【課題】測定対象物の画像データと画素毎の距離データが得られる様にした光波距離測定装置を提供する。
【解決手段】測距光を変調して測定対象物に照射する投光部１と、測定対象物からの反射測距光を受光する受光部６と、受光信号を記憶する信号処理部７と、前記受光部及び前記信号処理部を制御して受光信号を取得する信号処理制御９と、受光信号に基づき測定対象物迄の距離を演算する演算処理器８とを有し、前記受光部は、所定の配列で配置された複数の画素１１と、各画素からの受光信号を蓄積し、１周期を所定数分割した内の１分割分の受光量を検出し、検出結果を時系列に出力する出力部１５とを有し、前記信号処理制御部は、一周波毎に受光量を検出する分割部分の位置を順次変更し、前記演算処理器は、少なくとも１周期分の検出結果に基づき一周波分の波形を演算すると共に、照射した前記測距光に対する前記波形の位相差を求め、該位相差より距離を演算する。 （もっと読む）

【課題】車両の窓を検出し、その検出結果に基づいて、車両の車種を判別する。
【解決手段】放射部１１１は、車両に対して放射光７５１を放射する。受光部１１５は、放射光７５１が車両に当たって反射した反射光７５４を受光する。反射位置算出部１２２は、放射部１１１が放射光７５１を放射してから受光部１１５が反射光７５４を受光するまでの時間に基づいて、放射光７５１が車両８５０に当たって反射した反射位置を算出する。窓検出部１３０は、反射位置算出部１２２が算出した反射位置に基づいて、車両の窓の位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】 距離画像センサの設置位置を変更した場合でも、容易に背景画像を生成することができるとともに、環境温度や経年変化が生じた場合でも、常に正確な距離測定を行うことのできる距離画像処理システムを提供する。
【解決手段】 所定の被測定対象の距離値を検出する距離画像センサ１と、距離画像センサ１から入力される各画素の距離値に基づいて背景画像を生成するとともに、この背景画像の距離値の差分から距離画像を生成する画像処理回路４６を備えた画像データ処理装置２と、を備え、画像処理回路４６は、距離画像センサ１により取得された各画素の距離値が最大となる距離値を保存しておき、各画素の最大の距離値に基づいて背景画像を生成するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】開口率の向上を図ることが可能な距離センサ及び距離画像センサを提供する。
【解決手段】距離画像センサＲＳは、２次元状に配置された複数のユニットからなる撮像領域を半導体基板１上に備え、ユニットから出力される電荷量に基づいて、距離画像を得る。１つのユニットは、光感応領域と、第１及び第２長辺Ｌ１，Ｌ２の対向方向でフォトゲート電極ＰＧを挟んで対向する第３半導体領域９ａ，９ｂと、第３半導体領域９ａ，９ｂとフォトゲート電極ＰＧとの間に設けられる第１及び第２転送電極ＴＸ１，ＴＸ２と、第３半導体領域９ａ、９ｂを第１及び第２長辺Ｌ１，Ｌ２の対向方向において挟んで配置される第４半導体領域１１ａ，１１ｂと、第４半導体領域１１ａ，１１ｂとフォトゲート電極ＰＧとの間にそれぞれ設けられる第３転送電極ＴＸ３とを備える。 （もっと読む）

【課題】一つの撮像装置で距離情報と色情報の導出を実現できて立体カラー撮像画像を得る。
【解決手段】３次元撮像装置１は、光源手段２からの投射光Ｌ１として近赤外光が被計測物Ａに照射され、この投射光Ｌ１の被計測物Ａからの反射光Ｌ２を受光手段３で受光し、受光手段３の受光情報に基づいて被計測物Ａまでの距離情報を信号処理部４により導出する距離情報導出手段５２と、自然光または照明光による被計測物Ａからの反射光Ｌ２を受光手段３で受光して、この受光手段３の受光情報に基づいて被計測物ＡのＲ（赤），Ｇ（緑）およびＢ（青）の色情報を信号処理手段４により導出する色情報導出手段５３とを有して３次元画像を撮像する。 （もっと読む）

【課題】運動する被検査物の内部を簡単に透視できる放射線透視装置を提供することを目的とする。
【解決手段】放射線透視装置が、放射線照射部から離間した被検査物に放射線を照射して被検査物の内部を透視する放射線透視装置であって、被検査物の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段が、検出した被検査物の位置に向けて放射線を照射するように放射線照射部を制御する制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】ＣＣＤカメラによって取得した輝度情報と、ＴＯＦカメラによって取得された距離情報を統合することで高速かつ高精度に環境の情報を計測する撮像装置、オクルージョン領域の探索方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】撮像装置１４は、ＴＯＦカメラ１０で得られた距離画像及びＣＣＤカメラ１２で得られた輝度画像とを用いて外部パラメータの推定を行う外部パラメータ推定部２２と、予め記憶されているＴＯＦカメラ１０及びＣＣＤカメラ１２ａ又はＣＣＤカメラ１２ｂの内部パラメータ及び前記外部パラメータを用いて距離画像における画素位置と輝度画像における画素位置との対応関係を決定する対応画素決定部２４と、距離画像における画素位置と輝度画像における画素位置との対応関係を用いて距離画像におけるオクルージョン領域を探索するオクルージョン探索部２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】三次元画像を形成するための識別専用オプトロニックシステム及び方法を提供する。
【解決手段】光センサと、通信手段２１、２２と、コンピュータ処理手段１とを含み、センサが捕捉した画像から三次元の物体を再構成し、当該再構成に基づいて物体を識別可能にする、物体を識別するためのオプトロニックシステムであって、光センサが、物体５周囲の何通りかの観測角６１、６２で捕捉された、物体５の表面で反射される電磁放射の輝度レベルを表す物体の画像を記録でき、通信手段２１、２２が、物体表面で反射される電磁放射の輝度レベルを表す前記物体の画像を処理すべく構成された断層撮影機能によって、三次元で物体を再構成できるよう、前記画像をコンピュータ処理手段１に送信できる。 （もっと読む）

【課題】レーザ安全の基準を満たす様に光測距装置を最適に制御する。
【解決手段】光測距装置は、光反射面を有する可動部が揺動することで光反射面に入射される光を光走査できる光走査部と、可動部を揺動させる駆動信号を、可動部が有する共振周波数に合わせて設定された駆動周波数で、光走査部に供給し可動部を揺動駆動する走査駆動部と、光反射面に向かってレーザ光を投光する光源部と、光反射面で反射走査されたレーザ光が物体により反射された反射光を受光する受光部と、レーザ光の各照射位置間の距離が所定値以上になる様に設定された、レーザ光の投光タイミングを光源部に指令する光源制御部と、レーザ光の投光及び受光タイミングに基づいて物体の距離を計測する測距部と、設定されている駆動周波数と投光タイミングとを共振周波数に合わせて変更する変更手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】横断歩道を一団で移動する複数の歩行者の個々の動きを認識でき、横断歩道での歩行者の流れや通行量を把握できる移動体検出方法及びレーザ距離測定装置を提供する。
【解決手段】レーザ光ＬＴを投光する投光部１と、レーザ光ＬＴを走査する走査部と、測定範囲内の歩行者で反射して戻った反射レーザ光ＬＲを受ける受光部２と、受光部２からの受光信号Ｓｒにより歩行者の計測データＤを作成して発信する信号処理部３と、計測データＤを受信して測定結果を出力する制御部６を備え、信号処理部３では、連続して取得する歩行者の計測データＤを距離条件でグループ化する処理と、計測データＤを複数の高さの閾値で選別する処理と、高さの閾値による高さデータに基づいて歩行者を認識する処理と、歩行者を認識する毎にそれ以前に認識した歩行者との同一性を判定する処理を行う。 （もっと読む）

【課題】ファイババンドル型イメージガイドの屈曲に起因して距離画像の各画素間に相対的な誤差が生じることを抑制することが可能な距離画像取得装置を提供する。
【解決手段】距離画像取得装置１は、可撓性外装体３と、光源２１と、第１光ガイドファイバ７と、第２光ガイドファイバ９と、反射光を受光し、基端面１１Ｔから出射させるファイババンドル型イメージガイド１１と、光源２１の出射光の光行路を変更し、自己校正光２１Ｅとしてファイババンドル型イメージガイド１１に入射させる光行路変更部材１５と、第１光伝搬遅延時間に対応する第１出力信号を出力する距離画像センサ２３と、測定対象物３３の距離画像を演算する信号処理部２５とを備える。信号処理部２５は、自己校正光２１Ｅを受光した距離画像センサ２３の第２出力信号に基づき、第２光伝搬遅延時間を演算し、これに基づき複数の画素ごとに距離画像を校正する。 （もっと読む）

【課題】被写体の測距の高精度化を図ることができる測距装置、測距方法、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】測距装置は、光を発光する光源と、前記光源により発光されて、被写体で反射された反射光を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像することにより得られた画素の画素値を、被写体までの距離を示す距離情報に変換する距離情報変換部と、前記距離情報に基づいて第１の撮像条件を設定する撮像条件設定部と、前記光源及び前記撮像部を制御して、前記第１の撮像条件で前記被写体を撮像させる撮像制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高い認識精度と、高いリアルタイム性とを兼ね備えた物標検出装置および物標検出方法を提供する。
【解決手段】記憶部４には、対象物の認識に用いるトレーニング用および参照用の特徴量（ポジティプデータ、ネガティブデータ）として、画像中のＲＯＩの大きさを考慮して、複数の画像サイズのものが記憶されている。制御部４では、複数の参照用の特徴量のうち、特徴量の距離（サイズ）に対応した特徴量が選択された上で、マッチングが行われる。これにより、ステレオカメラ２から得られたＲＯＩの２次元画像の距離（サイズ）が、あらかじめ用意された参照用の特徴量の距離（サイズ）と大きく異なることをなくすることができる。 （もっと読む）

【課題】 距離画像センサの位置調整を容易に行うことのできる距離画像処理システムを提供する。
【解決手段】 所定の被測定対象の距離値を検出する距離画像センサ１と、距離画像センサ１から入力される各画素の距離値に基づいて生成された距離画像から特徴部を抽出する画像処理回路４６を備えた画像データ処理装置２と、を備え、画像処理回路４６は、調整しようとする距離画像センサ１から入力される距離値に基づいて生成された距離画像から調整対象となる特徴部を抽出し、この調整対象となる特徴部と、あらかじめ抽出された基準となる特徴部とを比較し、その位置の誤差を演算するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】監視領域が広い対象に対して有効な動線認識システムを提供する。
【解決手段】監視領域内における移動体の位置検出をマルチレーザスキャナ方式で行う。そして、このマルチレーザスキャナ方式により検出された移動体の位置を示す位置情報を、当該位置に移動体が居た時刻を示す時刻情報とともに監視領域移動体情報としてレーザ動線データベース２７に記録する。一方、監視領域内の一部である特定領域内における移動体の位置を、マルチレーザスキャナ方式よりも位置検出の精度が高いカメラ画像方式で行う。そして、このカメラ画像方式により検出された移動体の位置を示す位置情報を、当該位置に移動体が居た時刻を示す時刻情報とともに特定領域移動体情報としてカメラ動線データベース２８に記録する。 （もっと読む）

【課題】２次元画像の視野内に存在する目標の３次元形状を取得する際の視軸設定及び対象視野の自由度を向上させ、効率よく目標を追尾する目標捕捉追尾装置を得る。
【解決手段】２次元画像情報を取得するセンサを有する赤外線撮像部と、３次元形状情報を取得するセンサを有するレーザレーダ部とを分離した構成とし、２次元画像情報の視軸及び視野と、３次元形状情報を取得する方向及びその走査範囲とをそれぞれ独立に設定可能にする。そして、赤外線撮像部の視軸は自身の移動方向に一致させつつ、レーザレーダ部の視軸は、目標を捕捉する際には、赤外線撮像部の視軸の方向に一致させるとともに、赤外線撮像部の視野の方位角範囲に一軸走査してその３次元形状情報を取得する。また、目標を追尾する際には、目標の方向に視軸を設定し、これを基準とする限定された範囲を一軸走査して目標の３次元形状を取得する。 （もっと読む）

【課題】被測定物の奥行き方向の空間分解能を低下させずに測定範囲を拡大できる三次元形状測定装置を提供する。
【解決手段】色が規則的に経時変化するチャープ光パルスを生成する第１パルス光源３０と、所定の波長の単波長光パルスを生成する第２パルス光源３２と、ワーク２４から反射されたチャープ光パルス１１０ａ、１１０ｂの第１反射光像を取得する反射光像取得部７８と、前記第２反射光像の二次元情報を参照し、ワーク２４から反射された単波長光パルス１１２の第２反射光像を取得する反射光像取得部７８と、前記第１反射光像の二次元情報及び色情報を用いてワーク２４の三次元情報を取得する三次元情報取得部８０と、前記チャープ光パルスをワーク２４に向けて照射するタイミングと、前記単波長光パルスをワーク２４に向けて照射するタイミングとを調整するタイミング制御部７０とを有する。 （もっと読む）

【課題】 距離画像データと部位判別画像データの双方を取得可能な画像センサを提供すること。
【解決手段】 画像センサ１００は、照射装置２０と撮像装置４０と演算装置６０を備えている。照射装置２０は、第１波長光を照射する第１光源２２と、第２波長光を照射する第２光源を有する。演算装置６０は、少なくとも第１波長光が照射装置２０から対象物で反射して撮像装置４０に到達するまでの距離に基づいて距離画像データを演算する。演算装置６０はさらに、対象物における第１波長光の第１反射光の反射特性と対象物における第２波長光の第２反射光の反射特性の差に基づいて部位判別画像データを演算する。 （もっと読む）

【課題】周囲の対象物をカラー画像として表示可能であり、しかも対象物までの距離が所定の距離より近いことを瞬時に認識できるように表示できるカラー式対象物表示システムを得る。
【解決手段】Ｒ画素、Ｇ画素、及び、Ｂ画素を有するカラー式ＣＭＯＳセンサ１９と、ＣＭＯＳセンサが受光した赤外光に基づいて対象物までの距離が設定距離範囲にあるかを判定する距離判定手段２２と、Ｒ画素、Ｇ画素、及び、Ｂ画素の電気信号に基づくカラー画像と、距離判定手段の判定結果に基づく判定結果画像とを交互に生成する画像処理手段２３と、時間残像現象が生じ得る時間間隔でカラー画像と判定結果画像を交互に表示するモニタ２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】距離センサの視野内にドアが存在する場合でも、監視対象である物体の状態をドアの移動と分離して判断可能にする。
【解決手段】距離センサＡは、視野領域に存在する物体までの距離を計測して距離画像を生成する装置であり、ドアにより開閉される開口部の上方に配置され視野領域が下方に設定される。距離センサＡの視野領域には、走行駆動されて開口部を開閉するドアが含まれる。領域規定手段９は、ドアが出入する領域を含む第１の監視領域と、ドアパネル間の隙間の領域である第２の監視領域と、開口部の外側で開口部から規定範囲内である第３の監視領域とを規定する。また、領域規定手段９は、ドアの開閉の動作に伴って各監視領域の大きさを変化させる。判断手段１０は、各監視領域内における物体の存否を判断し、検知出力手段１１は、判断手段１０の判断結果に応じた出力信号を外部に出力する。 （もっと読む）