【課題】運転者に違和感を与えることなく適正に操舵反力を付与することができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１と舵取り機構１０（転舵機構）とを機械的に切り離した構成とし、前輪（操向輪）１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｔが、自車両の走行状態に基づいて演算した自動転舵指令角θａとなるように、転舵モータ８を駆動制御する自動転舵制御を行う。このとき、自動転舵制御により発生した自動転舵指令角θａに対応する路面反力Ｆａを推定する。そして、検出した実路面反力Ｆから推定した推定路面反力Ｆａを差し引いた反力偏差相当の操舵反力をステアリングホイール１に付与するように、反力モータ５を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】 運転者への違和感を抑制することができる車両用操舵装置、車両用操舵装置付き車両および車両用操舵方法を提供すること。
【解決手段】 転舵角の推定値としての推定転舵角と実転舵角との偏差である転舵角偏差が増加している場合には、転舵角偏差が増加していない場合よりも大きな操舵反力を操舵部に付与するようにした。 （もっと読む）

【課題】操舵反力系フェール時にＳＢＷ制御からＥＰＳ制御への移行を確保することができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】クラッチ６を締結解除した状態では、操舵反力モータ５及び転舵モータ８を駆動制御してステアバイワイヤ制御（ＳＢＷ制御）を行う。クラッチを締結した状態では、転舵モータ８を駆動制御して操舵補助制御（ＥＰＳ制御）を行う。ＳＢＷ制御中に、メイン操舵トルクＴｍ、サブ操舵トルクＴｓ、推定操舵トルクＴｒを用いて多数決診断を行い、異常が発生している操舵トルク値を判別する。そして、ＳＢＷ制御中に操舵反力系に異常が発生すると、ＳＢＷ制御からＥＰＳ制御に移行する。このとき、判別した正常な操舵トルク値を用いてＥＰＳ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定性の制御と、運転者の負担軽減のための制御との間で、調和をとって車両挙動の安定性を良好とする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置を制御するＥＣＵのＥＰＳ制御部は、操舵トルクＴ_Sと車速ＶＳにもとづいて操舵補助力を出力するように制御するベース電流算出部３１の他に、車両挙動の安定性向上のアクティブ制御をする第１制御部を構成するハンドル戻し制御部３２、アンダステア制御部３３、オーバステア制御部３４、ヨーレート反力制御部３５、及びスプリットμ制御部３６と、運転者のハンドル操作の負担を軽減するための制御をする第２制御部を構成する外乱抑制制御部３７、車体流れ制御部３８を含んでいる。そして、第１制御部が作動している場合には、第２制御部の出力のゲインを第１制御部の出力が所定値以上でゼロとする。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングの低下を伴うことなく、路面反力の急変に対する車両の安定性を向上する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】規範路面反力算出部１０１において、操舵輪の舵角θｓ、車速Ｖにもとづく規範路面反力ＴＬｒｅｆを算出し、路面反力推定部１０３において、モータ電圧Ｖｍ、モータ電流Ｉｍ等にもとづく実路面反力ＴＬｅｓｔを算出する。比較判定部１０５において、それらの変化量ΔＴＬｒｅｆと変化量ΔＴＬｅｓｔの変化方向が同じか、互いに逆かを判定し、又、｜ΔＴＬｒｅｆ｜と｜ΔＴＬｅｓｔ｜との大小関係を判定する。指示電流補正値出力部１０７において、その判定結果にもとづいて、｛｜ΔＴＬｅｓｔ｜−｜ΔＴＬｒｅｆ｜｝の偏差に応じた切り込み方向の指示電流補正値ΔＩｍ_Crを出力したり、又は、｜ΔＴＬｒｅｆ−ΔＴＬｅｓｔ｜の偏差に応じた戻し方向の指示電流補正値ΔＩｍ_Crを出力したりする。 （もっと読む）

【課題】μスプリット路面上において車両姿勢を安定に維持でき、しかも車両がμスプリット路面から均一路面に入った場合に運転者が感じる違和感を低減できる舵角制御装置を提供する。
【解決手段】 車両が備える車輪の操舵を制御する舵角制御装置に、路面がμスプリット路面であるか否か判断すると共に、路面がμスプリット路面である場合、車両の前輪または後輪の舵角が、車両の重心回りに作用するヨーモーメントを打ち消すための目標カウンタ舵角になるように補正する前輪操舵コントローラ２０３と、左右の車輪の各々に加わる横力を検出するハブセンサ１０４と、前輪操舵コントローラ２０３による制御中、左右の車輪にかかる横力の差分に基づいてμスプリット路面でないと判断した場合、前輪操舵コントローラ２０３に対して制御の停止を指示する目標出力値生成部２０２と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵感を向上させるように操舵輪からステアリングへの振動伝達特性を制御する。
【解決手段】軸力センサ２７からのタイロッド３１の軸力Ｆを示す信号が入力される振動伝達特性制御用フィルタ６２は、サスペンション３２の共振周波数ｆ１以下の低周波数領域の成分を通過させ、サスペンション３２の共振周波数ｆ１よりも高く且つステアリング２２のねじり共振周波数ｆ２よりも低い中周波数領域の成分を抑圧し、ステアリング２２のねじり共振周波数ｆ２よりも高い高周波数領域の成分を通過または増幅させる周波数特性Ｈ２を有する。振動伝達特性制御用フィルタ６２からの出力信号に基づいて、電動パワーステアリング装置用モータ４２からステアリング２２に作用する回転方向振動が制御されることで、操舵輪３０からステアリング２２への振動伝達特性が制御される。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線の幅方向中央から幅方向左右の少なくとも一方にオフセットした位置である横方向変位閾値を設ける。そして、少なくとも左右の横方向変位閾値以内に自車両が位置する場合には、走行車線に対する角度偏差が小さくなるようにフィードバック制御（ヨー角制御）を行う。また、走行車線中央に対し左右の横方向変位閾値よりも外に自車両がいる場合には、主として横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御（横位置制御）を行う。さらに、上記制御の基礎とする情報に基づき、運転者の感覚に制御の報知をするための刺激を付与する。 （もっと読む）

【課題】構造が簡単で安価に操舵軸の絶対位置を検出することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】転舵軸５をそれぞれ対応する第１および第２のボールねじ機構６，７を介して駆動する第１および第２の転舵モータ１１，１２を備える。第１および第２の転舵モータ１１，１２の回転角をそれぞれ検出する第１および第２のレゾルバ２１，２２の検出結果を参照して、転舵軸５の軸方向Ｘ１の絶対位置を求める。第１および第２のレゾルバ２１，２２の電気角１回転当たりの転舵軸５の移動量を互いに異ならせてある。 （もっと読む）

【課題】操舵反力をハンドルに付与するステアリング制御装置の実現に資する車両のステアリング制御装置及びその方法を提供する。
【解決手段】車輪角センサ４１で検出される車輪角と、車輪角と指令操舵反力の相関関係を表すテーブルデータ６０とに基づいて車輪角に応じた指令操舵反力を求め、操舵反力が指令操舵反力となるように電制ブレーキ３１を制御するフォークリフトのステアリング制御装置において、車両状態量検出手段（ハンドル角センサ２３等）で検出される車輪角以外の車両状態量（車輪角偏差Δθ等）と、車両状態量と補正係数との相関関係を表すテーブルデータ５２等とに基づいて車両状態量に応じた補正係数α₁等を求め、この補正係数によりテーブルデータ６０を補正し（傾きαを設定し）、このテーブルデータ６０と車輪角とに基づいて車輪角に応じた指令操舵反力を求め、操舵反力が指令操舵反力となるように電制ブレーキ３１を制御する構成とする。 （もっと読む）