【課題】 細長形状のガイド部の先端に設けられて作業具を支持する先端部材の姿勢を遠隔操作で精度良く変更することができ、製品ごとに異なる先端部材の初期位置姿勢に応じた姿勢変更制御を行える遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、先端部材２に設けた作業具１と備える。ガイド部３内の姿勢操作部材３１を姿勢変更用駆動源４３で進退動作することにより、先端部材２を姿勢変更させる。姿勢変更用駆動源４３を姿勢制御装置６２で制御する。先端部材２をガイド部３に対して真っ直ぐになるように拘束する拘束具６を設ける。姿勢制御装置６２で用いる先端部材２の初期位置姿勢における姿勢操作部材３１の進退位置の情報は、拘束具６で先端部材２を拘束し、姿勢操作部材３１により先端部材２に予圧を付与した状態で進退検出手段４５により検出した値とする。 （もっと読む）

本発明の１つの態様によれば、骨髄内視鏡検査で用いられる器具のための実装システム（４０）が提供される。実装システム（４０）は、骨（１０）に機械的に固定されるように構成された配置システム（４１）と、配置システム（４１）に固定された少なくとも１つの器具ホルダ（４５）とを備える。器具ホルダ（４５）は、髄管内での骨形成術の際に用いられる１つまたはそれ以上の器具を保持するように構成されている。配置システム（４１）は骨（１０）に機械的に固定され、器具ホルダ（４５）は配置システム（４１）に固定される器具を保持するので、外科医は、両手を使って患者に対する手術を行うことができる。
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ハンドヘルドデバイスは、ハウジングと、モータと、モータとハウジングとの間の空間に配置された熱伝導パッドとを備える。モータによって生成された熱は、熱パッドによってハウジングまたはモータの長さにわたって全体に延在する内部流体通路へと伝達される。いくつかの実施形態では、熱パッドは、ハウジングの温度を業界ガイドラインに従って維持するように構成されている。
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