【課題】運転者のハンドル把持状態を正確に判断し、把持状態に応じた操舵特性を実現する。
【解決手段】ハンドルに作用する分力に応じて、運転者の把持状態、つまりハンドルを押しているか引いているか、また片手運転しているか両手運転しているかを推定する。先ず、ハンドルの回転軸方向の力Ｆｚに応じて、ハンドルを運転者が押しているか引いているかを推定する（ステップＳ１、Ｓ２）。また、ハンドルの回転軸方向の力Ｆｚと、回転軸と直行する軸周りのモーメントＭｘｙとに応じて、ハンドルを運転者が片手操作しているか両手操作しているかを推定する。さらに、ハンドルの回転軸周りのモーメントＭｚと、回転軸と直行する軸方向の力Ｆｘｙとに応じて、ハンドルを運転者が片手操作しているか両手操作しているかを推定する。推定結果により、把持状態に応じた操舵特性を付与する。 （もっと読む）

【課題】雪道などの滑り易い路面で車両挙動が不安定となる状態やその予兆を、格別なセンサを追加せずに検出して、車両挙動検出に基づく車両安定化制御を可能にした車両用操舵装置を得る。
【解決手段】実路面反力トルク検出器１５と、モータ角速度検出器１３と、車速検出器１１と、実路面反力トルク、モータ角速度および車速の各検出値から車両挙動の不安定状態を検出する車両挙動推定手段１７とを備えている。車両挙動状態の推定結果Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ（ｓ）に基づき、車両挙動を安定化するためのアシストトルクを付与して、車両挙動を安定化する。 （もっと読む）

【課題】システムの複雑化を防止した上で、運転者に違和感を与えることなく常に適切な後輪操舵制御を実現でき、もって旋回時の車両挙動を最適化できる車両の後輪操舵装置を提供する。
【解決手段】前輪横力センサ９ｆにより検出された前輪横力及び車輪速センサ８により検出された車速に基づき、前輪横力に対する後輪横力の応答遅れを模擬した２次伝達関数を含む車両の運動方程式に従って目標後輪横力を算出し、この目標後輪横力を達成するように、後輪１ｒの操舵アクチュエータ７を駆動制御して後輪操舵を実行する。 （もっと読む）

【課題】 クラッチが締結された状態から、クラッチの締結を解除してステア・バイ・ワイヤ制御に移行する際のハンドル取られを防止できる。
【解決手段】 転舵機構８と操舵ハンドル１とを機械的に連結可能なクラッチ５を備え、このクラッチ５の締結解除状態のとき、操舵ハンドル１の操舵に応じて転舵機構８を駆動するステア・バイ・ワイヤ制御を行い、クラッチ５が締結された状態から、クラッチ５の締結を解除してステア・バイ・ワイヤ制御を行う際に、転舵機構８の回転軸であるピニオンシャフト１７と操舵ハンドル１の回転軸であるプーリシャフト７９との間に、クラッチ５の係合解除方向の回転角偏差を与える。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクが小さい領域においても外乱の発生を正確に検出することができるとともに、安価かつ簡素な構成を実現することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両のタイヤ９が路面から受ける実路面反力トルクＴａｌｉｇｎを検出する路面反力トルク検出器１２と、車両の車速Ｖを検出する車速検出器１１と、車両のハンドル２のハンドル角Ｔｈｅｔａを検出するハンドル角検出器５と、車速Ｖおよびハンドル角Ｔｈｅｔａに基づいて目標路面反力トルクＴａｌｉｇｎ＿ｒｅｆを演算する目標路面反力トルク演算部１９と、車両に対する外乱の発生を検出して外乱状態信号Ｄｉｓｔ（ｓ）を出力する外乱発生検出部２０とを備え、外乱発生検出部２０は、実路面反力トルクＴａｌｉｇｎと目標路面反力トルクＴａｌｉｇｎ＿ｒｅｆとの符号を比較する符号比較部２７を含むものである。 （もっと読む）

【課題】操舵系に対して適切に減衰力を付与することによって、操舵フィーリングを向上させることが可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置は、運転者による操舵に基づいて、操舵系に対してモータによりトルクを付与する制御を行うために好適に利用される。操舵制御装置は、操舵加速度（操舵角加速度）に基づいて操舵系に対して付与すべき減衰力を決定し、決定された減衰力に基づいてモータを制御する。これにより、操舵角速度の絶対値が小さい領域（即ち、ゆっくりとステアリングを操舵した場合）においても、操舵系に対して適切な減衰力を付与することができる。したがって、上記の操舵制御装置によれば、操舵フィーリングを向上させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】正確なモータ角速度演算値を求めることのできる車両用操舵装置を得る。
【解決手段】車両のステアリング軸に付与される操舵トルクを補助するモータと、モータを制御する制御装置８とを備えた車両用操舵装置であって、モータ角速度ωｍを演算するモータ角速度演算手段２４と、車両の走行輪の角度を示す車両状態を検出する車両状態検出手段２３と、モータ角速度ωｍと車両状態とに基づいて、モータ角速度ωｍのオフセット量ωｄｉｓｔを演算するオフセット量演算手段２５と、モータ角速度ωｍをオフセット量ωｄｉｓｔに基づいて補正するモータ角速度補正手段２６とをさらに備えている。 （もっと読む）

【課題】舵取機構を中立位置に速やかに収斂させると共に、操舵感の悪化を軽微に抑えることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置において、舵角が所定値以下である領域では該操舵角の大／小に応じて大／小となる補正補助力に基づいて目標補助力を補正している。運転者が旋回中にステアリングホイール３０から手を離した場合において、舵角の大きさに応じた補正補助力がＳＡＴによる舵取機構１の中立方向への戻し力と逆方向に加えられるから、舵取機構１を中立位置に速やかに収斂させることができる。通常の操舵のためにステアリングホイール３０を回転操作した場合においても補正補助力は発生するが、補正補助力は操舵角速度の高低の如何に係わらず舵角により決まるから、粘性感は生じず、操舵感の悪化を軽微に抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の操縦性および安定性を向上させることができるようにする。
【解決手段】 ドライバにより操舵される操舵部１１と、操舵輪１２Ｌ，１２Ｒの舵角を変更する舵角変更機構１３と、操舵輪１２Ｌ，１２Ｒからの反力を操舵部１１に伝達することを許容しながら舵角変更機構１３に接続された第２リンク部材１７Ｂを駆動する操舵駆動部１６と、操舵部１１の操舵量を検出する操舵量検出手段２４と、車速を検出する車速検出手段２３と、操舵量および車速に基づいて車両１９の目標横力を演算する目標横力演算手段３２と、操舵輪１２Ｌ，１２Ｒの横力を検出する横力検出手段２５と、目標横力と横力とが一致する舵角である目標舵角となるように操舵駆動部１６を制御する操舵制御手段３３とを備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】ラックアシストタイプのパワーステアリングシステムを搭載した車両において正確に車両の減衰力を推定できる車両操舵装置を提供すること。
【解決手段】操舵力伝達系に設けられるラック５２にアシスト力を与えて操舵アシストを行う車両操舵装置であって、ラック軸力とラック変位に基づいて車両の減衰力を推定する（Ｓ１４）。これにより、ステアリングシャフト３の捩れによる位相を加味して減衰力を推定できるため、ラックアシストタイプのパワーステアリングを備えた車両において減衰力を精度よく推定することができる。 （もっと読む）