【課題】 アクティブ転舵制御時の良好な操舵フィーリングを確保するとともに、運転者に対しより確実に同制御の実行中であることを知らしめることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、アクティブ転舵制御時には、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhの値を、その開始時の値（保持値Ｆ０）に所定の波動成分を重畳した値とすべく反力アクチュエータの作動を制御する（操舵反力波動制御）。 （もっと読む）

【課題】 車両の電源供給能力の低下時、応答の良い操縦性を確保しながら、消費電力を小さく抑えることができる操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 電動の操舵反力アクチュエータ２を有する操舵部と、電動の転舵アクチュエータ４を有する転舵部と、がバックアップ手段８，９を介して機械的に分離・連結が可能とされ、前記バックアップ手段８，９を切り離し、操舵状態に応じた転舵角とする前記転舵アクチュエータ４の制御と、転舵状態に応じた操舵反力を付与する前記操舵反力アクチュエータ２の制御と、によってSBW制御を行い、前記バックアップ手段８，９を連結し、前記操舵反力アクチュエータ２と前記転舵アクチュエータ４のうち少なくとも一方で、操舵補助力を付加するEPS制御を行う操舵制御装置において、車両の電源供給能力を推定し、SBW制御中に、推定される電源供給能力が設定値以下に低下すると、EPS制御へ移行する手段とした。 （もっと読む）

【課題】 良好な操舵フィーリングを確保しつつ、高速操舵時の応答性を向上させることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】
速度指令生成部３３は、変位量指令Ｘ*と変位量Ｘとの偏差ΔＸに基づくフィードバック制御演算によりフィードバック制御量εfbを出力するＦ／Ｂ演算部３５と、変位量指令Ｘ*の微分値βにＦ／ＦゲインＫffを乗じたフィードフォワード制御量εffを出力するＦ／Ｆ演算部３６とを備える。また、速度指令生成部３３は、操舵速度ωsに応じたＦ／ＦゲインＫffを演算するＦ／Ｆゲイン可変演算部５０を有しており、Ｆ／Ｆ演算部３６は、このＦ／Ｆゲイン可変演算部５０の出力するＦ／ＦゲインＫffに基づいてフィードフォワード制御演算を実行する。そして、Ｆ／Ｆゲイン可変演算部５０は、操舵速度ωsが高いほどその出力するＦ／ＦゲインＫffを大とする。 （もっと読む）

【課題】 運転者の足による安定した操舵操作を可能とし、手の不自由な障害者に車両の運転の機会を与え、また健常者の操舵の負担を軽減する。
【解決手段】 運転者の足により踏圧操作される踏み板３，３に加えられる踏圧力を夫々に取付けた圧力センサ33，33により検出し、これらの圧力センサ33，33の検出結果に基づく操舵制御部５の動作により、操舵機構１に付設された操舵モータ４を制御し、操舵用の車輪10，10の向きを変えて操舵を行わせる。 （もっと読む）

【課題】 ハンドル手放しを正確に判断でき、ハンドルの収束性を向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサ４と、舵取機構２に操舵補助力を加えるモータ５とを備え、検出された操舵トルクに応じた操舵補助力を発生させるようにモータ５を駆動制御する電動パワーステアリングにおいて、モータ５の回転加速度を検出するモータ回転加速度検出手段（モータ速度推測部１３ｃおよび微分器１３ｉ）と、検出された操舵トルクとモータ回転加速度に基づいてハンドル手放し状態を判断する手放し判断部２０と、タイヤから車両へと伝わる路面入力を検出する路面入力検出手段と、ハンドル手放し状態と判断されたとき、検出された路面入力に応じて路面入力を打ち消す方向へモータ５を制御駆動する手放し制御部２１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 反力抜けを防止でき、良好な操舵感が得られる反力制御を実現できる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 ヨーレートφを検出するヨーレートセンサ１０および横加速度Ygを検出する横加速度センサ１１と、ハンドル１へ入力される操舵トルクｔを検出するラック軸力センサ７と、ハンドル１の操舵角を検出する操舵角センサ２と、を備え、制御コントローラ９は、車両挙動状態量（ヨーレートψ，横加速度Yg等）と操舵トルクに対する操舵角の周波数に応じた伝達関数（周波数特性）Ｄ^*(s)に基づいて反力アクチュエータ３の出力を決定し、伝達関数Ｄ^*(s)のゲインが最大となる周波数近傍におけるゲインの最大値を、車両挙動状態量のみに基づいてのみ決定される場合の伝達関数Ｋ・Ｘ_vehicleのゲインよりも小さくなるように設定した。 （もっと読む）

【課題】弾性反力が付与されることによる弊害が生じる状況において操作部材の変位を禁止することが可能なステアリングシステムを得る。
【解決手段】弾性力発生機構２４および反力モータ３０を備えたステアリングシステムにＥＣＵ４００を設ける。そのＥＣＵ４００は、反力モータ３０を制御してステアリングホイール１４に操作反力を付与する操作反力制御部４２０と、ステアリングホイール１４が運転者によって保持されていない状態等において保舵すべき状態であると判定する運転時保舵条件判定部４５０とを備えている。ステアリングホイール１４を保舵すべき状態であると判定された場合には、操作反力制御部４２０によって、ステアリングホイール１４の変位を禁止する制御が行われ、弾性力発生機構２４の弾性力によってステアリングホイール１４が変位しないようにされる。 （もっと読む）

【課題】 車両に最適な減衰特性を与える車両用操舵装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 ステアリング系に減衰力を付加する車両用操舵装置１であって、ステアリング系のラックの軸力を検出するラック軸力検出手段５と、操舵角を検出する操舵角検出手段４と、ラック軸力及び操舵角に基づいて減衰力が低下しているか否かを判定する判定手段７と、ステアリング系に付加する減衰力を設定する設定手段７と、設定手段７で設定した減衰力をステアリング系に付加する付加手段６とを備え、設定手段７は、判定手段７で減衰力が低下していると判定した場合にステアリング系に付加する減衰力を増加することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの持ち替え操作などの煩雑な操作を不要とし、手動操作具の操作量を少なくしたまま車輪転舵角度、スロットル操作角度等の操作量を比較的大きく確保できると共に操作性が良い車両運転者用操作装置を提供する。
【解決手段】独立した２つの操作レバー３の各々の前後方向操作量又は前後方向操作力等の操作状態量を検出し、ステアリングＥＣＵにて該操作状態量の差を演算する。該操作状態量差に応じて車輪転舵量もしくは左右車輪の駆動・制動力の左右差を制御し操舵を行う。あるいはステアリングＥＣＵにて該操作状態量の和を演算し、該操作状態量の和に応じてスロットル操作角度もしくはブレーキ装置を制御し車両前後方向の加速減速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 転舵アクチュエータのロバスト制御に伴う操舵反力トルクの過度変動を抑制でき、運転者に与える違和感を防止できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１２と操向輪１３，１３とが機械的に切り離され、操舵状態に応じた目標転舵角となるように操向輪１３，１３を転舵する転舵部と、転舵部の転舵トルクを検出する転舵トルクセンサ７と、転舵トルクに応じて操舵部に操舵反力トルクを付与する操舵反力アクチュエータ３と、転舵トルクがあらかじめ設定されたしきい値以上で増加しているとき、転舵トルクに応じた操舵反力トルクＴが小さくなるように補正する操舵反力補正手段と、を備える。 （もっと読む）