ダブルアーム型多軸搬送ロボット
【課題】 アームに取り付けられたハンドを直線的に動作させることが容易で、大型の搬送物を精度良く運ぶことが可能なダブルアーム型ロボットを提供すること。
【解決手段】 上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、この２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設した２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
【解決手段】 上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、この２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設した２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットに係り、より一層詳細には、ダブルアーム型の多軸で駆動され、ワークを搬送するロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アームが二つあり、多軸の制御軸を有し、ワークを効率よく搬送するために使用される、いわゆるダブルアーム型の多軸で駆動される搬送ロボット(以下ダブルアーム型多軸搬送ロボットという)については、例えば、特開２００６‐１９８７６８号公報に示されるような、アームを上下に配設した水平多関節ロボットが周知である。
【特許文献１】特開２００６‐１９８７６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、この種のダブルアーム型多軸の搬送ロボットにおいては、アームに取り付けられたハンドを直線的に動作させることは、操作的に難しかった。
従って、大型の搬送物を精度良く運ぶことが困難であった。
【０００４】
本発明の目的は、アームに取り付けられたハンドを直線的に動作させることを容易にし、大型の搬送物を精度良く運ぶことの可能な、ダブルアーム型多軸搬送ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前述の目的を達成するため、本発明は、上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、前記２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設された２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
【０００６】
また上下に配設された２個のアームは、それぞれ同時に対称的に駆動することを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
【０００７】
さらにまた上下に配設した２個のアームは、それぞれ独立的に駆動することを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によるロボットでは、ハンドは、直交ロボットにより直線的に動作させることが容易で、大型の搬送物も容易に、しかも正確に運ぶことが可能となった。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
次に本発明の１実施形態を、図１ないし図３により説明する。
符号１は、ダブルアーム型多軸の搬送ロボットで、上下（Ｚ軸）、Ｘ、Ｙ方向およびＷ方向に回転自在となっている。符号２は、Ｚ軸で、アーム３および４を設けたブラケット５がＺ軸を上下移動可能に取り付けられている。アーム３および４は、それぞれ直交ロボットから成り、そのスライダ６および７には、ハンド８、９が取り付けられ、直線的にＹ軸方向に移動する。
【００１０】
スライダ６および７、即ちハンド８、９は、それぞれアーム３および４上を同時に対称的に移動することができ、従って、同時に上下に積んだ鎖線で示す搬送物１０、１１を運ぶことができる。
また上下のアーム３および４をそれぞれ別々に独立して移動させることもできるようにしてある。
【００１１】
このようにアームを直交ロボットとしたため、従来の水平多関節ロボットに比べ、直進性の動作精度は高くなり、大型の搬送物を精度良く運ぶことが可能となった。
【００１２】
この発明のロボットアームに取り付けられたハンドは、上述のように構成されているので、容易に直線的に動作させることができ、大型の搬送物を精度良く運ぶことが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の用される一実施形態を示すダブルアーム型多軸の搬送ロボットの概要説明図であって、その側面図ある。
【図２】この発明が適用される一実施形態を示すダブルアーム型多軸の搬送ロボットの概要説明図であって、図１のＵ矢視図である。
【図３】この発明が適用される一実施形態を示すダブルアーム型多軸の搬送ロボットの概要説明図であって、図１のＶ矢視図である。
【符号の説明】
【００１４】
１ ダブルアーム型多軸搬送ロボット
２ Ｚ軸
３、４ アーム
５ ブラケット
６、７ スライダ
８、９ ハンド
１０、１１ 搬送物
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットに係り、より一層詳細には、ダブルアーム型の多軸で駆動され、ワークを搬送するロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アームが二つあり、多軸の制御軸を有し、ワークを効率よく搬送するために使用される、いわゆるダブルアーム型の多軸で駆動される搬送ロボット(以下ダブルアーム型多軸搬送ロボットという)については、例えば、特開２００６‐１９８７６８号公報に示されるような、アームを上下に配設した水平多関節ロボットが周知である。
【特許文献１】特開２００６‐１９８７６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、この種のダブルアーム型多軸の搬送ロボットにおいては、アームに取り付けられたハンドを直線的に動作させることは、操作的に難しかった。
従って、大型の搬送物を精度良く運ぶことが困難であった。
【０００４】
本発明の目的は、アームに取り付けられたハンドを直線的に動作させることを容易にし、大型の搬送物を精度良く運ぶことの可能な、ダブルアーム型多軸搬送ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前述の目的を達成するため、本発明は、上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、前記２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設された２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
【０００６】
また上下に配設された２個のアームは、それぞれ同時に対称的に駆動することを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
【０００７】
さらにまた上下に配設した２個のアームは、それぞれ独立的に駆動することを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によるロボットでは、ハンドは、直交ロボットにより直線的に動作させることが容易で、大型の搬送物も容易に、しかも正確に運ぶことが可能となった。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
次に本発明の１実施形態を、図１ないし図３により説明する。
符号１は、ダブルアーム型多軸の搬送ロボットで、上下（Ｚ軸）、Ｘ、Ｙ方向およびＷ方向に回転自在となっている。符号２は、Ｚ軸で、アーム３および４を設けたブラケット５がＺ軸を上下移動可能に取り付けられている。アーム３および４は、それぞれ直交ロボットから成り、そのスライダ６および７には、ハンド８、９が取り付けられ、直線的にＹ軸方向に移動する。
【００１０】
スライダ６および７、即ちハンド８、９は、それぞれアーム３および４上を同時に対称的に移動することができ、従って、同時に上下に積んだ鎖線で示す搬送物１０、１１を運ぶことができる。
また上下のアーム３および４をそれぞれ別々に独立して移動させることもできるようにしてある。
【００１１】
このようにアームを直交ロボットとしたため、従来の水平多関節ロボットに比べ、直進性の動作精度は高くなり、大型の搬送物を精度良く運ぶことが可能となった。
【００１２】
この発明のロボットアームに取り付けられたハンドは、上述のように構成されているので、容易に直線的に動作させることができ、大型の搬送物を精度良く運ぶことが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の用される一実施形態を示すダブルアーム型多軸の搬送ロボットの概要説明図であって、その側面図ある。
【図２】この発明が適用される一実施形態を示すダブルアーム型多軸の搬送ロボットの概要説明図であって、図１のＵ矢視図である。
【図３】この発明が適用される一実施形態を示すダブルアーム型多軸の搬送ロボットの概要説明図であって、図１のＶ矢視図である。
【符号の説明】
【００１４】
１ ダブルアーム型多軸搬送ロボット
２ Ｚ軸
３、４ アーム
５ ブラケット
６、７ スライダ
８、９ ハンド
１０、１１ 搬送物
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、
前記２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設された２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボット。
【請求項２】
前記上下に配設された２個のアームは、それぞれ同時に対称的に駆動されることを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボット。
【請求項３】
前記上下に配設された２個のアームは、それぞれ独立的に駆動されることを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボット。
【請求項１】
上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、
前記２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設された２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボット。
【請求項２】
前記上下に配設された２個のアームは、それぞれ同時に対称的に駆動されることを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボット。
【請求項３】
前記上下に配設された２個のアームは、それぞれ独立的に駆動されることを特徴とする請求項１記載のダブルアーム型多軸搬送ロボット。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００８−１７８９２４（Ｐ２００８−１７８９２４Ａ）
【公開日】平成２０年８月７日（２００８．８．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１２３４５（Ｐ２００７−１２３４５）
【出願日】平成１９年１月２３日（２００７．１．２３）
【出願人】（０００００３４５８）東芝機械株式会社 (843)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年８月７日（２００８．８．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１月２３日（２００７．１．２３）
【出願人】（０００００３４５８）東芝機械株式会社 (843)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]