【課題】 操舵機構に付設される２つの操舵モータの回転角度を検出する回転角センサを兼用し、簡素な構成にて低コスト化された車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイール２の操作に応じた操舵制御部６の制御動作により駆動され、操舵機構１に動作力を加えて操舵を行わせる第１，第２の操舵モータ３，４を備える構成において、第１の操舵モータ３にのみ回転角度を検出する回転角センサ７を付設し、操舵制御部６は、第１の操舵モータ３を駆動したときに第２の操舵モータ４に発生する誘起電圧に基づいて、第２の操舵モータ４の回転角基準点を定め、この回転角基準点と回転角センサ７の検出角度とに基づいて第２の操舵モータ４の回転角度を算出する構成とする。 （もっと読む）

【課題】 車両の旋回や制動を行わなくても路面摩擦係数の推定を行うことのできる舵制御装置を提供する。
【解決手段】 路面摩擦推定装置は左右の操舵輪を独立に操舵可能な第１モータ３４ａ、第２モータ３４ｂを含む。路面摩擦推定装置のＥＣＵ１００は車両が直進状態であるか否かを検出する直進状態検出部１０２と、左右の操舵輪にそれぞれ作用している軸力を取得する軸力取得部１０４と、直進走行中に路面の影響によって左右の操舵輪に作用する軸力に差が発生している場合、その軸力差がなくなるように第１モータ３４ａ、第２モータ３４ｂを制御して操舵輪のトー角を変化させる操舵制御部１０６と、この操舵制御部１０６によって左右の軸力の差がなくなるように制御した時のトー角と、その時に発生している軸力とに基づき、路面摩擦係数を推定する路面摩擦推定部１１０を含む。 （もっと読む）

【課題】アクティブステアによる操舵反力への影響を抑制する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ３と、ステアリングホイールから機械的に分離されている転舵輪を転舵するステアリングモータ１０と、ヨーレートセンサ１１と、操舵角センサ３で検出した操舵角に応じて第１目標転舵角を設定する第１目標転舵角設定部２１と、ヨーレートセンサ１１で検出されたヨーレートに応じてステアリングホイールの操作入力にかかわらず第２目標転舵角を設定する第２目標転舵角設定部２２と、ステアリングホイールに操舵反力を付与する反力モータ４と、第１目標転舵角と第２目標転舵角に応じて反力モータ４に対する制御量を設定する目標反力設定部２７と、を備え、第２目標転舵角設定部２２と反力モータ４との間にフィルタ２４が設けられている。 （もっと読む）

【課題】 センサ情報を多重系にしなくても故障の有無を判定できる、Ｘ−バイ−ワイヤ式の自動車用操作装置を実現する。
【解決手段】 ステアリングホイール１により操作される操舵角測定センサ２の測定信号を、制御器３に入力する。この制御器３は、上記ステアリングホイール１の操作方向及び操作量に応じて、各操舵輪４、４に舵角を付与する為のアクチュエータ５を構成する電動モータ６に通電する。荷重測定装置が、上記各操舵輪４、４に加わるアキシアル荷重を測定して、このアキシアル荷重を表す荷重信号を判定器に送り込む。この判定器は、上記操舵角測定センサ２から求めた、上記各操舵輪４、４に加わると考えられる予想アキシアル荷重の値と、上記荷重信号により表される実アキシアル荷重の値とを比較する。そして、これら両値同士の差が大きい場合に、故障ありと判定する。 （もっと読む）

【課題】転舵輪が縁石などに当接した場合にその状態を運転者に適切に伝えること。
【解決手段】転舵軸は位置偏差Δｘ_r に基づくＰＩＤ制御によって位置制御されるが、一方、反力モータの出力トルクの指令値ｕ_h ^* は、次式（１）〜（３）に従って決定される。ここで、Ｇ_X は正定数であり、ｘ_r ^* は転舵軸の目標位置、Ｔ_X は規制トルク、Ｔ_ref は基準トルク、Ｔ_dcは粘性補償トルク、Ｔ_h ^* は目標トルク、Ｔ_C は修正補償トルクである。ここで、補償トルクＴ_A に掛ける補償ゲインＧ_C や規制トルクＴ_X は位置偏差Δｘ_r の適当な関数とする。この時、転舵モータの駆動電流が所定の閾値以上となり、且つ転舵速度が略０になる条件下でハンドルの操舵を規制すると、操舵を適切に規制することができる。 Ｔ_X ＝Ｇ_X Δｘ_r ＝Ｇ_X ( ｘ_r ^* −ｘ_r ) …（１），Ｔ_h ^* ＝Ｔ_dc＋Ｔ_ref ＋Ｔ_X …（２），ｕ_h ^* ＝−Ｔ_h ^* −Ｔ_C ＝−（Ｔ_h ^* ＋Ｇ_C Ｔ_A ）…（３） （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置における操舵特性を適正化するための制御系の設計を簡単化する。
【解決手段】操舵トルクと基本アシストトルクとの対応関係をアシスト特性として記憶し、車両の舵角に対応する舵角対応値θ_p とモータ出力補正値ｉ₁ との対応関係を補正特性として記憶する。操舵トルクとアシスト特性とから求めた基本アシストトルクを発生するのに要するモータ１０の出力を、舵角対応値θ_p と補正特性とから求めたモータ出力補正値ｉ₁ に応じて補正する。舵角対応値θ_p に対するモータ出力補正値ｉ₁ の周波数伝達関数（Ｋ₁ θ_p ＋Ｋ₂ θ_p ｓ＋Ｋ₃ θ_p ｓ² ）／（ｓ² ／ω_o ² ＋２ζ_o ｓ／ω_o ＋１）における分母が、車両のヨー運動の共振角周波数ω_o を含む項と車両のヨー運動の減衰比ζ_o を含む項とを有するように、その補正特性が定められている。 （もっと読む）

【課題】実路面反力トルクと規範路面反力トルクとの位相差、偏差および偏差時間変化率を用いることによって、詳細な車両の挙動状態を安価な構成で推定することのできる車両挙動状態推定装置を提供する。
【解決手段】車両のタイヤが路面から受ける実路面反力トルクＴａを検出する路面反力トルク検出手段１と、車両の走行状態量から理想的な路面反力トルクである規範路面反力トルクＴｃを演算する規範路面反力トルク演算手段２と、車両の挙動状態を推定する挙動状態推定手段４とを備え、挙動状態推定手段４は、実路面反力トルクＴａと規範路面反力トルクＴｃとの位相差、偏差Ｔｄおよび偏差時間変化率ｄＴｄのうち、少なくとも２つに基づいて車両の挙動状態を推定するものである。 （もっと読む）

【課題】 車両の走行中に種々の外乱に起因して発生する進路変化を修正する修正操舵を、可及的に簡素な構成により、通常の操舵を阻害することなく可能とする油圧パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 操舵補助用のパワーシリンダ２と油圧ポンプＰとの間に、ピニオン軸11の中途に構成された油圧制御弁３と、操舵制御部６からの制御指令により駆動される電動モータ５により動作する電動制御弁４とを介装し、これらと油圧ポンプＰとの間に第１の切換弁７を、同じくパワーシリンダ２との間に第２，第３の切換弁８，９を介装し、油圧制御弁３及び電動制御弁４の上流側の油圧の作用による第１の切換弁７の動作により、油圧制御弁３及び電動制御弁４と油圧ポンプＰとの連通を、また油圧制御弁３及び電動制御弁４の下流側の油圧の作用による第２，第３の切換弁８，９の動作により、油圧制御弁３及び電動制御弁４とパワーシリンダ２との連通を選択的に切り換える構成とする。 （もっと読む）

【課題】操舵補助制御からステアバイワイヤ制御への復帰時、バックアップ手段の分離完了後における転舵トルクの減少を抑制し、ドライバが意図しない操向輪の切り込み不足を防止する。
【解決手段】ハンドル６と反力モータ５を有する操舵部と、操向輪１６，１６と転舵モータ１４を有する転舵部と、がバックアップクラッチ９を介して機械的に分離・連結が可能とされ、前記バックアップクラッチ９を切り離し、転舵トルク制御と操舵反力制御によって「SBW制御」を行い、前記バックアップクラッチ９を連結し、反力モータ５と転舵モータ１４のうち少なくとも一方をアシスト手段として「EPS制御」を行う操舵制御装置において、「EPS制御」から「SBW制御」への復帰時であって、前記バックアップクラッチ９に対する分離指令から分離完了までの間、「EPS制御」の転舵トルクを、分離完了後において前記操向輪１６，１６に作用する転舵トルクの減少相当分を増大補正する。 （もっと読む）

【課題】キックバック等の外乱に起因する操舵反力の変動を、運転者に応じて制御可能な車輪操舵システム、および操舵反力制御方法を提供する。
【解決手段】
ステアリングホイールの操作量に応じて車輪操舵システムであって、外力伝達手段を介してステアリングホイールに伝達される、車輪が受ける外力の大きさを、運転者の腕質量情報に応じて制御する。 （もっと読む）