【課題】道路周辺の地物の位置を計測することを目的とする。
【解決手段】画像記憶部には道路周辺を撮影した画像が記憶されている。また、三次元点群モデル記憶部７０９には画像の撮影と同時に行われたレーザ計測により得られた３次元座標を示す点群が路面形状モデルとして記憶されている。モデル投影部１７２は点群を画像に投影し、画像表示部３４１は画像と点群とを重ね合わせて表示装置に表示する。画像点入力部３４２は計測対象の地物上の画素を計測画像点としてユーザに指定される。近傍抽出部１７１は計測画像点の近傍に位置し、計測対象の地物に重なっている点を点群から抽出する。地物位置算出部１７４は抽出された点が示す３次元座標を計測対象の地物の３次元座標として出力する。 （もっと読む）

【課題】 電柱に架かる電線等の状態を精度良く、かつ、安価に計測して管理する空中架線の管理装置を提供する。
【解決手段】 車両に搭載され空中架線の画像データを撮影する撮像部と、車両に搭載されレーザを走査することで空中架線に対する距離方位データを取得する距離方位データ取得部と、車両に搭載され前記車両の位置と姿勢角を計測する計算機と、を備え、前記計算機は前記撮像部が撮影した画像データと前記距離方位データ取得部が取得した距離方位データとを入力し、前記画像データから電柱を検出して前記電柱を含む空間面内にある前記距離方位データを抽出し、抽出した前記距離方位データから空中架線に対応する距離方位データを取得して当該距離方位データに基き前記空中架線の地上高を計測するようにした。 （もっと読む）

【課題】変調光位相差方式により距離を測定する際の時間の短縮を図る。
【解決手段】一定の周期Ｔで光強度を変調させた変調光Ｌ１が射出されたとき、射出した変調光Ｌ１が被写体に照射されたときの被写体からの反射変調光Ｌ２を変調光の１／２周期分受光することによりすると、第１検出信号αと、第１検出信号αよりも位相がπ／２進んだ第２検出信号βと、第２検出信号βよりも位相がπ／２進んだ第３検出信号γとが取得される。そして、第１検出信号αと第２検出信号βと第３検出信号γとを用いて変調光Ｌ１と反射変調光Ｌ２との位相差がΔφが検出され、位相差Δφから被写体距離ｄを算出する。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチングによる距離画像を精度良く生成する。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから第１の距離画像Ｄ１を生成する。撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が第２の距離画像Ｄ２を生成する。画素値変更部４０が、第１の距離画像Ｄ１および第２の距離画像における対応する画素の画素値の差分値を算出し、差分値がしきい値を超える第２の距離画像Ｄ２における画素を誤対応画素として検出し、誤対応画素の画素値を所定の画素値に変更する。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチングにより距離画像を生成する際に、立体撮像装置から被写体までの距離が大きくても、距離画像を精度良く生成する。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから距離画像Ｄ１を生成する。基線長変更手段３８が、第１の距離画像に基づいて被写体までの距離である被写体距離を算出し、被写体距離が大きいほど撮像部２Ｂ，２Ｃ間の距離である基線長を大きくするよう変更する。基線長の変更後、撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が距離画像Ｄ２を生成する。 （もっと読む）

【課題】ＴＯＦ方式により測距を行うための撮像手段と、ステレオマッチングにより測距を行う撮像手段を備えた立体撮像装置において、被写体への測距光の照射を制限できるようにする。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、第１の撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから距離画像Ｄ１を生成する。第２および第３の撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が距離画像Ｄ２を生成する。この際、第１の撮像部２Ａによる撮像前に第２および第３の撮像部２Ｂ，２Ｃにより撮像を行い、顔検出部３９がこれにより取得した画像から顔等の所定被写体を検出する。所定被写体が検出された場合には、第２および第３の撮像部にのみ撮像を行わせ、第２の距離画像生成部３２にのみ距離画像Ｄ２を生成させる。 （もっと読む）

【課題】計測対象空間内の被検物の距離情報、例えばその被検物が計測装置からある特定の距離だけ離れているかどうかを高速に計測する。
【解決手段】投光器１Ｌ，１Ｒは、計測対象空間内に照射光Ｌ１１〜Ｌ１３およびＬ２１〜Ｌ２３を交差するように、かつそれらの交点からの反射光のパルス間隔が交点までの距離に対応する時間間隔となるようにパルス光を投光する。撮像素子２は、計測対象空間内の被検物からの反射光を検出してその被検物の像を複数回撮像する。同期検波部３３Ａは、複数枚の画像における各画素から出力される時系列画素信号の中から、計測対象である交点までの距離に対応するパルス間隔を持つ時系列画素信号を検出する。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された測定点間を線分で接続し、得られた線上の点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】前方物体までの距離を精度よく計測可能な装置を提供する。
【解決手段】本装置は、パルス光の反射波をセンサで受光して、前方物体までの距離を算出する。センサは、光電変換素子ＰＤのカソードに、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ２０のソース電極が接続された構成にされ、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２のドレイン電極に、電荷蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２を備える。本装置は、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ２０をオンし、光の発射開始後、反射波が到達した頃に、電荷排出用のトランジスタＴｒ２０をオフして、素子ＰＤから蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２への電荷転送を開始する。また、発射終了時点でトランジスタＴｒ１１をオフし、所定時間遅れてトランジスタＴｒ１２をオフして、蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２の電荷量の情報を取得する。更に、反射波の非入力期間に蓄積部ＦＤ２の電荷量の情報を取得し、これらの情報に基づき前方物体までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】 測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に、認識精度を向上し測定時間を短縮するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａと、測距センサ２１２ａの走査範囲で測定可能な測定点を含む画像を撮影するカメラ２２２とを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果に基づいてセンサ特徴点を検出し、カメラ２２２から画像を取得し、カメラ画像から線分を検出し、検出したカメラ画像の線分およびセンサ特徴点に基づいて連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された少なくとも２つの測定点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】画像処理に要する時間が多大になることによって発生する照準方向のずれ量を除去して高精度に目標物を追尾できる追尾照準装置。
【解決手段】照準軸が目標物に向くように照準方向を合わせて光を照射する照準器１と、照準器から光が照射された目標物からの反射光を撮像面に結像させることにより該目標物を撮像する撮像器２と、撮像器によって撮像された画像に基づき撮像器および照準器の指向方向を算出する制御器５と、制御器によって算出された指向方向に照準器および撮像器を一体として駆動して位置決めを行う位置決め機構４とを備えた追尾照準装置において、制御器は、指向方向を算出する間に目標物の相対位置が変化することによる照準方向のずれ量を、現在の目標物の位置および直前の目標物の位置に基づき補正量として算出し、該算出した補正量に基づき照準器の照準方向を補正する照準制御部１３を備える。 （もっと読む）

レーザ距離センサを使用する距離測定システムおよび方法は、種々の応用において有用性を有している。本発明の一観点に従えば、レーザ距離センサは、短いベースラインで正確な距離測定値を獲得することができる。 （もっと読む）

【課題】撮影後に多視点画像を立体表示する場合においても、編集を容易に行うことができる多視点画像を撮影することができる。
【解決手段】複数の撮像手段により多視点画像を撮影し、多視点画像を立体表示するときの基準となる面である基準面の距離を取得し、全撮影範囲内の被写体の距離を所定の画素単位で測距してなる距離画像を取得し、多視点画像と、基準面の距離を示す情報と、距離画像とを関連付けて記録する。これにより、撮影された被写体像内の基準面上の領域を識別する表示をすることができる。なお、撮影、記録後に、基準面を示す情報と距離画像とに基づいて、多視点画像内の基準面上にある被写体の領域を抽出し、抽出した領域にマーキングデータを合成することで、変更後の基準面の領域を識別可能に表示しながら、基準面の距離を変更することもできる。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、互いに近接する車両、歩行者、障害物などの物標同士を短時間で検出することの可能な物標検出装置を提供する。
【解決手段】制御部３が双方の相関性が極めて高いと評価した場合には、視差修正手段８０において、新たに取得したステレオ画像Ｂ１から導出された第２視差Ｄ１のうち、物標追跡手段６０で切り出された特定物標Ｔ１の物標候補領域の２次元画像Ｋ３から導出される視差と、新たに取得したレーダ情報Ａ１から導出された第１視差Ｃ１のうち物標追跡手段６０で切り出された特定物標Ｔ１の物標候補領域の２次元画像Ｋ３に対応する領域内の物標候補Ｔの視差とを対比して双方が互いに同一またはほぼ同一となる視差をゼロに変更する。これにより、特定物標を、新たに取得したステレオ画像上の位置および幅ならびに高さを導出する対象から除外することが可能となる。 （もっと読む）

シーンからの反射光を、光インターフェースを通して、画素のアレイをもつイメージャセンサ上に受取する飛行時間（ＴＯＦ）レンジ画像化システムにおける汚れ検出方法が記載される。当該方法では、センサ画素に対して距離情報と振幅情報を特定するが、光インターフェース上の汚れの存在を、センサ画素に対して特定する振幅情報に基づいて特定する。
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【課題】水量に関するレーダー画像内にある対象物を検知するデータ処理アルゴリズムを改善する自動目標識別システムの提供。
【解決手段】水中で目標物を検知する方法は、対象領域の複数の画像を捉える工程と、画像からボクセルデータを抽出する工程と、ボクセルデータを処理して対象領域の対象項目を検知する工程とからなる。 （もっと読む）

【課題】道路標識、特に一時停止や進入禁止にかかる道路標識の判別が行え、安価で、かつ搭載された車両の燃料消費量の増大が抑えられる車載装置を提供する。
【解決手段】車載装置１は、レーダユニット２が道路標識である可能性が高い物体を検出すると、画像処理ユニット３が撮像画像から、この道路標識である可能性が高い物体が撮像されている部分を切り出す。そして、切り出した部分の画像について、画像処理を行い、当該物体が道路標識であるかどうかを検知する。 （もっと読む）

【課題】
異なる高さ設置された複数のレーザセンサによって同一対象物を検出して処理することで、対象物の上下運動に関する軌跡を容易に取得する。
【解決手段】
レーザ計測システムは、異なる高さに設置された複数の該レーザセンサの計測データから対象物の位置を検知する対象物検出処理手段と、検出処理手段による検知結果から対象物の位置する座標データ及び時間データを用いて、同一対象物として纏め処理し判断する対象物判断手段と、対象物判断手段に基づき対象物の移動の軌跡データを作成する軌跡作成手段と、軌跡作成手段によって作成された対象物の移動軌跡データを表示する表示手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】検出領域の環境変化に起因した対象物の検出の信頼度の低下を回避でき、検出領域の環境変化に応じて閾値を手動で設定し直す手間がかからない個体検出器を提供する。
【解決手段】個体検出器１は、距離画像センサ２から得られる距離画像Ｐ１と背景距離画像Ｐ２との差分である差分距離画像Ｐ３を生成し、差分距離画像Ｐ３において距離値の絶対値が閾値ｔｈ１，ｔｈ２以上になる領域を対象物として検出する対象検出手段３と、対象検出手段３で用いられる閾値ｔｈ１，ｔｈ２を設定する閾値設定手段５とを備える。閾値設定手段５は、距離画像センサ２からそれぞれ異なるタイミングで距離画像Ｐ１を複数取得し当該複数の距離画像Ｐ１のうち背景物の同一画素について距離値のばらつきの程度を示す標準偏差を指標値として算出する算出部５１と、閾値ｔｈ１，ｔｈ２を指標値に所定のマージンを加えた値に自動で設定する設定部５２とを有する。 （もっと読む）