アクチュエータ
【課題】管状体の外側に第2の管状体を備える場合であっても管状体を軸方向に効果的に収縮させることが可能なアクチュエータを提供する。
【解決手段】アクチュエータ1は、弾性を有する管状体2と、複数互いに平行に並べられた状態で管状体の軸線C1方向へ螺旋状に巻かれた第1の糸状体、及び、複数互いに平行に並べられた状態で軸線方向へ螺旋状に巻かれた第2の糸状体を編んで形成され、管状体の一端側2aから他端側2bまでの外周面上に設けられた網状体3と、管状体の外周面上に設けられ、網状体を管状体の外周面上で固定する固定部材4と、管状体の外側に管状体と同軸に配置された第2の管状体5と、を備え、開口2cから流体を流入させて、管状体を軸線方向に収縮させつつ径方向に膨張させる際に、管状体の一端側から他端側にかけて、管状体、網状体、及び固定部材のうちの少なくとも一つを、第2の管状体の内周面に管状体の一端側から当接させていく。
【解決手段】アクチュエータ1は、弾性を有する管状体2と、複数互いに平行に並べられた状態で管状体の軸線C1方向へ螺旋状に巻かれた第1の糸状体、及び、複数互いに平行に並べられた状態で軸線方向へ螺旋状に巻かれた第2の糸状体を編んで形成され、管状体の一端側2aから他端側2bまでの外周面上に設けられた網状体3と、管状体の外周面上に設けられ、網状体を管状体の外周面上で固定する固定部材4と、管状体の外側に管状体と同軸に配置された第2の管状体5と、を備え、開口2cから流体を流入させて、管状体を軸線方向に収縮させつつ径方向に膨張させる際に、管状体の一端側から他端側にかけて、管状体、網状体、及び固定部材のうちの少なくとも一つを、第2の管状体の内周面に管状体の一端側から当接させていく。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、内部に流体を流入させることにより駆動されるアクチュエータに関する。
【背景技術】
【0002】
これまで、様々な構成のアクチュエータが検討されている。その1つとして、例えば、特許文献1に示すように、内視鏡において用いられる、いわゆるマッキベン型のアクチュエータが知られている。
この内視鏡では、アクチュエータは、挿入部に沿って延在するように2つを一組にして配置され、内視鏡の先端を湾曲させる湾曲部の先端側に、挿入部に沿って設けられた一組の操作ワイヤの一端が取付けられている。これら一組の操作ワイヤの他端はアクチュエータの先端部にそれぞれ取付けられ、アクチュエータの基端部は挿入部に固定されている。
【0003】
このアクチュエータは、管状の弾性体(管状体)と、弾性体の外表面を覆う編組補強構造体(網状体)と、弾性体の先端部と基端部の開口をそれぞれ密封する封鎖部材と、内部に編組補強構造体で覆われた弾性体を収容する中空の枠部材(第2の管状体)と、を備えている。ここで、編組補強構造体は、非伸縮性の縦糸と横糸(第1の糸状体と第2の糸状体)を所定の編み上げ角で編んだものである。
そして、弾性体に圧縮空気を送り込むことで、編組補強構造体で覆われた弾性体が軸方向に伸長するとともに径方向に収縮する。アクチュエータの基端部は挿入部に固定されているので、操作ワイヤは先端側に押し込まれ湾曲部が湾曲する。このとき、枠部材が、内部で軸方向に伸長又は収縮する弾性体を軸方向に案内することで、弾性体が座屈することが防止されるという。
【0004】
ここで、上記のマッキベン型のアクチュエータは、編み上げ角を変えることで、弾性体に圧縮空気を送り込んだときに、軸方向に収縮するとともに径方向に膨張する。このため、例えば、操作ワイヤを牽引するため等に用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開平4−218135号公報、図19
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記の弾性体が径方向に膨張すると、枠部材の内周面に編組補強構造体が当接する場合がある。
ここで、上記のアクチュエータは、その軸方向において編組補強構造体が枠部材に当接する位置の順序が定まっていない。このため、例えば、最初に編組補強構造体の先端側が枠部材の内周面に当接する場合には、操作ワイヤを充分牽引する前に編組補強構造体の先端側が枠部材に対して動かなくなり、弾性体を充分に収縮させることができない恐れがある。
【0007】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、管状体の外側に第2の管状体を備える場合であっても管状体を軸方向に効果的に収縮させることが可能なアクチュエータを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明のアクチュエータは、一端に開口が形成され、弾性を有する管状体と、複数互いに平行に並べられた状態で、前記管状体の軸線方向へ螺旋状に巻かれた第1の糸状体、及び、複数互いに平行に並べられた状態で、前記軸線方向へ螺旋状に巻かれた第2の糸状体を編んで形成され、前記管状体の前記一端側から他端側までの外周面上に設けられた網状体と、前記管状体の外周面上に設けられ、前記網状体を前記管状体の外周面上で固定する固定部材と、前記管状体の外側に該管状体と同軸に配置された第2の管状体と、を備え、前記開口から流体を流入させて、前記管状体を前記軸線方向に収縮させつつ径方向に膨張させる際に、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて、前記管状体、前記網状体、及び前記固定部材のうちの少なくとも一つを、前記第2の管状体の内周面に前記管状体の前記一端側から当接させていくことを特徴としている。
【0009】
この発明によれば、管状体の外周面には、互いに交差するように螺旋状に巻かれた第1の糸状体と第2の糸状体を網状に編むことにより形成された網状体が固定部材により取付けられている。このため、一端部に形成された開口から管状体に流体を流入させると、管状体は管状体の軸線方向に収縮するとともに径方向に膨張することとなる。
ここで、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体及び固定部材の少なくとも一つが第2の管状体の内周面に当接するように制御される。従って、最初に他端側が第2の管状体の内周面に当接して管状体が軸線方向に収縮できなくなるのを防止し、管状体を効果的に収縮させることができる。
【0010】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体は、前記軸線回りに互いに逆向きに巻かれており、前記軸線方向における各位置において、前記第1の糸状体の螺旋のリード角と前記第2の糸状体の螺旋のリード角とは互いに等しいことがより好ましい。
なお、ここで螺旋のリード角とは、螺旋の接線が螺旋形状の中心軸線に垂直な面となす角度のことを意味する。
この発明によれば、開口から流体を流入させたときに管状体が収縮する方向が、より管状体の軸線に沿うようになる。このため、軸線方向における管状体の収縮量を増加させることができる。
【0011】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記管状体の内径と外径、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、前記第1の糸状体および前記第2の糸状体の螺旋のリード角は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次小さくなることがより好ましい。
この発明によれば、管状体、固定部材のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線方向の位置によらず等しくなる。また、網状に編まれて管状体の外周面上で固定された第1の糸状体と第2の糸状体は、螺旋のリード角が大きいほど径方向に移動する速度が速くなるので、網状体を固定部材で管状体に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側から他端側にかけて漸次遅くなる。
ここで、第2の管状体の内径は、管状体の一端側から他端側にかけて等しいので、管状体を径方向に膨張させたときに、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体又は固定部材の少なくとも一つを第2の管状体の内周面に当接させることができる。
【0012】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記管状体の内径と外径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、及び前記固定部材の厚さは、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、前記第2の管状体の内径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次大きくなることがより好ましい。
この発明によれば、管状体、網状体、固定部材のそれぞれの径方向への変形し易さは軸線方向の位置によらず等しくなる。このため、網状体を固定部材で管状体に固定したものの径方向に移動する速度も軸線方向の位置によらず等しくなる。
ここで、第2の管状体の内径は、管状体の一端側から他端側にかけて漸次大きくなるので、管状体を径方向に膨張させたときに、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体又は固定部材の少なくとも一つを第2の管状体の内周面に当接させることができる。
【0013】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記管状体の内径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、前記管状体の外径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次大きくなることがより好ましい。
この発明によれば、網状体、固定部材のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線方向の位置によらず等しくなる。また、管状体の一端側から他端側にかけて、管状体の内径は等しく、管状体の外径は漸次大きくなる。このため、管状体の径方向への変形し易さは一端側から他端側にかけて漸次低下し、網状体を固定部材で管状体に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側から他端側にかけて漸次遅くなる。
従って、管状体を径方向に膨張させたときに、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体又は固定部材の少なくとも一つを第2の管状体の内周面に当接させることができる。
【0014】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記管状体の厚さ、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、前記管状体の外径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次小さくなることがより好ましい。
この発明によれば、管状体、網状体、固定部材のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線方向の位置によらず等しくなる。このため、網状体を固定部材で管状体に固定したものの径方向に移動する速度も軸線方向の位置によらず等しくなる。
ここで、管状体の外径は、管状体の一端側から他端側にかけて漸次小さくなる。従って、管状体を径方向に膨張させたときに、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体又は固定部材の少なくとも一つを第2の管状体の内周面に当接させることができる。
【0015】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記管状体の内径と外径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、前記固定部材の厚さは、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次厚くなることがより好ましい。
この発明によれば、管状体、網状体のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線方向の位置によらず等しくなる。また、固定部材の厚さは、管状体の一端側から他端側にかけて漸次厚くなるので、固定部材は他端側に向かうほど変形し難くなる。よって、網状体を固定部材で管状体に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側から他端側にかけて漸次遅くなる。
従って、管状体を径方向に膨張させたときに、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体又は固定部材の少なくとも一つを第2の管状体の内周面に当接させることができる。
【発明の効果】
【0016】
本発明のアクチュエータによれば、管状体の外側に第2の管状体を備える場合であっても管状体を軸方向に効果的に収縮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の第1実施形態のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図2】同アクチュエータを破断して要部を拡大した図である。
【図3】同アクチュエータの網状体の第1の糸状体と第2の糸状体の配置を説明するための側面図である。
【図4】同アクチュエータの第1の糸状体と第2の糸状体の交差角度に対する、チューブが径方向に所定距離移動するのに要する時間の変化を示す図である。
【図5】同アクチュエータの動作を説明する図である。
【図6】同アクチュエータの動作を説明する図である。
【図7】本発明の第2実施形態のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図8】本発明の第2実施形態の変形例のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図9】本発明の第2実施形態の変形例のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図10】本発明の第3実施形態のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図11】同アクチュエータを破断して要部を拡大した図である。
【図12】本発明の第4実施形態のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図13】同アクチュエータを破断して要部を拡大した図である。
【図14】本発明の第5実施形態のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図15】同アクチュエータを破断して要部を拡大した図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
(第1実施形態)
以下、本発明に係るアクチュエータの第1実施形態を、図1から図6を参照しながら説明する。本実施形態のアクチュエータは、所定の方向に延在し、内部に圧縮空気(流体)を流入させることで前記延在方向に収縮し、その収縮力を出力として発生させる装置である。
図1に示すように、このアクチュエータ1は、弾性を有するチューブ(管状体)2と、チューブ2の一端側2aから他端側2bまでの外周面上に設けられた網状体3と、網状体3をチューブ2の外周面上で固定する接着部(固定部材)4と、チューブ2の外側にこのチューブ2と同軸に配置されたシース(第2の管状体)5と、を備えている。
なお、図1において、後述する第1の糸状体及び第2の糸状体の形状は、模式的に示している。
【0019】
チューブ2は管状に形成され、その内径と外径は、一端側(一端部)2aから他端側(他端部)2bにかけて等しくなるように形成されている。
チューブ2の一端側2aに形成された開口2cには円筒状のニードル9の先端部が取付けられている。ニードル9の基端部にはポンプ10が接続されている。そして、このポンプ10により、ニードル9を介してチューブ2内に圧縮空気を流入させたり、チューブ2内の圧縮空気を、ニードル9を介して大気中に流出させたりすることができるようになっている。
また、チューブ2の先端部に形成された不図示の開口には、例えばステンレス製のシャフト11が気密に取付けられている。そして、シャフト11により、チューブ2内の圧縮空気が先端側から漏れないようになり、アクチュエータ1が発生する力はシャフト11から出力されるようになっている。
【0020】
図2に、図1における範囲R1と範囲R2の拡大図を示す。
図2に示すように、網状体3は、チューブ2の軸線C1方向に複数互いに平行に並べられた状態で螺旋状に巻かれた第1の糸状体12と、複数の第1の糸状体12と交差するように軸線C1方向に複数互いに平行に並べられた状態でそれぞれ螺旋状に巻かれた第2の糸状体13と、を網状に編むことにより形成され、全体として円筒状に形成されている。
この第1の糸状体12及び第2の糸状体13の断面は略円形であり、第1の糸状体12及び第2の糸状体13は、例えばポリエチレン樹脂繊維等のように、延在方向に直交する方向には自在に湾曲するとともに、延在方向へは非伸長性の材料で形成されている。複数の第1の糸状体12、及び複数の第2の糸状体13は、所定の間隔をおいてそれぞれ並べられている。
そして、第1の糸状体12と第2の糸状体13が軸線C1回りに巻かれる方向は、互いに逆方向とされている。即ち、第1の糸状体12と第2の糸状体13は、軸線C1回りに互いに逆向きに巻かれている。
【0021】
これら、複数の第1の糸状体12と複数の第2の糸状体13のうち、一本ずつを取り出した側面図を図3に示す。図3は、第1の糸状体12と第2の糸状体13が互いに固定された位置P1及び位置P2を、それぞれ側方から見た図となっている。
図3に示すように、第1の糸状体12の螺旋のリード角と第2の糸状体13の螺旋のリード角は、軸線C1方向における各位置において互いに等しくなるとともに、一端側2aから他端側2bにかけて漸次小さくなっている。
ここで、螺旋のリード角とは、螺旋状に巻かれた各糸状体12、13の接線が軸線C1に垂直な面となす角度のことを意味する。
より詳しく説明すると、位置P1において、第1の糸状体12の螺旋のリード角θ1と第2の糸状体13の螺旋のリード角θ2とは一致している。また、位置P2において、第1の糸状体12の螺旋のリード角θ3と第2の糸状体13の螺旋のリード角θ4とは一致している。そして、螺旋のリード角θ1、θ2は、螺旋のリード角θ3、θ4より小さくなっている。
【0022】
また、図3に示すように、位置P1及び位置P2が軸線C1に重なるように第1の糸状体12と第2の糸状体13を側方から見た場合を考える。このとき、位置P1において、第1の糸状体12の接線と軸線C1とのなす角度を交差角度α1、第2の糸状体13の接線と軸線C1とのなす角度を交差角度α2とする。同様に、位置P2において、第1の糸状体12の接線と軸線C1とのなす角度を交差角度α3、第2の糸状体13の接線と軸線C1とのなす角度を交差角度α4とする。
図3から明らかなように、螺旋のリード角θ1と交差角度α1を足すと90(°)となる。同様に、螺旋のリード角θ2と交差角度α2、螺旋のリード角θ3と交差角度α3、螺旋のリード角θ4と交差角度α4、を足すとそれぞれ90(°)となる。
交差角度α1と交差角度α2、交差角度α3と交差角度α4は、互いにそれぞれ一致している。そして、交差角度α1、α2は、交差角度α3、α4より大きくなっている。
【0023】
また、本実施形態では、一端側2aから他端側2bにかけて、前述の交差角度が0(°)より大きく54.7(°)以下となるように設定されている。すなわち、第1の糸状体12と第2の糸状体13が互いに固定された位置での螺旋のリード角が35.3(°)以上で90(°)より小さくなるように設定されている。
【0024】
再び図2に戻って説明する。
接着部4は、チューブ2の外周面全体にわたり設けられるとともに網状体3を覆うように設けられている。本実施形態では、接着部4は接着剤を硬化させることにより形成されている。この接着部4の外径、すなわち接着部4の厚さは、一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成されている。
図1に示すように、シース5は、円筒状に形成され軸線C1上に配置されている。そして、シース5の内径は、一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成されている。このシース5は、ニードル9に対して不図示の固定手段により固定されている。
上述のように、チューブ2の内径と外径、接着部4の厚さ、及びシース5の内径を一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成すること、及び第1の糸状体12と第2の糸状体13のそれぞれの螺旋のリード角を一端側2aから他端側2bにかけて漸次小さくなるように形成することで、接着部4をシース5の内周面に一端側2aから順に当接させていくことができる。
【0025】
チューブ2の一端側2aにおいて、接着部4の外周面及びニードル9の外周面にはステンレスパイプ16が取付けられている。さらに、ステンレスパイプ16の先端側に隣接するように、接着部4の外周面にカバーチューブ17が取付けられている。
また、チューブ2の他端側2bにおいて、接着部4の外周面及びシャフト11の外周面にはステンレスパイプ18が取付けられている。さらに、ステンレスパイプ18の基端側に隣接するように、接着部4の外周面にカバーチューブ19が取付けられている。
ステンレスパイプ16、18は、硬質の材料であるステンレスで形成されている。このステンレスパイプ16は、チューブ2の一端側2aの接着部4及びニードル9の先端側をそれぞれ変形しないように固定するためのものである。ステンレスパイプ18は、チューブ2の他端側2bの接着部4及びシャフト11の基端側をそれぞれ変形しないように固定するためのものである。
カバーチューブ17、19は、それぞれが、例えばシリコン等で形成されている。カバーチューブ17は一端側2aの接着部4の保護のために、カバーチューブ19は他端側2bの接着部4の保護のために、それぞれ取付けられている。
【0026】
次に、以上のように構成されたアクチュエータ1の動作について説明する。
ポンプ10から圧縮空気を供給すると、圧縮空気はニードル9及びチューブ2の開口2cを介してチューブ2内に流入する。
チューブ2の内径と外径、接着部4の厚さ、シース5の内径は、チューブ2の一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成されている。このため、チューブ2、接着部4のそれぞれが変形してチューブ2の径方向への変形し易さは、軸線C1方向の位置によらず等しくなっている。
ここで、図4に、第1の糸状体12と第2の糸状体13の交差角度に対する、チューブ2が径方向に所定距離移動するのに要する時間の変化を示す。図4から分かるように、交差角度が小さいほど、すなわち螺旋のリード角が大きいほど、所定距離移動するのに要する時間が短くなる。言い換えれば、チューブ2が径方向に移動する速度が速くなる
このため、網状体3を接着部4でチューブ2に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側2aから他端側に2bかけて漸次遅くなる。
従って、チューブ2は軸線C1方向に収縮するとともに径方向に膨張するが、図5に示すように、まず、チューブ2を覆う接着部4の一端側2aがシース5の内周面に当接し、一端側2aの接着部4がシース5に固定される。そして、図6に示すように、接着部4の他端側2bがシース5の内周面に当接し、他端側2bの接着部4がシース5に固定される。
このように、チューブ2が収縮しながら、一端側2aから他端側2bにかけて順にシース5の内周面に当接して固定され、先端側に設けられたシャフト11を基端側に移動させる。
【0027】
こうして、本発明の第1実施形態のアクチュエータ1によれば、チューブ2の一端側2aから他端側2bにかけて、接着部4をシース5の内周面にチューブ2の一端側2aから次第に当接させていく。従って、最初に他端側2bがシース5の内周面に当接してチューブ2が軸線C1方向に収縮できなくなるのを防止し、チューブ2を軸線C1方向に効果的に収縮させることができる。
これにより、軸線C1方向に所定長さだけ収縮するのに必要なアクチュエータ1の軸線C1方向の長さを短くすることができる。さらに、チューブ2が軸線C1方向に効果的に収縮するので、アクチュエータ1を細径化することが可能となる。
【0028】
また、第1の糸状体12と第2の糸状体13は軸線C1回りに巻かれる方向を互いに逆方向とされ、軸線C1方向における各位置において、第1の糸状体12の螺旋のリード角と第2の糸状体13の螺旋のリード角とが互いに等しくされている。
このため、隣り合う一組の第1の糸状体12と隣り合う一組の第2の糸状体13により形成される形状が、一方の対角線が軸線C1に沿う菱形に近くなり、網状体3が固定されたチューブ2が収縮する方向が、より軸線C1に沿うようになる。このため、軸線C1方向におけるチューブ2の収縮量を増加させることができる。
【0029】
(第2実施形態)
次に、本発明に係る第2実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図7に示すように、本実施形態のアクチュエータ21は、上記実施形態のアクチュエータ1において、網状体3に代えて、第1の糸状体12螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であるとともに第2の糸状体13螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であり、さらに第1の糸状体12螺旋のリード角と第2の糸状体13螺旋のリード角が互いに等しく形成された網状体23を備えている。さらに、シース5に代えて、内径が一端2a側から他端側2bにかけて連続的に大きくなるとともに、外径が軸線C1方向の位置によらず等しくなるように形成されたシース25を備えている。
本実施形態では、チューブ2の内径と外径、第1の糸状体12及び第2の糸状体13の螺旋のリード角、及び接着部4の厚さを一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成すること、並びに、シース25の内径を一端側2aから他端側2bにかけて漸次大きくなるように形成することで、接着部4をシース25の内周面に一端側2aから順に当接させていくことができる。
【0030】
このように本実施形態のアクチュエータ21によれば、一端側2aから他端側2bにかけて螺旋のリード角がそれぞれ等しくなるように配置された第1の糸状体12と第2の糸状体13を網状に編んで形成された網状体23は、軸線C1方向の位置によらずチューブ2の径方向への変形し易さが等しくなる。このため、網状体23を接着部4でチューブ2に固定したものの径方向に移動する速度も軸線C1方向の位置によらず等しくなる。
ここで、シース25の内径は、一端側2aから他端側2bにかけて漸次大きくなるように形成されているので、チューブ2を径方向に膨張させたときに、一端側2aから他端側2bにかけて順に、接着部4をシース25の内周面に当接させていくことができる。
【0031】
なお、本実施形態では、図8に示すアクチュエータ31のシース32のように、一端側2aから他端側2bにかけて、内径を連続的に大きくなるように形成するとともに、厚さを軸線C1方向の位置によらず等しくなるように形成しても良い。
【0032】
また、本実施形態では、図9に示すアクチュエータ36のシース37のように、内径を一端2a側から他端側2bにかけて段階的に大きくなるように形成するとともに、外径を軸線C1方向の位置によらず等しくなるように形成しても良い。なお、シースの内径を段階的に大きくする段数は、2段以上であれば何段でも良い。
アクチュエータ36をこのように構成することにより、チューブ2を径方向に膨張させたときに、一端側2aから他端側2bにかけて段階的に、接着部4をシース37の内周面に当接させることができる。
【0033】
(第3実施形態)
次に、本発明に係る第3実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。なお、図11は、図10における範囲R3と範囲R4の拡大図である。
図10に示すように、本実施形態のアクチュエータ41は、上記実施形態のアクチュエータ1において、チューブ2に代えて、外径が一端2a側から他端側2bにかけて連続的に大きくなるとともに、内径が軸線C1方向の位置によらず等しくなるように形成されたチューブ(管状体)42を備えている。さらに、図11に示すように、網状体3に代えて、第1の糸状体12螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であるとともに第2の糸状体13螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であり、さらに第1の糸状体12螺旋のリード角と第2の糸状体13螺旋のリード角が互いに等しく形成された網状体23を備えている。
また、本実施形態では、図10に示すように、ステンレスパイプ18の基端側に隣接するように接着部4の外周面に取付けられるカバーチューブ43として、上記実施形態のカバーチューブ19より内径の大きいものが用いられている。
本実施形態では、チューブ42の内径、第1の糸状体12及び第2の糸状体13の螺旋のリード角、接着部4の厚さ、及びシース5の内径を一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成すること、並びに、チューブ42の外径を一端側2aから他端側2bにかけて連続的に大きくなるように形成することで、接着部4をシース5の内周面に一端側2aから順に当接させていくことができる。
【0034】
このように本実施形態のアクチュエータ41によれば、網状体23、接着部4のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線C1方向の位置によらず等しくなる。また、一端側2aから他端側2bにかけて、チューブ42の内径は等しくなるように形成されているとともに、チューブ42の外径は連続的に大きくなるように形成されている。このため、チューブ42の径方向への変形し易さは一端側2aから他端側2bにかけて漸次低下し、網状体23を接着部4でチューブ42に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側2aから他端側2bにかけて漸次遅くなる。
従って、チューブ42を径方向に膨張させたときに、一端側2aから他端側2bにかけて順に、接着部4をシース5の内周面に当接させていくことができる。
なお、チューブの外径は、一端側2aから他端側2bにかけて段階的に大きくなるように形成されていても良い。
【0035】
(第4実施形態)
次に、本発明に係る第2実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。なお、図13は、図12における範囲R5と範囲R6の拡大図である。
図12に示すように、本実施形態のアクチュエータ51は、上記実施形態のアクチュエータ1において、チューブ2に代えて、外径が一端2a側から他端側2bにかけて連続的に小さくなるとともに、厚さが軸線C1方向の位置によらず等しくなるように形成されたチューブ(管状体)52を備えている。
さらに、図13に示すように、網状体3に代えて、第1の糸状体12螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であるとともに第2の糸状体13螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であり、さらに第1の糸状体12螺旋のリード角と第2の糸状体13螺旋のリード角が互いに等しく形成された網状体23を備えている。
また、本実施形態では、ステンレスパイプ16の先端側に隣接するように接着部4の外周面に取付けられるカバーチューブ53として、上記実施形態のカバーチューブ17より内径の大きいものが用いられている。
本実施形態では、チューブ52の厚さ、第1の糸状体12及び第2の糸状体13の螺旋のリード角、接着部4の厚さ、及びシース5の内径を一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成すること、並びに、チューブ52の外径を一端側2aから他端側2bにかけて連続的に小さくなるように形成することで、接着部4をシース5の内周面に一端側2aから順に当接させていくことができる。
【0036】
このように本実施形態のアクチュエータ51によれば、チューブ52、網状体23、接着部4のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線C1方向の位置によらず等しくなる。このため、網状体23を接着部4でチューブ52に固定したものの径方向に移動する速度も軸線C1方向の位置によらず等しくなる。
ここで、接着部4の外周面からシース5の内周面までの距離は一端側2aから他端側2bにかけて連続的に大きくなる。従って、チューブ52を径方向に膨張させたときに、一端側2aから他端側2bにかけて順に、接着部4をシース5の内周面に当接させていくことができる。
なお、チューブは、厚さが一定に保たれたまま、一端側2aから他端側2bにかけて外径が段階的に小さくなるように形成されていても良い。
【0037】
(第5実施形態)
次に、本発明に係る第2実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。なお、図15は、図14における範囲R7の拡大図である。
図14及び図15に示すように、本実施形態のアクチュエータ61は、上記実施形態のアクチュエータ1において、網状体3に代えて、第1の糸状体12螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であるとともに第2の糸状体13螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であり、さらに第1の糸状体12螺旋のリード角と第2の糸状体13螺旋のリード角が互いに等しく形成された網状体23を備えている。さらに、図14に示すように、接着部4に代えて、一端側2aから他端側2bにかけて連続的に厚くなるように、すなわち外径が連続的に大きくなるように形成された接着部(固定部材)62を備えている。
本実施形態では、チューブ2の内径と外径、第1の糸状体12及び第2の糸状体13の螺旋のリード角、及びシース5の内径を一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成すること、並びに、接着部62の厚さを一端側2aから他端側2bにかけて連続的に厚くなるように形成することで、接着部62をシース5の内周面に一端側2aから順に当接させていくことができる。
【0038】
このように本実施形態のアクチュエータ61によれば、チューブ2、網状体23のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線C1方向の位置によらず等しくなる。また、接着部62の厚さは、一端側2aから他端側2bにかけて連続的に厚くなるように形成されているので、接着部62は他端側2bに向かうほど変形し難くなる。よって、網状体23を接着部62でチューブ2に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側2aから他端側2bにかけて漸次遅くなる。
従って、チューブ2を径方向に膨張させたときに、一端側2aから他端側2bにかけて順に、接着部62をシース5の内周面に当接させていくことができる。
なお、接着部は、一端側2aから他端側2bにかけて段階的に厚くなるように、すなわち外径が段階的に大きくなるように形成されていても良い。
【0039】
以上、本発明の第1実施形態及び第5実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更等も含まれる。
例えば、上記第1実施形態から第5実施形態では、流体として圧縮空気を用いた。しかし、流体は圧縮空気に限ることなく、二酸化炭素等の他の気体や、水や油等の液体を用いても良い。
【0040】
また、上記第1実施形態から第5実施形態では、接着部の厚さを薄くして接着部よりも網状体の第1の糸状体12と第2の糸状体13が径方向外側に突出するようにし、一端側2aから他端側2bにかけて順に網状体をシースの内周面に当接させていっても良い。
また、例えば、接着部をチューブの外周面全体にわたり設けずに、第1の糸状体12及び第2の糸状体13とチューブとの間にわずかに設けても良い。このとき、さらにチューブを径方向へ膨張しやすい材料で形成することにより、一端側2aから他端側2bにかけて順にチューブをシースの内周面に当接させていくことが可能となる。
【0041】
また、上記実施形態では、接着部を第1の糸状体12及び第2の糸状体13とチューブとの間にわずかに設け、一端側2aから他端側2bに向かうに従って、断面が略円形の第1の糸状体12及び第2の糸状体13を、チューブの径方向により扁平とし、これを軸線C1方向の位置によらず内径が一定のシース内に配置しても良い。
このように構成することで、第1の糸状体12及び第2の糸状体13の外周面とシースの内周面との距離が調整され、上記と同様の効果を奏することができる。
【0042】
また、上記第1実施形態から第5実施形態では、第1の糸状体12と第2の糸状体13の螺旋のリード角が互いに異なっていてもシャフト11を基端側に移動させることができる。よって、軸線C1方向において、第1の糸状体12の螺旋のリード角と第2の糸状体13の螺旋のリード角とが異なる位置があっても良い。
さらに、第1の糸状体12と第2の糸状体13が、軸線C1に対してそれぞれ同一の向き回り巻かれていても良い。
【0043】
また、上記第1実施形態から第5実施形態における構成を適宜組み合わせ、一端側2aから他端側2bにかけて順に接着部をシースの内周面に当接させていくように構成しても良い。
【符号の説明】
【0044】
1、21、31、36、41、51、61 アクチュエータ
2、42、52 チューブ(管状体)
2a 一端側
2b 他端側
2c 開口
3、23 網状体
4、62 接着部(固定部材)
5、25、32、37 シース
12 第1の糸状体
13 第2の糸状体
C1 軸線
【技術分野】
【0001】
本発明は、内部に流体を流入させることにより駆動されるアクチュエータに関する。
【背景技術】
【0002】
これまで、様々な構成のアクチュエータが検討されている。その1つとして、例えば、特許文献1に示すように、内視鏡において用いられる、いわゆるマッキベン型のアクチュエータが知られている。
この内視鏡では、アクチュエータは、挿入部に沿って延在するように2つを一組にして配置され、内視鏡の先端を湾曲させる湾曲部の先端側に、挿入部に沿って設けられた一組の操作ワイヤの一端が取付けられている。これら一組の操作ワイヤの他端はアクチュエータの先端部にそれぞれ取付けられ、アクチュエータの基端部は挿入部に固定されている。
【0003】
このアクチュエータは、管状の弾性体(管状体)と、弾性体の外表面を覆う編組補強構造体(網状体)と、弾性体の先端部と基端部の開口をそれぞれ密封する封鎖部材と、内部に編組補強構造体で覆われた弾性体を収容する中空の枠部材(第2の管状体)と、を備えている。ここで、編組補強構造体は、非伸縮性の縦糸と横糸(第1の糸状体と第2の糸状体)を所定の編み上げ角で編んだものである。
そして、弾性体に圧縮空気を送り込むことで、編組補強構造体で覆われた弾性体が軸方向に伸長するとともに径方向に収縮する。アクチュエータの基端部は挿入部に固定されているので、操作ワイヤは先端側に押し込まれ湾曲部が湾曲する。このとき、枠部材が、内部で軸方向に伸長又は収縮する弾性体を軸方向に案内することで、弾性体が座屈することが防止されるという。
【0004】
ここで、上記のマッキベン型のアクチュエータは、編み上げ角を変えることで、弾性体に圧縮空気を送り込んだときに、軸方向に収縮するとともに径方向に膨張する。このため、例えば、操作ワイヤを牽引するため等に用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開平4−218135号公報、図19
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記の弾性体が径方向に膨張すると、枠部材の内周面に編組補強構造体が当接する場合がある。
ここで、上記のアクチュエータは、その軸方向において編組補強構造体が枠部材に当接する位置の順序が定まっていない。このため、例えば、最初に編組補強構造体の先端側が枠部材の内周面に当接する場合には、操作ワイヤを充分牽引する前に編組補強構造体の先端側が枠部材に対して動かなくなり、弾性体を充分に収縮させることができない恐れがある。
【0007】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、管状体の外側に第2の管状体を備える場合であっても管状体を軸方向に効果的に収縮させることが可能なアクチュエータを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明のアクチュエータは、一端に開口が形成され、弾性を有する管状体と、複数互いに平行に並べられた状態で、前記管状体の軸線方向へ螺旋状に巻かれた第1の糸状体、及び、複数互いに平行に並べられた状態で、前記軸線方向へ螺旋状に巻かれた第2の糸状体を編んで形成され、前記管状体の前記一端側から他端側までの外周面上に設けられた網状体と、前記管状体の外周面上に設けられ、前記網状体を前記管状体の外周面上で固定する固定部材と、前記管状体の外側に該管状体と同軸に配置された第2の管状体と、を備え、前記開口から流体を流入させて、前記管状体を前記軸線方向に収縮させつつ径方向に膨張させる際に、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて、前記管状体、前記網状体、及び前記固定部材のうちの少なくとも一つを、前記第2の管状体の内周面に前記管状体の前記一端側から当接させていくことを特徴としている。
【0009】
この発明によれば、管状体の外周面には、互いに交差するように螺旋状に巻かれた第1の糸状体と第2の糸状体を網状に編むことにより形成された網状体が固定部材により取付けられている。このため、一端部に形成された開口から管状体に流体を流入させると、管状体は管状体の軸線方向に収縮するとともに径方向に膨張することとなる。
ここで、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体及び固定部材の少なくとも一つが第2の管状体の内周面に当接するように制御される。従って、最初に他端側が第2の管状体の内周面に当接して管状体が軸線方向に収縮できなくなるのを防止し、管状体を効果的に収縮させることができる。
【0010】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体は、前記軸線回りに互いに逆向きに巻かれており、前記軸線方向における各位置において、前記第1の糸状体の螺旋のリード角と前記第2の糸状体の螺旋のリード角とは互いに等しいことがより好ましい。
なお、ここで螺旋のリード角とは、螺旋の接線が螺旋形状の中心軸線に垂直な面となす角度のことを意味する。
この発明によれば、開口から流体を流入させたときに管状体が収縮する方向が、より管状体の軸線に沿うようになる。このため、軸線方向における管状体の収縮量を増加させることができる。
【0011】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記管状体の内径と外径、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、前記第1の糸状体および前記第2の糸状体の螺旋のリード角は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次小さくなることがより好ましい。
この発明によれば、管状体、固定部材のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線方向の位置によらず等しくなる。また、網状に編まれて管状体の外周面上で固定された第1の糸状体と第2の糸状体は、螺旋のリード角が大きいほど径方向に移動する速度が速くなるので、網状体を固定部材で管状体に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側から他端側にかけて漸次遅くなる。
ここで、第2の管状体の内径は、管状体の一端側から他端側にかけて等しいので、管状体を径方向に膨張させたときに、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体又は固定部材の少なくとも一つを第2の管状体の内周面に当接させることができる。
【0012】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記管状体の内径と外径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、及び前記固定部材の厚さは、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、前記第2の管状体の内径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次大きくなることがより好ましい。
この発明によれば、管状体、網状体、固定部材のそれぞれの径方向への変形し易さは軸線方向の位置によらず等しくなる。このため、網状体を固定部材で管状体に固定したものの径方向に移動する速度も軸線方向の位置によらず等しくなる。
ここで、第2の管状体の内径は、管状体の一端側から他端側にかけて漸次大きくなるので、管状体を径方向に膨張させたときに、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体又は固定部材の少なくとも一つを第2の管状体の内周面に当接させることができる。
【0013】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記管状体の内径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、前記管状体の外径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次大きくなることがより好ましい。
この発明によれば、網状体、固定部材のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線方向の位置によらず等しくなる。また、管状体の一端側から他端側にかけて、管状体の内径は等しく、管状体の外径は漸次大きくなる。このため、管状体の径方向への変形し易さは一端側から他端側にかけて漸次低下し、網状体を固定部材で管状体に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側から他端側にかけて漸次遅くなる。
従って、管状体を径方向に膨張させたときに、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体又は固定部材の少なくとも一つを第2の管状体の内周面に当接させることができる。
【0014】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記管状体の厚さ、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、前記管状体の外径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次小さくなることがより好ましい。
この発明によれば、管状体、網状体、固定部材のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線方向の位置によらず等しくなる。このため、網状体を固定部材で管状体に固定したものの径方向に移動する速度も軸線方向の位置によらず等しくなる。
ここで、管状体の外径は、管状体の一端側から他端側にかけて漸次小さくなる。従って、管状体を径方向に膨張させたときに、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体又は固定部材の少なくとも一つを第2の管状体の内周面に当接させることができる。
【0015】
また、上記のアクチュエータにおいて、前記管状体の内径と外径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、前記固定部材の厚さは、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次厚くなることがより好ましい。
この発明によれば、管状体、網状体のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線方向の位置によらず等しくなる。また、固定部材の厚さは、管状体の一端側から他端側にかけて漸次厚くなるので、固定部材は他端側に向かうほど変形し難くなる。よって、網状体を固定部材で管状体に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側から他端側にかけて漸次遅くなる。
従って、管状体を径方向に膨張させたときに、管状体の一端側から他端側にかけて順に、管状体、網状体又は固定部材の少なくとも一つを第2の管状体の内周面に当接させることができる。
【発明の効果】
【0016】
本発明のアクチュエータによれば、管状体の外側に第2の管状体を備える場合であっても管状体を軸方向に効果的に収縮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の第1実施形態のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図2】同アクチュエータを破断して要部を拡大した図である。
【図3】同アクチュエータの網状体の第1の糸状体と第2の糸状体の配置を説明するための側面図である。
【図4】同アクチュエータの第1の糸状体と第2の糸状体の交差角度に対する、チューブが径方向に所定距離移動するのに要する時間の変化を示す図である。
【図5】同アクチュエータの動作を説明する図である。
【図6】同アクチュエータの動作を説明する図である。
【図7】本発明の第2実施形態のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図8】本発明の第2実施形態の変形例のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図9】本発明の第2実施形態の変形例のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図10】本発明の第3実施形態のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図11】同アクチュエータを破断して要部を拡大した図である。
【図12】本発明の第4実施形態のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図13】同アクチュエータを破断して要部を拡大した図である。
【図14】本発明の第5実施形態のアクチュエータの一部を破断した側面図である。
【図15】同アクチュエータを破断して要部を拡大した図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
(第1実施形態)
以下、本発明に係るアクチュエータの第1実施形態を、図1から図6を参照しながら説明する。本実施形態のアクチュエータは、所定の方向に延在し、内部に圧縮空気(流体)を流入させることで前記延在方向に収縮し、その収縮力を出力として発生させる装置である。
図1に示すように、このアクチュエータ1は、弾性を有するチューブ(管状体)2と、チューブ2の一端側2aから他端側2bまでの外周面上に設けられた網状体3と、網状体3をチューブ2の外周面上で固定する接着部(固定部材)4と、チューブ2の外側にこのチューブ2と同軸に配置されたシース(第2の管状体)5と、を備えている。
なお、図1において、後述する第1の糸状体及び第2の糸状体の形状は、模式的に示している。
【0019】
チューブ2は管状に形成され、その内径と外径は、一端側(一端部)2aから他端側(他端部)2bにかけて等しくなるように形成されている。
チューブ2の一端側2aに形成された開口2cには円筒状のニードル9の先端部が取付けられている。ニードル9の基端部にはポンプ10が接続されている。そして、このポンプ10により、ニードル9を介してチューブ2内に圧縮空気を流入させたり、チューブ2内の圧縮空気を、ニードル9を介して大気中に流出させたりすることができるようになっている。
また、チューブ2の先端部に形成された不図示の開口には、例えばステンレス製のシャフト11が気密に取付けられている。そして、シャフト11により、チューブ2内の圧縮空気が先端側から漏れないようになり、アクチュエータ1が発生する力はシャフト11から出力されるようになっている。
【0020】
図2に、図1における範囲R1と範囲R2の拡大図を示す。
図2に示すように、網状体3は、チューブ2の軸線C1方向に複数互いに平行に並べられた状態で螺旋状に巻かれた第1の糸状体12と、複数の第1の糸状体12と交差するように軸線C1方向に複数互いに平行に並べられた状態でそれぞれ螺旋状に巻かれた第2の糸状体13と、を網状に編むことにより形成され、全体として円筒状に形成されている。
この第1の糸状体12及び第2の糸状体13の断面は略円形であり、第1の糸状体12及び第2の糸状体13は、例えばポリエチレン樹脂繊維等のように、延在方向に直交する方向には自在に湾曲するとともに、延在方向へは非伸長性の材料で形成されている。複数の第1の糸状体12、及び複数の第2の糸状体13は、所定の間隔をおいてそれぞれ並べられている。
そして、第1の糸状体12と第2の糸状体13が軸線C1回りに巻かれる方向は、互いに逆方向とされている。即ち、第1の糸状体12と第2の糸状体13は、軸線C1回りに互いに逆向きに巻かれている。
【0021】
これら、複数の第1の糸状体12と複数の第2の糸状体13のうち、一本ずつを取り出した側面図を図3に示す。図3は、第1の糸状体12と第2の糸状体13が互いに固定された位置P1及び位置P2を、それぞれ側方から見た図となっている。
図3に示すように、第1の糸状体12の螺旋のリード角と第2の糸状体13の螺旋のリード角は、軸線C1方向における各位置において互いに等しくなるとともに、一端側2aから他端側2bにかけて漸次小さくなっている。
ここで、螺旋のリード角とは、螺旋状に巻かれた各糸状体12、13の接線が軸線C1に垂直な面となす角度のことを意味する。
より詳しく説明すると、位置P1において、第1の糸状体12の螺旋のリード角θ1と第2の糸状体13の螺旋のリード角θ2とは一致している。また、位置P2において、第1の糸状体12の螺旋のリード角θ3と第2の糸状体13の螺旋のリード角θ4とは一致している。そして、螺旋のリード角θ1、θ2は、螺旋のリード角θ3、θ4より小さくなっている。
【0022】
また、図3に示すように、位置P1及び位置P2が軸線C1に重なるように第1の糸状体12と第2の糸状体13を側方から見た場合を考える。このとき、位置P1において、第1の糸状体12の接線と軸線C1とのなす角度を交差角度α1、第2の糸状体13の接線と軸線C1とのなす角度を交差角度α2とする。同様に、位置P2において、第1の糸状体12の接線と軸線C1とのなす角度を交差角度α3、第2の糸状体13の接線と軸線C1とのなす角度を交差角度α4とする。
図3から明らかなように、螺旋のリード角θ1と交差角度α1を足すと90(°)となる。同様に、螺旋のリード角θ2と交差角度α2、螺旋のリード角θ3と交差角度α3、螺旋のリード角θ4と交差角度α4、を足すとそれぞれ90(°)となる。
交差角度α1と交差角度α2、交差角度α3と交差角度α4は、互いにそれぞれ一致している。そして、交差角度α1、α2は、交差角度α3、α4より大きくなっている。
【0023】
また、本実施形態では、一端側2aから他端側2bにかけて、前述の交差角度が0(°)より大きく54.7(°)以下となるように設定されている。すなわち、第1の糸状体12と第2の糸状体13が互いに固定された位置での螺旋のリード角が35.3(°)以上で90(°)より小さくなるように設定されている。
【0024】
再び図2に戻って説明する。
接着部4は、チューブ2の外周面全体にわたり設けられるとともに網状体3を覆うように設けられている。本実施形態では、接着部4は接着剤を硬化させることにより形成されている。この接着部4の外径、すなわち接着部4の厚さは、一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成されている。
図1に示すように、シース5は、円筒状に形成され軸線C1上に配置されている。そして、シース5の内径は、一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成されている。このシース5は、ニードル9に対して不図示の固定手段により固定されている。
上述のように、チューブ2の内径と外径、接着部4の厚さ、及びシース5の内径を一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成すること、及び第1の糸状体12と第2の糸状体13のそれぞれの螺旋のリード角を一端側2aから他端側2bにかけて漸次小さくなるように形成することで、接着部4をシース5の内周面に一端側2aから順に当接させていくことができる。
【0025】
チューブ2の一端側2aにおいて、接着部4の外周面及びニードル9の外周面にはステンレスパイプ16が取付けられている。さらに、ステンレスパイプ16の先端側に隣接するように、接着部4の外周面にカバーチューブ17が取付けられている。
また、チューブ2の他端側2bにおいて、接着部4の外周面及びシャフト11の外周面にはステンレスパイプ18が取付けられている。さらに、ステンレスパイプ18の基端側に隣接するように、接着部4の外周面にカバーチューブ19が取付けられている。
ステンレスパイプ16、18は、硬質の材料であるステンレスで形成されている。このステンレスパイプ16は、チューブ2の一端側2aの接着部4及びニードル9の先端側をそれぞれ変形しないように固定するためのものである。ステンレスパイプ18は、チューブ2の他端側2bの接着部4及びシャフト11の基端側をそれぞれ変形しないように固定するためのものである。
カバーチューブ17、19は、それぞれが、例えばシリコン等で形成されている。カバーチューブ17は一端側2aの接着部4の保護のために、カバーチューブ19は他端側2bの接着部4の保護のために、それぞれ取付けられている。
【0026】
次に、以上のように構成されたアクチュエータ1の動作について説明する。
ポンプ10から圧縮空気を供給すると、圧縮空気はニードル9及びチューブ2の開口2cを介してチューブ2内に流入する。
チューブ2の内径と外径、接着部4の厚さ、シース5の内径は、チューブ2の一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成されている。このため、チューブ2、接着部4のそれぞれが変形してチューブ2の径方向への変形し易さは、軸線C1方向の位置によらず等しくなっている。
ここで、図4に、第1の糸状体12と第2の糸状体13の交差角度に対する、チューブ2が径方向に所定距離移動するのに要する時間の変化を示す。図4から分かるように、交差角度が小さいほど、すなわち螺旋のリード角が大きいほど、所定距離移動するのに要する時間が短くなる。言い換えれば、チューブ2が径方向に移動する速度が速くなる
このため、網状体3を接着部4でチューブ2に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側2aから他端側に2bかけて漸次遅くなる。
従って、チューブ2は軸線C1方向に収縮するとともに径方向に膨張するが、図5に示すように、まず、チューブ2を覆う接着部4の一端側2aがシース5の内周面に当接し、一端側2aの接着部4がシース5に固定される。そして、図6に示すように、接着部4の他端側2bがシース5の内周面に当接し、他端側2bの接着部4がシース5に固定される。
このように、チューブ2が収縮しながら、一端側2aから他端側2bにかけて順にシース5の内周面に当接して固定され、先端側に設けられたシャフト11を基端側に移動させる。
【0027】
こうして、本発明の第1実施形態のアクチュエータ1によれば、チューブ2の一端側2aから他端側2bにかけて、接着部4をシース5の内周面にチューブ2の一端側2aから次第に当接させていく。従って、最初に他端側2bがシース5の内周面に当接してチューブ2が軸線C1方向に収縮できなくなるのを防止し、チューブ2を軸線C1方向に効果的に収縮させることができる。
これにより、軸線C1方向に所定長さだけ収縮するのに必要なアクチュエータ1の軸線C1方向の長さを短くすることができる。さらに、チューブ2が軸線C1方向に効果的に収縮するので、アクチュエータ1を細径化することが可能となる。
【0028】
また、第1の糸状体12と第2の糸状体13は軸線C1回りに巻かれる方向を互いに逆方向とされ、軸線C1方向における各位置において、第1の糸状体12の螺旋のリード角と第2の糸状体13の螺旋のリード角とが互いに等しくされている。
このため、隣り合う一組の第1の糸状体12と隣り合う一組の第2の糸状体13により形成される形状が、一方の対角線が軸線C1に沿う菱形に近くなり、網状体3が固定されたチューブ2が収縮する方向が、より軸線C1に沿うようになる。このため、軸線C1方向におけるチューブ2の収縮量を増加させることができる。
【0029】
(第2実施形態)
次に、本発明に係る第2実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図7に示すように、本実施形態のアクチュエータ21は、上記実施形態のアクチュエータ1において、網状体3に代えて、第1の糸状体12螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であるとともに第2の糸状体13螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であり、さらに第1の糸状体12螺旋のリード角と第2の糸状体13螺旋のリード角が互いに等しく形成された網状体23を備えている。さらに、シース5に代えて、内径が一端2a側から他端側2bにかけて連続的に大きくなるとともに、外径が軸線C1方向の位置によらず等しくなるように形成されたシース25を備えている。
本実施形態では、チューブ2の内径と外径、第1の糸状体12及び第2の糸状体13の螺旋のリード角、及び接着部4の厚さを一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成すること、並びに、シース25の内径を一端側2aから他端側2bにかけて漸次大きくなるように形成することで、接着部4をシース25の内周面に一端側2aから順に当接させていくことができる。
【0030】
このように本実施形態のアクチュエータ21によれば、一端側2aから他端側2bにかけて螺旋のリード角がそれぞれ等しくなるように配置された第1の糸状体12と第2の糸状体13を網状に編んで形成された網状体23は、軸線C1方向の位置によらずチューブ2の径方向への変形し易さが等しくなる。このため、網状体23を接着部4でチューブ2に固定したものの径方向に移動する速度も軸線C1方向の位置によらず等しくなる。
ここで、シース25の内径は、一端側2aから他端側2bにかけて漸次大きくなるように形成されているので、チューブ2を径方向に膨張させたときに、一端側2aから他端側2bにかけて順に、接着部4をシース25の内周面に当接させていくことができる。
【0031】
なお、本実施形態では、図8に示すアクチュエータ31のシース32のように、一端側2aから他端側2bにかけて、内径を連続的に大きくなるように形成するとともに、厚さを軸線C1方向の位置によらず等しくなるように形成しても良い。
【0032】
また、本実施形態では、図9に示すアクチュエータ36のシース37のように、内径を一端2a側から他端側2bにかけて段階的に大きくなるように形成するとともに、外径を軸線C1方向の位置によらず等しくなるように形成しても良い。なお、シースの内径を段階的に大きくする段数は、2段以上であれば何段でも良い。
アクチュエータ36をこのように構成することにより、チューブ2を径方向に膨張させたときに、一端側2aから他端側2bにかけて段階的に、接着部4をシース37の内周面に当接させることができる。
【0033】
(第3実施形態)
次に、本発明に係る第3実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。なお、図11は、図10における範囲R3と範囲R4の拡大図である。
図10に示すように、本実施形態のアクチュエータ41は、上記実施形態のアクチュエータ1において、チューブ2に代えて、外径が一端2a側から他端側2bにかけて連続的に大きくなるとともに、内径が軸線C1方向の位置によらず等しくなるように形成されたチューブ(管状体)42を備えている。さらに、図11に示すように、網状体3に代えて、第1の糸状体12螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であるとともに第2の糸状体13螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であり、さらに第1の糸状体12螺旋のリード角と第2の糸状体13螺旋のリード角が互いに等しく形成された網状体23を備えている。
また、本実施形態では、図10に示すように、ステンレスパイプ18の基端側に隣接するように接着部4の外周面に取付けられるカバーチューブ43として、上記実施形態のカバーチューブ19より内径の大きいものが用いられている。
本実施形態では、チューブ42の内径、第1の糸状体12及び第2の糸状体13の螺旋のリード角、接着部4の厚さ、及びシース5の内径を一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成すること、並びに、チューブ42の外径を一端側2aから他端側2bにかけて連続的に大きくなるように形成することで、接着部4をシース5の内周面に一端側2aから順に当接させていくことができる。
【0034】
このように本実施形態のアクチュエータ41によれば、網状体23、接着部4のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線C1方向の位置によらず等しくなる。また、一端側2aから他端側2bにかけて、チューブ42の内径は等しくなるように形成されているとともに、チューブ42の外径は連続的に大きくなるように形成されている。このため、チューブ42の径方向への変形し易さは一端側2aから他端側2bにかけて漸次低下し、網状体23を接着部4でチューブ42に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側2aから他端側2bにかけて漸次遅くなる。
従って、チューブ42を径方向に膨張させたときに、一端側2aから他端側2bにかけて順に、接着部4をシース5の内周面に当接させていくことができる。
なお、チューブの外径は、一端側2aから他端側2bにかけて段階的に大きくなるように形成されていても良い。
【0035】
(第4実施形態)
次に、本発明に係る第2実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。なお、図13は、図12における範囲R5と範囲R6の拡大図である。
図12に示すように、本実施形態のアクチュエータ51は、上記実施形態のアクチュエータ1において、チューブ2に代えて、外径が一端2a側から他端側2bにかけて連続的に小さくなるとともに、厚さが軸線C1方向の位置によらず等しくなるように形成されたチューブ(管状体)52を備えている。
さらに、図13に示すように、網状体3に代えて、第1の糸状体12螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であるとともに第2の糸状体13螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であり、さらに第1の糸状体12螺旋のリード角と第2の糸状体13螺旋のリード角が互いに等しく形成された網状体23を備えている。
また、本実施形態では、ステンレスパイプ16の先端側に隣接するように接着部4の外周面に取付けられるカバーチューブ53として、上記実施形態のカバーチューブ17より内径の大きいものが用いられている。
本実施形態では、チューブ52の厚さ、第1の糸状体12及び第2の糸状体13の螺旋のリード角、接着部4の厚さ、及びシース5の内径を一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成すること、並びに、チューブ52の外径を一端側2aから他端側2bにかけて連続的に小さくなるように形成することで、接着部4をシース5の内周面に一端側2aから順に当接させていくことができる。
【0036】
このように本実施形態のアクチュエータ51によれば、チューブ52、網状体23、接着部4のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線C1方向の位置によらず等しくなる。このため、網状体23を接着部4でチューブ52に固定したものの径方向に移動する速度も軸線C1方向の位置によらず等しくなる。
ここで、接着部4の外周面からシース5の内周面までの距離は一端側2aから他端側2bにかけて連続的に大きくなる。従って、チューブ52を径方向に膨張させたときに、一端側2aから他端側2bにかけて順に、接着部4をシース5の内周面に当接させていくことができる。
なお、チューブは、厚さが一定に保たれたまま、一端側2aから他端側2bにかけて外径が段階的に小さくなるように形成されていても良い。
【0037】
(第5実施形態)
次に、本発明に係る第2実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。なお、図15は、図14における範囲R7の拡大図である。
図14及び図15に示すように、本実施形態のアクチュエータ61は、上記実施形態のアクチュエータ1において、網状体3に代えて、第1の糸状体12螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であるとともに第2の糸状体13螺旋のリード角が軸線C1方向の位置によらず一定であり、さらに第1の糸状体12螺旋のリード角と第2の糸状体13螺旋のリード角が互いに等しく形成された網状体23を備えている。さらに、図14に示すように、接着部4に代えて、一端側2aから他端側2bにかけて連続的に厚くなるように、すなわち外径が連続的に大きくなるように形成された接着部(固定部材)62を備えている。
本実施形態では、チューブ2の内径と外径、第1の糸状体12及び第2の糸状体13の螺旋のリード角、及びシース5の内径を一端側2aから他端側2bにかけて等しくなるように形成すること、並びに、接着部62の厚さを一端側2aから他端側2bにかけて連続的に厚くなるように形成することで、接着部62をシース5の内周面に一端側2aから順に当接させていくことができる。
【0038】
このように本実施形態のアクチュエータ61によれば、チューブ2、網状体23のそれぞれの径方向への変形し易さは、軸線C1方向の位置によらず等しくなる。また、接着部62の厚さは、一端側2aから他端側2bにかけて連続的に厚くなるように形成されているので、接着部62は他端側2bに向かうほど変形し難くなる。よって、網状体23を接着部62でチューブ2に固定したものの径方向に移動する速度は、一端側2aから他端側2bにかけて漸次遅くなる。
従って、チューブ2を径方向に膨張させたときに、一端側2aから他端側2bにかけて順に、接着部62をシース5の内周面に当接させていくことができる。
なお、接着部は、一端側2aから他端側2bにかけて段階的に厚くなるように、すなわち外径が段階的に大きくなるように形成されていても良い。
【0039】
以上、本発明の第1実施形態及び第5実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更等も含まれる。
例えば、上記第1実施形態から第5実施形態では、流体として圧縮空気を用いた。しかし、流体は圧縮空気に限ることなく、二酸化炭素等の他の気体や、水や油等の液体を用いても良い。
【0040】
また、上記第1実施形態から第5実施形態では、接着部の厚さを薄くして接着部よりも網状体の第1の糸状体12と第2の糸状体13が径方向外側に突出するようにし、一端側2aから他端側2bにかけて順に網状体をシースの内周面に当接させていっても良い。
また、例えば、接着部をチューブの外周面全体にわたり設けずに、第1の糸状体12及び第2の糸状体13とチューブとの間にわずかに設けても良い。このとき、さらにチューブを径方向へ膨張しやすい材料で形成することにより、一端側2aから他端側2bにかけて順にチューブをシースの内周面に当接させていくことが可能となる。
【0041】
また、上記実施形態では、接着部を第1の糸状体12及び第2の糸状体13とチューブとの間にわずかに設け、一端側2aから他端側2bに向かうに従って、断面が略円形の第1の糸状体12及び第2の糸状体13を、チューブの径方向により扁平とし、これを軸線C1方向の位置によらず内径が一定のシース内に配置しても良い。
このように構成することで、第1の糸状体12及び第2の糸状体13の外周面とシースの内周面との距離が調整され、上記と同様の効果を奏することができる。
【0042】
また、上記第1実施形態から第5実施形態では、第1の糸状体12と第2の糸状体13の螺旋のリード角が互いに異なっていてもシャフト11を基端側に移動させることができる。よって、軸線C1方向において、第1の糸状体12の螺旋のリード角と第2の糸状体13の螺旋のリード角とが異なる位置があっても良い。
さらに、第1の糸状体12と第2の糸状体13が、軸線C1に対してそれぞれ同一の向き回り巻かれていても良い。
【0043】
また、上記第1実施形態から第5実施形態における構成を適宜組み合わせ、一端側2aから他端側2bにかけて順に接着部をシースの内周面に当接させていくように構成しても良い。
【符号の説明】
【0044】
1、21、31、36、41、51、61 アクチュエータ
2、42、52 チューブ(管状体)
2a 一端側
2b 他端側
2c 開口
3、23 網状体
4、62 接着部(固定部材)
5、25、32、37 シース
12 第1の糸状体
13 第2の糸状体
C1 軸線
【特許請求の範囲】
【請求項1】
一端に開口が形成され、弾性を有する管状体と、
複数互いに平行に並べられた状態で、前記管状体の軸線方向へ螺旋状に巻かれた第1の糸状体、及び、複数互いに平行に並べられた状態で、前記軸線方向へ螺旋状に巻かれた第2の糸状体を編んで形成され、前記管状体の前記一端側から他端側までの外周面上に設けられた網状体と、
前記管状体の外周面上に設けられ、前記網状体を前記管状体の外周面上で固定する固定部材と、
前記管状体の外側に該管状体と同軸に配置された第2の管状体と、を備え、
前記開口から流体を流入させて、前記管状体を前記軸線方向に収縮させつつ径方向に膨張させる際に、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて、前記管状体、前記網状体、及び前記固定部材のうちの少なくとも一つを、前記第2の管状体の内周面に前記管状体の前記一端側から当接させていくことを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項2】
請求項1に記載のアクチュエータにおいて、
前記第1の糸状体と前記第2の糸状体は、前記軸線回りに互いに逆向きに巻かれており、
前記軸線方向における各位置において、前記第1の糸状体の螺旋のリード角と前記第2の糸状体の螺旋のリード角とは互いに等しいことを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項3】
請求項2に記載のアクチュエータにおいて、
前記管状体の内径と外径、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、
前記第1の糸状体および前記第2の糸状体の螺旋のリード角は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次小さくなることを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項4】
請求項2に記載のアクチュエータにおいて、
前記管状体の内径と外径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、及び前記固定部材の厚さは、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、
前記第2の管状体の内径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次大きくなることを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項5】
請求項2に記載のアクチュエータにおいて、
前記管状体の内径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、
前記管状体の外径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次大きくなることを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項6】
請求項2に記載のアクチュエータにおいて、
前記管状体の厚さ、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、
前記管状体の外径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次小さくなることを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項7】
請求項2に記載のアクチュエータにおいて、
前記管状体の内径と外径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、
前記固定部材の厚さは、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次厚くなることを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項1】
一端に開口が形成され、弾性を有する管状体と、
複数互いに平行に並べられた状態で、前記管状体の軸線方向へ螺旋状に巻かれた第1の糸状体、及び、複数互いに平行に並べられた状態で、前記軸線方向へ螺旋状に巻かれた第2の糸状体を編んで形成され、前記管状体の前記一端側から他端側までの外周面上に設けられた網状体と、
前記管状体の外周面上に設けられ、前記網状体を前記管状体の外周面上で固定する固定部材と、
前記管状体の外側に該管状体と同軸に配置された第2の管状体と、を備え、
前記開口から流体を流入させて、前記管状体を前記軸線方向に収縮させつつ径方向に膨張させる際に、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて、前記管状体、前記網状体、及び前記固定部材のうちの少なくとも一つを、前記第2の管状体の内周面に前記管状体の前記一端側から当接させていくことを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項2】
請求項1に記載のアクチュエータにおいて、
前記第1の糸状体と前記第2の糸状体は、前記軸線回りに互いに逆向きに巻かれており、
前記軸線方向における各位置において、前記第1の糸状体の螺旋のリード角と前記第2の糸状体の螺旋のリード角とは互いに等しいことを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項3】
請求項2に記載のアクチュエータにおいて、
前記管状体の内径と外径、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、
前記第1の糸状体および前記第2の糸状体の螺旋のリード角は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次小さくなることを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項4】
請求項2に記載のアクチュエータにおいて、
前記管状体の内径と外径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、及び前記固定部材の厚さは、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、
前記第2の管状体の内径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次大きくなることを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項5】
請求項2に記載のアクチュエータにおいて、
前記管状体の内径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、
前記管状体の外径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次大きくなることを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項6】
請求項2に記載のアクチュエータにおいて、
前記管状体の厚さ、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、前記固定部材の厚さ、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、
前記管状体の外径は、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次小さくなることを特徴とする、アクチュエータ。
【請求項7】
請求項2に記載のアクチュエータにおいて、
前記管状体の内径と外径、前記第1の糸状体と前記第2の糸状体の螺旋のリード角、及び前記第2の管状体の内径は、それぞれ前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて等しく、
前記固定部材の厚さは、前記管状体の前記一端側から前記他端側にかけて漸次厚くなることを特徴とする、アクチュエータ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【公開番号】特開2010−286068(P2010−286068A)
【公開日】平成22年12月24日(2010.12.24)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2009−141113(P2009−141113)
【出願日】平成21年6月12日(2009.6.12)
【出願人】(000000376)オリンパス株式会社 (11,466)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成22年12月24日(2010.12.24)
【国際特許分類】
【出願日】平成21年6月12日(2009.6.12)
【出願人】(000000376)オリンパス株式会社 (11,466)
【Fターム(参考)】
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