【課題】ビデオ画像から詳細な深度マップを合成するための画像処理方法を提供すること
。
【解決手段】ピクセルに相関した動きベクトルを用いて画像を領域にグループ化するステ
ップと、その領域間の境界領域を定義するステップと、その領域に深度値を割り当てるス
テップと境界領域のピクセルに深度値を割り当てるステップとによって粗い深度マップを
生成するステップと、画像からのエッジ情報と粗い深度マップから引き出された勾配マッ
プとを用いて勾配情報を演算するステップと、表面勾配積分の表面復元手法を前記勾配情
報に適用することにより前記深度マップを得るステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】道路の白線や道路端立体物の検出が難しい状況においても、自車前方の道路線形を推定でき、又は、カーブの手前でブレーキを制御して自車を減速させる必要があるか否かを判定できるカメラ装置を提供する。
【解決手段】自車１０６の走行道路前方を撮像する複数の撮像部１０７、１０８を有するカメラ装置１０５は、複数の撮像部１０７、１０８により撮像した画像に基づいて走行道路１０２の消失点付近に存在する前方立体物１０１を検出する前方立体物検出部１１４と、前方立体物検出部１１４により検出した検出結果に基づいて、走行道路１０２のうちの遠距離部分の道路線形を推定する道路線形推定部１１３を有する。 （もっと読む）

【課題】地図上の建築物の変化をより高精度に検出する。
【解決手段】建築物変化検出装置１は、旧年度時点と新年度時点との間における地図上の検出対象領域の建築物の変化を検出する。旧年度画像データ取得部１０は、旧年度時点において検出対象領域を撮影した旧年度画像データを取得する。新年度画像データ取得部２０は、新年度時点において検出対象領域を撮影した新年度画像データを取得する。地物変化検出部３０は、旧年度画像データと新年度画像データとを比較して、検出対象領域における地物の変化を検出する。建築物非存在領域特定部４０は、検出対象領域の中において、建築物が存在しない建築物非存在領域を特定する。建築物変化検出部５０は、検出対象領域から建築物非存在領域を除外した領域において地物変化検出部３０により変化が検出された地物を、検出対象領域において変化した建築物とすることにより、検出対象領域の建築物の変化を検出する。 （もっと読む）

【課題】映像による人物の行為認識において、色情報で顔領域とその他の領域とを区別することが困難な場合でも、人物の動作を認識できるようにする。
【解決手段】行為推定装置２０５は、高解像度カメラ２１１及び２１３により得られた各画像を複数の小領域に分割し、人物の同じ部分を撮像したものと認識した、それぞれの画像の小領域同士を対応付ける。そして、対応付けられた２つの小領域の対応点の距離を視差として計算する。次に、人物の顔を撮像した顔領域の視差と、人物の顔以外の肌色部分を撮像した肌色領域の視差とを比較し、顔領域の周辺で顔領域の視差に近い視差を有する肌色領域を、腕領域として検出する。そして、顔領域に対する腕領域の相対的な位置、及び、顔領域の視差と腕領域の視差の差に基づいて、人物の腕の動作を認識する。 （もっと読む）

【課題】正確な３次元物体モデル情報を生成する装置を提供する。
【解決手段】装置は、入力される画像の集合から、任意の２つの画像の組を複数生成し、生成した画像の組に関連付けられ、関連する組の画像の対応する画素を示す視差マップを生成する視差マップ生成手段と、各画像の組及び各組に関連付けられた視差マップに基づき、３次元空間の位置を複数示す奥行き候補位置情報を出力する奥行き候補位置情報生成手段と、奥行き候補位置情報に基づき、被写体表面の３次元空間位置を示す３次元物体モデル情報を生成する調整手段と、調整手段が生成した３次元物体モデル情報の合否を閾値により判定する判定手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】レーザープロジェクタが投影した画面を参照しつつ操作を行う操作システムにおいて、ユーザが画面から目を離したり、身を乗り出したりすることなく遠隔操作可能な動作検出装置を提供する。
【解決手段】スクリーンと、該スクリーンにレーザー光を用いて画像を投影するレーザープロジェクタとを備える動作検出装置を用意する。ユーザはレーザー光の光路を遮るように手を動かし、スクリーンに手の影を生じさせる。動作検出部はスクリーンをカメラで撮影し、その画像から取得した手の影に基づいてユーザの動作を検出し、指示内容を認識する。 （もっと読む）

【課題】撮像手段による撮像が不能となったときに、表示画像のフリーズにより運転者に違和感を与えることを緩和した車両の運転支援装置を提供する。
【解決手段】対象物画像抽出手段２０により抽出された画像部分に対応する実空間上の対象物と、車両との相対速度を算出する相対速度算出手段２４と、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌによる撮像が不能となったときに、画像メモリ２８に保持された過去の画像のデータと、相対速度算出手段２４により算出された相対速度とに基づいて、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌによる撮像が不能な期間における対象物の画像部分の変化を推定して表した擬似画像を生成し、該擬似画像を表示装置９に表示する擬似画像表示手段２５とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の前方に存在する自転車を判定する。
【解決手段】対象物の温度に応じた輝度値を有する撮像画像を取得し、背景より高い温度を表す輝度値を有する画像領域を抽出する。それぞれが水平方向の幅よりも垂直方向の長さの方が大きい一対の第１対象物部分であって、一方の第１対象物部分と他方の第１対象物部分との間の距離が水平方向において所定値以下である該一対の第１対象物部分が、該抽出された画像領域から検出されると共に、一対の第１対象物部分の間に、該第１対象物部分と異なる輝度を持ち、かつ垂直方向に所定値以上の長さを有する第２対象物部分が存在するならば、該一対の第１対象物部分（両足部分）および該第２対象物部分（タイヤ部分）を含む対象物を自転車と判定する。 （もっと読む）

視覚的注意モデルリング技法を使用する、複数の視点からシーンを評価するシステム及び方法。
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【課題】より少ない計算量で精度良く対象物の位置及び姿勢の検出ができる物体検出方法、物体検出装置およびロボットシステムを提供する。
【解決手段】少なくとも矩形状の側面を一つ有する対象物の三次元空間上の位置及び姿勢を検出する方法であり、対象物からの距離を計測して距離データを取得し、距離データ上の所定単位毎の法線方向を算出し、各法線方向の方向が所定の角度差以内となるように複数の領域に分割して検出対象とする対象領域を選択し、対象領域の他の領域との境界線を求め、対象領域の重心を通る軸線を求め、軸線により境界線を２分割し、分割された各境界線をハフ座標に変換し、ハフ空間に変換された分割された境界線をそれぞれ別々のハフ空間に投票し、最大投票数をそれぞれ加算して最大投票角度を求め、最大投票角度に基づいて対象物の位置及び姿勢を検出する。 （もっと読む）

【課題】消費者が行った詳細な行動を分析することができ、更に、消費者の個人情報を保護することのできる行動解析システムを提供する。
【解決手段】本発明に係わる行動解析システム１は、画角範囲に存在する物体までの距離データを格納する画素が２次元に配列され、各々の画素の距離データが含まれた２次元距離データを出力する距離画像センサ１１と、距離画像センサ１１から出力される２次元距離データを設定されたフレームレートで取得し、２次元距離データを利用して、２次元距離データに含まれる人物領域を認識し、認識した人物領域の時系列的にトラッキングすることで消費者の行動を判別し、判別した消費者の行動を記した行動履歴データを記憶する行動解析装置１０とから構成される。 （もっと読む）

【課題】色成分値が小さな色を適切に特徴ベクトルに反映させること。
【解決手段】特徴ベクトル算出部１８は、画像の特徴ベクトルの少なくとも１つの成分として、画像の構成要素のうち少なくとも一部の要素の色成分値に関する所定の増加関数の値を算出するとともに、他の少なくとも１つの成分として、前記少なくとも一部の要素の色成分値に関する所定の減少関数の値を算出する。 （もっと読む）

【課題】線形特徴を用いた対象追跡を提供する。
【解決手段】或る環境内で対象を追跡する方法は、環境に関するセンサー・データを取得し、センサー・データ内で線形特徴を識別し、そしてセンサー・データ内で識別された線形特徴と、以前の追跡された線形特徴の集合とを用いて、追跡された線形特徴の集合を決定することを含み、追跡された線形特徴の集合は、環境内の対象を追跡するために使用される。 （もっと読む）

【課題】高さ情報を用いて道路と道路外領域の境界を高精度に検出し、路面マーカーが存在しない道路における走行路推定を可能にする。
【解決手段】ステレオ画像における一方の画像中の全点が道路平面上に存在すると仮定してもう一方の画像における見え方に変換した変換画像と実際に入力した画像との間の類似性を調べることで、道路面とは高さが異なる路肩候補点を検出し、得られた路肩境界候補点を道路面へ逆投影した逆投影路肩候補点画像中で路肩候補点を中心として探索原点と路肩候補点とを結ぶ直線上に設けられた２つの領域内における路肩候補点数の関係から真の路肩点を選択して走行路を推定する。 （もっと読む）

【課題】乗員に対して、衝突に注意すべき注意物体以外に不要な注意を喚起することなく、注意物体の存在、位置および外形を適切に知らせることができる乗物搭載用監視装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る乗物搭載用監視装置１０００は、乗物周辺を被写体として撮像して画像信号を生成するカメラ１０と、カメラ１０により撮像された画像に映る物体の中から、乗員が衝突に注意すべき注意物体を、物体の乗物に対する接近の態様に基づいて検知する注意物体検知部２０と、注意物体検知部２０が注意物体を検知したとき、注意物体に対応する領域以外の領域を、注意物体に対応する領域と比較して目立たなくする画像処理を行う画像処理部３０と、画像処理部３０により画像処理が行われた画像を表示するモニター４０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】被捜索者の関係者に関する情報を高い精度で表示すること。
【解決手段】人物切り出し部１０１は、人物領域に対して固有ＩＤを割り当て、顔位置の画像データを切り出す。人物特定情報抽出部１０２は、顔位置の画像データから特徴量を抽出する。人物追跡部１０３は、同一人物に同一の追跡ＩＤを割り当て、人物特定情報（固有ＩＤ、追跡ＩＤおよび特徴量）に顔位置の画像データを対応付けて人物検索データベース１０４に格納する。位置情報抽出部１０５は、人物領域に係る人物の３次元空間上での顔位置を求める。顔向き推定部１０６は、顔位置の画像データの顔向きを推定する。人物間相対情報抽出部１０７は、人物の３次元空間上での顔位置と顔向きとを用いて人物間で向かい合っているか否かを示す属性値を割り当て、各人物の固有ＩＤおよび属性値を紐付けて人物関連性データベース１０８に格納する。 （もっと読む）

【課題】対象物が他の物体の近くにいたり、遠くにいたりするような状況においても候補領域として検出が可能な画像処理装置を提供する。
【解決手段】距離分布取得部１０１は、対象空間の距離分布情報を取得する。平面算出部１０２は、得られた距離分布情報から対象空間を３次元平面の集合に分割する。選択部１０３は、平面算出部１０２で得られた平面集合に対し、平面の実サイズを算出し、対象物のモデルと比較を行う。モデルとの類似度が高い平面は、画像取り込み部１０５に送られ、類似度が低いと判定された平面は、抽出部１０７に送られる。撮像部１０４は、車両前方の対象空間を撮像する。撮像部１０４で得られた画像は、画像取り込み部１０５を介して、輝度分布取得部１０６で取得される。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載され、該車両側方の路側固定物を精度良く検出可能なガードレール検出装置を提供する。
【解決手段】距離画像センサにより、車両側方の判定対象物の距離画像を取得するとともに、車両の幅方向の走行位置に応じてテンプレート距離画像を生成し（ステップＳ５の処理を実行して）、該生成したテンプレート距離画像と該取得した距離画像とのマッチング度を算出し、該算出したマッチング度を基に判定対象物がガードレールか否かを判定する（ステップＳ１１乃至ステップＳ１３の処理を実行する）ようにした。 （もっと読む）

【課題】運用上のコストが安く、対象が重なり合う場合においても安定して３次元空間上での位置の追跡を行うことができる複数対象物追跡装置を提供する。
【解決手段】 画像入力装置（カメラ）より画像を取得する画像の取得手段１１と、前記画像の取得手段１１によって取得された画像から追跡対象が写っている領域を抽出したシルエット画像を作成するシルエット画像の作成手段１２と、実世界上に配置したカメラの外部・内部パラメータが保存されたセンサ情報データベース２１と、前記シルエット画像の作成手段１２によって作成されたシルエット画像および前記センサ情報データベース２１に保存された前記カメラの外部・内部パラメータに基づいて、追跡対象の状態を確率的に推定する対象状態の推定手段１３と、前記推定された対象状態を記憶する対象状態記憶手段２２とを備える。 （もっと読む）

ジェスチャを用いて車両サブシステムを制御するシステムおよび方法について記載する。制御は、車両内にあるセンサを通じてオブジェクトの画像を受け取り、オブジェクトによってなされたジェスチャを表すジェスチャ・データを出力することを含む。オブジェクトは、ユーザの少なくとも１つの手および／または指である。ジェスチャ・データは、空間におけるある時点でのオブジェクトの瞬時的状態である。制御は、オブジェクトの位置を抽出することによって、ジェスチャからオブジェクトのジェスチャを自動的に検出し、オブジェクトの量子化ポーズおよび方位ベクトルを再現し、ジェスチャ・データをジェスチャ信号に変換することを含む。制御は、ジェスチャ信号に応答して、車両サブシステムとのユーザ相互作用を管理することを含む。 （もっと読む）