クランプリフト
【課題】クランプアームを損傷させることなく、床面に散乱する物体を効率的に掻き集めるクランプリフトの提供。
【解決手段】クランプリフトのクランプアーム１３には、下面から下方に突出する突出部材２２を設ける。クランプアーム１３の先端部下面には、床面Ｆとの距離を測定する距離センサ３１を設ける。クランプリフトは、クランプアーム１３で床面Ｆに散乱した物体を掻き集める前に、距離センサ３１で測定した距離Ｈが、突出部材２２の突出長さｈよりも小さく、長さｈ／２よりも大きくなるように、クランプアーム１３を昇降させる。そしてクランプアーム１３が床面Ｆに接触せず、突出部材２２が床面Ｆに接触する状態で散乱した物体を掻き集めるようクランプリフトを走行させる。これにより、クランプアーム１３は床面Ｆに接触せず損傷することがなく、突出部材２２により散乱した物体の捕集効率を向上させる。
【解決手段】クランプリフトのクランプアーム１３には、下面から下方に突出する突出部材２２を設ける。クランプアーム１３の先端部下面には、床面Ｆとの距離を測定する距離センサ３１を設ける。クランプリフトは、クランプアーム１３で床面Ｆに散乱した物体を掻き集める前に、距離センサ３１で測定した距離Ｈが、突出部材２２の突出長さｈよりも小さく、長さｈ／２よりも大きくなるように、クランプアーム１３を昇降させる。そしてクランプアーム１３が床面Ｆに接触せず、突出部材２２が床面Ｆに接触する状態で散乱した物体を掻き集めるようクランプリフトを走行させる。これにより、クランプアーム１３は床面Ｆに接触せず損傷することがなく、突出部材２２により散乱した物体の捕集効率を向上させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クランプリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
リサイクル工場やゴミ処理場では、古紙、パルプ、空き缶などの廃棄物を直方体状の塊に圧縮して、クランプリフトにて移送することが行われている。廃棄物の塊を移送すると、廃棄物の屑が床に散乱することがある。そのため、散乱した屑を人手により掻き集めている。しかし、人手により屑を掻き集める作業は効率が悪いため、例えば特許文献１に示すようにフォークリフトが使用されている。特許文献１のベールクランプアタッチメントを装着したフォークリフト（クランプリフト）は、アーム（クランプアーム）でブレード装置やバケット装置をクランプしている。そしてブレード装置やバケット装置をクランプした状態でフォークリフトを走行させて、ブレード装置やバケット装置で床に散乱した空き缶や紙屑を掻き集めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２２６１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のフォークリフトは、空き缶や紙屑を掻き集める際にブレード装置やバケット装置、さらにはアームが損傷する虞がある。空き缶や紙屑を掻き集める際には、ブレード装置およびバケット装置を床にできるだけ隙間なく接近させてフォークリフトを走行させる。すると、走行する路面状態が悪い場合にはフォークリフトが振動してクランプアームに取り付けたブレード装置もしくはバケット装置が床と接触し、そのブレード装置もしくはバケット装置の床と接触した部分が凹んだり欠けたりすることがある。また、ブレード装置やバケット装置が床面と接触すると、その衝撃は、ブレード装置やバケット装置を支えるフォークリフトのアームに加わり、アームが損傷する虞がある。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、クランプアームを損傷させることなく、床面に散乱する物体を効率的に掻き集めることが可能なクランプリフトを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明のクランプリフトは、クランプアームと、クランプアームを保持するベースと、ベースを昇降させる昇降手段と、弾性材よりなるとともにクランプアームまたはベースに取り付けられるクランプアームおよびベースの下端よりも下方に突出する突出部材と、クランプアームもしくはベースの下端と床面との距離を測定する距離測定手段と、クランプアームおよびベースを床面に接触させない状態で距離測定手段で測定される距離が突出部材の突出長さ以下となるよう昇降手段を制御する高さ制御手段とを備えることを特徴とする。
高さ制御手段は、クランプアームおよびベースを床面に接触させない状態で突出部材が床面に接触するよう昇降手段を昇降制御するため、クランプアーム及びベースを直接床面に接触させることなく、突出部材により床面に散乱する物体を掻き集めることができる。さらに、弾性材よりなる突出部材は、床面に接触した際には弾性変形してその接触にともなう衝撃を緩和するので、床面から受ける衝撃がクランプアームおよびベースに加わることで該クランプアームおよびベースが損傷することを防止できる。
【０００７】
また、本発明のクランプリフトの突出部材は、先端に複数の弾性毛を有するブラシ状部材であることを特徴とする。先端に複数の弾性毛を有するブラシ状部材は、箒と同様の効果を有するので、床面に散乱する物体を掻き集める効率を向上させることができる。また、突出部材を先端に複数の弾性毛を有するブラシ状部材としたので、突出部材が床面に接触した場合には、先端の弾性毛が弾性変形して床面への接触により加わるクランプアームへの衝撃を緩和することができる。
【０００８】
また、本発明のクランプリフトにおける高さ制御手段は、距離測定手段により測定される距離が、突出部材の突出長さの半分以上且つ前記突出部材の突出長さ以下となるよう昇降手段を制御することを特徴とする。高さ制御手段は、クランプアームもしくはベースの下端と床面との距離が突出部材の突出長さ以下、且つ、突出長さの半分以上となるよう昇降手段を制御するので、突出部材を床面に確実に接触させることができる。そのため、クランプアームおよびベースが床面と接触して損傷することを確実に防防止するとともに、床面に散乱する物体を効果的に集めることができる。
【０００９】
また、本発明のクランプリフトにおける距離測定手段は、クランプアームの下端またはベースの下端における最も床面に近接可能な位置に設けられた少なくとも一つの距離センサを備えることを特徴とする。
したがって、クランプリフトのマストがティルト操作された状態で、高さ制御手段による昇降制御が行われたとしても、クランプアームの下端もしくはベースの下端が床面に接触することを確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、クランプアームを損傷させることなく、床面に散乱する物体を効率的に掻き集めることが可能なクランプリフトを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係るクランプリフトの概要を示す側面図である。
【図２】図１におけるクランプ装置の概要を示す斜視図である。
【図３】（ａ）クランプ装置のベースを示す斜視図である。（ｂ）ベースの側面図である。
【図４】（ａ）クランプ装置の右側のクランププレートを示す斜視図である。（ｂ）左側のクランププレートを示す斜視図である。
【図５】クランプ装置の側面図である。
【図６】図５のＡ−Ａ断面を示す断面図である。
【図７】実施形態の作用に係るフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態に係るクランプリフトを図に基づいて説明する。
図１に示すクランプリフト１は、車両前部にマスト２を有している。マスト２はリフトシリンダ３により昇降自在である。運転席には、リフトレバー７が設けられている。リフトレバー７を操作すると、リフトシリンダ３が伸縮しマスト２を昇降させることができる。クランプリフト１の車体には、制御装置８が設けられている。制御装置８は、マスト２の昇降やクランプリフト１の走行など、クランプリフト１全体の駆動を制御するものである。制御装置８には、クランプリフト１の各部の寸法や制御に用いる数値を記憶しておくメモリ８Ａが備えられている。また、運転席には、マスト２の昇降の制御に関するスイッチ９が設けられている。スイッチ９は制御開始の指示を制御装置８に送るものである。なお、本実施形態における昇降手段は、マスト２、リフトシリンダ３、リフトレバー７および制御装置８により構成されている。また、制御装置８およびメモリ８Ａにより高さ制御手段が構成されている。
【００１３】
マスト２の下部前面には、取り付け部１０を介して図２に示すクランプ装置１１がマスト２と一体に昇降自在に設けられる。取り付け部１０の前面には、ベース１２が固定されている。ベース１２は、クランプ装置１１が備える左右一対のクランプアーム１３（１３Ｒ、１３Ｌ）を保持するものである。図３（ｂ）に示すように、ベース１２には、クランプアーム１３を保持するためのホルダ部１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄが形成されている。ホルダ部１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄは、断面がベース１２の前面側に開口を有する空間である。ベース１２は、ホルダ部１２Ｂとホルダ部１２Ｃとの間にシリンダ部１２Ｅが形成されている。シリンダ部１２Ｅは、クランプアーム１３を開閉するためのクランプシリンダ１４を固定するための空間である。シリンダ部１２Ｅには、クランプシリンダ１４を固定するためのブラケット１４Ａが設けられている。なお、クランプシリンダ１４は、右のクランプアーム１３Ｒに対応したクランプシリンダ１４Ｒと、左のクランプアーム１３Ｌに対応したクランプシリンダ１４Ｌが設けられている。
【００１４】
ベース１２の下端部には、凹み部１２Ｆが形成されている。凹み部１２Ｆは、断面Ｔ字型の切り欠き溝である。凹み部１２Ｆには、断面Ｔ字型の突出部材２１が挿入されている。突出部材２１は、ベース１２の下端である下面よりも下方に突出している。そして、突出部材２１は、ブラシ状部材であり、弾性材から形成されている。本実施形態の突出部材２１は、弾性毛として無数の糸状繊維を集めて形成されたブラシである。突出部材２１は、上部で糸状繊維を樹脂部材にて束ねられており、先端である下部は拘束されていない自由状態である。突出部材２１は、ベース１２の横方向全幅に渡って同一断面形状に形成されている。なお、突出部材２１の上下方向の長さは、ベース１２がマスト２の下端に下降されたときに、突出部材２１の下端が床面Ｆに少なくとも当接するよう設定されている。
【００１５】
図４に示すようにクランプアーム１３Ｒ、１３Ｌの後端部における上下方向の略中央には、ブラケット１５Ｒ、１５Ｌが設けられている。ブラケット１５Ｒには、図３（ａ）に示すクランプシリンダ１４Ｒのシリンダロッドの先端部が接続される。ブラケット１５Ｌには、クランプシリンダ１４Ｌのシリンダロッドの先端部が接続される。クランプアーム１３Ｒには、ブラケット１５Ｒの上側に上レール１６Ｒが、下側には下レール１７Ｒが設けられている。また、クランプアーム１３Ｌには、ブラケット１５Ｌの上側に上レール１６Ｌが、下側には下レール１７Ｌが設けられている。上レール１６Ｒ、１６Ｌには、上面にローラ１８およびスライドブシュ１９が設けられている。下レール１７Ｒ、１７Ｌには、下面にローラ１８およびスライドブシュ１９が設けられている。図５は、クランプアーム１３Ｒ、１３Ｌがベース１２に組み付けられた状態である。
【００１６】
上レール１６Ｒはホルダ部１２Ａ内を左右方向にスライドし、上レール１６Ｌはホルダ部１２Ｂ内を左右方向にスライドする。また、下レール１７Ｒはホルダ部１２Ｃ内をスライドし、下レール１７Ｌはホルダ部１２Ｄ内をスライドする。ローラ１８は、クランプシリンダ１４を伸縮させたときに、上レール１６Ｒ、１６Ｌおよび下レール１７Ｒ、１７Ｌをそれぞれのホルダ部１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ内で円滑にスライドさせるための部材である。また、ローラ１８は、上レール１６Ｒ、１６Ｌおよび下レール１７Ｒ、１７Ｌがそれぞれのホルダ部１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄから前後方向に外れないように規制する部材である。スライドブシュ１９は、上レール１６Ｒ、１６Ｌがベース１２に対し上方向への力を支持しつつスライド自在とする部材である。また、スライドブシュ１９は、下レール１７Ｒ、１７Ｌがベース１２に対し下方向への力を支持しつつスライド自在とする部材である。
【００１７】
図６に示すように、クランプアーム１３の下端部には、凹み部１３Ａが形成されている。凹み部１３Ａは、断面Ｔ字型の切り欠き溝である。凹み部１３Ａには、断面Ｔ字型の突出部材２２が挿入されている。突出部材２２は、クランプアーム１３の下端である下面よりも下方に突出している。そして、突出部材２２は、ブラシ状部材であり、弾性材から形成されている。本実施形態の突出部材２２は、無数の糸状繊維を集めて形成されたブラシである。突出部材２２は、上部で糸状繊維を樹脂部材にて束ねられており、下部は拘束されていない自由状態である。突出部材２２は、クランプアーム１３の下端部において、後端から先端付近まで同一断面形状に形成されている。なお、突出部材２２の上下方向の長さは、クランプアーム１３を備えたベース１２がマスト２の下端に下降されたときに、突出部材２２の下端が床面Ｆに少なくとも当接するよう設定されている。なお、本実施形態では、クランプアーム１３の下端とベース１２の下端の高さは同じであり、突出部材２１および突出部材２２の断面形状における寸法も同じに設定されている。
【００１８】
クランプアーム１３の下端部における先端には、下面に距離センサ３１が設けられている。図２に示すように、距離センサ３１は、右のクランプアーム１３Ｒに距離センサ３１Ｒが設けられ、左のクランプアーム１３Ｌに距離センサ３１Ｌが設けられている。本実施形態における距離センサ３１は、レーザーセンサであり、クランプアーム１３の下端である下面と床面Ｆとの距離を測定する部材である。距離センサ３１は、制御装置８に接続されており、測定結果は制御装置８にて把握される。図６に示すように、距離センサ３１Ｌは、クランプアーム１３Ｌの下面から床面Ｆまでの距離Ｓを測定する。距離センサ３１Ｌの長さｋは、メモリ８Ａに事前に登録されている。そのため、クランプアーム１３Ｌの下面から床面Ｆまでの距離Ｈは、距離センサ３１Ｌで測定される距離Ｓとメモリ８Ａに記憶された距離センサ３１Ｌの長さｋとから、制御装置８にて算出される。なお、本実施形態における距離センサ３１は、制御装置８とともに距離測定手段を構成する。また、距離センサ３１の長さｋは、突出部材２２のクランプアーム１３の下面からの突出長さｈよりも小さい距離センサ３１が使用される。さらに、本実施形態では、距離センサ３１の長さｋは突出長さｈの半分の長さよりも短く設定されている。
【００１９】
次に、本実施形態のクランプ装置１１による床面に散乱する物体の掻き集めについて説明する。
クランプリフト１で床面Ｆに散乱した物体（例えば、空き缶や紙くずなどのゴミ）を掻き集めるとき、作業者は、まず物体が散乱していない平らな床面Ｆにクランプリフト１を移動させる。そして、作業者は、運転席のスイッチ９を押して、図７に示すクランプ装置１１の高さ制御フローを開始する。ステップ１（Ｓ１）では、クランプアーム１３の下面と床面Ｆとの距離Ｈを測定する。具体的には、左右のクランプアーム１３に設けられた距離センサ３１Ｒ、３１Ｌが、床面Ｆまでの距離Ｓを測定し、制御装置８にてメモリ８Ａに記憶された距離センサ３１Ｒ、３１Ｌの長さｋを補正して、クランプアーム１３の下面から床面Ｆまでの距離Ｈを求める。なお、このとき、左右の距離センサ３１Ｒ、３１Ｌにより、距離Ｈが２つ求められるが、もし２つの測定した距離Ｈの値が異なる場合には、小さい値を距離Ｈとする。そして次にステップ２へ進む。
【００２０】
ステップ２（Ｓ２）では、測定した距離Ｈが突出部材２１、２２の突出長さｈの半分の長さより小さいか否かを判定する。制御装置８は、測定した距離Ｈとメモリ８Ａに記憶された突出長さｈから比較して、距離Ｈが長さｈ／２より小さい場合には、ステップ３へ進む。ステップ３（Ｓ３）では、制御装置８は、昇降手段を駆動してクランプ装置１１を上昇させる。このとき、距離センサ３１にて測定される距離Ｈが突出長さｈの半分よりも大きくなる高さまでクランプ装置１１を上昇させる。ステップ２で、距離Ｈが長さｈ／２よりも小さいと判断されるのは、クランプアーム１３の下面が床面Ｆに接触しそうな高さまで下降されている状態であり、ステップ３にて床面Ｆと長さｈ／２以上の間隔を有するように上昇させるものである。また、ステップ２にて距離Ｈが長さｈ／２よりも大きいと判断された場合には、ステップ４へと進む。
【００２１】
ステップ４（Ｓ４）では、距離Ｈが突出長さｈより大きいか判断する。制御装置８は、測定した距離Ｈとメモリ８Ａに記憶された突出長さｈを比較し、距離Ｈが突出長さｈより大きい場合には、ステップ５へ進む。ステップ５（Ｓ５）では、制御装置８は、昇降手段を駆動してクランプ装置１１を下降させる。このとき、距離センサ３１にて測定される距離Ｈが突出長さｈよりも小さくなるようにクランプ装置１１を下降させる。ステップ４で距離Ｈが突出長さｈよりも大きいと判断されるのは、クランプアーム１３の下面が床面Ｆから離れ過ぎて、突出部材２１、２２が床面Ｆと接触しない位置である。そのため、ステップ５で突出部材２１、２２が床面Ｆに接触するようにクランプアーム１３の下面の位置を下降させるものである。また、ステップ４にて距離Ｈが突出長さｈよりも小さいと判断された場合には、ステップ６へと進む。
【００２２】
ステップ６（Ｓ６）では、ステップ３やステップ５で高さ位置を調整されたクランプ装置１１におけるクランプアーム１３の下面と床面Ｆとの距離Ｈが突出長さｈ以下で、長さｈ／２よりも大きいか否か判断する。つまり、クランプアーム１３の下面において、突出部材２２が床面Ｆに接触しており、さらに、突出部材２２の突出長さｈの半分の長さよりも大きい間隔を床面Ｆとの間に有しているかを判断している。クランプアーム１３の下面と床面Ｆとの間の距離Ｈが突出長さｈ以下で長さｈ／２よりも大きい状態は、突出部材２２が床面Ｆに接触しつつクランプアーム１３が床面Ｆに接触せず、適度に床面Ｆに散乱した物体を捕集できる状態である。もし、ステップ６にて距離Ｈが突出長さｈより大きい場合や、長さｈ／２よりも小さい場合には、ステップ２へと戻り、クランプ装置１１の高さ調整を再び行う。ステップ６で、距離Ｈが適切な状態であると判断された場合には、ステップ７へと進む。
【００２３】
ステップ７（Ｓ７）では、クランプ装置１１の昇降を停止する。つまり、クランプ装置１１の高さ位置を適切な状態のまま維持するよう固定する。そして、ステップ８（Ｓ８）へ進み、クランプ装置１１の昇降調整が終了したことを作業者へ通知する。以上のステップによりクランプ装置１１の昇降制御フローを終了する。そして、作業者は、クランプ装置１１の昇降調整が終了したことを確認したら、クランプリフト１を散乱している物体に向かって床面Ｆ上を走行させて、ベース１２、クランプアーム１３および突出部材２１、２２により散乱している物体を掻き集めていく。
【００２４】
本実施形態は、以下の効果を奏する。
（１）突出部材２１、２２によりクランプアーム１３が床面Ｆに接触させずにクランプアーム１３と床面Ｆとの間を埋めることができるため、クランプリフト１により床面Ｆに散乱した物体を掻き集めてもクランプアーム１３を損傷することがない。
（２）突出部材２１、２２を床面Ｆに接触させて床面Ｆに散乱した物体を掻き集めることができ、床面Ｆに散乱した物体を捕集する効率を向上させることができる。また、突出部材２１、２２はブラシ状部材であるため、散乱した物体を捕集する効率をさらに向上させることができる。
（３）制御装置８は、突出部材２１、２２を床面Ｆに接触させつつクランプアーム１３もしくはベース１２の下面を床面Ｆに接触させることが無いよう制御する。そのため、クランプアーム１３およびベース１２を床面Ｆとの接触により損傷させることを確実に防ぐことができる。
【００２５】
（４）距離センサ３１をクランプアーム１３の先端部の下面に設けるので、クランプアーム１３の下面と床面Ｆとの距離を精度良く直接測定することができる。
（５）突出部材２１、２２は、クランプアーム１３の下面から垂直下向きに突出し設けたので、クランプアーム１３の横方向の厚さを増やすことなく通常のクランプ作業において、ワークと側面に必要な隙間を増加させることなくワークをクランプ可能である。
（６）突出部材２１、２２は、クランプアーム１３に着脱自在に設けたので、突出部材２１、２２の交換、メンテナンスが容易である。
【００２６】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。以下に本発明の変更例について記載する。
○突出部材２１、２２はベース１２およびクランプアーム１３に取り換え可能に設けても良いし、固定して設けても良い。
○突出部材２１、２２は断面Ｔ字型としたが、突出部材２１、２２の形状は限定されない。Ｉ字型にしてクランプアーム１３およびベース１２の側面に螺子もしくはボルトなどにより固定するよう設けても良い。これによりクランプアーム１３もしくはベース１２に突出部材を簡単に取り付けることができる。
○上記実施形態では、突出部材２１、２２を取り付けるため、ベース１２に凹み部１２Ｆを形成し、クランプアーム１３に凹み部１３Ａを形成したが、突出部材２１、２２の取り付け手段は限定されない。ベース１２およびクランプアーム１３に取り付け部を後付けし、取り付け部を介して突出部材を設けても良い。取り付け部を設けることで突出部材の着脱および交換が容易となる。
【００２７】
○突出部材２１、２２は、クランプアーム１３およびベース１２にそれぞれ別体として設けたが、これに限らない。クランプアーム１３にのみ設けても良く、ベース１２にのみ設けても良い。この場合、突出部材２１、２２の形状を平面視コ字型にすると良い。また、突出部材をコ字型としてクランプアーム１３およびベース１２の両方に固定して設けても良い。この場合、突出部材２１、２２が水平方向に伸縮自在な部材もしくは形状を用いることで、通常のクランプ作業においてクランプアーム１３を開閉することができる。
○突出部材２１、２２の突出長さは一様でなくても良い。突出部材２１、２２の突出長さが一様でない場合には、一番短い突出長さを突出長さｈとして設定し使用すると良い。
○突出部材２１、２２の材質は、限定されない。ゴム製や樹脂製であっても良い。
【００２８】
○制御装置８は、図７におけるクランプ装置１１の昇降制御フローの最中に、再びスイッチ９が押されたときに、クランプ装置１１の昇降制御を中止するよう制御しても良い。また、スイッチ９が再び押されるまで連続して昇降手段の制御を続けるようにして、作業者が昇降制御の終了を判断するようにしても良い。
○マスト２はティルト動作させて床面Ｆに散乱した物体の掻き集め作業を行っても良い。この場合、マスト２のティルト角度に応じてクランプアーム１３が床面Ｆに接触しないようにマスト２を昇降を制御すると良い。また、マスト２ティルト動作により距離センサ３１の向きが変わったとしても、ティルト角度に応じて測定距離を補正すれば良い。例えばマスト２の傾斜角度を測定するセンサを設け、測定した角度から距離センサ３１の垂直高さを測定し、クランプ装置１１の各部の既知の寸法から床面Ｆまでの高さを推定し距離Ｈとして使用すると良い。
○昇降制御は、突出長さｈよりも小さい値を閾値としても良い。例えば、距離Ｈを０．９ｈよりも小さくなるようクランプアーム１３を昇降させると良い。これにより、クランプアーム１３の下面の高さが突出部材２１、２２の突出長さｈよりも小さくすることができ、突出部材２１、２２を床面Ｆに確実に接触させることができる。
【００２９】
○距離センサ３１は、クランプアーム１３に設ける構成に限らない。例えば、マスト２の揚高を測定するエンコーダを設け、エンコーダの測定値およびクランプ装置１１の各部の既知の寸法から制御装置８により推定した推定値を測定した距離Ｈとして用いても良い。
○左右一対の距離センサ３１Ｒ、３１Ｌにより測定した距離Ｓが異なる場合には、閾値を設定して、閾値以上の差異が有る場合に異常と判断しても良い。
○距離センサ３１Ｒ、３１Ｌを設ける位置および距離センサ３１Ｒ、３１Ｌの個数は、実施形態に限定されない。クランプアーム１３の先端とベース１２下面の両方に設けても良い。またベース１２下面にのみ設けても良い。
【符号の説明】
【００３０】
１ クランプリフト
２ マスト
３ リフトシリンダ
７ リフトレバー
８ 制御装置
８Ａ メモリ
９ スイッチ
１１ クランプ装置
１２ ベース
１３、１３Ｒ、１３Ｌ クランプアーム
１４、１４Ｒ、１４Ｌ クランプシリンダ
１５Ｒ、１５Ｌ ブラケット
１６、１６Ｒ、１６Ｌ 上レール
１７、１７Ｒ、１７Ｌ 下レール
２１、２２ 突出部材
３１、３１Ｒ、３１Ｌ 距離センサ
Ｆ 床面
Ｈ 距離
ｈ 突出長さ
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クランプリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
リサイクル工場やゴミ処理場では、古紙、パルプ、空き缶などの廃棄物を直方体状の塊に圧縮して、クランプリフトにて移送することが行われている。廃棄物の塊を移送すると、廃棄物の屑が床に散乱することがある。そのため、散乱した屑を人手により掻き集めている。しかし、人手により屑を掻き集める作業は効率が悪いため、例えば特許文献１に示すようにフォークリフトが使用されている。特許文献１のベールクランプアタッチメントを装着したフォークリフト（クランプリフト）は、アーム（クランプアーム）でブレード装置やバケット装置をクランプしている。そしてブレード装置やバケット装置をクランプした状態でフォークリフトを走行させて、ブレード装置やバケット装置で床に散乱した空き缶や紙屑を掻き集めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２２６１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のフォークリフトは、空き缶や紙屑を掻き集める際にブレード装置やバケット装置、さらにはアームが損傷する虞がある。空き缶や紙屑を掻き集める際には、ブレード装置およびバケット装置を床にできるだけ隙間なく接近させてフォークリフトを走行させる。すると、走行する路面状態が悪い場合にはフォークリフトが振動してクランプアームに取り付けたブレード装置もしくはバケット装置が床と接触し、そのブレード装置もしくはバケット装置の床と接触した部分が凹んだり欠けたりすることがある。また、ブレード装置やバケット装置が床面と接触すると、その衝撃は、ブレード装置やバケット装置を支えるフォークリフトのアームに加わり、アームが損傷する虞がある。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、クランプアームを損傷させることなく、床面に散乱する物体を効率的に掻き集めることが可能なクランプリフトを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明のクランプリフトは、クランプアームと、クランプアームを保持するベースと、ベースを昇降させる昇降手段と、弾性材よりなるとともにクランプアームまたはベースに取り付けられるクランプアームおよびベースの下端よりも下方に突出する突出部材と、クランプアームもしくはベースの下端と床面との距離を測定する距離測定手段と、クランプアームおよびベースを床面に接触させない状態で距離測定手段で測定される距離が突出部材の突出長さ以下となるよう昇降手段を制御する高さ制御手段とを備えることを特徴とする。
高さ制御手段は、クランプアームおよびベースを床面に接触させない状態で突出部材が床面に接触するよう昇降手段を昇降制御するため、クランプアーム及びベースを直接床面に接触させることなく、突出部材により床面に散乱する物体を掻き集めることができる。さらに、弾性材よりなる突出部材は、床面に接触した際には弾性変形してその接触にともなう衝撃を緩和するので、床面から受ける衝撃がクランプアームおよびベースに加わることで該クランプアームおよびベースが損傷することを防止できる。
【０００７】
また、本発明のクランプリフトの突出部材は、先端に複数の弾性毛を有するブラシ状部材であることを特徴とする。先端に複数の弾性毛を有するブラシ状部材は、箒と同様の効果を有するので、床面に散乱する物体を掻き集める効率を向上させることができる。また、突出部材を先端に複数の弾性毛を有するブラシ状部材としたので、突出部材が床面に接触した場合には、先端の弾性毛が弾性変形して床面への接触により加わるクランプアームへの衝撃を緩和することができる。
【０００８】
また、本発明のクランプリフトにおける高さ制御手段は、距離測定手段により測定される距離が、突出部材の突出長さの半分以上且つ前記突出部材の突出長さ以下となるよう昇降手段を制御することを特徴とする。高さ制御手段は、クランプアームもしくはベースの下端と床面との距離が突出部材の突出長さ以下、且つ、突出長さの半分以上となるよう昇降手段を制御するので、突出部材を床面に確実に接触させることができる。そのため、クランプアームおよびベースが床面と接触して損傷することを確実に防防止するとともに、床面に散乱する物体を効果的に集めることができる。
【０００９】
また、本発明のクランプリフトにおける距離測定手段は、クランプアームの下端またはベースの下端における最も床面に近接可能な位置に設けられた少なくとも一つの距離センサを備えることを特徴とする。
したがって、クランプリフトのマストがティルト操作された状態で、高さ制御手段による昇降制御が行われたとしても、クランプアームの下端もしくはベースの下端が床面に接触することを確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、クランプアームを損傷させることなく、床面に散乱する物体を効率的に掻き集めることが可能なクランプリフトを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係るクランプリフトの概要を示す側面図である。
【図２】図１におけるクランプ装置の概要を示す斜視図である。
【図３】（ａ）クランプ装置のベースを示す斜視図である。（ｂ）ベースの側面図である。
【図４】（ａ）クランプ装置の右側のクランププレートを示す斜視図である。（ｂ）左側のクランププレートを示す斜視図である。
【図５】クランプ装置の側面図である。
【図６】図５のＡ−Ａ断面を示す断面図である。
【図７】実施形態の作用に係るフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態に係るクランプリフトを図に基づいて説明する。
図１に示すクランプリフト１は、車両前部にマスト２を有している。マスト２はリフトシリンダ３により昇降自在である。運転席には、リフトレバー７が設けられている。リフトレバー７を操作すると、リフトシリンダ３が伸縮しマスト２を昇降させることができる。クランプリフト１の車体には、制御装置８が設けられている。制御装置８は、マスト２の昇降やクランプリフト１の走行など、クランプリフト１全体の駆動を制御するものである。制御装置８には、クランプリフト１の各部の寸法や制御に用いる数値を記憶しておくメモリ８Ａが備えられている。また、運転席には、マスト２の昇降の制御に関するスイッチ９が設けられている。スイッチ９は制御開始の指示を制御装置８に送るものである。なお、本実施形態における昇降手段は、マスト２、リフトシリンダ３、リフトレバー７および制御装置８により構成されている。また、制御装置８およびメモリ８Ａにより高さ制御手段が構成されている。
【００１３】
マスト２の下部前面には、取り付け部１０を介して図２に示すクランプ装置１１がマスト２と一体に昇降自在に設けられる。取り付け部１０の前面には、ベース１２が固定されている。ベース１２は、クランプ装置１１が備える左右一対のクランプアーム１３（１３Ｒ、１３Ｌ）を保持するものである。図３（ｂ）に示すように、ベース１２には、クランプアーム１３を保持するためのホルダ部１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄが形成されている。ホルダ部１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄは、断面がベース１２の前面側に開口を有する空間である。ベース１２は、ホルダ部１２Ｂとホルダ部１２Ｃとの間にシリンダ部１２Ｅが形成されている。シリンダ部１２Ｅは、クランプアーム１３を開閉するためのクランプシリンダ１４を固定するための空間である。シリンダ部１２Ｅには、クランプシリンダ１４を固定するためのブラケット１４Ａが設けられている。なお、クランプシリンダ１４は、右のクランプアーム１３Ｒに対応したクランプシリンダ１４Ｒと、左のクランプアーム１３Ｌに対応したクランプシリンダ１４Ｌが設けられている。
【００１４】
ベース１２の下端部には、凹み部１２Ｆが形成されている。凹み部１２Ｆは、断面Ｔ字型の切り欠き溝である。凹み部１２Ｆには、断面Ｔ字型の突出部材２１が挿入されている。突出部材２１は、ベース１２の下端である下面よりも下方に突出している。そして、突出部材２１は、ブラシ状部材であり、弾性材から形成されている。本実施形態の突出部材２１は、弾性毛として無数の糸状繊維を集めて形成されたブラシである。突出部材２１は、上部で糸状繊維を樹脂部材にて束ねられており、先端である下部は拘束されていない自由状態である。突出部材２１は、ベース１２の横方向全幅に渡って同一断面形状に形成されている。なお、突出部材２１の上下方向の長さは、ベース１２がマスト２の下端に下降されたときに、突出部材２１の下端が床面Ｆに少なくとも当接するよう設定されている。
【００１５】
図４に示すようにクランプアーム１３Ｒ、１３Ｌの後端部における上下方向の略中央には、ブラケット１５Ｒ、１５Ｌが設けられている。ブラケット１５Ｒには、図３（ａ）に示すクランプシリンダ１４Ｒのシリンダロッドの先端部が接続される。ブラケット１５Ｌには、クランプシリンダ１４Ｌのシリンダロッドの先端部が接続される。クランプアーム１３Ｒには、ブラケット１５Ｒの上側に上レール１６Ｒが、下側には下レール１７Ｒが設けられている。また、クランプアーム１３Ｌには、ブラケット１５Ｌの上側に上レール１６Ｌが、下側には下レール１７Ｌが設けられている。上レール１６Ｒ、１６Ｌには、上面にローラ１８およびスライドブシュ１９が設けられている。下レール１７Ｒ、１７Ｌには、下面にローラ１８およびスライドブシュ１９が設けられている。図５は、クランプアーム１３Ｒ、１３Ｌがベース１２に組み付けられた状態である。
【００１６】
上レール１６Ｒはホルダ部１２Ａ内を左右方向にスライドし、上レール１６Ｌはホルダ部１２Ｂ内を左右方向にスライドする。また、下レール１７Ｒはホルダ部１２Ｃ内をスライドし、下レール１７Ｌはホルダ部１２Ｄ内をスライドする。ローラ１８は、クランプシリンダ１４を伸縮させたときに、上レール１６Ｒ、１６Ｌおよび下レール１７Ｒ、１７Ｌをそれぞれのホルダ部１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ内で円滑にスライドさせるための部材である。また、ローラ１８は、上レール１６Ｒ、１６Ｌおよび下レール１７Ｒ、１７Ｌがそれぞれのホルダ部１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄから前後方向に外れないように規制する部材である。スライドブシュ１９は、上レール１６Ｒ、１６Ｌがベース１２に対し上方向への力を支持しつつスライド自在とする部材である。また、スライドブシュ１９は、下レール１７Ｒ、１７Ｌがベース１２に対し下方向への力を支持しつつスライド自在とする部材である。
【００１７】
図６に示すように、クランプアーム１３の下端部には、凹み部１３Ａが形成されている。凹み部１３Ａは、断面Ｔ字型の切り欠き溝である。凹み部１３Ａには、断面Ｔ字型の突出部材２２が挿入されている。突出部材２２は、クランプアーム１３の下端である下面よりも下方に突出している。そして、突出部材２２は、ブラシ状部材であり、弾性材から形成されている。本実施形態の突出部材２２は、無数の糸状繊維を集めて形成されたブラシである。突出部材２２は、上部で糸状繊維を樹脂部材にて束ねられており、下部は拘束されていない自由状態である。突出部材２２は、クランプアーム１３の下端部において、後端から先端付近まで同一断面形状に形成されている。なお、突出部材２２の上下方向の長さは、クランプアーム１３を備えたベース１２がマスト２の下端に下降されたときに、突出部材２２の下端が床面Ｆに少なくとも当接するよう設定されている。なお、本実施形態では、クランプアーム１３の下端とベース１２の下端の高さは同じであり、突出部材２１および突出部材２２の断面形状における寸法も同じに設定されている。
【００１８】
クランプアーム１３の下端部における先端には、下面に距離センサ３１が設けられている。図２に示すように、距離センサ３１は、右のクランプアーム１３Ｒに距離センサ３１Ｒが設けられ、左のクランプアーム１３Ｌに距離センサ３１Ｌが設けられている。本実施形態における距離センサ３１は、レーザーセンサであり、クランプアーム１３の下端である下面と床面Ｆとの距離を測定する部材である。距離センサ３１は、制御装置８に接続されており、測定結果は制御装置８にて把握される。図６に示すように、距離センサ３１Ｌは、クランプアーム１３Ｌの下面から床面Ｆまでの距離Ｓを測定する。距離センサ３１Ｌの長さｋは、メモリ８Ａに事前に登録されている。そのため、クランプアーム１３Ｌの下面から床面Ｆまでの距離Ｈは、距離センサ３１Ｌで測定される距離Ｓとメモリ８Ａに記憶された距離センサ３１Ｌの長さｋとから、制御装置８にて算出される。なお、本実施形態における距離センサ３１は、制御装置８とともに距離測定手段を構成する。また、距離センサ３１の長さｋは、突出部材２２のクランプアーム１３の下面からの突出長さｈよりも小さい距離センサ３１が使用される。さらに、本実施形態では、距離センサ３１の長さｋは突出長さｈの半分の長さよりも短く設定されている。
【００１９】
次に、本実施形態のクランプ装置１１による床面に散乱する物体の掻き集めについて説明する。
クランプリフト１で床面Ｆに散乱した物体（例えば、空き缶や紙くずなどのゴミ）を掻き集めるとき、作業者は、まず物体が散乱していない平らな床面Ｆにクランプリフト１を移動させる。そして、作業者は、運転席のスイッチ９を押して、図７に示すクランプ装置１１の高さ制御フローを開始する。ステップ１（Ｓ１）では、クランプアーム１３の下面と床面Ｆとの距離Ｈを測定する。具体的には、左右のクランプアーム１３に設けられた距離センサ３１Ｒ、３１Ｌが、床面Ｆまでの距離Ｓを測定し、制御装置８にてメモリ８Ａに記憶された距離センサ３１Ｒ、３１Ｌの長さｋを補正して、クランプアーム１３の下面から床面Ｆまでの距離Ｈを求める。なお、このとき、左右の距離センサ３１Ｒ、３１Ｌにより、距離Ｈが２つ求められるが、もし２つの測定した距離Ｈの値が異なる場合には、小さい値を距離Ｈとする。そして次にステップ２へ進む。
【００２０】
ステップ２（Ｓ２）では、測定した距離Ｈが突出部材２１、２２の突出長さｈの半分の長さより小さいか否かを判定する。制御装置８は、測定した距離Ｈとメモリ８Ａに記憶された突出長さｈから比較して、距離Ｈが長さｈ／２より小さい場合には、ステップ３へ進む。ステップ３（Ｓ３）では、制御装置８は、昇降手段を駆動してクランプ装置１１を上昇させる。このとき、距離センサ３１にて測定される距離Ｈが突出長さｈの半分よりも大きくなる高さまでクランプ装置１１を上昇させる。ステップ２で、距離Ｈが長さｈ／２よりも小さいと判断されるのは、クランプアーム１３の下面が床面Ｆに接触しそうな高さまで下降されている状態であり、ステップ３にて床面Ｆと長さｈ／２以上の間隔を有するように上昇させるものである。また、ステップ２にて距離Ｈが長さｈ／２よりも大きいと判断された場合には、ステップ４へと進む。
【００２１】
ステップ４（Ｓ４）では、距離Ｈが突出長さｈより大きいか判断する。制御装置８は、測定した距離Ｈとメモリ８Ａに記憶された突出長さｈを比較し、距離Ｈが突出長さｈより大きい場合には、ステップ５へ進む。ステップ５（Ｓ５）では、制御装置８は、昇降手段を駆動してクランプ装置１１を下降させる。このとき、距離センサ３１にて測定される距離Ｈが突出長さｈよりも小さくなるようにクランプ装置１１を下降させる。ステップ４で距離Ｈが突出長さｈよりも大きいと判断されるのは、クランプアーム１３の下面が床面Ｆから離れ過ぎて、突出部材２１、２２が床面Ｆと接触しない位置である。そのため、ステップ５で突出部材２１、２２が床面Ｆに接触するようにクランプアーム１３の下面の位置を下降させるものである。また、ステップ４にて距離Ｈが突出長さｈよりも小さいと判断された場合には、ステップ６へと進む。
【００２２】
ステップ６（Ｓ６）では、ステップ３やステップ５で高さ位置を調整されたクランプ装置１１におけるクランプアーム１３の下面と床面Ｆとの距離Ｈが突出長さｈ以下で、長さｈ／２よりも大きいか否か判断する。つまり、クランプアーム１３の下面において、突出部材２２が床面Ｆに接触しており、さらに、突出部材２２の突出長さｈの半分の長さよりも大きい間隔を床面Ｆとの間に有しているかを判断している。クランプアーム１３の下面と床面Ｆとの間の距離Ｈが突出長さｈ以下で長さｈ／２よりも大きい状態は、突出部材２２が床面Ｆに接触しつつクランプアーム１３が床面Ｆに接触せず、適度に床面Ｆに散乱した物体を捕集できる状態である。もし、ステップ６にて距離Ｈが突出長さｈより大きい場合や、長さｈ／２よりも小さい場合には、ステップ２へと戻り、クランプ装置１１の高さ調整を再び行う。ステップ６で、距離Ｈが適切な状態であると判断された場合には、ステップ７へと進む。
【００２３】
ステップ７（Ｓ７）では、クランプ装置１１の昇降を停止する。つまり、クランプ装置１１の高さ位置を適切な状態のまま維持するよう固定する。そして、ステップ８（Ｓ８）へ進み、クランプ装置１１の昇降調整が終了したことを作業者へ通知する。以上のステップによりクランプ装置１１の昇降制御フローを終了する。そして、作業者は、クランプ装置１１の昇降調整が終了したことを確認したら、クランプリフト１を散乱している物体に向かって床面Ｆ上を走行させて、ベース１２、クランプアーム１３および突出部材２１、２２により散乱している物体を掻き集めていく。
【００２４】
本実施形態は、以下の効果を奏する。
（１）突出部材２１、２２によりクランプアーム１３が床面Ｆに接触させずにクランプアーム１３と床面Ｆとの間を埋めることができるため、クランプリフト１により床面Ｆに散乱した物体を掻き集めてもクランプアーム１３を損傷することがない。
（２）突出部材２１、２２を床面Ｆに接触させて床面Ｆに散乱した物体を掻き集めることができ、床面Ｆに散乱した物体を捕集する効率を向上させることができる。また、突出部材２１、２２はブラシ状部材であるため、散乱した物体を捕集する効率をさらに向上させることができる。
（３）制御装置８は、突出部材２１、２２を床面Ｆに接触させつつクランプアーム１３もしくはベース１２の下面を床面Ｆに接触させることが無いよう制御する。そのため、クランプアーム１３およびベース１２を床面Ｆとの接触により損傷させることを確実に防ぐことができる。
【００２５】
（４）距離センサ３１をクランプアーム１３の先端部の下面に設けるので、クランプアーム１３の下面と床面Ｆとの距離を精度良く直接測定することができる。
（５）突出部材２１、２２は、クランプアーム１３の下面から垂直下向きに突出し設けたので、クランプアーム１３の横方向の厚さを増やすことなく通常のクランプ作業において、ワークと側面に必要な隙間を増加させることなくワークをクランプ可能である。
（６）突出部材２１、２２は、クランプアーム１３に着脱自在に設けたので、突出部材２１、２２の交換、メンテナンスが容易である。
【００２６】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。以下に本発明の変更例について記載する。
○突出部材２１、２２はベース１２およびクランプアーム１３に取り換え可能に設けても良いし、固定して設けても良い。
○突出部材２１、２２は断面Ｔ字型としたが、突出部材２１、２２の形状は限定されない。Ｉ字型にしてクランプアーム１３およびベース１２の側面に螺子もしくはボルトなどにより固定するよう設けても良い。これによりクランプアーム１３もしくはベース１２に突出部材を簡単に取り付けることができる。
○上記実施形態では、突出部材２１、２２を取り付けるため、ベース１２に凹み部１２Ｆを形成し、クランプアーム１３に凹み部１３Ａを形成したが、突出部材２１、２２の取り付け手段は限定されない。ベース１２およびクランプアーム１３に取り付け部を後付けし、取り付け部を介して突出部材を設けても良い。取り付け部を設けることで突出部材の着脱および交換が容易となる。
【００２７】
○突出部材２１、２２は、クランプアーム１３およびベース１２にそれぞれ別体として設けたが、これに限らない。クランプアーム１３にのみ設けても良く、ベース１２にのみ設けても良い。この場合、突出部材２１、２２の形状を平面視コ字型にすると良い。また、突出部材をコ字型としてクランプアーム１３およびベース１２の両方に固定して設けても良い。この場合、突出部材２１、２２が水平方向に伸縮自在な部材もしくは形状を用いることで、通常のクランプ作業においてクランプアーム１３を開閉することができる。
○突出部材２１、２２の突出長さは一様でなくても良い。突出部材２１、２２の突出長さが一様でない場合には、一番短い突出長さを突出長さｈとして設定し使用すると良い。
○突出部材２１、２２の材質は、限定されない。ゴム製や樹脂製であっても良い。
【００２８】
○制御装置８は、図７におけるクランプ装置１１の昇降制御フローの最中に、再びスイッチ９が押されたときに、クランプ装置１１の昇降制御を中止するよう制御しても良い。また、スイッチ９が再び押されるまで連続して昇降手段の制御を続けるようにして、作業者が昇降制御の終了を判断するようにしても良い。
○マスト２はティルト動作させて床面Ｆに散乱した物体の掻き集め作業を行っても良い。この場合、マスト２のティルト角度に応じてクランプアーム１３が床面Ｆに接触しないようにマスト２を昇降を制御すると良い。また、マスト２ティルト動作により距離センサ３１の向きが変わったとしても、ティルト角度に応じて測定距離を補正すれば良い。例えばマスト２の傾斜角度を測定するセンサを設け、測定した角度から距離センサ３１の垂直高さを測定し、クランプ装置１１の各部の既知の寸法から床面Ｆまでの高さを推定し距離Ｈとして使用すると良い。
○昇降制御は、突出長さｈよりも小さい値を閾値としても良い。例えば、距離Ｈを０．９ｈよりも小さくなるようクランプアーム１３を昇降させると良い。これにより、クランプアーム１３の下面の高さが突出部材２１、２２の突出長さｈよりも小さくすることができ、突出部材２１、２２を床面Ｆに確実に接触させることができる。
【００２９】
○距離センサ３１は、クランプアーム１３に設ける構成に限らない。例えば、マスト２の揚高を測定するエンコーダを設け、エンコーダの測定値およびクランプ装置１１の各部の既知の寸法から制御装置８により推定した推定値を測定した距離Ｈとして用いても良い。
○左右一対の距離センサ３１Ｒ、３１Ｌにより測定した距離Ｓが異なる場合には、閾値を設定して、閾値以上の差異が有る場合に異常と判断しても良い。
○距離センサ３１Ｒ、３１Ｌを設ける位置および距離センサ３１Ｒ、３１Ｌの個数は、実施形態に限定されない。クランプアーム１３の先端とベース１２下面の両方に設けても良い。またベース１２下面にのみ設けても良い。
【符号の説明】
【００３０】
１ クランプリフト
２ マスト
３ リフトシリンダ
７ リフトレバー
８ 制御装置
８Ａ メモリ
９ スイッチ
１１ クランプ装置
１２ ベース
１３、１３Ｒ、１３Ｌ クランプアーム
１４、１４Ｒ、１４Ｌ クランプシリンダ
１５Ｒ、１５Ｌ ブラケット
１６、１６Ｒ、１６Ｌ 上レール
１７、１７Ｒ、１７Ｌ 下レール
２１、２２ 突出部材
３１、３１Ｒ、３１Ｌ 距離センサ
Ｆ 床面
Ｈ 距離
ｈ 突出長さ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クランプアームと、
前記クランプアームを保持するベースと、
前記ベースを昇降させる昇降手段と、
弾性材よりなるとともに前記クランプアームまたは前記ベースに取り付けられる前記クランプアームおよび前記ベースの下端よりも下方に突出する突出部材と、
前記クランプアームもしくは前記ベースの下端と床面との距離を測定する距離測定手段と、
前記クランプアームおよび前記ベースを床面に接触させない状態で前記距離測定手段で測定される距離が前記突出部材の突出長さ以下となるよう前記昇降手段を制御する高さ制御手段とを備えることを特徴とするクランプリフト。
【請求項２】
前記突出部材は、先端に複数の弾性毛を有するブラシ状部材であることを特徴とする請求項１記載のクランプリフト。
【請求項３】
前記高さ制御手段は、前記距離測定手段により測定される距離が、前記突出部材の突出長さの半分以上且つ前記突出部材の突出長さ以下となるよう前記昇降手段を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のクランプリフト。
【請求項４】
前記距離測定手段は、前記クランプアームの下端またはベースの下端における最も床面に近接可能な位置に設けられた少なくとも一つの距離センサを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のクランプリフト。
【請求項１】
クランプアームと、
前記クランプアームを保持するベースと、
前記ベースを昇降させる昇降手段と、
弾性材よりなるとともに前記クランプアームまたは前記ベースに取り付けられる前記クランプアームおよび前記ベースの下端よりも下方に突出する突出部材と、
前記クランプアームもしくは前記ベースの下端と床面との距離を測定する距離測定手段と、
前記クランプアームおよび前記ベースを床面に接触させない状態で前記距離測定手段で測定される距離が前記突出部材の突出長さ以下となるよう前記昇降手段を制御する高さ制御手段とを備えることを特徴とするクランプリフト。
【請求項２】
前記突出部材は、先端に複数の弾性毛を有するブラシ状部材であることを特徴とする請求項１記載のクランプリフト。
【請求項３】
前記高さ制御手段は、前記距離測定手段により測定される距離が、前記突出部材の突出長さの半分以上且つ前記突出部材の突出長さ以下となるよう前記昇降手段を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のクランプリフト。
【請求項４】
前記距離測定手段は、前記クランプアームの下端またはベースの下端における最も床面に近接可能な位置に設けられた少なくとも一つの距離センサを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のクランプリフト。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−１００１５１（Ｐ２０１３−１００１５１Ａ）
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４３８０５（Ｐ２０１１−２４３８０５）
【出願日】平成２３年１１月７日（２０１１．１１．７）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月７日（２０１１．１１．７）
【出願人】（０００００３２１８）株式会社豊田自動織機 (4,162)
【Ｆターム（参考）】
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