【課題】水平軸まわりに回動する操作ハンドルを有する移動体の位置決め装置において、操作ハンドル部が回動しているときであっても、操作力入力方向と同一方向に移動体を移動させて移動体の位置決めができる移動体の位置決め装置を提供する。
【解決手段】ベース部２２とハンドル部４０との間に、平行移動可能な自由度をもたせ、両者間の変位や荷重を検出する際に、検出部材を回動自在とし、検出部材と共に設けられた重力方向保持手段によって重力方向に対して一定方向に保持させることにより、操作ハンドル４０ｂを水平軸まわりに回動させている場合においても、操作力入力の方向と大きさに応じた検出信号出力を、別系統の角度センサ等を用いずに取り出すようにした。 （もっと読む）

【課題】設置期間が短く、コンパクト、安価、且つ安全な、駆動用サーボモータ搭載走行装置を提供する。
【解決手段】本発明の走行装置が備える走行台は、複数の走行台ユニット２０で構成され、各走行台ユニットのレール２１及びサーキュラーピッチ歯を備える駆動ラック２２は、基台２７の一方の端部２７ｃから突出して設置される。走行台ユニット同士の連結は、レール及び駆動ラックを他の走行台ユニットの基台の他方の端部２７ｄに架け渡して行う。駆動ラックは、正確にピッチ合せをして敷設した後、駆動ラック位置決め機構３０（３１、３２）を用いて固定する。また、走行台を水平に保つジャッキ２３は、レールの垂直下の梁部材２４に設けられる。 （もっと読む）

【課題】ラック＆ピニオンギアを用いて高精度に長距離移動可能な移動装置および移動式ロボットを提供する。
【解決手段】モータと減速機とを組み合わせた走行駆動部からの動力により駆動ギアを駆動し、駆動ギアと噛み合うアイドラギア４４がラックギア３０と噛み合い、走行駆動部からの駆動力をラックギア３０に伝達し、駆動ギアとアイドラギア４４とをフレーム上で軸支したフローティングギア部を設け、走行台車上にて駆動ギアの軸を中心として回動可能に支持している。フローティングギア部はバネユニットでラックギア３０側に付勢されている。走行台車に固定された走行駆動部に直結された駆動ギア自体は可動とせず、アイドラギア４４が軸位置を可変とすることで、ラックギア３０との噛み合わせポイントが直線上になくとも、常に所望の噛み合わせポイントを保って走行することができる。 （もっと読む）

【課題】昇降用の駆動手段および回動動作用の駆動手段といったように、大きく重量大な駆動手段を２種類も備えなくて済み、小型で軽量に構成することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークとなるウィンドウ５を把持する把持具２０と、把持具２０を移動可能に支持する支持アーム１０とを備え、把持具２０にて把持したウィンドウ５を支持アーム１０によりウィンドウ５が組み付けられるウィンドウ枠７ａ・枠７ｂまで搬送するとともに、ウィンドウ５の姿勢をウィンドウ枠７ａ・７ｂに応じた姿勢に変更するワーク搬送装置１であって、支持アーム１０を、複数のリンク１１・１２・１３・１４が閉ループ状に接続される閉ループリンク機構に構成し、支持アーム１０の把持具２０に接続される一対のリンク１３・１４のうち、何れか一方のリンク１３・１４に対する把持具２０の姿勢を固定可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】いろいろな大きさのパネルに対応可能な溶接ロボットを提供する。
【解決手段】パネル１上に仮設でき且つ直列に接続可能なレール２と、パネル１上を転動する車輪１４を有する台車３とを備え、レール２と同方向に延びる長尺部材をパネル１に固着するためのＭＩＧ溶接トーチ５を台車３に装着し、ローラチェーン８をレール２の全長にわたって取り付け、ローラチェーン８に噛み合って転動し得る駆動スプロケット１６を台車３に設けている。 （もっと読む）

【課題】距離センサを装備しているロボットの定期検査、出荷試験におけるセンサ精度の保証、校正の実施に際し、管理者の負荷を軽減し、また、高額な試験治具などを使うことなく効率的に校正を行うシステム及び方法を提供すること。
【解決手段】校正ロボットは被校正ロボットに対し、両ロボット間距離が指定した距離になるよう移動を指示する。移動後の両ロボット間の距離を各々計測し、被校正ロボットは校正ロボットの計測距離と自ら計測した距離の値より距離センサを校正する。従い、校正のためにロボット操縦用の新たな装置、あるいは操縦用の外部機器を使用せずに実施できる。 （もっと読む）

【課題】理論値の補正を教示作業者が行うことなく、またマニピュレータの手先に半導体センサを搭載することなく教示点の補正を可能にすることにある。
【解決手段】複数の軌道支持装置２により適宜の間隔を存して支持された軌道１を走行し、かつ作業機械制御装置９により制御される作業機械６の動作時における位置姿勢の教示点を補正する軌道走行式作業用機械の教示点補正装置において、軌道１を支持する各軌道支持装置２の軌道支持点に作用する外力及び変形を検出する検出装置７と、この検出装置７の検出情報と作業機械制御装置９より得られる位置情報を用いて位置姿勢補正量を演算し、この位置補正量により作業機械６の教示点を補正して作業機械制御装置９に与える位置姿勢補正装置１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】手動誘導運転の際、ハンドを容易に移動させて微調整することができ、またハンドが誤って周囲の物と衝突するのを防止することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム１０は、ロボット本体１１とこのロボット本体１１を制御する制御部２０とを備えている。このうちロボット本体１１は、第１のハンド１２と、第１のハンド１２を第１のハンド１２の基端１２ａから先端１２ｂに向う一定方向に沿って移動させるＪ１軸と、Ｊ１軸を水平面上で回転させるＪ４軸と、Ｊ４軸を垂直方向へ移動させるＪ３軸と、Ｊ３軸を水平面上で一定方向に移動させるＪ５軸とを有している。Ｊ１軸とＪ３軸とＪ４軸とＪ５軸とを制御部２０により同期して駆動し、第１のハンド１２を第１のハンド１２の中心を基準とするツール座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＣ軸上で移動できるようになっている。 （もっと読む）

【課題】ウェハ等の基板を搬送する搬送機構において、構成を簡単にしながらも一度に搬送できる基板の枚数を増加させ、更に可動部のケーブルレスを実現する。
【解決手段】案内ガイド１８によって移動可能な移動ベース２１と、移動ベースに回転可能に載置されたロボットベース２０と、ロボットベース２０上に固定された第１アーム２７と、第１アーム２７の両端に支持された２つの第２アーム２８と、その各々の先端に支持されたピンセット３０とを備えるとともに、移動ベース２１を挟むように敷設された第１及び第２のリニアモータの可動子１２、１４を連結部材１６、１７を介してロボットベース２０に連結させた。 （もっと読む）

【課題】曲管においても滞留することなく、効率良く推進力を伝達させて走行することが可能な管内走行装置を提供する。
【解決手段】管内走行装置１は、進行方向Ａと略直交する側方Ｓに当接部材５３、６３を張り出して管路の壁面に当接させることで、壁面から進行方向Ａに推進力を発生させることが可能な推進手段５０、６０を有した複数の駆動ユニット３と、駆動ユニット３間を連結するとともに、可撓性を有して管路の軸方向の形状に応じて変形可能な連結部７と、各連結部７の変形状態を検出可能な連結状態監視部と、連結状態監視部の検出結果に基づいて、各駆動ユニット３の推進手段５０、６０を制御する制御部１０とを備える。 （もっと読む）