【課題】通常、軸芯が鉛直方向に向くように構成されたグラップルを所定の傾斜角度に傾斜することができるようにする。
【解決手段】アームピン５１を中心として一対の振れ止め用油圧シリンダＦ２２、Ｂ２３が配置され、アームピン５１に直交する方向のスイングピン５２を中心として一対の振れ止め用油圧シリンダＬ２４、Ｒ２５が配置されている。振れ止め用油圧シリンダＦ２２とＢ２３のボトム室間には切換弁６５が、また、振れ止め用油圧シリンダＬ２４とＲ２５のボトム室間には、切換弁６７が介装されている。スイッチＡ７２およびスイッチＢ７３をオン操作すると切換弁６５、６７により各シリンダのボトム室が遮断され、グラップル１０は、所要の角度に傾斜した状態に保持される。 （もっと読む）

【課題】３関節型の作業機械において、位置合わせ操作が簡単に行える操作制御装置を提供する。
【解決手段】走行体の上部に設けられた旋回体と、旋回体に回動可能に取り付けられた第１ブームと、第１ブームに回動可能に取り付けられた第２ブームと、第２ブームに回動可能に取り付けられたアームと、第１ブーム操作手段と、第２ブーム操作手段と、アーム操作手段とを備えた作業機械の操作制御装置において、第１ブーム操作手段からの操作信号である速度指令値に第１ブーム比例ゲインを乗じた第１の値と、アーム操作手段からの操作信号である速度指令値にアーム比例ゲインを乗じた第２の値と、第１の値と第２の値とを演算して第１の速度指令値を算出し、第２ブーム操作手段からの操作信号である第２の速度指令値と第１の速度指令値とを加算して第２ブームの速度指令値を算出する第２ブーム指令手段を備えた。 （もっと読む）

【課題】昇降キャブと多関節の作業アームを備える作業機における、干渉防止装置の制御演算を簡単にする。
【解決手段】キャブ最下位置と最上位置とによって予め設定した制限域である、円弧状制限域（ＬＭＮ）または直線状制限域（ＰＱＨＩＭＮ）をもとに作業アームの動きを制限する。 （もっと読む）

【課題】 自動動作用の機器を用いて手動操作時のショックレス機能を実現することができる自動作業機を提供する。
【解決手段】 ブーム用の主切換弁２１にはシャトル弁２５Ａ，２５Ｂを介して手動減圧弁２３Ａ，２３Ｂおよび比例減圧弁２４Ａ，２４Ｂを接続する。手動減圧弁２３Ａ，２３Ｂには、操作量を検出する操作検出器２６Ａ，２６Ｂを接続する。比例減圧弁２４Ａ，２４Ｂは、演算制御装置３２からの電流指令信号Ｉ1，Ｉ2に応じて油圧信号Ｐa1，Ｐa2を出力する。演算制御装置３２は、選択スイッチ３５によって自動動作を停止した状態でブーム１１の起動、停止を行ったときには、操作検出器２６Ａ，２６Ｂからの操作信号ｍ1，ｍ2に基づいて、ショックを低減するための電流指令信号Ｉ1，Ｉ2を出力する。 （もっと読む）

【課題】作業機械の作業範囲制御装置に関し、フロント装置での作業時において安定性を向上させつつ作業性を向上させる。
【解決手段】下部走行体に対する上部旋回体の旋回姿勢を検出する旋回姿勢検出手段１１Ｌ，１１Ｒを設ける。また、フロント装置の作業範囲としての側方作業範囲を記憶する第一記憶手段３２と、フロント装置の作業範囲として作業機械の機体中心から外端までの水平距離が該側方作業範囲よりも大きく設定された前方作業範囲を記憶する第二記憶手段３３とを設ける。
さらに、フロント装置の作業範囲を制限する制御手段３７を設け、該旋回姿勢が側方姿勢である場合に作業範囲を該側方作業範囲の内側に制限する。一方、該旋回姿勢が前方姿勢である場合に作業範囲を該前方作業範囲の内側まで拡大する。 （もっと読む）

【課題】作業者による切換スイッチの誤操作があっても、制御対象の不用意な切り替わりや不快な振動を生じないフロントローダの制御装置を提供する。
【解決手段】アタッチメントを支持する駆動フレーム20と、車輌本体側へ延びる駆動アーム30と、アタッチメント駆動用アクチュエータ40と、フレーム駆動用アクチュエータ50と、アーム駆動用アクチュエータ60とを備えたフロントローダの制御装置であって、制御回路100には、駆動の正逆及び停止を切り換える正逆切換部120と、駆動対象をアクチュエータ40,50,60または駆動停止に切り換える駆動対象切換部130と、操作レバー80とが接続され、操作レバーは、レバー位置の変更及び切換スイッチ85のON/OFF切り換えの組み合わせにより、正逆切換部及び駆動対象切換部を制御すると共に、中立位置以外のレバー位置で切換スイッチの切り換えの戻し操作を行なったときに、正逆切換弁及び駆動対象切換部を駆動停止に切り換えることを特徴とする制御装置。 （もっと読む）

【課題】 ブーム、アーム、及びバケット等の作業要素に荷重検出器を取り付けずに、作業要素の位置及び姿勢から掘削反力を求めることで、掘削動作における過負荷を判定し、作業要素の動作を制御することのできる建設機械を提供することを課題とする。
【解決手段】 掘削作業を行なう建設機械の制御部は、ブーム角度、アーム角度、バケット角度、及び土砂特性に基づいて、バケットに作用する土砂の掘削反力を算出し、算出した掘削反力が予め設定した上限値より大きいか否かを判定して掘削動作を修正すべきか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】ブームシリンダに供給可能な作動油をブーム制御弁から作業具制御弁へ一部短絡させて、作業具の掬い動作を全速で行いながらブームの下降速度を遅くする。
【解決手段】ブーム２を昇降させるブームシリンダ３用のブーム制御弁４と、ブーム制御弁４の下流側であって作業具５を掬い・ダンプさせる作業具シリンダ６用の作業具制御弁７とを備え、制御弁４、７に、水平線に対する作業具５の姿勢を維持しながらブーム２を上昇させる平行制御手段８と、作業具５を底面接地姿勢にすべく掬い動作させながらブーム２を下降させる水平接地制御手段９とを設け、ブーム制御弁４は、水平接地制御手段９の作動時にブームシリンダ３に供給可能な作動油の一部を、ブーム制御弁４のバイパスラインＰＢ１から作業具制御弁７のメインラインＰＰ２へ短絡させ且つブームシリンダ３を作動させた後の作動油に合流させて作業具制御弁７に供給する分流手段１０を有している。 （もっと読む）

【課題】フロントローダのブームをフローティング状態にするための構成を簡素化しコストダウンを可能としたフロントローダの油圧制御装置を提供すること。
【解決手段】ブームシリンダ１と、ブームシリンダ１の方向切換弁３と、方向切換弁３の切換動作用の電磁比例減圧弁７Ａ、７Ｂと、ブームシリンダ１の給排油路Ｑ３、Ｑ４にそれぞれ分岐接続されてタンク接続ポートＴ１へ接続され、途中に２個の逆止弁２１、２２を備えたリターン油路Ｑ１７、Ｑ１８と、前記２個の逆止弁２１、２２を同時に開放させるための通常閉の１個のシーケンス弁１５を有する逆止弁開放用油路Ｑ１６とを備えており、前記シーケンス弁１５は、前記電磁比例減圧弁７Ａ、７Ｂの同時操作により発生する一方のパイロット圧で開放動作し、この開放したシーケンス弁１５を経由して他方のパイロット圧で２個の逆止弁２１、２２を開放動作させるように構成してある。 （もっと読む）

【課題】バケットが地面に水平に接触している状態を精度良く検出すること。
【解決手段】バケット３０を地面に水平に接触させた状態から、バケットを動かさずにブーム２０を上方に回動させる。バケットシリンダ長算出部１０３は、基準ブーム角度毎に、ブーム角度センサ２２からのブーム角度θａとベルクランク角度センサ３３からのベルクランク角度θｂとに基づいてシリンダ長テーブル１０４を参照し、バケットシリンダ３１のシリンダ長を求める。補正量算出部１０５は、バケット水平接地時の基準シリンダ長と算出されたシリンダ長との差分を補正量として算出し、記憶する。 （もっと読む）