【課題】 台車移動型ロボットの転倒を防止しながらアクチュエータを駆動するに当たり、計算量を少なくするとともに、アクチュエータの作動を少なくすることによってマニピュレータにおける無駄なエネルギーを消費しないようにしたロボットの安定化制御装置を提供する。
【解決手段】 安定化制御装置１は、ロボット４の挙動に基づいて、ＺＭＰ算出部１１で実ＺＭＰを求める。また、ＺＭＰ比較部１３で、起立状態が不安定となるとして予め記憶したＺＭＰ限界値と実ＺＭＰとを比較する。目標角度算出部１４では、実ＺＭＰおよびＺＭＰ限界値の比較結果に基づいて、ロボット４のＺＭＰの目標変化分を設定する。 （もっと読む）

【課題】安全かつ適切な追従目標物体への追従を実現した追従型移動ロボットを提供する。
【解決手段】速度Ｖ_Ｔで直線の移動経路Ｌ_Ｔを移動する追従目標物体１に追従する移動ロボット２において、移動ロボット２の追従経路Ｌ_Ｒを、追従目標物体１の移動経路Ｌ_Ｔに対して平行かつ垂直方向に一定量ｄrまたは一定量ｄlずらした直線状の経路を追従経路Ｌ_Ｒ１または追従経路Ｌ_Ｒ２として設定し、追従経路Ｌ_Ｒ１または追従経路Ｌ_Ｒ２を移動させるように移動制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 特定の話者が音声を発する際の癖を表現することにより、話者が伝達しようとする情報を、聴衆に正確に理解させることができるロボット装置を提供する。
【解決手段】 人体各部分の動きと同様の動きを起こさせるアクチュエータ群１３と、音声を発するスピーカ１２とを備えたロボット装置１０であって、入力された文章の各語句について音声合成部３３により合成された音声をスピーカ１２から発するとともに、その語句が語句／癖対応データベース３４に登録されている場合に、その語句に対応する癖データに記憶された人体各部の動きを形体癖模写部３５により模写させて音声と動きとを同期させる。 （もっと読む）

【課題】 時間や温度ともに変化する摩擦力をより正確に求め、時間や温度の変化に依存することなく常に位置制御や柔軟制御の制御性能を高く維持することができるようにする。
【解決手段】 実制御と同一構成のシミュレーション位置制御器１５およびシミュレーション速度制御器１６と、制御対象を模擬したメカモデル演算部１８と、実制御とシミュレーションを比較する比較部１９と、比較部１９の出力から摩擦モデルを生成する摩擦モデル生成部２０と、摩擦モデル生成部２０の出力に基づいた摩擦補償値を補償する補償部２１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 シンプルな機構で平地歩行ができ、障害物回避や不整地歩行へも適応でき、ＺＭＰの問題を本質的に回避して、従来と比較して大幅な歩行速度の向上が実現できる二足歩行ロボットとその歩行制御方法を提供する。
【解決手段】 歩行面１と接触して滑らない足部１３を下端に有する１対の細長い脚１２と、１対の脚を歩行方向に交互に揺動可能に連結する腰部１４と、各脚の重心より上部を伸縮させる伸縮アクチュエータ１６と、伸縮アクチュエータを制御する制御装置２０とを備え、脚の一方を支持脚１２ａ、他方を遊脚１２ｂとして、交互に片脚で支持しながら歩行する二足歩行ロボット。制御装置２０により、支持脚１２ａを伸びた状態で保持し、遊脚１２ｂを支持脚よりも短く伸縮させて、パラメータ励振により力学的エネルギーを回復させる。 （もっと読む）

【課題】急旋回を伴う機敏な走行性能を持ち、かつ安定な走行が可能で、フットプリントが狭く人間共生作業に好適な移動ロボットを構成する。
【解決手段】倒立振子制御により前方推進方向の推力を制御する同軸二輪型の移動機構２を用いて、移動機構２に対して上体３を側面方向に能動的に揺動させる揺動機構１０と制御装置１１を備えて移動ロボット１を構成し、移動ロボット１の重心に働く遠心力と重力の合成ベクトルＡの延長線と車輪の接地面との交点位置を左右の車輪の間の領域に維持するように揺動姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】複数台のロボットで構成されるロボットシステムにおいて、各ロボットの動作を総合的かつ容易に制御することができるグラフィック言語を備えるロボットシステムを提供する。
【解決手段】複数台のロボットと、ロボットプログラムに基づいて制御するロボット制御装置１０と、ロボット制御装置１０に接続されロボットプログラムを表示するロボット教示装置１１とからなり、ロボット制御装置１０は１台以上のロボットを同時に制御するロボットシステムにおいて、１台以上のロボットを任意に組み合わせて１つのユニットを定義するユニット登録部１と、ユニット毎にタスクを割り当てるタスク登録部２と、タスク毎にロボットプログラムをグラフィックプログラムとして作成可能とするグラフィック言語処理部３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 試料を保持するための吸着圧力を小さくすることにより、試料に与えられる損傷を防止することが可能な真空チャック装置及び吸着圧力制御方法を提供する。
【解決手段】 真空チャック装置１を、吸着用パッド１１と、吸着用パッド１１内の吸着圧力を検出するための真空センサ１４と、吸着用パッド１１と真空源１３とを連通する通路１２を流れる気体流量を検出する流量センサ１５と、を備えて構成し、検出される吸着圧力が所定の閾値圧力を超え、かつ検出される気体流量が所定の閾値流量を下回るとき吸着用パッド１１に印加する吸着圧力を低減する。 （もっと読む）

【課題】専用の薬剤散布装置を用いることなく、薬剤を部屋の隅々まで行き渡らせて、害虫を完全に駆除することができる簡便な方法を提供する。
【解決手段】掃除ロボット１００の本体１０に、薬剤２０を収納するための収納部１８を設ける。薬剤２０を散布するに先立って、掃除ロボット１００はあらかじめ部屋を回走して部屋の状況を認識し、その結果と薬剤２０の有効散布時間とに基づいて走行ルートを決定する。その後、掃除ロボット１００は、決定された走行ルートに従って走行しながら、収納部１８に収納された薬剤２０をファンモータの回転による排気とともに排気口１２から噴出し、薬剤２０を部屋内に散布する。 （もっと読む）

【課題】 早期に周囲の環境に適応することができるロボット及び通信ロボットシステムを提供することを課題とする。
【解決手段】 ロボット１に関する環境を検出する検出手段２，３と、予め想定される複数の環境に応じてそれぞれ学習させた複数の遺伝子１１ａ，１１ｂと、検出手段２，３で検出した環境に応じて複数の遺伝子１１ａ，１１ｂを切り替える切替手段１３とを備え、切替手段１３により切り替えた遺伝子に基づいて行動することを特徴とする。 （もっと読む）