複数のレンズ１５の各々に対応する被写体画像群を撮像し、該被写体画像群に基づいて被写体の３次元情報を検出する３次元カメラ１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法を提供する。
【解決手段】 投光器５と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８と、タイミングコントローラ９と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８により得られたターゲット距離の異なる複数の撮像画像ごとにオブジェクトを検出し、オブジェクトの輝度に基づいて、前記オブジェクトまでの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備えた。 （もっと読む）

【課題】画像処理の負荷低減と非立体物への誤検知低減を両立する車載用物体検知装置を提供する。
【解決手段】自車７０から物体Ｐまでの距離と自車７０の前方画像６０に基づいて処理候補Ｑを選定する。そして、その選定した処理候補Ｑの距離と前方画像６０とに基づいて処理候補Ｑが予め設定された所定の立体物Ｐ１であるかを判定する。これにより、処理負荷の大きい立体物Ｐ１を判定するための処理の実行回数を減らし、装置３の処理負荷を低減する。そして、高精度の画像を画像処理することによって立体物Ｐ１を判定し、誤検知を低減する。 （もっと読む）

【課題】受信Ｓ／Ｎ比が十分でない場合においても、所望の信号の検出性能を向上させることができ、精度のよい３Ｄ画像を得る。
【解決手段】レーザ光源から送信された光信号を所望のターゲットに向けて放射し、ターゲットからの散乱光を集光する光アンテナと、散乱光を電気信号に変換する光受信機アレーと、電気信号に基づいて、光受信機アレーを構成するチャネル毎に、各チャネルに対応するターゲット上のポイントまでの距離を検出する距離検出部と、検出されたそれぞれのチャネルに対応する距離に基づいて、ターゲットの３Ｄ画像を生成する３Ｄ画像化部とを備え、所望のターゲットまでの距離に応じて特定の時間帯にゲート時間を設定し、距離検出部による距離検出範囲を制限するゲート時間設定部をさらに備え、距離検出部は、設定されたゲート時間の範囲内において、所望のターゲットまでの距離検出を行う。 （もっと読む）

放射光の飛行時間を測定する方法は、第１の変調信号に応じて変調光（５１）を放出するステップと、シーン（５５）に変調光（５１）を投影するステップと、放射光を受光するステップとを含み、受光した上記放射光は、少なくとも、シーン（５５）によって反射された変調光を含んでいる。受光した上記放射光（２６、２７）は、放射光により誘起する電気信号に変換される。上記放射光により誘起する電気信号は第２の変調光と混合され、従って、混合信号を生成する。混合信号は、積分され、従って、積分信号を生成する。上記積分信号が閾値（Ｖ_ｒｅｆ）を超えるとき、電荷は積分信号に注入される。上記方法は、第１及び第２の変調信号の変化を時間内に１または複数の期間で適合するステップと、時間内の１または複数の期間で積分信号を測定するステップとを含み、従って、少なくとも１つのＴＯＦペアの信号の差（６２）を取得するステップを含んでいる。上記測定するステップは、単一の検出器ノード（３８）を使用するステップと、ＴＯＦペアの信号の差（６２）を取得するために、メモリエレメント（２５）を連結させるステップを含んでいる。上記方法は、更に、放射光の飛行時間を決定するための１または複数のＴＯＦペアの信号の差を使用するステップを含む。
（もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法を提供する。
【解決手段】 自車両前方に所定周期でパルス光を投光する投光器５と、撮像エリアに応じて設定される撮像タイミングで撮像エリアから帰ってくる反射光を撮像する高速度カメラ８と、撮像エリアが連続的に変化するように撮像タイミングを制御するタイミングコントローラ９と、高速度カメラ８により得られた撮像エリアの異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置を提供する。
【解決手段】 自車両前方に所定周期でパルス光を投光する投光器７と、撮像エリアに応じて設定される撮像タイミングで撮像エリアから帰ってくる反射光を撮像する高速度カメラ８と、撮像エリアが連続的に変化するように撮像タイミングを制御するタイミングコントローラ９と、高速度カメラ８により得られた撮像エリアの異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０と、を備え、タイミングコントローラ９は、走行環境に応じて各ターゲット距離の撮像時間の長さを異ならせる。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法を提供する。
【解決手段】 投光器５と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８とこれらを制御するタイミングコントローラ９と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８により得られたターゲット距離の異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備え、画像処理部１０は、常時発光しているために全ての撮像画像に存在する画素データを、ノイズとして除去するステップＳ５の処理を備えた。 （もっと読む）