【課題】 本発明は、迅速でかつ正確な動的輪郭抽出法を、容易に行うことが可能な撮像装置等及びその輪郭抽出方法を提供することを目的とする。
【解決手段】 撮像素子により異なるアングルから所望の距離にある対象を撮像して得た複数の画像から距離画像を生成する距離画像生成部と、生成した距離画像により所望の距離にある対象の輪郭を抽出し、初期輪郭閉曲線を生成する初期輪郭生成部と、初期輪郭生成部が生成する初期輪郭閉曲線を初期位置として、動的輪郭抽出法により所望の距離にある対象の輪郭を抽出する動的輪郭抽出部とを備える撮像装置とする。 （もっと読む）

【課題】監視対象撮像画像から監視対象物画像を検出する精度の向上を図ることを可能とする対象物検出装置、対象物検出プログラム及び対象物検出システムを提供する。
【解決手段】本発明に係る対象物検出装置は、監視対象物画像を含む監視対象撮像画像と比較対象画像との画素値の差分情報を取得し、取得した差分情報が所定閾値よりも大きい差分領域を監視対象撮像画像から抽出すると共に、監視対象撮像画像に含まれる所定領域毎に距離情報を取得する。また、監視対象撮像画像を撮像した時刻よりも前に撮像された画像であり、監視対象物画像を含む画像である参照画像に基づいて、比較対象画像内又は監視対象撮像画像内において監視対象物画像と類似色である誤検出予測領域を特定し、差分領域及び誤検出予測領域の集合和である修正差分領域と、修正差分領域に含まれる所定領域の距離情報とに基づいて、監視対象物画像に相当する監視対象領域を検出する。 （もっと読む）

【課題】記憶領域や比較処理量の増大を招くことなく、物品が検出対象物品であるか否かを正しく判別することができる物品検出装置を得ることを目的とする。
【解決手段】カメラ２から出力された物品１の画像と全周囲画像記憶部３に記憶されている全周囲画像を比較して、その全周囲画像の中に物品１の画像と相関がある領域が含まれているか否かを判定する判定処理部４を設け、検出対象物品認定部５が、判定処理部４の判定結果が物品の画像と相関がある領域が含まれている旨を示していれば、その物品１が検出対象物品であると認定する。 （もっと読む）

【課題】立体オブジェクトとの相対位置関係が定められ、かつその相対位置関係が既知である複数の定点を利用してその立体オブジェクトのポーズを算出するオブジェクト認識装置において、撮像画像に基づいた立体オブジェクトの短時間かつ確実なポーズ計算を、複雑な構成を必要とすることなくできるようにする。
【解決手段】
２つ乃至３つの定点が設定された立体オブジェクト２を撮像する撮像装置３と、その撮像装置３の水平２軸周りの各傾きをそれぞれ検出する傾斜計４と、前記撮像装置３によって撮像された画像から前記各定点を抽出し、画像上におけるそれら各定点の位置情報と、傾斜計から出力される前記２軸周りの各角度情報とをパラメータとして、前記立体オブジェクト２のポーズを算出する算出部と、を備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】光学式読み取り装置において媒体の挿入口から搬送路内にゴミが入りこまないように物理的にハケの様なものを実装する構造上の工夫を設けていても、ゴミ、塵等を完全に入り込まないようにすることは困難である。また、複数毎の記入媒体を１度に挿入する装置では、記入媒体と記入媒体の間に、入り込んだゴミ、塵等が、装置内に取り込まれる可能性があり、その、取り込まれたゴミが、画像データに写り込んだ時、記入マークと認識しないように、ゴミとして分離し排除する。
【解決手段】ＯＣＲ、ＯＭＲといった光学式読み取り装置において媒体の挿入口から搬送路内に入り込んだゴミ、塵等を検知し記入マークと分離し排除する。 （もっと読む）

【課題】シート上の乗員に関する情報を精度良く且つ簡便に検出する技術を提供する。
【解決手段】３Ｄカメラ１１２と、３Ｄカメラ１１２において検出された三次元画像に基づいて、シート上の検出体の立体表面形状に関する情報を抽出する情報抽出処理部１５１と、情報抽出処理部１５１によって抽出された情報を、所定の座標系の数値座標に変換する変換処理部１５２と、変換処理部１５２によって変換された数値座標のうち、検出体と３Ｄカメラ１１２との間に延在する座標軸の座標成分に関し、任意の二点についての第１及び第２の座標成分と、これら任意の二点の中点についての第３の座標成分を用い、第１及び第２の座標成分の平均値を第３の座標成分から差し引いた演算値を導出する演算処理部１５３と、演算処理部１５３によって導出された演算値に基づいて、任意の二点及び中点によって形成される線分の凹凸形状を判定する判定処理部１５４を有する構成とされる。 （もっと読む）

本発明はボリューム認識方法に関わり、ａ）３次元の画像システム（３）を用いて３次元の画像データをキャプチャするステップであって、該画像データは複数の点（５）を示し、各点は少なくとも３次元空間の座標の集合を有するステップと、ｂ）少なくとも前記点（５）のいくつかをクラスター（６）の集合に分類するステップと、ｃ）位置および大きさなどの第１のパラメータの集合に従って、前記画像システム（３）の範囲に配置された興味の対象物（１）に対応するクラスター（６）を選択するステップと、ｄ）選択された前記クラスター（６）の少なくともいくつかの点（５）を、３次元空間における前記点（５）の位置を含んだ第２のパラメータの集合に従ってサブクラスターの集合に分類するステップであって、各サブクラスターは３次元空間における重心（１１）を有するステップと、ｅ）大きな塊（１２）を前記サブクラスターの少なくともいくつかとそれぞれ関連付けるステップであって、該大きな塊（１２）は該サブクラスターの重心（１１）に固定されるステップとを含む方法に関わる。本発明はまた本方法を実行するためのボリューム認識システムに関わる。
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【課題】所定の情報で示される形状同士を位置合わせする際の精度及び効率を維持しつつ、その位置合わせに要する計算時間を短縮すること。
【解決手段】第１の情報で示される第１の三次元形状と第２の情報で示される第２の三次元形状とマッチングする場合、まず、第１の情報及び第２の情報の入力が受け付けられる。続いて、第１の三次元形状上に複数の基準点が設けられる。続いて、設定された複数の基準点のそれぞれについて、当該基準点から最短距離にある対応点が、第２の三次元形状上の限定された範囲から算出される。そして、設定された複数の基準点と、算出された複数の対応点との位置関係に基づいて、第１の情報を変換することで、第１の形状と第２の形状とがマッチングされる。 （もっと読む）

【課題】処理開始直後から安定した推定結果が得られ、且つ、推定精度を向上させること可能な推定装置を提供する。
【解決手段】顔モデル供給部６は、初期化指令が入力され個人顔モデル学習部６２での処理が起動すると、平均顔モデル記憶部６１に記憶された平均顔モデルＳ_Aが顔モデル切替部６３を介して頭部姿勢を求めるためのアフィンパラメータＡ_tを推定する推定部８に供給する。また、個人顔モデル学習部６２では、推定部８にて画像上の特徴点を追跡した結果（観測値）を取得して、個人顔モデルＳ_Pの学習を実行し、その個人顔モデルＳ_Pの自由エネルギーが、平均顔モデルＳ_Aの自由エネルギーより大きくなった時点で、個人顔モデルの学習を終了し、推定部８に供給する顔モデルＣ_aを、平均顔モデルＳ_Aから個人顔モデルＳ_Pへ切り替える。 （もっと読む）

【課題】
より正確に撮像対象の移動ベクトルを検出する画像処理技術を提供する。
【解決手段】
複数の撮像素子から入力した画像を記憶する画像処理バッファ１０５と、画像処理バッファ１０５に記憶された第１の画像と、第１の画像を撮像した撮像素子に対応する他の前記撮像素子によって同時期に撮像された第２の画像との間の視差画像を求める距離画像算出用画像処理部１０９と、第１の画像と、第１の画像を撮像した撮像素子によって時間差をもって撮像された第３の画像との間の移動ベクトル画像を求める移動ベクトル算出用画像処理部１１０と、を有する画像処理装置。 （もっと読む）

【課題】高次の多次元信号でも効率よくラベリングできる多次元ラベリング装置を提供する。
【解決手段】多次元ラベリング装置１は、多次元信号を二値化する多次元二値化信号生成手段１１と、多次元信号の信号レベルの局所的最大点を検出する局所的最大点検出手段１２と、二値化した信号において局所的最大点から連続して同じ値となる領域を抽出して固有のラベルを付与するとともに、異なるラベルの付与された隣接する領域を検出する領域成長処理手段（ラベリング領域抽出手段）１３と、互いに隣接する領域のラベルを対応付けたラベル統合テーブルを生成するラベル統合テーブル生成部（ラベル統合データ生成手段）１４ａと、ラベル統合テーブルに基づいて互いに隣接する領域を統合して固有のラベルを付与するラベル統合部（ラベル統合手段）１４ｂとを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】高精度かつ高速に距離画像を生成することのできる距離画像生成装置、距離画像生成方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】基準画像と参照画像とを取得する撮像装置２ａ，２ｂと、基準画像及び参照画像について解像度の異なる複数の階層画像を生成する多重解像度画像生成部１３と、少なくとも最低解像度の階層画像に対して対応点探索を行うＳＡＤ演算部６と、少なくとも最高解像度の階層画像に対して対応点探索を行うＰＯＣ演算部７を備え、低解像度の階層画像から対応点探索を開始し、順次解像度の高い階層画像について対応点探索を行い、最高解像度の階層画像に至るまで順に対応点探索を繰り返す対応点探索部１５と、直前の階層についての探索結果に基づいて次の階層の階層画像の探索領域を設定する探索領域設定部１４と、探索結果に基づいて距離画像を生成する距離画像生成部１６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】撮影された映像から動く被写体領域の抽出時間を短縮させる。
【解決手段】複数の撮像手段により撮影された動く被写体を含む映像から被写体領域を抽出する被写体領域抽出装置において、前記複数の撮像手段により撮影した映像から動領域を抽出する動領域抽出手段と、前記動領域抽出手段により抽出された動領域と、予め蓄積された前記複数の撮像手段毎に設定される撮影パラメータとに基づいて動く被写体領域の３次元概形を求める３次元概形生成手段と、前記動く被写体の３次元概形を前記複数の撮像手段で撮影された画像に投影し、前記撮像手段により前記被写体の動領域マスク映像を取得する３次元概形投影手段とを有することにより、上記課題を解決する。 （もっと読む）

本発明は、リアリティ向上アプリケーションのために、少なくとも１のビデオストリームの少なくとも２つの画像における実シーンの１又は複数のほぼ平らな幾何学的オブジェクトをリアルタイムで追跡するための方法および装置を対象としている。
ビデオストリームの第１画像を受信した後で（300）、追跡すべきオブジェクトを含む第１画像、前記第１画像における該オブジェクトの位置・方向が、予め決められている複数の画像ブロックから決定される（320）。複数の画像ブロックの各画像ブロックは、追跡すべきオブジェクトの姿勢に関係している。“第１画像”及び“前記第１画像における追跡すべきオブジェクトの位置・方向”は、キー画像を形成する。ビデオストリームの第２画像を受信すると、第２画像における追跡すべき画像の位置・方向は、キー画像から計算される（330）。前記“第２画像”および前記“追跡すべき画像の位置・方向”はキー画像としてメモリに記憶されることができる。
もし追跡すべきオブジェクトの位置・方向がキー画像からの第２画像の中で見つからない場合は、第２画像におけるこのオブジェクトの位置・方向は、複数の画像ブロック及び関係する姿勢から決定される。（320） （もっと読む）

【課題】複数の画像から対象物の３次元位置情報を得る場合に、高精度かつ高速に処理を行うことのできる相関演算装置、相関演算方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】基準画像と参照画像とを取得する画像取得部２と、基準画像及び参照画像について解像度の異なる複数の階層画像を生成する多重解像度画像生成部３と、基準画像と参照画像との視差値に基づいて距離値を算出するＳＡＤ演算部５と、階層画像の中から、距離値に基づいて対応点の探索を開始するのに最適な解像度の階層画像を選択する画像選択部７と、画像選択部７により選択された階層画像から対応点の探索を開始し、当該階層画像についての探索が終了すると当該階層画像についての探索結果を次の探索に反映させながら順次解像度の高い階層画像について対応点の探索を行い、最高解像度の階層画像に至るまで順に対応点の探索を繰り返すＰＯＣ演算部８とを備えている。 （もっと読む）

【課題】有害動作を表すモニター対象ユーザの動作を監視ユーザに警告するための方法、システム、およびプログラムを提供する。
【解決手段】監視ユーザによってモニターされた特定の環境内のモニター対象ユーザの３次元運動を取り込むための動作処理システムを含み、モニター対象ユーザに向けられた少なくとも１つの画像取り込み装置を使用することによって３次元運動が決定される。動作処理システムは、取り込まれた運動を使用して３次元オブジェクト・プロパティ・ストリームを識別し、複数の有害動作定義と比較することにより、モニター対象ユーザの特定の定義済み有害動作を識別する。複数の有害動作定義の中から特定の定義済み有害動作を識別したことに応答して、動作処理システムは、監視ユーザのみによって検出可能な出力インターフェースによりモニター対象ユーザの特定の定義済み有害動作について監視ユーザに通知する。 （もっと読む）

【課題】 ユーザの身体運動の範囲を追跡するための方法、システム、およびプログラムを提供することにある。
【解決手段】 コンピュータによって実行される方法、システム、およびプログラムは、ユーザの第１の３次元運動を取り込み、ユーザの少なくとももう１つの３次元運動を取り込むための運動処理システムを含み、ユーザの身体に向けられた少なくとも１つの画像取り込み装置を使用して３次元運動が決定される。計画運動システムは、ユーザの第１の３次元運動に基づいて運動基本線を予測し、ユーザの少なくとももう１つの３次元運動に基づいて少なくとも１つの後続運動範囲を予測する。運動基本線と少なくとも１つの後続運動との比較に基づいて、計画運動システムは、ユーザの身体運動の範囲の変化を追跡するために、ユーザの計画運動を予測する。 （もっと読む）

【課題】移動する棒体の所定位置の検出を高精度に行う。
【解決手段】撮影した映像に含まれる棒体の所定位置を検出する位置検出装置において、時間の経過と共に移動する棒体を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により得られる映像からフレーム毎に動き領域を検出する動き領域検出手段と、前記動き領域検出手段により得られる動き領域から前記棒体に対応する直線を検出する直線検出手段と、連続する２つのフレームに対して前記直線検出手段により得られるそれぞれの直線に基づいて、前記映像に含まれる前記棒体の所定位置の画像中の座標を取得する画像座標取得手段と、前記撮像手段における撮影時のパラメータを取得するパラメータ取得手段と、前記パラメータ取得手段により得られる前記パラメータ及び前記画像座標取得手段により得られる画像座標から前記所定位置の３次元座標を取得する三次元座標取得手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】画像入力手段によって取得した対象動体の２次元的な動作画像から３次元的な動作を、観察方向によらず自動かつ高速に再現可能なモーションキャプチャ方法を提供する。
【解決手段】画像入力手段によって取得した対象動体の２次元的な動作画像から、対象動体の３次元的な動作を再現するためのモーションキャプチャ方法であって、予め動体の基本動作ごとに、動体の基本動作の各フレーム画像データＡが点で表示される固有空間データＡを作成してデータベース化する固有空間データ作成工程と、この固有空間データＡを、動体の基本動作が保有している情報ごとに木構造群に分解して構造化する木構造作成工程と、判別しようとする対象動体の動作の固有空間データＢと木構造作成手段で構造化された固有空間データＡを比較して、固有空間データＢからの距離が最も近い固有空間データＡを選び、対象動体の３次元的な動作を特定する判別工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】監視領域を撮像してその撮像画像中から移動物体を的確に検出し、かつ、処理速度を向上することが可能な移動物体検出装置を提供する。
【解決手段】移動物体検出装置１は、ステレオカメラ２と、一対の撮像画像から距離データｄｐを算出するステレオ画像処理部６と、ステレオカメラ２の運動状態を検出する運動状態検出手段１４、１５と、一方の画像を処理対象画像Ｔ_０とし、ある時刻に撮像された処理対象画像Ｔ_０における所定の画素の画素座標に静止物体が存在するとみなした場合に、距離データｄｐとステレオカメラ２の運動状態に基づいて次時刻までに静止物体が処理対象画像Ｔ_０上で見かけ上移動する画像座標を予測する予測部１２と、予測された画像座標における輝度値ｐ１ijと、次時刻に撮像された処理対象画像Ｔ_１の画素座標における輝度値との差分に基づいて処理対象画像Ｔ_１中から移動物体を検出する検出部１３とを備える。 （もっと読む）