【課題】吸引ロボット及び掃引ロボット等の床を掃除するための掃除装置であって１又は複数の光センサを具備する自動走行装置を提供する。
【解決手段】自動走行装置１が、前置増幅器と、位相敏感検波器と、中央制御部と、を有し、光センサ６、７、８により出力された信号が中央制御部により与えられた信号パターンと比較され、かつ、信号は、複数の光センサ６、７、８の構成における個々の光センサ６、７、８の方向とともに、又は、１つの光センサ６の角度方向とともに、自動走行装置１の制御に関係付けられる。 （もっと読む）

【課題】消火電車の駆動輪のスリップによる消火電車の目標速度と実速度との間の速度偏差が大きくなっても、消火電車の自動運転のダウンタイムの発生を防止又は低減することができ、その結果、コークスの生産量を増加させることができるコークス消火電車の減速停止制御方法及び装置を提供する。
【解決手段】コークス消火電車を駆動する電動機をインバータによって制御して消火電車の自動走行速度制御を行う際に、消火電車を目標停止位置の手前に設けた減速開始点から減速させ、目標停止位置で停止させるコークス消火電車の減速停止制御方法であって、消火電車の減速時において、予め設定された目標速度と測定された実速度との速度偏差を監視し、この速度偏差が設定値を超えた場合には、消火電車のブレーキを動作させて強制的に消火電車を減速し、速度偏差が設定値以下に戻った場合には、消火電車のブレーキを開放し、インバータによる自動走行速度制御に戻すことにより、上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】効率的な搬送作業を実現するための搬送車システムを提供すること。
【解決手段】複数のステーション１２０に沿って設けられた経路１０５と、経路１０５に沿って走行する台車１４０と、台車１４０の制御を行うコントローラ１１０とを備える搬送車システム１００であって、台車１４０は、走行方向に並べて配置された第一載置台１４１と第二載置台１４２とを有し、方向転換することで、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれをも走行方向における前方とすることが可能であり、コントローラ１１０は、荷物の移載作業の内容と荷物の載置状況とを用いて、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれを前方にすべきかを決定する決定部１１２と、台車１４０の走行を制御することで、台車１４０を、決定された第一載置台１４１または第二載置台１４２が前方である状態で、目的ステーションに到着させる走行制御部１１４とを有する。 （もっと読む）

【課題】任意の機器が接続され、敷設されたダクト状のレールに沿って容易に位置を変更することができる電動式ランナを提供する。
【解決手段】電動式ランナ１は、レール２に走行自在に係合されると共に任意の機器９が接続されるランナ１１と、ランナ１１に設けられランナ１１を自走させるアクチュエータ１２とを備えている。ランナ１１は、ダクト２に係合する係合部１４と、機器９を接続するためのコネクタ１５とを備えている。ランナ１１は、電動式ランナ１にプラグ機能（挿入着脱機能）を付与する。アクチュエータ１２として、衝撃力によってランナ１１を自走させるインパクトアクチュエータを用いることができる。電動式ランナ１は、アクチュエータと共に自走するので、従来の配線ダクト用のプラグと異なり、移動のための着脱が不要であり、容易に位置を変更することができる。 （もっと読む）

【課題】他の物体に接触したことによる移動を、自己位置推定に反映することができる移動ロボットを提供する。
【解決手段】本発明の移動ロボットは、移動ロボットが他の物体に接触したことを検出する接触検知センサと、接触検知センサの検出結果に応じた、接触による移動を推定した接触移動推定モデルに基づいて、接触による移動ロボットの移動量を推定する移動量推定部と、移動量推定部によって推定された移動量に基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの高応答性能を確保しながら演算負荷を低減するとともに、複数のロボットを駆動する場合にも、上位のコントローラが比較的安価になるロボットシステムを提供する。
【解決手段】地図データ４を有するコントローラ１と移動するロボット２から構成されるロボットシステムであって、前記ロボットは周囲の物体との距離を複数計測する距離センサ９と、前記地図データと照合することで前記ロボットの位置と角度を同定する同定装置１０を備え、前記コントローラは前記ロボットの位置と角度、及び、計測した前記距離を基に、前記地図データを生成又は更新する地図生成装置５を備えることにより、前記コントローラと前記ロボットの演算負荷を低減し、比較的安価なロボットシステムを実現する。 （もっと読む）

【課題】移動体の正確な位置および姿勢を時間遅れなく出力する。
【解決手段】位置姿勢出力装置１０は、移動体のオドメトリを計算する計算部３から、オドメトリを第１の間隔で取得する。オドメトリ及びオドメトリ以外の情報を用いて移動体の位置及び姿勢を推定する推定部５から、移動体の位置及び姿勢の推定結果を第１の間隔より長い第２の時間間隔で取得する。移動体の位置及び姿勢の推定結果が取得された場合に、更新後の移動体の位置及び姿勢の値が、オドメトリの差分に基づく位置及び姿勢と、移動体の位置及び姿勢の推定結果との間に遷移するように、記憶部１３に記憶された移動体の位置及び姿勢を更新する。オドメトリが第１の間隔で取得される度に、当該オドメトリと今回の推定に用いられたオドメトリとの差分を記憶部１３に記憶された移動体の位置及び姿勢に足し合わせた上で出力する。 （もっと読む）

【課題】距離検出手段の揺動範囲を適切に設定し、最適に障害物を検知できる自律移動システム、その制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】自律移動システムは、移動体に設けられ、検出領域内の障害物の距離を検出する距離検出手段と、距離検出手段の検出領域をヨー方向へ揺動させる揺動手段と、揺動手段の揺動を制御する揺動制御手段と、を備えている。また、揺動制御手段は、障害物の位置に応じて、揺動手段を制御して距離検出手段の検出領域の揺動範囲を制限している。 （もっと読む）

【課題】地図処理方法及びプログラム、並びにロボットシステムにおいて、複数の推定器が推定した位置姿勢を高精度に統合することを目的とする。
【解決手段】互いに異なるセンサからの入力に基づいて自己位置を推定する複数の推定器の信頼度をこれらの推定器に対応する信頼性評価モデルを用いて評価する評価処理と、これらの複数の推定器からの推定結果に対して信頼性に応じた異なる統合処理を行う結合処理をコンピュータに実行させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】状態推定の計算量やデータ通信の所要時間の影響を受けることなく、ロボットごとに決められた制御周期で制御指令値を算出し、複数のロボットを制御することができるロボットの運動予測制御方法と装置を提供する。
【解決手段】（Ａ）ロボット１の制御周期に依らない任意のタイミングで、計測装置１２、状態推定装置１４、及びデータ記憶装置１６により、対象物やロボット１のセンサ情報を取得し、センサ情報と同時刻の各ロボット１の内部状態Ｘを予測し、センサ情報と比較して内部状態を更新し、更新した内部状態Ｘと予測に用いた状態遷移方程式ｆ（Ｘ）を記憶し、（Ｂ）複数のロボット制御装置２０により、データ記憶装置１６に記憶された最新の内部状態Ｘに基づき、各ロボット１の制御周期で、各ロボット１に必要な予測値を予測し、複数のロボット１をリアルタイムに制御する。 （もっと読む）