協調制御と独立制御を連続して動的に、同時に実行させることが可能なロボット制御装置を提供する。２台以上の自動機械（１６）、（１７）、（１８）の互いの位置と速度を保ちつつ制御する協調制御手段（９）と、２台以上の自動機械（１６）、（１７）、（１８）をそれぞれ独立に制御する独立制御手段（１０）とを有し、予め記憶されている動作プログラム（２）に基づいて３台以上の自動機械を同時に制御する自動機械の制御装置において、協調制御手段（９）の対象とする自動機械を指定する協調制御指定手段（３）と、協調制御手段（９）と独立制御手段（１０）とを同時に実行する同時実行制御手段（６）とを備える。
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【課題】 脚式の移動と車輪型の移動の双方の特質を兼ね備えた、脚車輪ハイブリッド型のロボット装置を提供する。
【解決手段】 足先には、首振りキャスターを備えた受動車輪機構が着脱自在に取り付けられる。足先にＹ方向の動作を与えることにより、車輪と路面との摩擦力により車輪に首振り作用を生じさせ、車輪の転がり方向と進行方向のなすグライド角θ_Gを間接的に形成する。車輪の転がり方向は摩擦係数が少ないが軸方向は摩擦が大きいという抗力の異方性に基づいて、足先のＹ方向への運動を車輪の回転運動に変換して推進力を得る。 （もっと読む）

【課題】 ロボット動作中において干渉チェックを行い干渉発生を未然に防止する。
【解決手段】 各ロボットの教示プログラムをそれぞれ先読みする（Ｓ５）。現在の補間周期よりｎ補間周期後において、停止指令を出したときの停止予定位置を各ロボット毎に求める（Ｓ１２）。各ロボットの停止予定位置において干渉が生じるかチェックする（Ｓ１５）。干渉すると判断されると、現補間周期から停止指令を出力する。これによって、干渉が発生するｎ補間周期前で停止指令が出力されることにより、干渉発生を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】 ２足歩行ロボットの各可動脚に対し、駆動アクチュエータを持たない受動車輪機構を装備し、車輪の推進による高速且つ高効率の移動を実現する。
【解決手段】 足底ベース部をロール方向に回転することで、受動回動軸回りの回転を生じさせることにより、受動車輪を操舵し、脚をヨー方向に駆動することを容易にすることができる。これにより両脚支持状態であっても滑らかな操舵が可能となり、走行路面上で脚先を左右対称に蛇行運動させることで直進・旋回することが出来る。 （もっと読む）

【課題】 脚式ロボットが、脚リンク群（特に接地脚）を伸ばしながら歩行することを可能とする技術を提供する。
【解決手段】 脚式ロボットは、体幹と、基端が体幹に揺動可能に連結されており、先端に足先を備えている複数の脚リンクと、事前に準備されている歩容データを、実際の歩行状態に基づいて補正する手段と、脚リンク毎に、補正した歩容データの体幹目標位置に基づいて基端位置を特定する手段と、脚リンク毎に、特定した基端位置を鉛直方向に移動したときに補正した歩容データの足先目標位置からの距離が所定距離となるときの鉛直移動量を計算する手段と、脚リンク毎に計算した鉛直移動量から鉛直下方に最大の移動量を選択する手段と、補正した歩容データの体幹目標位置の鉛直座標を選択手段で選択した鉛直移動量だけ鉛直方向に修正する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】発話フレーズ数や待受けフレーズ数の制約があっても、会話を促進可能な新規な対話型ペットロボットを提供する。
【解決手段】対話型ペットロボットは、記憶部より読み出されたプログラムの記述にしたがった処理を行う制御部９とを有する。プログラムは、ユーザとの会話の進行手順を分岐付で規定しており、ある質問の内容と、質問に対する返答となる複数の選択肢と、選択肢のそれぞれに対するアクションとが対応付けて記述されている。質問の内容が音声出力された場合、質問に対する返答の候補として、質問に対応付けられた複数の選択肢をディスプレイ３に表示させる。ディスプレイ３に表示された複数の選択肢のうちのいずれかがユーザによって全文が発話された場合、音声認識を行って、ユーザの発話に対応する一の選択肢を特定するとともに、この一の選択肢に対応するアクションを、返答に対して対話型ペットロボットが次にとるべき反応として決定する。 （もっと読む）

【課題】 速度に応じたより好適な音出力ができ、かつ判別し易いアラーム音を発生できるロボット装置を得る。
【解決手段】 本発明のロボット装置は、本体を移動させる車輪と、車輪を駆動させるアクチュエータ３と、アクチュエータの回転角度を検出する角度検出部11と、この角度検出部よりアクチュエータへ回転指令を与える制御部23と、音の周波数を選択する音声選択部と、選択された音の周波数を表す音データを合成し生成する音声合成部と、音声合成部の出力を再生する再生部とを備えており、角度検出部より車輪の速度を演算する速度演算部24と、車輪速度に基づいて予め設定した速度に対する1オクターブ間隔の音を選択する音域選択部25とを有するるものである。 （もっと読む）

【課題】 単体であっても複数のサービスを実行できる汎用型のロボット装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 複数の異なるサービスを切り替えて実行可能なロボット装置１は、それぞれが各サービスの内容を記述した複数のコンテンツを格納する記憶部４９に通信ネットワーク５を介して接続しており、所定の結合条件が満たされたことに応答してロボット本体が記憶部４９に格納された複数のコンテンツのうちの結合条件を満たすコンテンツに結合し、当該コンテンツに記述されたサービスの内容を実行可能である。 （もっと読む）

【課題】ロボットに外力が適宜作用する環境下で、その外力が急激に変化するような場合であってもロボットの継続的な安定性を確保できる目標歩容を生成できる歩容生成装置および制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット１に作用する外力の目標軌道を決定する手段と、外力の目標軌道などを基に所定期間分の目標歩容（今回歩容）のパラメータを決定する手段と、外力の目標軌道などを基に今回歩容に続く仮想的な周期的歩容のパラメータを決定する手段と、今回歩容のロボット１の上体運動軌道が周期的歩容の上体運動軌道に収束するように今回歩容パラメータを修正する手段と、修正した今回歩容パラメータを基に、今回歩容の瞬時値を逐次決定する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ロボット掃除機のような移動ロボットを使用者が直接持って所望の場所に移す必要なく、使用者が特定場所から移動ロボットを呼び出したとき、該移動ロボットが前記特定場所に自ら移動するようにすることで、使用者の便宜性を向上し得る移動ロボット呼出装置及びその方法を提供する。
【解決手段】 移動ロボット呼出装置は、遠隔制御機に設置され、使用者によって呼出信号が入力されると、移動ロボットを呼び出すためのＲＦ信号及び赤外線信号を発生する発生部と、前記移動ロボットに設置され、前記ＲＦ信号が受信されたとき、前記赤外線信号を受信した赤外線受信器の位置に基づいて前記遠隔制御機の方向を計算し、該計算された方向に前記移動ロボットを回転させた後、前記移動ロボットを直進させる制御器と、を含んで構成される。 （もっと読む）