移動ロボット１の第１動力学モデルを用い、床反力モーメント水平成分の目標値と並進床反力水平成分の許容範囲とを第１動力学モデル上で満足するようにロボット１の目標運動の仮値である仮運動を作成する。この仮運動によって、第１動力学モデルよりも動力学的精度が高い第２動力学モデル上で発生する床反力と第１動力学モデル上で発生する床反力との差を床反力誤差とする。この床反力誤差を基に、第１動力学モデル上で仮運動を修正してなる目標運動を生成する。目標運動は、それによって第１動力学モデル上で発生する床反力に床反力誤差を加えたものが前記目標値および許容範囲を満足するように生成される。 （もっと読む）

移動ロボット１に作用する床反力の所定成分（並進床反力水平成分等）の許容範囲を満足するようにロボット１の目標歩容を生成するとき、目標運動の仮値である仮運動を作成し、この仮運動を修正する処理を第１動力学モデルとこれよりも動力学的精度の高い第２動力学モデルとを用いて所定条件が満たされるまで繰り返し、最終的な修正後運動を目標運動として得る。仮運動と各回の修正毎の修正後運動とに対して、第２動力学モデル上で発生する床反力の所定成分と第１動力学モデル上で発生する床反力の所定成分との差を床反力誤差として求めると共に、各回の修正毎のその誤差の変化量を求める。その変化量が０に収束したときの修正後運動を目標運動として決定する。 （もっと読む）

移動ロボット１の生成しようとする歩容を規定する歩容パラメータを決定するとき、歩容パラメータの優先パラメータの値を所定のベース歩容パラメータの優先歩容パラメータの値から、本来の要求値に一致するまで段階的に該要求値に近づけるように更新する。その更新の都度、優先パラメータ以外の非優先パラメータのうちの探索対象パラメータをロボット１の動力学モデル上で歩容の境界条件を満足し得るように探索的に決定し、その決定した探索対象パラメータと更新後の優先パラメータとを含む歩容パラメータを新たに決定する。最終的に優先パラメータを要求値に一致させるときに新たに決定した歩容パラメータと動力学モデルとを用いて移動ロボット１の歩容を生成する。 （もっと読む）

ｎ個の動力学モデルを備え、第１動力学モデル上で歩容の境界条件を満たすように、目標歩容を規定する第１歩容パラメータが決定される。第１歩容パラメータは、第１動力学モデル以外の各動力学モデルである第ｍ動力学モデル（ｍ：２≦ｍ≦ｎを満たす整数）を用いて段階的に修正され、第ｍ動力学モデル上で境界条件を満たす第ｍ歩容パラメータが決定される。第ｍ歩容パラメータは、第ｍ−１歩容パラメータを用いて第ｍ動力学モデル上で生成される歩容の、境界条件からのずれ度合いに応じて第ｍ−１歩容パラメータの修正対象を修正することで決定される。最終的に決定した第ｎ歩容パラメータと第ｎ動力学モデルとを用いて目標歩容を生成する。 （もっと読む）

ロボット１を表現するモデルの要素（質点、イナーシャをもつ剛体）の配置を、ロボット１の瞬時目標運動から第１の幾何学的拘束条件に従って決定したときのその配置を第１の配置とし、この第１の配置に対して所定の関係をもつ第２の配置および第３の配置に対応するそれぞれ対応する仮補正瞬時目標運動を決定する。ロボット１の所定の部位３（上体）の位置姿勢は、これらの仮補正瞬時目標運動の位置姿勢の重み付き平均により決定される。これにより、動力学モデルを用いて作成された瞬時目標歩容の運動を、動力学モデルを用いることなく瞬時目標歩容の床反力との間の動力学的精度の向上と、ロボットの上体などの所定の部位の姿勢の変動を極力少なくすることとの両立を図るように適切に補正する。 （もっと読む）

一対のレール（１９４０）に摺動可能に装着された少なくとも２つの側部部材（１９３０）の間に延在し、それによって支持されるオーバーヘッド梁（１９２０）を含む可動ガントリーロボット（１９１０）を有するロボットシステム（１９００）が、開示される。ノズルアセンブリ（１９６０）は、押し出すためにオーバーヘッド梁に可動式に結合される。 （もっと読む）

ロボット１を表現するモデルの要素（質点、イナーシャをもつリンクなど）の配置を、動力学モデルを用いて作成したロボット１の瞬時目標運動から第１の幾何学的拘束条件に従って決定したときのその配置を第１の配置とし、瞬時目標運動を補正した後の補正後瞬時目標運動から第２の幾何学的拘束条件に従って決定したときのその配置を第２の配置とし、それらの第１および第２の配置の差から算出されるモーメント成分が所定値に近づくように補正後瞬時目標運動を決定する。瞬時目標運動は、ロボットの動力学モデルを用いて作成される。これにより、動力学モデルを用いて作成されたロボットの瞬時目標歩容の運動を、動力学モデルを用いることなく、適切に補正して、その補正後の運動を含む瞬時目標歩容の動力学的精度を高める。 （もっと読む）

本発明は、ロボットと該ロボットの位置決め方法に関する。本発明の目的は、ピック・アンド・プレース作業を迅速に、エネルギー的に有利に行うことの出来るロボットの提供である。この目的のために、本質的に、水平に配置されたロボット・アーム（２４，２６）がその両端で、小寸法の回転ピン（３０）で接続され、これにより、アーム（２４）の第２の端部は、回転駆動装置（２２）に回転自在に接続される。アーム（２６）の第２の端部は、効果器（２８）を有している。回転駆動装置（２２）に接続された回転ピン（２０）は、回転自在に設けられまた他の回転駆動装置（１６）を有する機体（１８）に接続されている。これにより、両回転ピン（１０，２０）は、互いに距離を置く形で位置している。
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本発明は、ロボットをコントロールするための方法、コントローラ及びコントロール・システムであって、このロボットは、少なくとも一つの他のロボットと同時に使用され、一つまたはそれ以上の作業対象物に対する作業を実行する。各ロボット・コントローラは、共通のリファレンス値が許容不可かどうかをチェックし、もしそうであれば、ロボットに、次のタスクに進む前に待機するように、信号を送る。各ロボット・コントローラはまた、目標対象物が正しい位置にあるか否かをチェックし；また、他のロボットが止まっているか否かをチェックする。もし、もう一方のロボットが停止しているか、および／または、もし、作業対象物が正しい位置にない場合には、ロボットは待機する。本発明は、作業停止または製造の遅れの後に、製造ラインがより早く再スタートされることが可能な自動化された塗装に対して、特に有益である。

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３つ以上の接地部位１０を備える移動体１（移動ロボット）の接地部位１０のそれぞれが葉ノードとなり、且つ、該葉ノードと該葉ノードのすべてを子孫ノードとして持つ根ノードとの間に中間ノードが存在するように接地部位１０をツリー構造状に分類し、子ノードを持つ各ノード（第Ｃノード）に対し、第Ｃノードの各子ノードの実ノード床反力の間の相対関係が該第Ｃノードの各子ノードの目標ノード床反力の間の相対関係に近づくように、第Ｃノードの接地部位１０の目標相対高さの修正量を決定し、それらの修正量を合成してなる目標相対高さを満足するように移動体１の関節を動作させる。 （もっと読む）