【課題】追跡中の顔部位の誤検出を未然に防ぐことができる顔部位追跡方法及びその装置を提供すること。
【解決手段】所定領域の画像から顔部位を追跡する顔部位追跡方法であって、所定時間毎に顔部位（例えば、左眼ＥＬ，右眼ＥＲ，鼻Ｎ等）を検出し、前記各顔部位の代表位置（例えば、代表位置座表）を結んで線（三角形Ｂｔａ，Ｃｔａ、又は仮想直線Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌａ′，Ｌｂ′，Ｌｃ′）とし、過去と現在の前記線（三角形Ｂｔａと三角形Ｃｔａ、又は仮想直線Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃと仮想直線Ｌａ′，Ｌｂ′，Ｌｃ′）を比較して前記顔部位が正しいか否かを判定する。
表 （もっと読む）

【課題】ロボットの周囲に多数の人間がいる状態で、ロボットに人間らしいコミュニケーションをさせる。
【解決手段】ロボット装置と、そのロボット装置の周囲にいる人間とのコミュニケーションを行う場合において、ロボット装置の周囲を撮影し、撮影された画像から、人間の顔の検出と、手又は腕の検出を行い、検出された顔の状態と、検出された手又は腕の状態から、それぞれの状態の評価値を得、それぞれの状態の評価値に、評価値の種類ごとに予め決められた重み付け係数を乗算し、それぞれの係数値が乗算された評価値の合計の値から、優先度の高い人を特定し、特定された人とコミュニケーションを行うようにした。また、検出された人との距離、検出された音源位置についても評価値を得て、優先度を判断する。 （もっと読む）

【構成】イメージセンサ１４は、被写界を捉える撮像面１４ｆを有し、被写界像を繰り返し生成する。ＣＰＵ４２は、探索領域を撮像面１４ｆに割り当て、探索領域上で顔画像を探索する探索処理をイメージセンサ１４における被写界像の生成処理と並行して繰り返し実行する。探索処理によって検知された顔画像の位置を示すキャラクタは、ＬＣＤモニタ３２上のスルー画像に多重される。撮像面１４ｆに割り当てられる探索領域のサイズは、撮像面１４ｆのパンおよび／またはチルトの速度が増大するほど縮小される。
【効果】撮像面のパンおよび／またはチルトが行われるときでも、顔画像を的確に検知することができる。 （もっと読む）

【課題】移動体監視装置において、テンプレートマッチング処理の精度を低下させることなく、所要時間を短縮する。
【解決手段】カメラ８０によって撮影された映像を構成する時系列的に連続する画像Ｐ（ｎ），Ｐ（ｎ＋１）に基づいて、接近する他車両２００を含むブロックＢijを複数検出する移動体検出手段１０と、相関法によりオプティカルフローＯＦを求める相関法演算手段４０とを備え、相関法演算手段４０は、ブロックＢijをテンプレートＴとして、後続する画像Ｐ（ｎ＋１）に対する探索範囲を、ブロックＢijの配置位置に応じて限定的に設定する。 （もっと読む）

【課題】異なる時間に撮影された同一シーンの画像間の変化を抽出する際に、屋外シーンから新しい物体が出現したり、それまであった物体がなくなるような変化を、環境光の変動による濃度値変化とは区別して検出する。
【解決手段】本発明は、２ 枚の画像の２ 次元濃度ヒストグラムを元にして変化抽出を行う。そのため、本発明は、濃度値(I1,I2)を２ 軸として両画像の同じ座標値ｘにおける濃度値のペア(I1(x),I2(x))の頻度分布を表す２ 次元濃度ヒストグラムを作成し、この濃度ヒストグラム上に形成される頻度分布クラスタがカバーする濃度値(I1,I2)の組み合わせを、そのクラスタの特性により「重要でない」変化と、残りの「重要な」変化に分け、これを記した２次元テーブルSig(I1,I2)を作成し、座標値xにおける各画素の濃度値(I1(x),I2(x))をこのテーブルと参照して重要と重要でない画素に分けることにより、変化領域を抽出する。 （もっと読む）

【課題】水中にいかなる物体をも設置することなく、河川等を被写体とする映像信号のみから流水領域を検出できるようにする。
【解決手段】固定カメラＣＭを用いて撮影された流水領域及び非流水領域が含まれる映像を複数フレームにわたって加算するフレーム加算部２と、加算された映像のエッジ成分を強調させる空間フィルタ処理部３と、空間フィルタ処理部３により生成された映像における各画素をエッジ画素か否かに分類する二値化処理部４と、得られる二値画像をもとに流水領域及び非流水領域を判別する領域分割部５Ａとを備え、水中にいかなる物体をも設置することなく、河川等を被写体とする映像信号のみから流水領域を検出できるようにする。 （もっと読む）

【課題】道路の周辺の画像から歩行者の姿勢を容易且つ迅速に判別することができる姿勢判別装置を提供する。
【解決手段】道路の周辺を撮像する撮像手段２を介して取得した画像から２値化領域を抽出する２値化処理手段５と、抽出された２値化領域のランレングスデータを作成するランレングスデータ作成手段６と、作成されたランレングスデータに基づいて道路の周辺に存在する対象物を抽出する対象物抽出手段７と、抽出された対象物のうちから歩行者を抽出する歩行者抽出手段８と、作成されたランレングスデータに基づいて、抽出された歩行者の姿勢を判別する歩行者姿勢判別手段９とを有する。歩行者姿勢判別手段９は、作成されたランレングスデータの各ラインの中点の画素の座標で構成される点列データを算出する手段と、算出された点列データを近似する近似直線を算出する手段と、算出された近似直線に基づいて歩行者の姿勢を判別する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】少ないデータ量で、かつ比較的簡単な処理手順を用いることで、移動速度の検出および特徴位置の検出を、高速に処理可能かつ検出精度を向上可能な動き検出装置を提供すること。
【解決手段】コントロールユニットＣＵが、画像情報において速度算出を行う領域を特徴領域として抽出する抽出処理と、前記特徴領域を複数の画素に跨る範囲に規格化する領域規格化処理と、前記範囲に含まれる画像上の位置に対応するメモリアドレスの値をカウント値としてカウントアップするとともに、前記範囲外の画像上の位置に対応するメモリアドレスの値をリセットする投票処理と、蓄積された前記カウント値の差に基づいて、前記範囲の移動方向および移動速度を検出する移動速度検出処理と、前記範囲に含まれる画像上の位置と前記カウント値とに基づいて算出される前記範囲の重心位置を特徴位置として算出する位置算出処理と、を実行する。 （もっと読む）

【課題】乗員状態推定装置において、取り扱うデータ量を低減するとともに、眠気の状態をはじめとする状態の初期段階から、的確に状態を解析することができるものとする。
【解決手段】運転者２００の顔に向けて照明光Ｌを照射する照明１１と、照明された運転者２００の顔を含む映像Ｐを撮影するカメラ１０と、撮影された映像Ｐが入力され、その映像Ｐのうちから運転者２００の顔画像２１０を抽出して出力する顔画像出力手段２０と、出力された顔画像２１０を入力し、画像処理によって顔画像２１０における顔特徴点２２０を出力する特徴点出力手段３０と、顔特徴点２２０を、学習済みの乗員状態を表すデータＤと照らして、乗員状態Ｃを推定する状態推定手段４０と、推定された乗員状態Ｃを乗員状態信号Ｃｓとして出力する状態信号出力手段５０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】低コントラスト画像に対してコントラスト強調効果の高い画像を得る。
【解決手段】映像信号入力部は外部からの入力映像信号をヒストグラム算出部とレベル変換部に出力する。ヒストグラム算出部は画像信号の各画素の複数フレーム間の輝度レベル平均に対する輝度ヒストグラムを算出して度数閾値判定部とレベル変換関数算出部へ出力する。度数閾値判定部は輝度ヒストグラムに対し度数分割し、その各分割区間内の信号レベル差の平均値を算出し、それら信号レベル差平均値の隣接区間間の差分（ΔＬ2 −ΔＬ1 、ΔＬ3 −ΔＬ2 、・・・）を算出し、上から下へ調べた信号レベル差の平均値の差分がＮ個連続して一定値ＲTH以下で且つＮ＋１個目の度数分割区間で差分ΔＬN+1 −ΔＬN が一定値ＲTHを超えたとき、この画像をピークを持つ画像であると判定し、一定値ＲTHを超えたときの度数を、ピークに対する度数閾値として算出する。 （もっと読む）

【課題】移動体監視装置において、移動体の外表面の特徴に適した処理方法によりオプティカルフローを求める。
【解決手段】カメラ８０によって撮影された映像を構成する時系列的に連続する画像Ｐ（ｎ），Ｐ（ｎ＋１）に基づいて、接近する他車両２００を含むブロックＢijを複数検出する移動体検出手段１０と、各ブロックＢijを構成する画素の値の分散値をそれぞれ求める移動体特徴量算出手段２０と、相関法によりオプティカルフローＯＦを求める相関法演算手段４０と、勾配法によりオプティカルフローＯＦを求める勾配法演算手段５０と、求められた分散値に基づいて、相関法演算手段４０によりオプティカルフローＯＦを求める処理と勾配法演算手段５０によりオプティカルフローＯＦを求める処理とを択一的に切り替える演算切替手段３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 画像上に映し出される物体の領域が物体の移動に伴い変化するような場合であっても、物体の移動を精度よく追跡することを可能とした画像処理装置および方法を提供する。
【解決手段】 入力された画像（ステップＳ１）から候補点・特徴点を検出し（ステップＳ２）、フレーム間の対応づけを行う（ステップＳ３）。対象物上にあることが既知の特徴点についてフレーム間の運動推定を行い（ステップＳ４）、候補点についても運動推定を行い（ステップＳ６）、その結果を比較して（ステップＳ７）、運動が類似している候補点を新たに特徴点に追加する（ステップＳ８）。これを繰り返すことで、新たに画面内に映り込んだ対象物上の点についても特徴点に追加することができる。 （もっと読む）

【課題】誤対応(アウトライア)にロバストで、かつ演算負荷が軽い形で自車の運動量を推定することの出来るステレオ画像処理装置の提供
【解決手段】捕捉時刻の異なる２枚の画像中で共通に表示されていると判断される特徴点を多数抽出し、それらを互いに対応付けて、両画像間の対応点と推定する処理を実行する手段、車両の仮の自車運動量を演算して、仮の基礎行列を演算推定する手段、仮の基礎行列から、対応点除去部により多数抽出された各対応点について、エピポール誤差を演算することにより、多数抽出された対応点から、大きな誤差値を有する対応点を誤対応点として除去する手段、誤対応点が除去された多数抽出された対応点に基づいて、基礎行列を推定し、当該推定された基礎行列から、前記車両の自車運動量を演算推定する手段、推定された車両の自車運動量及び誤対応点が除去された対応点を用いて、特徴点の３次元座標を推定する３次元座標推定手段から構成される。 （もっと読む）

【課題】画像等におけるエッジの検出において、検出精度の向上を図る。
【解決手段】代表値算出部６は、データ領域の一部を構成する複数の第１のサブ領域のそれぞれを処理対象とする。この第１のサブ領域内に含まれるデータに基づいて、代表値算出部６は、当該第１のサブ領域内のデータを代表する代表値Ｄrepを算出する。判定しきい値設定部３は、第１のサブ領域毎に、代表値Ｄrepに基づいて、当該第１のサブ領域の判定しきい値Ｔcxを個別に設定する。エッジ検出部２は、データ領域の一部を構成する第２のサブ領域内において水平方向に互いに隣接した一対のデータの変化量のそれぞれを、当該第２のサブ領域に位置的に対応する第１のサブ領域の判定しきい値Ｔcxと比較する。この比較によって、エッジ検出部２は、第２のサブ領域内におけるエッジの有無を検出する。 （もっと読む）

【課題】入力された画像を、画素数の異なる高品質な画像に的確に変換することができる。【解決手段】ＩＰ変換部１２１は、インターレース方式のＳＤ画像に対して、ＩＰ変換を行う。出力位相変換部１１２は、ＩＰ変換の結果得られるプログレッシブ方式のＳＤ画像に対して補間を行い、ＨＤ画像とする。自然画予測部１１３は、補間の結果得られるプログレッシブ方式のＨＤ画像により求められる、そのＨＤ画像のうちの自然画像を高品質にした自然高品質画像の画素である注目画素を、そのＨＤ画像の特徴に応じて、クラスに分類する。自然画予測部１１３は、複数のプログレッシブ方式のＨＤ画像を用いた学習により獲得された、クラスごとの予測係数を格納する。自然画予測部１１３は、ＨＤ画像と、注目画素のクラスの予測係数とを用いて演算することで、ＨＤ画像から自然高品質画像を求める。本発明は、画像処理装置に適用できる。 （もっと読む）

【課題】ハンドフリーで操作制御することができるプロジェクタを実現する。
【解決手段】顔画像を入力する動画入力部３２と、顔画像から顔動作を認識する顔画像認識部４４と、コンテンツの再生を指示するコマンドを顔動作に基づいて決定するコマンド決定部４８と、コマンドに基づいて再生されたコンテンツを表示出力する出力部３８とを備えているので、動画入力部３２から顔画像を入力し、顔画像を時系列に沿って追跡することで顔動作を認識し、顔動作からコンテンツの再生を指示するコマンドを決定し、コマンドに基づいて再生されたコンテンツを出力部３８が表示出力することで、一連の顔動作を用いてコンテンツの再生操作を指示するコマンドを決定することができる。 （もっと読む）

【課題】静止部に固定的に設置されたカメラにより撮像された画像を処理して何らかを情報を得る場合にその情報の精度の低下を招くような事態を比較的簡単な処理で精度良く安定して検知する。
【解決手段】姿勢変化検知装置４は、静止部に固定的に設置されたカメラ１により撮像された画像のうちの所定領域の画像信号に基づいて、前記所定領域内の直線をハフ変換処理により検出する。姿勢変化検知装置４は、前記検出された直線を示すパラメータρ，θに基づいて、カメラ１の姿勢変化の有無を判定する。 （もっと読む）

【課題】動画像中からの特定対象の抽出の成否やノイズの検出に起因する画像上のちらつきを低減し、動画像中から安定して特定対象を抽出することが可能な画像処理装置を提供する。
【解決手段】画像処理装置１は、移動体に搭載され移動体の周囲を撮像する撮像装置２１と、処理プログラムに基づいて撮像装置２１により時間間隔をおいて撮像された複数枚の画像Ｉに画像処理を施して画像中から特定の対象Ｐを抽出し特定の対象Ｐが抽出された出力画像Ｏを形成する画像処理部３と、画像処理部３から出力された現在から所定フレーム前までの出力画像Ｏの各画素の輝度値を重み付けして重ね合わせて結果画像Ｒを形成する重ね合わせ処理部４とを備え、重ね合わせ処理部４は、移動体の移動状態に基づいて出力画像Ｏの重ね合わせの条件を決定する。 （もっと読む）

【課題】撮像ボケを生じている部分か否かを判別し、撮像ボケを抑制する処理を適応的に実行できるようにする。
【解決手段】抽出信号S1とは、入力信号T0から高域周波数成分が抽出された信号である。そこで、出力決定部１３は、信号S1のレベルが閾値以下である場合には、入力信号T0には撮像ボケが生じていると判断して、撮像ボケ抑制のための補正を行う補正部１１の補正信号T1を、最終的な出力信号T2として出力する。また、出力決定部１３は、信号S1のレベルが閾値を超えている場合には、信号T１のレベル未満で入力信号T2のレベル以上のレベルを有する信号（信号S1のレベルがある一定レベル以上である場合には入力信号T0）を、最終的な出力信号T2として出力する。 （もっと読む）

【課題】狭帯域通信経路においても十分高速に画像を転送することのできる技術を提供する。
【解決手段】画像転送装置は、個々の画像フレームを表す画像データから特定の画像要素の輪郭を抽出して輪郭データを作成し、画像フレーム毎に画像データと輪郭データとのうちの一方を選択して外部の受信装置に送信する。受信装置は、画像データを受信したときは、画像データに基づいて画像フレームを生成し、一方、輪郭データを受信したときは、輪郭データで表される輪郭内にレンダリング処理を実行することによって輪郭内の画素値を決定して画像フレームを生成する。 （もっと読む）