【課題】電動パワーステアリング装置を実車に搭載した場合の操舵反力の付与を、ステアリングホイールの直進状態位置からの操舵開始当初においても正確にシミュレーションできる試験システムを提供する。
【解決手段】操舵角と車速と操舵反力との関係を含むシミュレーションモデルに基づき電動パワーステアリング装置１のステアリングホイール２の検出操舵角と入力車速に応じた操舵反力を求める。ステアリングホイールが直進状態位置からの操舵開始当初であると判定された場合、求めた操舵反力を大きさが増加するよう補正する。操舵開始当初でない場合は求めた操舵反力に対応する負荷を操舵力出力部７ａに付与し、操舵開始当初である場合は補正された操舵反力に対応する負荷を操舵力出力部７ａに付与するよう、負荷付与機構３０のアクチュエータ３１を制御する。入力車速と検出操舵トルクに応じた操舵補助力を発生するよう操舵補助力発生用モータ１０を制御する。 （もっと読む）

【課題】セルフアライニングトルクとほぼ同じ位相関係にある実路面反力トルクを用いて駆動力制御量を求めることで、初期不安定状態においても適切な駆動力制御が実現され、車両の安定性や旋回性を向上させることができる車両挙動制御装置を得る。
【解決手段】車速を検出する車速検出手段と、操舵角又は実舵角を検出する舵角検出手段と、タイヤと路面の間に発生する実路面反力トルクを検出する実路面反力トルク検出手段と、車速と舵角と舵角に対する路面反力トルクの勾配とから基準路面反力トルクを演算する基準路面反力トルク演算手段を備え、検出した前記実路面反力トルクと前記基準路面反力トルクに基づいて駆動力調整装置の駆動力制御量を決定する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で走行中に車輪が受ける路面反力を検出できるステアリング装置の路面反力検知システムを提供する。
【解決手段】 車体フレーム１１に固定された弾性変形可能なハウジング固定部１８に出力軸ハウジング１２を固定する。ラック軸１３の先は車輪を転向操作する舵取機構のナックルアームに繋がる。車輪からラック軸１３の軸線方向に沿った矢印ａ方向の路面反力が作用すると出力軸ハウジング固定部１８が矢印ａ方向に弾性変形し、路面反力の大きさに比例して撓む。出力軸ハウジング固定部１８の変位検出部３０Ａの移動子は固定子に対して相対移動し、固定子の永久磁石から移動子の強磁性体を通過する磁束が変化する。この変化を磁束測定子で検出して路面反力を求める。この他、検出された路面反力の方向とトルク指令値に基づいて路面反力の大きさを推定し、路面反力を検知することもできる。 （もっと読む）

【課題】カルダンジョイント角の変化に伴うトルク変動に対応したトルク制御を行うこと。
【解決手段】操舵輪の操舵に伴うトルクを検出するトルクセンサ１２と、チルト角度調整機構のチルト角を検出するチルトセンサ１４と、カルダンジョイントにおける駆動軸の回転角度を検出するアングルセンサ１６と、操舵力伝達系に補助操舵力を付与する電動モータ２０と、各センサの検出出力を基に電動モータ２０の駆動を制御する制御部１８とを備え、制御部１８は、トルクセンサ１２の検出出力からカルダンジョイント角を推定し、推定したカルダンジョイント角と入力した操舵トルクおよび駆動軸の回転角度を基にトルク変動を算出し、算出したトルク変動でモータ電流値を補正し、補正したモータ電流値を基に電動モータ２０の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】絶対舵角センサを用いることなく絶対舵角を推定し、この絶対舵角を用いてラック軸がラックストロークエンドに達する操舵限界となったときの衝撃緩和を図る。
【解決手段】モータ回転角θから相対舵角φを算出し、ステアリング機構が中立状態又は最大舵角状態となったときに、これら状態における既知の絶対舵角とこの時点における相対舵角とを対応付け、以後これに基づく絶対舵角φａｂｓを推定する。この絶対舵角の絶対値｜φａｂｓ｜がしきい値φ１１以上であるときに“１”よりも小さくなる抑制ゲインＫ１１を乗算して操舵補助トルク指令値Ｉ_Ｍを抑制し、さらに、絶対舵角φａｂｓであるときのモータ角速度の目標値ωｒと実際のモータ角速度ωとの差分を抑制するように操舵補助トルク指令値Ｉ_Ｍを補正し、ステアリングシャフト及び転舵輪間のトルク伝達部材に伝達されるトルクを抑制することで、操舵限界位置における衝撃低減を図る。 （もっと読む）

【課題】過電流及び異常過熱に対処する高価なハードウェアの構成部品のコストを抑えることができ、電流指令値の制限をＳＡＴ値に基づいて設定し、状況に応じた設定が可能な電流制御を実現する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、ハンドル操舵に補助力を付与するモータを電流指令値に基づいて制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、車両のＳＡＴを検出若しくは推定するＳＡＴ検出部と、ＳＡＴ検出部で検出若しくは推定されたＳＡＴ値に基づいて電流指令値を制限する最大電流制限部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 車両の加減速時に発生する車両の姿勢変化を抑制する。
【解決手段】 左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２および左右後輪ＲＷ１,ＲＷ２は、転舵機構２０，３０，４０，５０によってそれぞれ独立に転舵される。ＥＣＵ７０は、検出された前後加速度を用いて、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２および左右後輪ＲＷ１,ＲＷ２のトー角を計算する。このトー角は、車体の前部および後部に上下方向の力を発生させることにより、前後方向の加速度に伴って車体の前部および後部に発生する上下方向の力に対抗して、車体の前部および後部の上下方向の変位量を所定の目標値に設定するためのものである。そして、ＥＣＵ７０は、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２および左右後輪ＲＷ１,ＲＷ２を目標トー角に転舵する。 （もっと読む）

例えば乗客高速輸送（ＰＲＴ）システムのためのドライバーレス車両は、操舵モータ（３８）によって駆動されるトラックロッド（１４）を備えたリンケージ手段と、駆動モータ（２０，２２）によって付与されるトルク差の両方で操舵可能である操舵輪（２，４）を備えている。モータ（２０，２２及び３８）は、所望経路から車両の逸脱を表す信号に応答して制御される。モータ（３８）又はモータ（２０，２２）のいずれか１つが故障しても、操舵は残りのモータによって維持される。 （もっと読む）

【課題】 操舵に対する転舵制御の遅れに伴う不要な操舵反力の生成を抑制しつつ、転舵反力が発生しない操舵初期において速やかに操舵反力を立ち上げることができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 目標転舵角θeと転舵モータの応答特性を表すフィルターＬpとに基づいて、左右前輪の転舵角を推定転舵角Ｌp・θeとして推定する転舵角推定手段（ステップS4）と、左右前輪の実転舵角θpを検出する転舵角度センサと、少なくとも左右前輪から転舵モータに付与される転舵反力に応じた第１操舵反力Ｇ・Ｆと、推定転舵角Ｌp・θeと実転舵角θpとの偏差に応じた第２操舵反力θaとに基づいて、操舵反力指令値Ｔを設定する操舵反力指令値設定手段（ステップS13）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 バネ２３ｇ１，２３ｇ２により操舵反力を付与する機械的反力トルク付与部２３と、目標反力トルクに対するバネ反力トルクの過不足分を補償する反力用モータ２１とを備えた操舵反力制御装置において、反力用モータ２１の消費電力を低減する。
【解決手段】 反力用モータ２１と機械的反力トルク付与部２３との間の操舵入力軸１２にクラッチ部２２を設ける。車両状態に応じて演算される目標反力トルクＴ＊が、バネ反力トルクＴｓｐｒの略半分より小さい場合には、クラッチ部２２を非連結状態にしてバネ反力トルクが操舵ハンドル１１に伝達されないようにして、反力用モータ２１のみにより操舵反力トルクを操舵ハンドル１１に付与する。 （もっと読む）