【課題】演算量を減らすことができるとともに、信頼性の高いデータが得られかつ精度も高い画像処理装置および画像処理方法を提供する。
【解決手段】この画像処理装置は、基準画像と参照画像とを入力し取得する画像入力部１１と、基準画像および参照画像の各多重解像度画像を生成する多重解像度画像生成部１２と、対応点探索処理を行う画像解像度を選択するともに対応点探索処理を行う基準画像上の各領域に対応する参照画像の探索領域を設定する解像度選択・対応点探索領域設定部１３と、解像度選択・対応点探索領域設定部１３の情報に基づいて基準画像と参照画像との間の対応点を探索する対応点探索処理部１４と、を備え、多重解像度画像を用いてステレオ画像処理または時系列画像処理を行う。 （もっと読む）

【課題】車線の検出結果の誤差を小さくすることが可能な車線検出装置を提供する。
【解決手段】本発明の車線検出装置Ｓ１は、車体の側面側を視点とした車体の外側の魚眼画像を入力する画像入力部１１と、魚眼画像からエッジ点（特徴点）を抽出する特徴点抽出部１２と、特徴点に基づいて、路面上において車体の側面側に位置する車線の方向ベクトルを算出する車線方向算出部１４と、車線の方向ベクトルと魚眼画像の特徴点とを用いて、車線を検出する車線検出部１５と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】平面の位置をより確実にかつより正確に決定する。
【解決手段】テーブルのような平面を有する対象物が、奥行き画像及びカラー画像を処理することによって検知される。平面を有する対象物を含む可能性を有する領域を示すマスクが、奥行き情報を含む奥行き画像を処理することによって生成される。奥行き画像に対応するカラー画像がマスクを使用してトリミングされ、平面を有する対象物を含む可能性を有する、カラー画像の部分を検知する。トリミングされたカラー画像の、線のような幾何学的特徴が検知され、平面を有する対象物の位置及び向きを決定する。検知された幾何学的特徴のサブセットが、平面の輪郭として選択される。 （もっと読む）

【課題】三次元空間で、複数の点の座標に基づいて未知の平面の座標を推定する平面推定方法において、あらかじめ精密な知識を与えることなく、平面の座標を精度良く推定することができるものを提供する。
【解決手段】平面推定装置である平面推定装置２０が床面１０に設置される。平面推定装置２０は、観測空間Ａ内の観測点の座標を取得し、観測点のうちから、床面１０を構成する可能性がある候補点を選出する。そして、候補点の座標に基づいて、暫定的な近似平面を算出する。この近似平面から離れた位置にある候補点をアウトライアとして除去し、再び近似平面を算出するという処理を繰り返し行う。最後に、除去されずに残った候補点と、最初に得られた観測点とに基づいて、床面１０の座標を算出する。 （もっと読む）

【課題】モデルを利用して圧縮する場合の演算量を削減することができる画像処理システムを提供すること。
【解決手段】画像処理システムは、撮像画像から特徴領域を検出する特徴領域検出部と、物体が特徴パラメータで表現された３次元モデルを格納するモデル格納部と、撮像画像における特徴領域の画像を、モデル格納部が格納している３次元モデルに適応させることにより、特徴領域の画像に撮像されている物体を表す、３次元モデルにおける特徴パラメータの値を算出するパラメータ値算出部と、パラメータ値算出部が算出した特徴パラメータの値および特徴領域以外の領域の画像を出力する出力部と備える。 （もっと読む）

【課題】１台以上のカメラで得た映像から空間中での速度を推定し、複数の被写体あるいは人物の動き表す速度場を生成できる物体運動推定装置を提供する。
【解決手段】 空間中のある位置Ｘに用意した被写体上の３次元点を前記カメラで取得した画像中に投影したときの、当該３次元点の座標の変化に対する画像座標上での座標の変化量を得る勾配係数処理部３と、時系列中のある時刻ｔでの画像上における水平方向と垂直方向の濃淡変化を反映した空間勾配と、時間間隔Δｔとして時刻ｔ＋Δｔでの画像との間の時間的濃淡変化を反映した時間勾配を得る時空間勾配処理部２と、前記空間勾配、時間勾配、画像座標上での変化量が満たす時間間隔Δｔの間の拘束条件を満たす場合に、投票空間としての速度マップ中のその速度の場所に投票を行い、その得票値が極大となる速度を位置Ｘでの被写体の速度と決定する物体速度推定部４とを備える。 （もっと読む）

【課題】少ない演算量により、相関ウィンドウのサイズを適切に設定できるようにする。
【解決手段】互いに異なる位置において被写体を撮影することにより取得した基準画像Ｇ１と参照画像Ｇ２とを取得し、被写体検出部３０が、基準画像Ｇ１から所定被写体を検出する。基準画像Ｇ１と参照画像Ｇ２との間において、互いに対応する対応点を探索する際に使用される相関ウィンドウのサイズを設定するウィンドウサイズ設定部３３が、基準画像Ｇ１における所定被写体を含む所定被写体領域内の画素と対応する対応点を探索するための相関ウィンドウＷのサイズを、所定被写体領域のサイズに応じて設定する。 （もっと読む）

【課題】カメラの取得画像に基づいて撮影画像に含まれる特徴点の３次元位置を効率的に算出する構成を実現する。
【解決手段】カメラの取得画像に基づく特徴点の３次元位置取得構成において、カメラ撮影画像の画像フレーム中、複数の先行画像フレームのみを利用した対応特徴点解析による特徴点の３次元位置情報を初期情報として取得する処理と、この初期情報を初期画像フレームに対する状態情報として設定して、後続画像フレームに対する拡張カルマンフィルタ（ＥＫＦ）を適用した処理により、後続フレーム中の特徴点の３次元位置情報を取得する構成としたので、例えばフレームマッチングなどを伴う特徴点抽出処理は、先行画像フレームに対してのみ実行すればよく、効率的な特徴点の３次元位置情報の取得および３次元画像データの生成が実現される。 （もっと読む）

【課題】空間中を運動している物体の空間移動量を安定に推定する。
【解決手段】物体の移動前の追跡対象領域内の特徴点群１の画像位置と空間位置と特徴量を入力する入力部１０と、物体の移動後の追跡対象を含む領域内の特徴点群の画像位置と空間位置と特徴量を入力する入力部１１と、入力された特徴点群１と特徴点群２の間の画像位置関係から第１の類似度を算出する画像位置関係算出部１２と、空間位置関係から第２の類似度を算出する空間位置関係算出部１３と、特徴量関係から第３の類似度を算出する特徴量関係算出部１４と、第１の類似度〜第３の類似度を統合する統合部１５と、統合部１５から空間移動量を推定する空間移動量算出部１６と、空間移動量を出力する出力部１７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】顔向きが正面以外であっても顔モデルが顔領域の追跡に失敗したことを簡易な方法で判定し、顔モデルの誤った更新を防止する。
【解決手段】運転者の正面を向いた顔の撮像画像を取得し（Ｓ１０１，Ｓ１０２）、その撮像画像から顔領域を抽出して（Ｓ１０３）、その顔領域の位置から顔の追跡を開始する（Ｓ１０４，Ｓ１０５）。そして、追跡の開始後に取得された撮像画像におけるテンプレート更新型顔モデル１４２が存在する領域を正面顔に変形した変形画像を生成し（Ｓ１０６）、生成した変形画像が顔であるか否かを判定することで追跡の成否を判定する（Ｓ１０７）。このように、変形画像が顔であるか否かを判定するだけで、追跡が成功しているか否かを容易に判定することができる。 （もっと読む）

【課題】処理コストを増大させることなく、３次元動きベクトルと物体の形状計測とを精度良く行う。
【解決手段】３Ｄ動きベクトル算出部２６は、変化量算出部２５により算出された３次元位置の変化量と、傾斜情報算出部２２により算出された傾斜情報と、２Ｄ動きベクトル算出部２４により算出された２次元動きベクトルとに基づいて、各計測点を基準としたときの各計測点に対応する移動点の３次元位置の変化量を推定し、推定した変化量を各計測点の３次元動きベクトルとして算出する。 （もっと読む）

【課題】本発明は，主に流れ場を計測する方法として用いられている粒子追跡法を，遠方の飛行物体の追跡に適用し，背景が静止していない屋外における物体の飛行経路を計測することを可能とし，計測にかかる労力や人件費を抑制可能とする飛行経路計測システムを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明にかかる飛行経路計測システムは，あらかじめ定めた計測領域を撮影する撮像手段１０と，撮像手段１０により撮影された画像の画像データを時系列的に記録する記録手段２０と，記録された画像から飛行物体の軌跡を導出する処理手段３０と，得られた飛行物体の軌跡を飛行経路として表示する表示手段４０を備え，処理手段３０は，特定の画像データを取り込み，取り込んだ画像データのうち計測の対象とする飛行物体の像の指定を受け付け，像を参照パターンとして粒子追跡法を用い，以後の時刻の画像から像を追跡して飛行物体の軌跡を導出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】遠方まで連続する連続物体を精度よく検出可能な車両用物体検出装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵは、カメラで撮像された画像を構成する各点の中から、路面からの上下方向距離に基づいて、路面上の物体を構成する点を抽出し、抽出された点を、各対応点の前後方向距離及び車幅方向離に基づいて、車体前後方向と車幅方向とで規定される平面上にマッピングし、前後方向距離が所定前後距離以下の点の中から、略車両前後方向に並ぶ点列を抽出し、マッピングされる平面上において、該点列を規定する近似曲線を導出し、前後方向距離が所定前後距離以上の点の中から、近似曲線との間の車幅方向の距離が所定車幅距離未満の点を、近距離連続点列に連続する遠距離連続点列として抽出し、近距離点列及び遠距離連続点列を、車体前後方向に延びる連続物体と推定する。 （もっと読む）

【課題】探索ウインドウが入力画像からはみ出して設定された場合であっても、演算コストを増大させることなく、対応点を精度良く探索する。
【解決手段】判定部１４は、基準画像及び参照画像に設定された基準ウインドウ及び参照ウインドウにおいて外領域が含まれているか否かを基準ウインドウ及び参照ウインドウがずらされる毎に判定する。補間部１５は、判定部１４により外領域が含まれていると判定された場合、基準ウインドウ及び参照ウインドウ内の両画像の少なくとも端に位置する画素の画素値に基づいて補間画素値を算出し、当該補間画素値により外領域を補間する。 （もっと読む）

【課題】移動体の動きを精度良く解析する。
【解決手段】視差演算部２１１は、基準画像に複数の注目点を設定し、各注目点の視差を算出する。ＯＦ演算部２１２は、現フレームより１フレーム前の前フレームの基準画像に設定された注目点の対応点を現フレームの基準画像から探索することで各注目点の２次元のオプティカルフローを算出する。移動量演算部２２は、視差演算部２１１により算出された３次元情報と、ＯＦ演算部２１２により算出されたオプティカルフローとを基に、移動体の前進速度と、ピッチ方向及びパン方向の角速度を算出する。 （もっと読む）

【課題】周囲に存在する物体の距離を含む位置の情報を的確に検出して物体を安定して検出することが可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置１は、周囲に存在する物体Ｖahの実空間上の距離Ｚの情報を含む位置の情報ｄｐを検出する物体位置検出手段９と、実空間を上下方向に延在する複数の区分空間Ｓｎに分割して、各区分空間ＳｎごとにヒストグラムＨｎを作成し、物体の距離Ｚの情報を当該物体の位置の情報ｄｐが属する区分空間Ｓｎに対応するヒストグラムＨｎに投票し、投票結果に基づいて各区分空間Ｓｎごとに代表距離Ｚｎを算出する代表距離算出手段１１と、各代表距離Ｚｎをグルーピングして物体Ｖahを検出する物体検出手段１２とを備え、代表距離算出手段１１は、実空間内の所定の範囲Ｒ１〜Ｒ５内に物体の位置の情報ｄｐが存在する場合には、当該情報ｄｐをヒストグラムＨｎに投票する対象から除外する。 （もっと読む）

【課題】顔の向きにロバストな顔画像認識装置を提供する。
【解決手段】登録用のデジタル顔画像と認識用のデジタル顔画像を入力し、入力画像から顔のある領域を検出し、該顔領域をもとに顔の姿勢を表すパラメータ値を推定し、該推定された姿勢パラメータに基づいて顔領域を再度正確に切り出し、顔形状再構成部１５が、前記切出された顔の各器官の位置を表す特徴点を抽出して３次元顔形状情報を得、該３次元顔形状情報を保存し、登録顔回転部２１が、顔姿勢推定部１９で推定された顔姿勢と同じ姿勢になるように、登録顔記憶部１６に保存された登録顔を回転させて画像を得、顔識別部２２が、顔再切出し部２０の顔画像と登録顔回転部２１の画像群より各々抽出した特徴の類似度を算出し、最も類似度の大きい人物顔を求め、その結果を結果出力部２３から出力する。 （もっと読む）

【課題】リアルタイムの頭部ポーズ検出において使用するためのデータベースシステムを提供すること。
【解決手段】個人の頭部のイメージの対および別の個人の頭部のイメージの対を受信するための各手段と、イメージの各対において構成要素のセットを識別するための手段と、識別された各構成要素に所属するデータに索引付与するための手段と、索引付与された前記データをデータベースに記憶するための手段と、識別された各構成要素に関連する複数のフィーチャを定義するための手段と、各構成要素の肯定的な構成要素例を最も良好に判別するフィーチャのサブセットを決定するための手段戸を有するデータベースシステム。 （もっと読む）

【課題】人物の移動予測を実際の環境で予測をして、予測結果が安定するまでにかかる反復処理回数を抑え、高い追跡精度と低い計算コストを両立する。
【解決手段】予め計測しておいた実世界の三次元構造と実世界に配置されたカメラ等の画像センサーの内部・外部パラメータおよび環境中での人物の行動履歴を三次元環境情報データベース２１に記憶し、各時刻において推定された追跡対象状態の確率分布および最大の確率を持つ追跡対象状態を対象状態分布記憶手段２２に記憶する。追跡によって得られた人物の行動履歴を用い、逐次的に環境中の任意の位置から次の時刻にどのように人物が移動するかを、行動履歴分布を導入して確率的に表す。この場合、行動履歴を統計的に処理することで、環境要因に従った移動経路の予測を行うことが可能となり、予測精度の向上が実現できることはもちろん、環境要因の事前設定を必要とせず、逐次的に更新される。
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【課題】３次元画像データから対象物の認識等に利用可能な新規な特徴データを抽出することができる特徴抽出装置を提供すること。
【解決手段】特徴抽出装置は、例えば動画像を３次元データと見なした３次元画像データの各画素において輝度の傾斜方向の情報を含む勾配ベクトルを算出する。次に、画像内の局所領域に限定した自己相関を考え、位置の自己相関に対応する画素組に対してさらに勾配ベクトルの角度の相関を求める。特徴量はこれらの相関値の領域全体での積分値となる。輝度の傾斜方向と位置の相関情報を求めており、これは対象の輪郭曲面の傾き、及び曲率情報を抽出していることになり、対象の動きや形状などの情報が同時に、かつ効果的に抽出され、識別能力が高くなる。 （もっと読む）