フォークリフト
【課題】１本の指の操作で、フォークの２つの動作を同時に行えるようにする。
【解決手段】フォークリフトは、荷役用のフォークを操作するための油圧操作部４が表示された表示装置２と、油圧操作部４に対するタッチ操作を検出するためのタッチセンサ２５と、タッチセンサ２５からの検出信号を受けて、フォークの動作を制御する制御装置とを備える。油圧操作部４には、水平軸Ｘと、水平軸Ｘに直交する垂直軸Ｙとが設定され、水平軸Ｘおよび垂直軸Ｙの交点に基準位置Ｏが設定される。フォークは、タッチセンサ２５が基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作をし、タッチセンサ２５が基準位置Ｏから垂直軸Ｙ方向へのスライド操作を検出すると、第２の動作をし、タッチセンサ２５が基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向および垂直軸Ｙ方向に対して斜め方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作および前記第２の動作を同時にする。
【解決手段】フォークリフトは、荷役用のフォークを操作するための油圧操作部４が表示された表示装置２と、油圧操作部４に対するタッチ操作を検出するためのタッチセンサ２５と、タッチセンサ２５からの検出信号を受けて、フォークの動作を制御する制御装置とを備える。油圧操作部４には、水平軸Ｘと、水平軸Ｘに直交する垂直軸Ｙとが設定され、水平軸Ｘおよび垂直軸Ｙの交点に基準位置Ｏが設定される。フォークは、タッチセンサ２５が基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作をし、タッチセンサ２５が基準位置Ｏから垂直軸Ｙ方向へのスライド操作を検出すると、第２の動作をし、タッチセンサ２５が基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向および垂直軸Ｙ方向に対して斜め方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作および前記第２の動作を同時にする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示手段に表示された油圧操作部をタッチ操作して、フォークを操作するフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のフォークリフトでは、図９に示すように、運転室２０の前側の操作台２１に、荷役用のフォークを操作するための油圧操作レバー２２が設けられている。この油圧操作レバー２２は、フォークを上昇・下降させるためのリフトレバー２２ａと、フォークを前傾・後傾させるためのティルトレバー２２ｂと、フォークを前進・後進させるためのリーチレバー２２ｃとがある。オペレータは運転室２０に搭乗して油圧操作レバー２２を傾動すると、油圧装置が駆動し、フォークは油圧操作レバー２２の操作量に応じて動作する。
【０００３】
また例えば、特許文献１に記載のフォークリフトでは、上記のような機械的な油圧操作レバー２２を設ける代わりに、フォークを操作するために、タッチパネル式のモニタディスプレイが設けられる。モニタディスプレイ上には、リフト操作用のタッチスイッチと、ティルト操作用のタッチスイッチとが表示される。そして、オペレータが指で、こられのタッチスイッチに対してタッチ操作をすると、油圧装置が駆動し、フォークがタッチ操作に応じて動作する。
【０００４】
このように、従来のフォークリフトは、図９のように油圧操作レバー２２を傾動してフォークを操作するものと、特許文献１のようにモニタディスプレイをタッチ操作してフォークを操作するものとがある。
【０００５】
ところで、フォークリフトによって荷役作業をする際に、３つのフォークの動作のうち、すなわちリフト動作、ティルト動作、およびリーチ動作うち、いずれか２つの動作が同時に行われるように、フォークを操作したい場合がある。図９のフォークリフトで、例えば、リフト動作およびリーチ動作を同時に行うためには、オペレータはリフトレバー２２ａおよびリーチレバー２２ｃの双方を同時に傾動させる。しかしながら、この操作をするためには、オペレータは左右両方の手を用いなければならず、非常に操作性が悪い。
【０００６】
特許文献１のフォークリフトで、例えば、リフト動作およびティルト動作を同時に行うためには、オペレータがリフト操作用のタッチスイッチと、ティルト操作用のタッチスイッチとを同時にタッチ操作する。すなわち、２本の指を用いて、一方の指でリフト操作用のタッチスイッチに対してタッチ操作を、他方の指でティルト操作用のタッチスイッチに対してタッチ操作を、同時に行う。したがって、特許文献１のフォークリフトでは、図９のフォークリフトと違い、左右両方の手を用いる必要はなく、片手の操作でフォークの２つの動作が同時に行える。
【０００７】
しかしながら、２本の指は必須であり、しかも２本の指を器用に動かすことが要求される。そのため、特許文献１のフォークリフトでも、フォークが２つの動作を同時にするように、フォークを操作することは難しい。このように、２つの動作を同時に行うためには、両手または２本の指が必要であり、非常に操作がしにくいものだった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平０７−２４２４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、１本の指の操作で、フォークが２つの動作を同時に行うフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、荷役用のフォークと、フォークを操作するための油圧操作部が表示された表示手段と、表示手段に設けられ、油圧操作部に対するタッチ操作を検出するためのタッチセンサと、タッチセンサからの検出信号を受けて、フォークの動作を制御する制御手段とを備えたフォークリフトであって、
油圧操作部には、水平軸と、水平軸に直交する垂直軸とが設定され、水平軸および垂直軸の交点に基準位置が設定され、フォークは、タッチセンサが基準位置から水平軸方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作をし、タッチセンサが基準位置から垂直軸方向へのスライド操作を検出すると、第２の動作をし、タッチセンサが基準位置から水平軸方向および垂直軸方向に対して斜め方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作および第２の動作を同時にすることを特徴とする。
【００１１】
好ましくは、スライド操作によって行われるフォークの動作を切り替える動作切替手段を備え、動作切替手段は、フォークが第１の動作に替えて第３の動作をするように、またはフォークが第２の動作に替えて第３の動作をするように、フォークの動作を切り替える。
【００１２】
好ましくは、第１の動作はリーチ動作であり、第２の動作はリフト動作であり、第３の動作はティルト動作である。
【００１３】
好ましくは、第１の動作の動作速度は、基準位置とオペレータの指のタッチ位置との水平軸方向の距離に比例し、第２の動作の動作速度は、基準位置とタッチ位置との垂直軸方向の距離に比例する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るフォークリフトは、上記の通り、オペレータが指により、油圧操作部に設定された基準位置からスライド操作をすることで、フォークが動作する。基準位置から水平軸方向にスライド操作をすると、フォークが第１の動作（例えば、リーチ動作）をし、垂直軸方向にスライド操作をすると第２の動作（例えば、リフト動作）をする。
【００１５】
そして、基準位置から水平軸および垂直軸に対して斜め方向にスライド操作をすると、フォークが第１の動作および第２の動作を同時にする。すなわち、従来のように２本の指を用いなくても、１本の指の操作で、フォークは２つの動作を同時に行う。
【００１６】
このように、本発明に係るフォークリフトでは、１本の指を水平軸および垂直軸に対して斜め方向にスライドさせるという単純な操作で、フォークに２つの動作を同時にさせることができ、フォークの操作がしやすい。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係るフォークリフトの斜視図である。
【図２】本発明に係るフォークリフトの運転室を示す図である。
【図３】本発明に係るフォークリフトの説明図である。
【図４】表示装置（表示手段）の構成を示す図である。
【図５】フォークの操作を説明する図である。
【図６】フォークの操作を説明する図である。
【図７】表示装置の構成を示す図である。
【図８】表示装置の構成を示す図である。
【図９】従来のフォークリフトの運転室を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面に基づいて、本発明に係るフォークリフト（以下、単にフォークリフトという）について説明する。図１に示すように、フォークリフトはリーチ型フォークリフトであって、車体１の前方に、車体１の両側から前方にのびる一対のストラドルレッグ１０と、ストラドルレッグ１０に沿って前後に移動可能なキャリッジ１１とを備える。フォークリフトは、キャリッジ１１に立設された一対のマスト１２と、マスト１２に沿って昇降可能に設けられたリフトブラケット１３と、リフトブラケット１３の前方に設けられた荷役用の一対のフォーク１４とを備える。
【００１９】
フォークリフトは、リフトブラケット１３を昇降させるためのリフトシリンダ１５を備える。リフトシリンダ１５は、油圧シリンダであり、伸縮方向が上下方向となるようにマスト１２に起立して設けられる。リフトシリンダ１５が伸長すると、リフトブラケット１３はマスト１２に案内されて上昇し、リフトブラケット１３とともにフォーク１４も上昇する。一方、リフトシリンダ１５が短縮すると、リフトブラケット１３はマスト１２に案内されて下降し、リフトブラケット１３とともにフォーク１４も下降する。このように、リフトシリンダ１５の伸縮によって、フォーク１４のリフト動作が行われる。
【００２０】
リフトブラケット１３は、車体１の左右方向に設けられたシャフト１６と、上端がシャフト１６に回動可能に支持されたティルトブラケット１７とを備える。左右一対のフォーク１４は、後面にティルトブラケット１７が当接した状態でシャフト１６に支持される。さらに、フォークリフトは、ティルトブラケット１７を前後に揺動するためのティルトシリンダ１８を備える。ティルトシリンダ１８は、油圧シリンダであり、そのロッド部がティルトブラケット１７の後面に接触するようにリフトブラケット１３に支持される。ティルトシリンダ１８が伸長すると、ティルトブラケット１７およびフォーク１４がシャフト１６を中心として前方に回動し、フォーク１４は後傾する。一方、ティルトシリンダ１８が短縮すると、ティルトブラケット１７およびフォーク１４がシャフト１６を中心として後方に回動し、フォーク１４は前傾する。このように、ティルトシリンダ１８の伸縮によって、フォーク１４のティルト動作が行われる。
【００２１】
フォークリフトは、キャリッジ１１を車体１の前後方向に移動させるためのリーチシリンダ１９を備える。リーチシリンダ１９は、油圧シリンダであり、伸縮方向が車体１の前後方向となるように、車体１とキャリッジ１１との間に設けられる。リーチシリンダ１９が伸長すると、キャリッジ１１はストラドルレッグ１０に案内されて前進し、マスト１２と一体的にフォーク１４が前進（リーチアウト）する。一方、リーチシリンダ１９が短縮すると、キャリッジ１１はストラドルレッグ１０に案内されて後進し、マスト１２と一体的にフォーク１４が後進（リーチイン）する。このように、リーチシリンダ１９の伸縮によって、フォーク１４のリーチ動作が行われる。
【００２２】
図１および図２に示すように、車体１の後部には、オペレータが搭乗するための運転室２０が形成される。車体１の上部で、運転室２０の前方には、フォークリフトを操作するための操作台２１が形成される。
【００２３】
フォークリフトは、オペレータのタッチ操作によって、フォーク１４を操作するための表示装置２（表示手段）を備える。さらに、フォークリフトは、オペレータの表示装置２上でのタッチ操作による入力を受けて、上記したフォーク１４の動作を制御するためのＭＰＵなどからなる制御装置３（制御手段）を備える。制御装置３は、フォーク１４の動作を制御するだけでなく、フォークリフトの走行制御など様々な制御を行う。表示装置２は操作台２１上に設けられ、制御装置３は車体１の内部に設けられる。
【００２４】
表示装置２は、タッチパネル式である。表示装置２は、図３に示すように、情報を表示するためのディスプレイ２４と、オペレータのタッチ操作を検出するためのタッチセンサ２５とを備える。タッチセンサ２５はディスプレイ２４全体に貼り付けられ、ディスプレイ２４へのタップ操作、ダブルタップ操作、スライド操作、フリック操作（ディスプレイ２４をタッチして軽くはじく操作）などといった様々なタッチ操作を検出し、またタッチ操作の操作位置、操作方向、操作速度などを検出可能である。タッチセンサ２５からの検出信号はデコーダ２６を介して制御装置３へ出力される。
【００２５】
表示装置２と制御装置３との間の通信方式は、ＲＳ２３２Ｃ、ＣＡＮ、ＵＳＢなどの有線通信、またはWi-Fiなどの無線ＬＡＮなどによる無線通信である。通信方式が無線通信の場合、表示装置２および制御装置３に通信機器２７が設けられる。そして、無線通信の場合、表示装置２を操作台２１の所定の位置に設置する必要はなく、車体１の任意の位置に配置することができる。また、オペレータは表示装置２を携帯しながらフォーク１４を操作できる。これにより、オペレータは、自由な操作姿勢でフォーク１４の操作が可能となる。
【００２６】
フォークリフトは、フォーク１４の揚高を連続的に検出するリフト揚高検出センサ３０と、フォーク１４のティルト角度を連続的に検出するティルト検出センサ３１と、フォーク１４のリーチ距離を連続的に検出するリーチ検出センサ３２とを備える。
【００２７】
また、フォークリフトは、上記の各油圧シリンダ１５、１８、１９を伸縮させるための油圧モータ３４と、油圧モータ３４の出力を制御するためのモータドライバ３３と、油圧モータ３４の回転を検出するための回転検出エンコーダ３５とを備える。制御装置３は、タッチ操作によるタッチセンサ２５からの検出信号を受けると、モータドライバ３３を介して油圧モータ３４を駆動させる。油圧モータ３４が駆動することで油圧シリンダ１５、１８、１９は動作し、各検出センサ３０、３１、３２はフォーク１４の位置（揚高、ティルト角度、リーチ距離）を検出し、フォーク１４の動作がタッチ操作に対応するように制御される。
【００２８】
次に、図４に基づいて、表示装置２の具体的な構成について説明する。表示装置２のディスプレイ２４には、フォーク１４を操作するための油圧操作部４が表示される。油圧操作部４は、正方形状である。油圧操作部４には、水平軸Ｘと、水平軸Ｘに直交する垂直軸Ｙとが設定され、表示される。そして、水平軸Ｘと垂直軸Ｙとの交点に基準位置Ｏが設定される。オペレータは、後述するように、指を油圧操作部４上で基準位置Ｏからスライドさせて、フォーク１４の操作を行う。
【００２９】
基準位置Ｏにはポインタ４０が表示される。ポインタ４０はオペレータのスライド操作によって、油圧操作部４を移動するように構成される。オペレータが指で基準位置Ｏに表示されたポインタ４０をタッチし、基準位置Ｏからスライド操作した場合、ポインタ４０はスライド操作している指のタッチ位置に表示され、スライド操作している指の動きに合わせて油圧操作部４を移動する。そして、オペレータが指をポインタ４０から離すと、ポインタ４０は基準位置Ｏにまで自動的に戻る。なお、このポインタ４０は、油圧操作部４に表示させなくてもよい。
【００３０】
図４の油圧操作部４は、リーチ動作およびリフト動作をするための構成である。水平軸Ｘがリーチ動作に対応し、垂直軸Ｙがリフト動作に対応する。リーチ動作は、オペレータが指で、基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向にスライド操作をすることにより行われる。まず、オペレータは、基準位置Ｏ（ポインタ４０）に指を当てる。そして、図５に示すように、基準位置Ｏから右方向にスライド操作をすると（図５の実線矢印参照）、フォーク１４はリーチアウトする。すなわち、タッチセンサ２５が右方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリーチシリンダ１９を伸長させて、フォーク１４をリーチアウトさせる。それから、スライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離さずに、指をタッチし続けている間は、フォーク１４はリーチアウトし続ける。スライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離し、タッチを解除すると、フォーク１４は停止する。スライド操作した指をポインタ４０から離すと、ポインタ４０は基準位置Ｏに戻る。再度フォーク１４を操作するには、基準位置Ｏに戻ったポインタ４０に指を当てて、再び基準位置Ｏからスライド操作をする。
【００３１】
オペレータが基準位置Ｏから左方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチインする。すなわち、タッチセンサ２５が左方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリーチシリンダ１９を短縮させて、フォーク１４をリーチインさせる。そして、スライド操作した指をポインタ４０から離さずに、タッチし続けている間は、フォーク１４はリーチインし続ける。スライド操作した指をポインタ４０から離し、タッチを解除するとフォーク１４は停止する。
【００３２】
このように、基準位置Ｏから右方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチアウトし、基準位置Ｏから左方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチインする。
【００３３】
上記のように、スライド操作した指をポインタ４０から離さずに、タッチし続けている間は、フォーク１４は動作を続け、スライド操作した指をポインタ４０から離し、タッチを解除すると、フォーク１４は動作を停止する構成を有する。当該構成は、以下で説明するスライド操作によるフォーク１４の動作（リフト動作、リーチ動作、ティルト動作、これら３つのうち２つの同時動作）に共通する構成である。そのため、以下では省略する。
【００３４】
リフト動作は、オペレータが指で、基準位置Ｏから垂直軸Ｙ方向にスライド操作をすることで行われる。オペレータが、基準位置Ｏにあるポインタ４０に指を当て、基準位置Ｏから上方向にスライド操作をすると（図５の点線矢印参照）、フォーク１４は上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が上方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリフトシリンダ１５を伸長させて、フォーク１４を上昇させる。
【００３５】
オペレータが基準位置Ｏから下方向にスライド操作をすると、フォーク１４は下降する。すなわち、タッチセンサ２５が下方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリフトシリンダ１５を短縮させて、フォーク１４を下降させる。
【００３６】
このように、基準位置Ｏから上方向にスライド操作をすると、フォーク１４は上昇し、基準位置Ｏから下方向にスライド操作をすると、フォーク１４は下降する。
【００３７】
さらに、この油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘおよび垂直軸Ｙに対して斜め方向へスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチ動作およびリフト動作を同時に行う。例えば、図６に示すように、オペレータが、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をすると（実線矢印参照）、フォーク１４はリーチアウトしながら上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が右上方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３はリーチシリンダ１９およびリフトシリンダ１５を同時に伸長して、フォーク１４をリーチアウトおよび上昇させる。なお、オペレータがスライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離さずにタッチし続けた場合、フォーク１４はリーチ動作およびリフト動作の双方を続ける。そして、スライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離しタッチを解除すれば、フォーク１４は双方の動作を止める。
【００３８】
また、例えば、基準位置Ｏから左上方向にスライド操作をすると（点線矢印参照）、フォーク１４はリーチインしながら上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が左上方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３はリーチシリンダ１９を短縮し、同時にリフトシリンダ１５を伸長して、フォーク１４をリーチインおよび上昇させる。
【００３９】
以下同様に、基準位置Ｏから左下方向へスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチインしながら、下降する。基準位置Ｏから右下方向へスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチアウトしながら下降する。
【００４０】
また、リーチ動作およびリフト動作をするにあたり、図５または図６に示すように、リーチ速度を、基準位置Ｏと、オペレータの指のタッチ位置（すなわち、ポインタ４０の位置）との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘに比例させ、リフト速度を、基準位置Ｏと当該タッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙに比例させる。これにより、スライド距離を変えれば、リーチ速度およびリフト速度を自由に変えて操作できる。
【００４１】
例えば、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をするにあたり、図６の通り、実線矢印で示すスライド操作をし、スライド操作した指をタッチし続けている場合と、一点鎖線矢印で示すスライド操作をし、スライド操作した指をタッチし続けている場合とを考える。どちらのスライド操作もスライド距離は同じである。しかしながら、実線矢印のスライド操作における基準位置Ｏとタッチ位置との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘは、一点鎖線矢印のスライド操作の半分である。そして、実線矢印のスライド操作における基準位置Ｏとタッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙは、一点鎖線矢印のスライド操作の２倍である。
【００４２】
したがって、実線矢印のスライド操作のリーチ速度は、一点鎖線矢印のスライド操作のリーチ速度の半分となる。そして、実線矢印のスライド操作のリフト速度は、一点鎖線矢印のスライド操作のリフト速度の２倍となる。すなわち、当該構成により、同じ距離だけスライド操作をする場合でも、スライド操作の水平軸Ｘ（または垂直軸Ｙ）に対する角度を変えることで、リーチ動作とリフト動作との動作速度の比率を自由に変えることができる。
【００４３】
以上のように、オペレータは、１本の指の操作で２つの動作を同時に行えるだけでなく、２つの動作の動作速度をそれぞれ自由に決めて、フォーク１４を操作できる。
【００４４】
上記の油圧操作部４の構成では、フォーク１４はリフト動作およびリーチ動作をすることはできるが、ティルト動作をすることができない。そこで、制御装置３は、油圧操作部４に対するスライド操作により行われるフォーク１４の動作を切り替える動作切替手段５（図３）を備える。以下、その構成について説明する。
【００４５】
図４に示すディスプレイ２４の表示画面において、オペレータがディスプレイ２４の油圧操作部４を除く部分で、左方向にフリック操作を行う。タッチセンサ２５が当該フリック操作を検出すると、ディスプレイ２４の表示画面はスクロールし、図７に示す表示画面になる。図７の表示画面では、水平軸Ｘにおける表示は、図４のようにリーチ動作に関する表示ではなく、ティルト動作に関する表示になっている。
【００４６】
一方、図４に示すディスプレイ２４の表示画面において、オペレータがディスプレイ２４の油圧操作部４を除く部分で、右方向にフリック操作を行う。タッチセンサ２５が当該フリック操作を検出すると、ディスプレイ２４の表示画面はスクロールし、図８に示す表示画面になる。図８の表示画面では、垂直軸Ｙにおける表示が、図４のようにリフト動作に関する表示ではなく、ティルト動作に関する表示になっている。表示装置２は、ディスプレイ２４の油圧操作部４以外の部分に対する左右方向へのフリック操作によって、ディスプレイ２４の表示画面をスクロールさせて、図４、図７または図８のいずれかに示す表示画面に自由に変更できる。
【００４７】
ディスプレイ２４に対するフリック操作によって、ディスプレイ２４を、図４の表示画面から図７の表示画面にしたとする。動作切替手段５は、タッチセンサ２５からの検出信号を受けると、スライド操作によって行われるフォーク１４の動作を切り替える。動作切替手段５は、この場合、フォークがリーチ動作に替えてティルト動作をするように設定を切り替える。
【００４８】
したがって、図７の油圧操作部４では、オペレータが指で基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向にスライド操作をすると、フォーク１４は、図４の油圧操作部４のように、リーチ動作をするのではなく、ティルト動作をする。オペレータが、基準位置Ｏから右方向へスライド操作をすると、フォーク１４が前傾する方向にティルトする。すなわち、タッチセンサ２５が右方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がティルトシリンダ１８を短縮し、フォーク１４を前傾する方向にティルトさせる。オペレータが、基準位置Ｏから左方向へスライド操作をすると、フォーク１４が後傾する方向にティルトする。すなわち、タッチセンサ２５が左方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がティルトシリンダ１８を伸長し、フォーク１４を後傾する方向にティルトさせる。
【００４９】
図７の油圧操作部４では、基準位置Ｏから垂直軸Ｙ方向へスライド操作をした場合は、図４の油圧操作部４と同様に、フォーク１４はリフト動作を行う。
【００５０】
そして、図７の油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘおよび垂直軸Ｙに対して斜め方向にスライド操作をすると、フォーク１４がティルト動作およびリフト動作を同時に行う。例えば、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をすれば、前傾する方向にティルトしながら上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が右上方向のスライド操作を検出すると、制御装置３はティルトシリンダ１８を短縮し、同時にリフトシリンダ１５を伸長させて、フォーク１４を前傾する方向にティルトおよび上昇させる。
【００５１】
以下、同様に、基準位置Ｏから左上方向にスライド操作をすれば、フォーク１４は後傾する方向にティルトしながら上昇し、基準位置Ｏから左下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４は後傾する方向にティルトしながら下降し、基準位置Ｏから右下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４は前傾する方向にティルトしながら下降する。
【００５２】
なお、図７の油圧操作部４では、図５、図６で示した構成と同様に、ティルト速度は、基準位置Ｏとオペレータの指のタッチ位置との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘに比例し、リフト速度は、基準位置Ｏと当該タッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙに比例する。
【００５３】
ディスプレイ２４に対するフリック操作によって、ディスプレイ２４を、図４の表示画面から図８の表示画面に変更したとする。動作切替手段５は、タッチセンサ２５からの検出信号を受け、スライド操作によって行われるフォーク１４の動作を切り替える。動作切替手段５は、この場合、フォーク１４がリフト動作に替えてティルト動作をするように設定を切り替える。
【００５４】
したがって、図８の油圧操作部４では、基準位置Ｏから垂直軸Ｙ方向にスライド操作をすると、フォーク１４は、図４の油圧操作部４のように、リフト動作をするのではなく、ティルト動作をする。基準位置Ｏから上方向にスライド操作をすると、フォーク１４は前傾する方向にティルトし、基準位置Ｏから下方向にスライド操作をすると、フォーク１４は後傾する方向にティルトする。
【００５５】
図８の油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向にスライド操作をすると、図４の油圧操作部４と同様に、リーチ動作を行う。
【００５６】
そして、図８の油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘおよび垂直軸Ｙに対して斜め方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチ動作およびティルト動作を同時に行う。例えば、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチアウトしながら前傾する方向にティルトする。すなわち、タッチセンサ２５が右上方向のスライド操作を検出すると、制御装置３はリーチシリンダ１９を伸長させ、同時にティルトシリンダ１８を短縮させて、フォーク１４をリーチアウトおよび前傾する方向にティルトさせる。
【００５７】
以下同様に、基準位置Ｏから左上方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチインしながら、前傾する方向にティルトし、基準位置Ｏから左下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチインしながら、後傾する方向にティルトし、基準位置Ｏから右下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチアウトしながら後傾する方向にティルトする。
【００５８】
なお、図８の油圧操作部４では、図５、図６で示した構成と同様に、リーチ速度は、基準位置Ｏとオペレータの指のタッチ位置との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘに比例し、ティルト速度は、基準位置Ｏと当該タッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙに比例する。
【００５９】
なお、フリック操作によって、図７の表示画面から図８の表示画面に変更した場合、動作切替手段５は、フォーク１４がティルト動作に替えてリーチ動作をするように、リフト動作に替えてティルト動作をするように設定を切り替える。
【００６０】
以上のように、図４の表示画面では、リーチ動作およびリフト動作を同時にでき、図７の表示画面では、ティルト動作およびリフト動作を同時にでき 図８の表示画面では、リーチ動作およびティルト動作を同時にできる。すなわち、ディスプレイ２４を図４、図７または図８の表示画面に適宜切り替えることで、リフト動作、ティルト動作、リーチ動作の３つの動作のうち、いずれか２つの動作を組み合わせて、同時に行うことが可能となる。そして、１本の指をスライドさせるという非常に簡単な操作で、フォーク１４に２つの動作を同時にさせることができ、従来のように２本の指を用いなくてもよく、フォーク１４の操作がしやすい。
【符号の説明】
【００６１】
１４ フォーク
２ 表示装置（表示手段）
２４ ディスプレイ
２５ タッチセンサ
３ 制御装置（制御手段）
４ 油圧操作部
５ 動作切替手段
Ｘ 水平軸
Ｙ 垂直軸
Ｏ 基準位置
Ｌｘ 水平軸方向の距離
Ｌｙ 垂直軸方向の距離
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示手段に表示された油圧操作部をタッチ操作して、フォークを操作するフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のフォークリフトでは、図９に示すように、運転室２０の前側の操作台２１に、荷役用のフォークを操作するための油圧操作レバー２２が設けられている。この油圧操作レバー２２は、フォークを上昇・下降させるためのリフトレバー２２ａと、フォークを前傾・後傾させるためのティルトレバー２２ｂと、フォークを前進・後進させるためのリーチレバー２２ｃとがある。オペレータは運転室２０に搭乗して油圧操作レバー２２を傾動すると、油圧装置が駆動し、フォークは油圧操作レバー２２の操作量に応じて動作する。
【０００３】
また例えば、特許文献１に記載のフォークリフトでは、上記のような機械的な油圧操作レバー２２を設ける代わりに、フォークを操作するために、タッチパネル式のモニタディスプレイが設けられる。モニタディスプレイ上には、リフト操作用のタッチスイッチと、ティルト操作用のタッチスイッチとが表示される。そして、オペレータが指で、こられのタッチスイッチに対してタッチ操作をすると、油圧装置が駆動し、フォークがタッチ操作に応じて動作する。
【０００４】
このように、従来のフォークリフトは、図９のように油圧操作レバー２２を傾動してフォークを操作するものと、特許文献１のようにモニタディスプレイをタッチ操作してフォークを操作するものとがある。
【０００５】
ところで、フォークリフトによって荷役作業をする際に、３つのフォークの動作のうち、すなわちリフト動作、ティルト動作、およびリーチ動作うち、いずれか２つの動作が同時に行われるように、フォークを操作したい場合がある。図９のフォークリフトで、例えば、リフト動作およびリーチ動作を同時に行うためには、オペレータはリフトレバー２２ａおよびリーチレバー２２ｃの双方を同時に傾動させる。しかしながら、この操作をするためには、オペレータは左右両方の手を用いなければならず、非常に操作性が悪い。
【０００６】
特許文献１のフォークリフトで、例えば、リフト動作およびティルト動作を同時に行うためには、オペレータがリフト操作用のタッチスイッチと、ティルト操作用のタッチスイッチとを同時にタッチ操作する。すなわち、２本の指を用いて、一方の指でリフト操作用のタッチスイッチに対してタッチ操作を、他方の指でティルト操作用のタッチスイッチに対してタッチ操作を、同時に行う。したがって、特許文献１のフォークリフトでは、図９のフォークリフトと違い、左右両方の手を用いる必要はなく、片手の操作でフォークの２つの動作が同時に行える。
【０００７】
しかしながら、２本の指は必須であり、しかも２本の指を器用に動かすことが要求される。そのため、特許文献１のフォークリフトでも、フォークが２つの動作を同時にするように、フォークを操作することは難しい。このように、２つの動作を同時に行うためには、両手または２本の指が必要であり、非常に操作がしにくいものだった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平０７−２４２４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、１本の指の操作で、フォークが２つの動作を同時に行うフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、荷役用のフォークと、フォークを操作するための油圧操作部が表示された表示手段と、表示手段に設けられ、油圧操作部に対するタッチ操作を検出するためのタッチセンサと、タッチセンサからの検出信号を受けて、フォークの動作を制御する制御手段とを備えたフォークリフトであって、
油圧操作部には、水平軸と、水平軸に直交する垂直軸とが設定され、水平軸および垂直軸の交点に基準位置が設定され、フォークは、タッチセンサが基準位置から水平軸方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作をし、タッチセンサが基準位置から垂直軸方向へのスライド操作を検出すると、第２の動作をし、タッチセンサが基準位置から水平軸方向および垂直軸方向に対して斜め方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作および第２の動作を同時にすることを特徴とする。
【００１１】
好ましくは、スライド操作によって行われるフォークの動作を切り替える動作切替手段を備え、動作切替手段は、フォークが第１の動作に替えて第３の動作をするように、またはフォークが第２の動作に替えて第３の動作をするように、フォークの動作を切り替える。
【００１２】
好ましくは、第１の動作はリーチ動作であり、第２の動作はリフト動作であり、第３の動作はティルト動作である。
【００１３】
好ましくは、第１の動作の動作速度は、基準位置とオペレータの指のタッチ位置との水平軸方向の距離に比例し、第２の動作の動作速度は、基準位置とタッチ位置との垂直軸方向の距離に比例する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るフォークリフトは、上記の通り、オペレータが指により、油圧操作部に設定された基準位置からスライド操作をすることで、フォークが動作する。基準位置から水平軸方向にスライド操作をすると、フォークが第１の動作（例えば、リーチ動作）をし、垂直軸方向にスライド操作をすると第２の動作（例えば、リフト動作）をする。
【００１５】
そして、基準位置から水平軸および垂直軸に対して斜め方向にスライド操作をすると、フォークが第１の動作および第２の動作を同時にする。すなわち、従来のように２本の指を用いなくても、１本の指の操作で、フォークは２つの動作を同時に行う。
【００１６】
このように、本発明に係るフォークリフトでは、１本の指を水平軸および垂直軸に対して斜め方向にスライドさせるという単純な操作で、フォークに２つの動作を同時にさせることができ、フォークの操作がしやすい。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係るフォークリフトの斜視図である。
【図２】本発明に係るフォークリフトの運転室を示す図である。
【図３】本発明に係るフォークリフトの説明図である。
【図４】表示装置（表示手段）の構成を示す図である。
【図５】フォークの操作を説明する図である。
【図６】フォークの操作を説明する図である。
【図７】表示装置の構成を示す図である。
【図８】表示装置の構成を示す図である。
【図９】従来のフォークリフトの運転室を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面に基づいて、本発明に係るフォークリフト（以下、単にフォークリフトという）について説明する。図１に示すように、フォークリフトはリーチ型フォークリフトであって、車体１の前方に、車体１の両側から前方にのびる一対のストラドルレッグ１０と、ストラドルレッグ１０に沿って前後に移動可能なキャリッジ１１とを備える。フォークリフトは、キャリッジ１１に立設された一対のマスト１２と、マスト１２に沿って昇降可能に設けられたリフトブラケット１３と、リフトブラケット１３の前方に設けられた荷役用の一対のフォーク１４とを備える。
【００１９】
フォークリフトは、リフトブラケット１３を昇降させるためのリフトシリンダ１５を備える。リフトシリンダ１５は、油圧シリンダであり、伸縮方向が上下方向となるようにマスト１２に起立して設けられる。リフトシリンダ１５が伸長すると、リフトブラケット１３はマスト１２に案内されて上昇し、リフトブラケット１３とともにフォーク１４も上昇する。一方、リフトシリンダ１５が短縮すると、リフトブラケット１３はマスト１２に案内されて下降し、リフトブラケット１３とともにフォーク１４も下降する。このように、リフトシリンダ１５の伸縮によって、フォーク１４のリフト動作が行われる。
【００２０】
リフトブラケット１３は、車体１の左右方向に設けられたシャフト１６と、上端がシャフト１６に回動可能に支持されたティルトブラケット１７とを備える。左右一対のフォーク１４は、後面にティルトブラケット１７が当接した状態でシャフト１６に支持される。さらに、フォークリフトは、ティルトブラケット１７を前後に揺動するためのティルトシリンダ１８を備える。ティルトシリンダ１８は、油圧シリンダであり、そのロッド部がティルトブラケット１７の後面に接触するようにリフトブラケット１３に支持される。ティルトシリンダ１８が伸長すると、ティルトブラケット１７およびフォーク１４がシャフト１６を中心として前方に回動し、フォーク１４は後傾する。一方、ティルトシリンダ１８が短縮すると、ティルトブラケット１７およびフォーク１４がシャフト１６を中心として後方に回動し、フォーク１４は前傾する。このように、ティルトシリンダ１８の伸縮によって、フォーク１４のティルト動作が行われる。
【００２１】
フォークリフトは、キャリッジ１１を車体１の前後方向に移動させるためのリーチシリンダ１９を備える。リーチシリンダ１９は、油圧シリンダであり、伸縮方向が車体１の前後方向となるように、車体１とキャリッジ１１との間に設けられる。リーチシリンダ１９が伸長すると、キャリッジ１１はストラドルレッグ１０に案内されて前進し、マスト１２と一体的にフォーク１４が前進（リーチアウト）する。一方、リーチシリンダ１９が短縮すると、キャリッジ１１はストラドルレッグ１０に案内されて後進し、マスト１２と一体的にフォーク１４が後進（リーチイン）する。このように、リーチシリンダ１９の伸縮によって、フォーク１４のリーチ動作が行われる。
【００２２】
図１および図２に示すように、車体１の後部には、オペレータが搭乗するための運転室２０が形成される。車体１の上部で、運転室２０の前方には、フォークリフトを操作するための操作台２１が形成される。
【００２３】
フォークリフトは、オペレータのタッチ操作によって、フォーク１４を操作するための表示装置２（表示手段）を備える。さらに、フォークリフトは、オペレータの表示装置２上でのタッチ操作による入力を受けて、上記したフォーク１４の動作を制御するためのＭＰＵなどからなる制御装置３（制御手段）を備える。制御装置３は、フォーク１４の動作を制御するだけでなく、フォークリフトの走行制御など様々な制御を行う。表示装置２は操作台２１上に設けられ、制御装置３は車体１の内部に設けられる。
【００２４】
表示装置２は、タッチパネル式である。表示装置２は、図３に示すように、情報を表示するためのディスプレイ２４と、オペレータのタッチ操作を検出するためのタッチセンサ２５とを備える。タッチセンサ２５はディスプレイ２４全体に貼り付けられ、ディスプレイ２４へのタップ操作、ダブルタップ操作、スライド操作、フリック操作（ディスプレイ２４をタッチして軽くはじく操作）などといった様々なタッチ操作を検出し、またタッチ操作の操作位置、操作方向、操作速度などを検出可能である。タッチセンサ２５からの検出信号はデコーダ２６を介して制御装置３へ出力される。
【００２５】
表示装置２と制御装置３との間の通信方式は、ＲＳ２３２Ｃ、ＣＡＮ、ＵＳＢなどの有線通信、またはWi-Fiなどの無線ＬＡＮなどによる無線通信である。通信方式が無線通信の場合、表示装置２および制御装置３に通信機器２７が設けられる。そして、無線通信の場合、表示装置２を操作台２１の所定の位置に設置する必要はなく、車体１の任意の位置に配置することができる。また、オペレータは表示装置２を携帯しながらフォーク１４を操作できる。これにより、オペレータは、自由な操作姿勢でフォーク１４の操作が可能となる。
【００２６】
フォークリフトは、フォーク１４の揚高を連続的に検出するリフト揚高検出センサ３０と、フォーク１４のティルト角度を連続的に検出するティルト検出センサ３１と、フォーク１４のリーチ距離を連続的に検出するリーチ検出センサ３２とを備える。
【００２７】
また、フォークリフトは、上記の各油圧シリンダ１５、１８、１９を伸縮させるための油圧モータ３４と、油圧モータ３４の出力を制御するためのモータドライバ３３と、油圧モータ３４の回転を検出するための回転検出エンコーダ３５とを備える。制御装置３は、タッチ操作によるタッチセンサ２５からの検出信号を受けると、モータドライバ３３を介して油圧モータ３４を駆動させる。油圧モータ３４が駆動することで油圧シリンダ１５、１８、１９は動作し、各検出センサ３０、３１、３２はフォーク１４の位置（揚高、ティルト角度、リーチ距離）を検出し、フォーク１４の動作がタッチ操作に対応するように制御される。
【００２８】
次に、図４に基づいて、表示装置２の具体的な構成について説明する。表示装置２のディスプレイ２４には、フォーク１４を操作するための油圧操作部４が表示される。油圧操作部４は、正方形状である。油圧操作部４には、水平軸Ｘと、水平軸Ｘに直交する垂直軸Ｙとが設定され、表示される。そして、水平軸Ｘと垂直軸Ｙとの交点に基準位置Ｏが設定される。オペレータは、後述するように、指を油圧操作部４上で基準位置Ｏからスライドさせて、フォーク１４の操作を行う。
【００２９】
基準位置Ｏにはポインタ４０が表示される。ポインタ４０はオペレータのスライド操作によって、油圧操作部４を移動するように構成される。オペレータが指で基準位置Ｏに表示されたポインタ４０をタッチし、基準位置Ｏからスライド操作した場合、ポインタ４０はスライド操作している指のタッチ位置に表示され、スライド操作している指の動きに合わせて油圧操作部４を移動する。そして、オペレータが指をポインタ４０から離すと、ポインタ４０は基準位置Ｏにまで自動的に戻る。なお、このポインタ４０は、油圧操作部４に表示させなくてもよい。
【００３０】
図４の油圧操作部４は、リーチ動作およびリフト動作をするための構成である。水平軸Ｘがリーチ動作に対応し、垂直軸Ｙがリフト動作に対応する。リーチ動作は、オペレータが指で、基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向にスライド操作をすることにより行われる。まず、オペレータは、基準位置Ｏ（ポインタ４０）に指を当てる。そして、図５に示すように、基準位置Ｏから右方向にスライド操作をすると（図５の実線矢印参照）、フォーク１４はリーチアウトする。すなわち、タッチセンサ２５が右方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリーチシリンダ１９を伸長させて、フォーク１４をリーチアウトさせる。それから、スライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離さずに、指をタッチし続けている間は、フォーク１４はリーチアウトし続ける。スライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離し、タッチを解除すると、フォーク１４は停止する。スライド操作した指をポインタ４０から離すと、ポインタ４０は基準位置Ｏに戻る。再度フォーク１４を操作するには、基準位置Ｏに戻ったポインタ４０に指を当てて、再び基準位置Ｏからスライド操作をする。
【００３１】
オペレータが基準位置Ｏから左方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチインする。すなわち、タッチセンサ２５が左方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリーチシリンダ１９を短縮させて、フォーク１４をリーチインさせる。そして、スライド操作した指をポインタ４０から離さずに、タッチし続けている間は、フォーク１４はリーチインし続ける。スライド操作した指をポインタ４０から離し、タッチを解除するとフォーク１４は停止する。
【００３２】
このように、基準位置Ｏから右方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチアウトし、基準位置Ｏから左方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチインする。
【００３３】
上記のように、スライド操作した指をポインタ４０から離さずに、タッチし続けている間は、フォーク１４は動作を続け、スライド操作した指をポインタ４０から離し、タッチを解除すると、フォーク１４は動作を停止する構成を有する。当該構成は、以下で説明するスライド操作によるフォーク１４の動作（リフト動作、リーチ動作、ティルト動作、これら３つのうち２つの同時動作）に共通する構成である。そのため、以下では省略する。
【００３４】
リフト動作は、オペレータが指で、基準位置Ｏから垂直軸Ｙ方向にスライド操作をすることで行われる。オペレータが、基準位置Ｏにあるポインタ４０に指を当て、基準位置Ｏから上方向にスライド操作をすると（図５の点線矢印参照）、フォーク１４は上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が上方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリフトシリンダ１５を伸長させて、フォーク１４を上昇させる。
【００３５】
オペレータが基準位置Ｏから下方向にスライド操作をすると、フォーク１４は下降する。すなわち、タッチセンサ２５が下方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がリフトシリンダ１５を短縮させて、フォーク１４を下降させる。
【００３６】
このように、基準位置Ｏから上方向にスライド操作をすると、フォーク１４は上昇し、基準位置Ｏから下方向にスライド操作をすると、フォーク１４は下降する。
【００３７】
さらに、この油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘおよび垂直軸Ｙに対して斜め方向へスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチ動作およびリフト動作を同時に行う。例えば、図６に示すように、オペレータが、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をすると（実線矢印参照）、フォーク１４はリーチアウトしながら上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が右上方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３はリーチシリンダ１９およびリフトシリンダ１５を同時に伸長して、フォーク１４をリーチアウトおよび上昇させる。なお、オペレータがスライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離さずにタッチし続けた場合、フォーク１４はリーチ動作およびリフト動作の双方を続ける。そして、スライド操作した指をポインタ４０（油圧操作部４）から離しタッチを解除すれば、フォーク１４は双方の動作を止める。
【００３８】
また、例えば、基準位置Ｏから左上方向にスライド操作をすると（点線矢印参照）、フォーク１４はリーチインしながら上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が左上方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３はリーチシリンダ１９を短縮し、同時にリフトシリンダ１５を伸長して、フォーク１４をリーチインおよび上昇させる。
【００３９】
以下同様に、基準位置Ｏから左下方向へスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチインしながら、下降する。基準位置Ｏから右下方向へスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチアウトしながら下降する。
【００４０】
また、リーチ動作およびリフト動作をするにあたり、図５または図６に示すように、リーチ速度を、基準位置Ｏと、オペレータの指のタッチ位置（すなわち、ポインタ４０の位置）との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘに比例させ、リフト速度を、基準位置Ｏと当該タッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙに比例させる。これにより、スライド距離を変えれば、リーチ速度およびリフト速度を自由に変えて操作できる。
【００４１】
例えば、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をするにあたり、図６の通り、実線矢印で示すスライド操作をし、スライド操作した指をタッチし続けている場合と、一点鎖線矢印で示すスライド操作をし、スライド操作した指をタッチし続けている場合とを考える。どちらのスライド操作もスライド距離は同じである。しかしながら、実線矢印のスライド操作における基準位置Ｏとタッチ位置との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘは、一点鎖線矢印のスライド操作の半分である。そして、実線矢印のスライド操作における基準位置Ｏとタッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙは、一点鎖線矢印のスライド操作の２倍である。
【００４２】
したがって、実線矢印のスライド操作のリーチ速度は、一点鎖線矢印のスライド操作のリーチ速度の半分となる。そして、実線矢印のスライド操作のリフト速度は、一点鎖線矢印のスライド操作のリフト速度の２倍となる。すなわち、当該構成により、同じ距離だけスライド操作をする場合でも、スライド操作の水平軸Ｘ（または垂直軸Ｙ）に対する角度を変えることで、リーチ動作とリフト動作との動作速度の比率を自由に変えることができる。
【００４３】
以上のように、オペレータは、１本の指の操作で２つの動作を同時に行えるだけでなく、２つの動作の動作速度をそれぞれ自由に決めて、フォーク１４を操作できる。
【００４４】
上記の油圧操作部４の構成では、フォーク１４はリフト動作およびリーチ動作をすることはできるが、ティルト動作をすることができない。そこで、制御装置３は、油圧操作部４に対するスライド操作により行われるフォーク１４の動作を切り替える動作切替手段５（図３）を備える。以下、その構成について説明する。
【００４５】
図４に示すディスプレイ２４の表示画面において、オペレータがディスプレイ２４の油圧操作部４を除く部分で、左方向にフリック操作を行う。タッチセンサ２５が当該フリック操作を検出すると、ディスプレイ２４の表示画面はスクロールし、図７に示す表示画面になる。図７の表示画面では、水平軸Ｘにおける表示は、図４のようにリーチ動作に関する表示ではなく、ティルト動作に関する表示になっている。
【００４６】
一方、図４に示すディスプレイ２４の表示画面において、オペレータがディスプレイ２４の油圧操作部４を除く部分で、右方向にフリック操作を行う。タッチセンサ２５が当該フリック操作を検出すると、ディスプレイ２４の表示画面はスクロールし、図８に示す表示画面になる。図８の表示画面では、垂直軸Ｙにおける表示が、図４のようにリフト動作に関する表示ではなく、ティルト動作に関する表示になっている。表示装置２は、ディスプレイ２４の油圧操作部４以外の部分に対する左右方向へのフリック操作によって、ディスプレイ２４の表示画面をスクロールさせて、図４、図７または図８のいずれかに示す表示画面に自由に変更できる。
【００４７】
ディスプレイ２４に対するフリック操作によって、ディスプレイ２４を、図４の表示画面から図７の表示画面にしたとする。動作切替手段５は、タッチセンサ２５からの検出信号を受けると、スライド操作によって行われるフォーク１４の動作を切り替える。動作切替手段５は、この場合、フォークがリーチ動作に替えてティルト動作をするように設定を切り替える。
【００４８】
したがって、図７の油圧操作部４では、オペレータが指で基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向にスライド操作をすると、フォーク１４は、図４の油圧操作部４のように、リーチ動作をするのではなく、ティルト動作をする。オペレータが、基準位置Ｏから右方向へスライド操作をすると、フォーク１４が前傾する方向にティルトする。すなわち、タッチセンサ２５が右方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がティルトシリンダ１８を短縮し、フォーク１４を前傾する方向にティルトさせる。オペレータが、基準位置Ｏから左方向へスライド操作をすると、フォーク１４が後傾する方向にティルトする。すなわち、タッチセンサ２５が左方向へのスライド操作を検出すると、制御装置３がティルトシリンダ１８を伸長し、フォーク１４を後傾する方向にティルトさせる。
【００４９】
図７の油圧操作部４では、基準位置Ｏから垂直軸Ｙ方向へスライド操作をした場合は、図４の油圧操作部４と同様に、フォーク１４はリフト動作を行う。
【００５０】
そして、図７の油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘおよび垂直軸Ｙに対して斜め方向にスライド操作をすると、フォーク１４がティルト動作およびリフト動作を同時に行う。例えば、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をすれば、前傾する方向にティルトしながら上昇する。すなわち、タッチセンサ２５が右上方向のスライド操作を検出すると、制御装置３はティルトシリンダ１８を短縮し、同時にリフトシリンダ１５を伸長させて、フォーク１４を前傾する方向にティルトおよび上昇させる。
【００５１】
以下、同様に、基準位置Ｏから左上方向にスライド操作をすれば、フォーク１４は後傾する方向にティルトしながら上昇し、基準位置Ｏから左下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４は後傾する方向にティルトしながら下降し、基準位置Ｏから右下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４は前傾する方向にティルトしながら下降する。
【００５２】
なお、図７の油圧操作部４では、図５、図６で示した構成と同様に、ティルト速度は、基準位置Ｏとオペレータの指のタッチ位置との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘに比例し、リフト速度は、基準位置Ｏと当該タッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙに比例する。
【００５３】
ディスプレイ２４に対するフリック操作によって、ディスプレイ２４を、図４の表示画面から図８の表示画面に変更したとする。動作切替手段５は、タッチセンサ２５からの検出信号を受け、スライド操作によって行われるフォーク１４の動作を切り替える。動作切替手段５は、この場合、フォーク１４がリフト動作に替えてティルト動作をするように設定を切り替える。
【００５４】
したがって、図８の油圧操作部４では、基準位置Ｏから垂直軸Ｙ方向にスライド操作をすると、フォーク１４は、図４の油圧操作部４のように、リフト動作をするのではなく、ティルト動作をする。基準位置Ｏから上方向にスライド操作をすると、フォーク１４は前傾する方向にティルトし、基準位置Ｏから下方向にスライド操作をすると、フォーク１４は後傾する方向にティルトする。
【００５５】
図８の油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘ方向にスライド操作をすると、図４の油圧操作部４と同様に、リーチ動作を行う。
【００５６】
そして、図８の油圧操作部４では、基準位置Ｏから水平軸Ｘおよび垂直軸Ｙに対して斜め方向にスライド操作をすると、フォーク１４はリーチ動作およびティルト動作を同時に行う。例えば、基準位置Ｏから右上方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチアウトしながら前傾する方向にティルトする。すなわち、タッチセンサ２５が右上方向のスライド操作を検出すると、制御装置３はリーチシリンダ１９を伸長させ、同時にティルトシリンダ１８を短縮させて、フォーク１４をリーチアウトおよび前傾する方向にティルトさせる。
【００５７】
以下同様に、基準位置Ｏから左上方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチインしながら、前傾する方向にティルトし、基準位置Ｏから左下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチインしながら、後傾する方向にティルトし、基準位置Ｏから右下方向にスライド操作をすれば、フォーク１４はリーチアウトしながら後傾する方向にティルトする。
【００５８】
なお、図８の油圧操作部４では、図５、図６で示した構成と同様に、リーチ速度は、基準位置Ｏとオペレータの指のタッチ位置との水平軸Ｘ方向の距離Ｌｘに比例し、ティルト速度は、基準位置Ｏと当該タッチ位置との垂直軸Ｙ方向の距離Ｌｙに比例する。
【００５９】
なお、フリック操作によって、図７の表示画面から図８の表示画面に変更した場合、動作切替手段５は、フォーク１４がティルト動作に替えてリーチ動作をするように、リフト動作に替えてティルト動作をするように設定を切り替える。
【００６０】
以上のように、図４の表示画面では、リーチ動作およびリフト動作を同時にでき、図７の表示画面では、ティルト動作およびリフト動作を同時にでき 図８の表示画面では、リーチ動作およびティルト動作を同時にできる。すなわち、ディスプレイ２４を図４、図７または図８の表示画面に適宜切り替えることで、リフト動作、ティルト動作、リーチ動作の３つの動作のうち、いずれか２つの動作を組み合わせて、同時に行うことが可能となる。そして、１本の指をスライドさせるという非常に簡単な操作で、フォーク１４に２つの動作を同時にさせることができ、従来のように２本の指を用いなくてもよく、フォーク１４の操作がしやすい。
【符号の説明】
【００６１】
１４ フォーク
２ 表示装置（表示手段）
２４ ディスプレイ
２５ タッチセンサ
３ 制御装置（制御手段）
４ 油圧操作部
５ 動作切替手段
Ｘ 水平軸
Ｙ 垂直軸
Ｏ 基準位置
Ｌｘ 水平軸方向の距離
Ｌｙ 垂直軸方向の距離
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役用のフォークと、前記フォークを操作するための油圧操作部が表示された表示手段と、前記表示手段に設けられ、前記油圧操作部に対するタッチ操作を検出するためのタッチセンサと、前記タッチセンサからの検出信号を受けて、前記フォークの動作を制御する制御手段とを備えたフォークリフトであって、
前記油圧操作部には、水平軸と、前記水平軸に直交する垂直軸とが設定され、前記水平軸および前記垂直軸の交点に基準位置が設定され、前記フォークは、
前記タッチセンサが前記基準位置から水平軸方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作をし、
前記タッチセンサが前記基準位置から垂直軸方向へのスライド操作を検出すると、第２の動作をし、
前記タッチセンサが前記基準位置から前記水平軸方向および前記垂直軸方向に対して斜め方向へのスライド操作を検出すると、前記第１の動作および前記第２の動作を同時にすることを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
スライド操作によって行われる前記フォークの動作を切り替える動作切替手段を備え、前記動作切替手段は、前記フォークが前記第１の動作に替えて第３の動作をするように、または前記フォークが前記第２の動作に替えて前記第３の動作をするように、前記フォークの動作を切り替えることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記第１の動作はリーチ動作であり、前記第２の動作はリフト動作であり、前記第３の動作はティルト動作であることを特徴とする請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記第１の動作の動作速度は、前記基準位置とオペレータの指のタッチ位置との前記水平軸方向の距離に比例し、前記第２の動作の動作速度は、前記基準位置と前記タッチ位置との前記垂直軸方向の距離に比例することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項１】
荷役用のフォークと、前記フォークを操作するための油圧操作部が表示された表示手段と、前記表示手段に設けられ、前記油圧操作部に対するタッチ操作を検出するためのタッチセンサと、前記タッチセンサからの検出信号を受けて、前記フォークの動作を制御する制御手段とを備えたフォークリフトであって、
前記油圧操作部には、水平軸と、前記水平軸に直交する垂直軸とが設定され、前記水平軸および前記垂直軸の交点に基準位置が設定され、前記フォークは、
前記タッチセンサが前記基準位置から水平軸方向へのスライド操作を検出すると、第１の動作をし、
前記タッチセンサが前記基準位置から垂直軸方向へのスライド操作を検出すると、第２の動作をし、
前記タッチセンサが前記基準位置から前記水平軸方向および前記垂直軸方向に対して斜め方向へのスライド操作を検出すると、前記第１の動作および前記第２の動作を同時にすることを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
スライド操作によって行われる前記フォークの動作を切り替える動作切替手段を備え、前記動作切替手段は、前記フォークが前記第１の動作に替えて第３の動作をするように、または前記フォークが前記第２の動作に替えて前記第３の動作をするように、前記フォークの動作を切り替えることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記第１の動作はリーチ動作であり、前記第２の動作はリフト動作であり、前記第３の動作はティルト動作であることを特徴とする請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記第１の動作の動作速度は、前記基準位置とオペレータの指のタッチ位置との前記水平軸方向の距離に比例し、前記第２の動作の動作速度は、前記基準位置と前記タッチ位置との前記垂直軸方向の距離に比例することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−２４６１２６（Ｐ２０１２−２４６１２６Ａ）
【公開日】平成２４年１２月１３日（２０１２．１２．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１２１４５２（Ｐ２０１１−１２１４５２）
【出願日】平成２３年５月３１日（２０１１．５．３１）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月１３日（２０１２．１２．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月３１日（２０１１．５．３１）
【出願人】（０００２３２８０７）日本輸送機株式会社 (320)
【Ｆターム（参考）】
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