【課題】ステアリング軸反力トルクを考慮することにより、操舵トルクのオンセンター感を維持したままヒステリシス幅の変化を抑え、操舵フィーリングが良好な車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置において、ステアリング軸反力トルクを検出するステアリング軸反力トルク検出手段と、少なくとも切り戻し状態を判定する操舵状態判定手段とを備え、前記操舵状態判定手段により切り戻し状態と判定された場合、前記ステアリング軸反力トルクに基づいて基本アシスト指令値を増加する方向に補正するアシスト指令値補正手段を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作の意図と走行制御とを合致させる。
【解決手段】車両用走行制御装置は、操舵角θｓを検出し（ステップＳ１）、検出し操舵角θｓを基に、運転者による車両の横位置の変更の意図の有無を判定し（ステップＳ４）、運転者による車両の横位置の変更の意図有りと判定した場合、横位置の制御目標値を変更する（ステップＳ５）。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】走行車線に対する自車両Ｃの進行方向の角度偏差に基づき当該偏差が小さくなるようにフィードバック制御する。その際に、左右の走行車線端部Ｌｅのうち、自車両Ｃの進行方向側に位置する横端部基準位置に対する自車両の距離によって制御ゲインを補正し、上記横端部基準位置に対する自車両の距離が短いほど上記制御ゲインが大きくなるように補正する。 （もっと読む）

【課題】走行環境が異常であっても誤判定することなく正確に車両の不安定状態を検出することのできる車両挙動検出装置を得る。
【解決手段】車両のタイヤが路面から受ける路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段２３と、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段２１と、車両の車速を検出する車速検出手段２２と、操舵角および車速の各検出値から規範路面反力トルクを演算する規範路面反力トルク演算手段２４と、車両の不安定状態を検出する車両挙動状態検出手段２６と、路面反力トルクの検出値および規範路面反力トルクの演算値に基づき車両挙動状態検出手段２６を無効化する車両挙動検出禁止手段２５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線の幅方向中央からそれぞれ幅方向左右に個別にオフセットした位置である左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲを設ける。そして、自車両が、走行車線中央に対し左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲよりも外にいくと、自車両Ｃに近い横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲからの自車両の横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】スプリットμ路であっても車両の安定性を保ちつつ、車両の制動時においては制動距離を短くし、また、駆動時においては加速性能を効率良く得る。
【解決手段】操舵制御装置２３は、スプリットμ路における制駆動状態の際、高μ側と推定された車輪側は、車両の安定性を保つべく、ヨーレート偏差Δγに基づき補正して制御する一方、低μ側と推定された車輪側は、タイヤグリップが制駆動力に最大限活用できるように、各輪の横力が略ゼロになるように（換言すれば、各輪のすべり角が略ゼロになるように）補正して制御する。 （もっと読む）

【課題】 車両に発生するヨーモーメントを抑制し、車両の操縦安定性の向上を図ることができる車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】 車両運動制御装置１の取得部２６は、車両の操縦安定性の低下の原因であるキングピン軸モーメントを取得する。また、算出部２７は、キングピン軸モーメントを打ち消す反キングピン軸モーメント発生させるような後輪の舵角量を算出する。さらに、後輪舵角制御部３１は、この舵角量に基づいて後輪の操舵機構を制御する。これにより、車両に発生するキングピン軸モーメントを抑制することができるので、車両の操縦安定性の向上を図ることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車両のステア状態がアンダーステア及びオーバーステアの何れであっても操舵の切り過ぎを防止すると共に、オーバーステア状態におけるカウンターステア操作を容易にし、車両挙動の安定性を向上させる。
【解決手段】路面側から伝達されるセルフアライニングトルクをＳＡＴ検出手段３５で検出すると共に、検出したセルフアライニングトルク検出値ＳＡＴｄに基づいて操舵補助電流指令値に対するセルフアライニングトルク補償値ＳＡＴｃを算出し、さらにタイヤのグリップが失われた度合を表すグリップロス度をグリップロス度検出手段２３で検出すると共に、ヨーレートをヨーレート検出手段４２で検出し、検出したヨーレート、セルフアライニングトルク検出値及びグリップロス度に基づいて補償値補正手段２４でセルフアライニングトルク補償値ＳＡＴｃを補正する。 （もっと読む）

【課題】 自動転舵制御時、ドライバにハンドルの拘束感を与えることなく操舵角と車両挙動との不一致を回避できる車両用操舵制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】 操舵コントローラ１０は、自動転舵制御時、自動転舵時の目標転舵角に応じて設定された操舵角を、反力が０となる操舵角とし、該反力が０となる操舵角と実操舵角との偏差に基づいて操舵反力を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を防ぎつつ、車線内走行を支援すること。
【解決手段】目標走行軌道からの車両位置を基に、操向輪の転舵と、運転者による操舵操作に対する操舵入力手段を介した報知動作とを、それぞれ異なる条件で制御し、車線内走行の支援を行うようにした（ステップＳ１０３）。そのため、通常時には、操舵入力手段を介した報知動作を行わず、車線内の目標走行軌道を走行するように操向輪の転舵のみを行い、目標走行軌道からの逸脱度合いが大きいときにのみ前記転舵に加えて報知動作を行って、運転者に車線内を走行させるための支援情報を提供することで、操舵操作と支援情報とを整合させることができ、運転者の違和感を防止しつつ、車線内走行を支援することができる。 （もっと読む）