【課題】方位角計測センサを用いずに、位置計測センサの計測値のみから、方位角を推定する。
【解決手段】時刻ステップｔ−１において方位角Φｓ（ｔ−１）の対象物が行動ａ（ｔ−１）を取ったときに、時刻ステップｔ−１において（Ｚｘａ（ｔ−１），Ｚｙａ（ｔ−１））に位置し、時刻ステップｔにおいて（Ｚｘａ（ｔ），Ｚｙａ（ｔ））に位置する確率Ｐ（Ｚｘａ（ｔ），Ｚｙａ（ｔ），Ｚｘａ（ｔ−１），Ｚｙａ（ｔ−１）｜Φｓ（ｔ−１），ａ（ｔ−１））を用いて、Ｂｅｌ（Φｓ（ｔ−１））＝Ｐ（Ｚｘａ（ｔ），Ｚｙａ（ｔ），Ｚｘａ（ｔ−１），Ｚｙａ（ｔ−１）｜Φｓ（ｔ−１），ａ（ｔ−１））・Ｂｅｌ０（Φｓ（ｔ−１））の関係を満たす、時刻ステップｔ−１において対象物の方位角がΦｓ（ｔ−１）である更新後確率Ｂｅｌ（Φｓ（ｔ−１））を計測更新部１８が計算する。 （もっと読む）

【課題】ビークルの位置を保持するためのシステムおよび方法を提供する。
【解決手段】システムは、第１のビークルの位置の誤差を示すトラッキング位置誤差を考慮しての、第２のビークルを参照した航跡状態に基づいてのガイダンス補正を決定して、第２のビークルに対する第１のビークルの位置を維持することにより、ビークルの混雑を低減させる。ガイダンス補正は、第１のビークルと少なくとも第２のビークルとの間の望まれる間隔を維持する。 （もっと読む）

【課題】ビークル速度を制御する制御システムを提供する。
【解決手段】システム１００は、中間地点の要求到着時刻（ＲＴＡ）を受信するように構成された入力装置１１４と、入力装置に通信可能に接続され、ＲＴＡ誤差が到着予定時刻（ＥＴＡ）とＲＴＡとの差を示し且つ速度制御許容差は指定されたＲＴＡに関する要求時間正確度を示すとき、ＲＴＡ誤差及びＲＴＡ許容差を使用してオートスロットル制御の動的調整可能範囲を自動的に判定するようにプログラムされたプロセッサ１０４と、プロセッサに通信可能に接続され、推力制御信号及び抗力制御信号のうち少なくとも一方をビークル速度制御システムへ送信するように構成された出力装置とを含む。 （もっと読む）

少なくとも１つの回転翼（１０２、１０４）を備えるホバリング可能な航空機（１００）のための電子飛行制御システム（１）が提供される。飛行制御システム（１）は、飛行制御システム（１）がパイロットからの直接指令に応答して回転翼速度を制御する手動飛行制御モードと、飛行制御システム（１）が飛行条件に基づいて自動的に回転翼速度を制御する、航空機のそれぞれの飛行モードに対応する少なくとも２つの自動飛行制御モードとにおいて動作するように構成されている。また、飛行制御システム（１）は、自動飛行制御モードの各々について、少なくとも１つの飛行量の異なる値に回転翼の異なる速度値を関連付けるそれぞれの飛行表を記憶し、それぞれの飛行表に基づいて自動飛行制御モードにおいて回転翼速度を自動的に制御するように構成されている。
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【課題】無人固定翼機は、着陸進入点を通過後、滑空着陸のフェーズに移行するが、追い風の影響で飛行計画上の着陸点を著しく超過してしまう問題がある。
【解決手段】推定着陸点が設定した着陸点を超過すると算出した場合、再度着陸進入を実施する。実施の際には着陸進入点を超過分、着陸点から離れる方向に移動させ、追い風にも対応する。また、再進入の挙動を規定することで、狭い空域での着陸を実現する。さらに着陸点に直進的に進入する為の通過判定条件を持たせた着陸進入点への進入の際には、着陸進入点と着陸点を結んだ線が接線となる円の円周上に沿って飛行することで直進的な進入を実現する。 （もっと読む）

【課題】飛翔体の打ち上げ時におけるアライメントを省略もしくは短縮でき、低廉な慣性計測器を使用できる慣性航法装置、飛翔体及び航法データ算出方法を提供する。
【解決手段】本発明の慣性航法装置Ａは、慣性計測器１１の計測結果から飛翔体の飛行に用いる航法データを算出する慣性航法装置であって、飛翔体の飛行に関する情報を受信して比較用航法データを算出する受信機１２と、受信した比較用航法データを参照して航法データの誤差量を推定する誤差推定部１４と、飛翔体の慣性飛行中に誤差量を用いて航法データを補正する航法演算部１３と、を有するという構成を採用する。 （もっと読む）

【課題】固定翼航空機は高い水平飛行能力を持つが、滑走路を必要とし運用に制限がある。ヘリコプタは、運用自由度は高いが、巡航性能が固定翼航空機に劣る。両者の利点の両立を簡便な機構で達成する。
【解決手段】取り付け角を左右独立して変更可能に設けた一対の主翼２と、主翼推進器３と、胴体推進器４を制御することで簡便な機構により水平飛行能力と、垂直離発着能力を両立する。 （もっと読む）

【課題】航空機の連続降下アプローチ法を発展させ、改善すること。
【解決手段】本発明は、到着時間に最大の精度を保証する連続降下アプローチに関する。この連続降下アプローチは空力的飛行経路角を維持することにより実行され、対地速度の精度を向上させる。ここに開示される改善点は、このアプローチを使用しない場合には所望の対地速度からのドリフトを生じ、つまり到着時間にずれを生じるような、連続降下アプローチ中に行われる旋回について説明する。空力的飛行経路角を修正して、旋回完了時の航空機の潜在エネルギーを補償的に変化させることにより、運動エネルギーに予想されるドリフトを相殺する。 （もっと読む）

【課題】本発明が解決しようとする課題は、三次元移動体の群制御に関するものであって、従来のような厄介な制御ではなく、しかも群が集合状態を維持しながら同一方向へ移動する機能、作業対象の周囲を定点旋回移動する機能を安定して備えた群制御手法を提示することである。
【解決手段】本発明に係る移動体の三次元群制御方法は、対象個体周辺の外側から内側に向かって接近領域,平行領域,そして反発領域の順に球状若しくは楕円球状の三層構造からなる相互作用領域を設定し、周辺個体がどの領域に存在するかに応じて接近ルール、平行ルールそして反発ルールからなる行動モデルをアルゴリズムとして適用するものである。 （もっと読む）

【課題】より安全で、より動作計画が破綻しづらい自律移動ロボットの動作計画を行う。
【解決手段】衝突判定部４が、互いに異なる複数の一時的な流れが生じた場合に、各状態にある上記自律移動ロボットが各行動に基づいて移動した場合に障害物に衝突するかどうかを判定する。衝突確率計算部６が、衝突すると判定された一時的な流れが生じる確率の総和である衝突確率を計算する。報酬決定部７が、衝突確率を考慮して報酬を決定する。動的計画部２が、報酬に基づいて動的計画を行う。 （もっと読む）