【課題】 サーバからのタスク実行依頼に基づきロボットがタスクを実行する上で、良好にサーバとロボット間の通信を行い、確実かつ円滑にタスクの実行処理を行うことを目的とする。
【解決手段】 通信機能を有するロボット１０が、ネットワークを介したサーバ４０からのタスク実行要求に基づきタスクを実行する方法において、前記サーバ４０が、要求タスク情報と、ネットワーク３０を介して前記ロボット１０から取得した該ロボットのプロファイル情報とを比較して、要求タスクの実行可否の判定を行なう第１の判定ステップと、第１の判定ステップにより実行可能であると判定された場合に、ロボット１０が前記サーバ４０より要求タスク情報を受信して、該ロボット１０のステイタス情報に基づき前記タスクの実行可否を判定する第２の判定ステップと、これらの判定結果を含む見積り情報をサーバに通知する見積り情報通知ステップと、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 物体を押しながら安定して歩容することができる人間型ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 床に置かれた対象物を継続的に押す人間型ロボットの制御装置において、両脚が地面に着いた両脚支持期に対象物を押し、片脚のみが地面についた片脚支持期では対象物を押さない制御を行う制御手段を備える。また、床に置かれた対象物を継続的に押す人間型ロボットの制御装置において、両足が地面に着いた両脚支持期に手先反力を制御することにより対象物を押し、片足のみが地面に着いた片脚支持期では対象物を押すことなく、先に対象物を押した量だけステップする制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 オープンループ制御により、精確な動作が可能な駆動装置及び駆動装置の制御方法を提供する。
【解決手段】 駆動制御部１０から出力される制御信号に基づいて、ドライバ１１から所定の駆動信号が出力されて駆動源１５を動作させる。駆動制御部１０による制御動作が終了すると、振動制御部１２が駆動源を一定期間に正逆方向に交互に駆動させるような駆動制御信号を発生する。これにより駆動源１５は微振動する。駆動源の微振動による駆動力方向の力が、摩擦力等の負荷により抑制され最後まで動作できずに残存している駆動力と合算されて、駆動方向の力が摩擦等の負荷よりも大きくなると、動作部は残存駆動力に応じた距離だけ移動する。これにより、駆動制御部１０の制御信号に基づく動作が精確に実行される。 （もっと読む）

【課題】１つまたは複数のマニプレータを制御する制御システムおよび方法
【解決手段】コンピュータ（４、６）と、ドライブユニット（８）とを備え、マニプレータ（２）を制御するマニプレータを制御する制御システムである。制御システムは、様々な機能を処理するように構成されている複数の独立したモジュール（１２、１４）を備え、モジュールの各々は、独自の電源を有し、他のモジュールの少なくとも１つと通信するように構成され、コンピュータ（４、６）およびドライブユニット（８）が、モジュールに配置されている。
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【課題】 複数台のロボットが協調的に動作し、全体としてある特定の目的を実現するマルチロボット・システムに関する。
【解決手段】 マルチロボット・システムは、舞台上で活動する複数のロボットと、舞台上のロボットの動作を監視するモニタ・システムと、マルチロボットの運用を行なう統括コントローラで構成される。統括コントローラは、ロボットの状態と、モニタされた位置及び方向に基づいて、ロボットに対する動作指示や、ロボットに対する位置及び方向の補正指示、異常発生（若しくは予測）時におけるロボットへの動作指示を、無線ＬＡＮ経由でリアルタイムに行なう。 （もっと読む）

【課題】
エンターテインメント性や有用性を向上させ得るロボット装置の制御方法を提案する。
【解決手段】
可動部を駆動する動力源としてのモータの回転を、実行すべき行動内容に応じて制御すると共に、当該モータの回転状態を検出し、検出したモータの回転状態に基づいて、可動部に作用する外力の大きさを推定し、外力の大きさの推定結果に基づいて、外力の大きさと、当該外力によるモータの回転状態の変位量とが予め設定された調整ゲインを比例定数とする比例関係となるように、モータの回転を制御し、状況に応じて、制御手段に設定された調整ゲインを変更するようにした。 （もっと読む）

従来から、利用者を識別し、利用者毎に異なる行動パターンを取るペットロボットや、ペットロボット自身の行動履歴に基づいて、段階的に行動パターンを変化させ、成長の過程を演出するペットロボットが存在する。 本発明は、メモリカードを所持した利用者と接する際に、メモリカードから、メモリカードの識別情報、利用者に関する情報、利用者がロボットに接した履歴情報など、各種の情報を取得し、取得した情報を反映したする行動をすることで、利用者に、より高い満足感を与えることができるロボットを提供する。 （もっと読む）

ロボットのバランスを維持または改善するために脚式ロボットの重心の角運動量の変化率（Ｈ_Ｇ）を用いるシステム及び方法が提示される。一実施形態において、制御システムは、現在のＨ_Ｇの値を決定し、この値を閾値と比較し、ロボットに送る指令を決定する。指令を実行することにより、ロボットは安定な状態を維持し、または、より安定になる。また、ロボットのバランスを維持または改善するためにＨ_Ｇから算出される値を用いるシステム及び方法が提示される。一実施形態において、制御システムは、角運動量の変化率がゼロである（ＺＲＡＭ）点（Ａ）を決定し、Ａと合成地面反力の圧力中心の位置との間の距離を決定し、この値を閾値と比較し、ロボットに送る指令を決定する。
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【課題】 製作が容易であり、小型化も容易な光学式触覚センサを提供する。また、１種類のセンサによって複数種類の力学量を同時に測定することが可能な光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】 光学式触覚センサ１１は、タッチパッド１２と、タッチパッド１２の挙動を撮影するＣＣＤカメラ１３を備える。ＣＰＵ２３は、ＣＣＤカメラ１３からの画像情報を画像処理し、接触領域Ａ１の大きさ、形状及び重心に関する情報を抽出し、固着領域Ａ２の大きさに関する情報を抽出する。ＣＰＵ２３は、接触領域Ａ１の大きさから法線力を求め、接触領域Ａ１の形状及び接触領域Ａ１の重心から接線力を求め、接触領域Ａ１の大きさに対する固着領域Ａ２の大きさの割合から摩擦係数を求める。 （もっと読む）

所定の機能を実現するプログラムを実行するロボットに含まれるサブシステム（１１０）は、ロボットの機能を拡張する拡張データを受信するデータ受信部（１１５）と、受信した拡張データを組み込むデータ組込部（１１６）と、所定の条件に対応するパスワードを出力するパスワード出力部（１１３）と、を含み、複数の拡張データを提供するサーバサブシステム（１００）は、ユーザによるパスワードの入力を受け付ける端末通信部（１０１）と、受け付けたパスワードに対応する複数の拡張データを取得し、ユーザに提示する選択肢提示部（１２５）と、ユーザの選択を受け付けるデータ選択部（１０４）と、選択された拡張データをロボットサブシステム（１１０）に送信するデータ送信部（１０６）と、を含む。 （もっと読む）