ロボットのシャフトに対するフランジ取付構造

【課題】製造コストが安く、常に正常な位置決め状態に取り付ける。
【解決手段】一方の抱持腕部９ｂには、締め付け部９の中空中心部Ｐへ指向し且つ途中部が取付ねじ挿通用孔部１１と交差する位置決めねじ螺合用雌ねじ部１３を有する。位置決めねじ１３を位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４にねじ込んで該位置決めねじ１３先端を直動軸５の平坦面５ａに押圧することで位置決めをし、取付ねじ１０で、フランジ６を直動軸５に取り付ける。位置決めねじ１３の長さを、該位置決めねじ１３の先端が平坦面５ａを押圧したときに該位置決めねじ１３の基端が取付ねじ挿通用孔部１１内に突出せず、且つ先端が平坦面５ａ以外の外面を押圧したときに基端が取付ねじ挿通孔部１１内に突出する長さに設定している。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置決め用平坦面を形成したシャフトにフランジを位置決めした上でこのフランジを前記シャフトに取り付けるロボットのシャフトに対するフランジ取付構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの出力軸であるシャフトに、ハンドなどのツールを取り付けるためのフランジを取り付けることが知られている。このロボットでは、シャフトの回転軸周りの角度位置とフランジの回転軸周りの角度位置とを位置決めした状態で、該フランジをシャフトに取り付けるようにしている。上記位置決めの理由は、フランジを取り付け直す場合に、前記シャフトに対する該フランジ（つまりツール）の角度位置が異なると、オフセット位置が変更されてしまい、再度ロボットにツールの位置認識調整を行わせる必要が生じるため、そのような不都合が生じないようにシャフトをフランジに対して常に同じ角度位置で取り付けるためである。
【０００３】
その構成を図１３ないし図１５に示す。シャフト９１先端部外面には、位置決め用の平坦面９１ａ（いわゆるＤカット面）が形成され、フランジ９２の円筒部９２ａには、位置決めねじ９３をねじ込むための雌ねじ部９２ｂが形成されている。さらに該フランジ９２には、シャフト９１に取り付けられるほぼ円環状の締め付け部９４が形成されている。この締め付け部９４は２つの抱持腕部９４ａ、９４ｂを有すると共に、これら抱持腕部９４ａ、９４ｂ間にすり割り９４ｃを有する。このすり割り９４ｃを挟んで対向する抱持腕部９４ａ、９４ｂの一方の抱持腕部９４ａには取付ねじ９５を挿通するためのねじ挿通孔部（図示せず）が形成され、他方の抱持腕部９４ｂには、該ねじ挿通孔部を挿通した取付ねじ９５と螺合する雌ねじ部（図示せず）が形成されている。
【０００４】
前記シャフト９１にフランジ９２を取り付ける場合、シャフト９１に、フランジ９２の締め付け部９５及び円筒部９２ａを嵌合し、前記シャフト９１の平坦面９１ａに対して、フランジ９２の雌ねじ部９２ｂが向かい合うように見当つけ、当該雌ねじ部９２ｂに位置決めねじ９３をねじ込んで当該位置決めねじ９３の先端を前記平坦面９１ａに押圧させる位置に設置することにより、シャフト９１に対してフランジ９２の角度位置を位置決めし、その上で、前記取付ねじ９５を締め付け部９４の図示しないねじ挿通孔部を挿通し雌ねじ部にねじ締めして、シャフト９１に締め付け固定する。
【０００５】
ところで、上述の構成の場合、図１４に示すように位置決めねじ３がシャフト９１の平坦面９１ａを押し付けた状態では、正しい位置決め状態であるが、図１５に示すように、位置決めねじ９３がシャフト９１における平坦面９１ａ以外の外面を押し付けた状態でもフランジ９２がシャフト９１に組み付いてしまうため、正常に位置決めされない状態で、取付ねじ９５により本固定されてしまう問題があった。この場合には、前述したようにオフセット位置が変更されてしまい、再度ロボットにツールの位置認識調整を行わせなければならないといった問題がある。
【０００６】
これに対して、位置決めを確実にするための技術として特許文献１に示された技術がある。この特許文献１には、クロスフローファンの軸受構造において、モーター軸にＤカットを形成し、ファンボスにＤ形状の非貫通穴を形成し、この非貫通穴のＤカットとモーター軸のＤカット部分とが合わないと、モーター軸がファンボスに挿入できない構成とすることにより、ファンボスとモーター軸とを位置決めする構成としている。そして、ファンボスとモーター軸とを固定ねじで固定するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−１３６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、上記特許文献１に記載された技術では、モーター軸の相手側であるファンボスにＤ形状の非貫通穴を機械加工技術で形成することは非常に困難であり、又、型成形では、Ｄ形状の穴の成形は可能であるが、製造工数も多く製造コストが高くなってしまう。従って、このような特許文献１の技術は、前述したロボットのシャフトに対するフランジ取付構造には採用できない。
【０００９】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットのシャフトに対してフランジを位置決めして取り付けるについて、製造コストが安く、且つ、常に正常な位置決め状態に取り付けることができるロボットのシャフトに対するフランジ取付構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明によれば、位置決めねじがシャフトの平坦面を押圧する位置に設置された状態であると、つまり、フランジをシャフトに正常に位置決めする状態であると、該位置決めねじが取付ねじ挿通用孔部内に突出することがないから、取付ねじで、フランジをシャフトに取り付ける際に、該取付ねじを支障なく前記取付ねじ挿通用孔部内に挿通し得て、取付ねじ螺合用雌ねじ部にねじ締めすることができる。又、位置決めねじがシャフトの平坦面以外の外面を押圧する状態であると、つまり、正常に位置決めされない状態であると、該位置決めねじが取付ねじ挿通用孔部内に突出することになり、取付ねじで、フランジをシャフトに取り付ける際に、該取付ねじの前記取付ねじ挿通用孔部への挿通が、該位置決めねじによって阻止され、結局、取付ねじを取付ねじ螺合用雌ねじ部にねじ締めすることができない。要するに、位置決めねじを正常位置決め状態にねじ込まない限りは、取付ねじのねじ締めができず、よって、常に、正常な位置決め状態でのみ、フランジに対してシャフトを取り付けることができる。
【００１１】
そして、うまく位置決めできていないことを取付ねじの目視により容易に認識することができ、従って、位置決めミスに容易に気づくことができる。
しかも、前記位置決めねじをねじ込むための位置決めねじ螺合用雌ねじ部は、いわゆるＤカット状の非貫通穴とは違って機械的加工が容易で製造コストを安くできる。
【００１２】
請求項２の発明によれば、請求項１と同様に、製造コストが安く、非正常な位置決め状態でのフランジに対するシャフトの取り付けを確実に防止することができることに加え、位置決めねじをねじ込む場合に、位置決めねじを、最初に、取付ねじ挿通用孔部まで貫通する位置決めねじ挿通用孔部に通した後、次に、抱持腕部の内面まで貫通する位置決めねじ螺合用雌ねじ部にねじ込むから、位置決めねじ螺合用雌ねじ部の形成領域を短くできる。
【００１３】
請求項３の発明によれば、位置決めねじ螺合用雌ねじ部を、取付ねじ螺合用雌ねじ部が存在する他方の抱持腕部に形成している。この場合、非正常な位置決め状態では、位置決めねじが取付ねじ螺合用雌ねじ部内に突出して、取付ねじの螺合が阻止されることになり、請求項１と同様に、製造コストが安く、常に、正常な位置決め状態でのみ、フランジに対してシャフトを取り付けることができる。
【００１４】
請求項４の発明によれば、請求項３と同様の効果を奏するのに加え、位置決めねじをねじ込む場合に、位置決めねじを、最初に、取付ねじ螺合用雌ねじ部まで貫通する位置決めねじ挿通用孔部に通した後、次に、抱持腕部の内面まで貫通する位置決めねじ螺合用雌ねじ部にねじ込むから、位置決めねじ螺合用雌ねじ部の形成領域を短くできる。
【００１５】
請求項５の発明によれば、取付ねじ及びナットを用いて、シャフトをフランジに取り付ける構成とし、位置決めねじをねじ込むについて位置決めねじ螺合用雌ねじ部を設けた構成としており、このような構成においても、請求項１と同様に、製造コストが安く、常に、正常な位置決め状態でのみ、フランジに対してシャフトを取り付けることができる。
【００１６】
請求項６の発明によれば、取付ねじ及びナットを用いて、シャフトをフランジに取り付ける構成とし、位置決めねじをねじ込むについて位置決めねじ挿通用孔部及び位置決めねじ螺合用雌ねじ部を設けた構成としており、このような構成においても、請求項１同様に、製造コストが安く、常に、正常な位置決め状態でのみ、フランジに対してシャフトを取り付けることができ、さらに、位置決めねじ螺合用雌ねじ部の形成領域を短くできる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１の実施例を示し、位置決めねじ及び取付ねじ部分の横断平面図
【図２】フランジ取付状態を示す斜視図
【図３】シャフトにおける平坦面部分を示す斜視図
【図４】取付ねじ正常取付状態を示す図１相当図
【図５】取付ねじが取付不可能な場合を示す図１相当図
【図６】ロボットの全体構成を示す側面図
【図７】本発明の第２の実施例を示す図１相当図
【図８】本発明の第３の実施例を示す図１相当図
【図９】本発明の第４の実施例を示す図１相当図
【図１０】本発明の第５の実施例を示す図１相当図
【図１１】本発明の第６の実施例を示す図１相当図
【図１２】本発明の第７の実施例を示す図１相当図
【図１３】従来例を示す図２相当図
【図１４】正常な位置決め状態を示す位置決めねじ及び取付ねじ部分の横断平面図
【図１５】非正常な位置決め状態を示す図１４相当図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の第１の実施例につき図１ないし図６を参照して説明する。図６には、水平多関節（４軸）型ロボットを示している。このロボット１は、設置面に固定されるベース２と、このベース２上に垂直軸Ｊ１を中心に旋回可能に連結された第１アーム３と、この第１アーム３の先端部に垂直軸Ｊ２を中心に旋回可能に連結された第２アーム４と、この第２アーム４の先端部に上下動可能（矢印Ｂ方向）で且つ回転可能（矢印Ａ方向）に設けられた直動軸（シャフトに相当）５とから構成されている。
【００１９】
この直動軸５の先端部（下端部）には、ツールなどを取り付けるためのフランジ６が位置決めされて着脱可能に取り付けられるようになっている。以下、この直動軸５に対するフランジ６の取付構造について説明する。
【００２０】
図１ないし図４に示すように、前記直動軸５は中空円柱状をなし、その外周面の一部にはＤカット状の平坦面５ａ（図４参照）が形成されている。
前記フランジ６は円板状をなし、ツールなどを取り付けるための例えば４つの取付孔部６ａと１つの位置合わせ孔部６ｂとが形成されている。このフランジ６には、該フランジ６から前記直動軸５の基端側に寄った位置（図２では上側にずれた位置）に、夫々中空の円筒部７を介して円環部８が形成されている。この円環部８には、その下部に、軸方向と直行する方向（水平方向）に平面的にみて２／３程度を占める切欠き溝８ａが形成され、該切欠き溝８ａ上側の部分の中央部径方向にすり割り９ａが形成されており、このすり割り９ａを介して夫々端面が対向する２つの抱持腕部９ｂ、９ｃが形成されている。これら２つの抱持腕部９ｂ、９ｃ及びこの２つの抱持腕部９ｂ、９ｃ端部間のすり割り９ａにより締め付け部９が形成されている。この締め付け部９は、前記直動軸５が挿通可能な中空円環状をなす。なお、前記切欠き溝８ａの両端にそれぞれ符号８ｂ、８ｃ（図４参照）を付している。
【００２１】
前記２つの抱持腕部９ｂ、９ｃのうちの一方の抱持腕部９ｂには取付ねじ１０を挿通するための取付ねじ挿通用孔部１１が形成されている。この取付ねじ挿通用孔部１１は、該一方の抱持腕部９ｂ外面から当該一方の抱持腕部９ｂ端部まで貫通している。
【００２２】
前記取付ねじ１０は六角穴付きボルトから構成されている。
また、他方の抱持腕部９ｃには取付ねじ１０をねじ締めするための取付ねじ螺合用雌ねじ部１２が形成されている。この取付ねじ螺合用雌ねじ部１２は、一端部が該他方の抱持腕部９ｃ端面において前記取付ねじ挿通用孔部１１と対向して開口し該取付ねじ挿通用孔部１１と一直線状をなし、該取付ねじ螺合用雌ねじ部１２は該他方の抱持腕部９ｃ外面まで貫通している。
【００２３】
又、前記一方の抱持腕部９ｂには、位置決めねじ１３をねじ締めするための位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４が形成されている。この位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４は、該一方の抱持腕部９ｂの外面から、前記締め付け部９の中空中心部Ｐ（これはフランジ６の中心部と同じである）へ指向し且つ途中部が前記取付ねじ挿通用孔部１１と交差し、該一方の抱持腕部９ｂの内面まで貫通している。なお、この位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４は、外側の部分１４ａと内側の部分１４ｂとからなる。
【００２４】
前記位置決めねじ１３の長さは、次のように設定している。該位置決めねじ１３の先端１３ａが前記直動軸５の平坦面５ａを押圧したときに該位置決めねじ１３の基端１３ｂが前記取付ねじ挿通用孔部１１内に突出せず、且つ、該位置決めねじ１３の先端１３ａが前記直動軸５の前記平坦面５ａ以外の外面を押圧したときに当該位置決めねじ１３の基端１３ｂが前記取付ねじ挿通用孔部１１内に突出する長さに設定している。
【００２５】
上記構成において、前記フランジ６を直動軸５に位置決めして取り付ける場合、直動軸５に、締め付け部９及び円筒部７並びにフランジ６を嵌合し、前記直動軸５の平坦面５ａに対して、フランジ６の位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４が向かい合うように見当つけ、当該位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４に位置決めねじ１３をねじ込んで当該位置決めねじ１３の先端１３ａを前記平坦面５ａに押圧させる位置に設置することにより、直動軸５に対してフランジ６の角度位置を位置決めする（図１参照）。この状態では、位置決めねじ１３の先端１３ａが前記平坦面５ａを押圧（当接）しているから、基端１３ｂは取付ねじ挿通用孔部１１内に突出することがない。この後、前記取付ねじ１０を締め付け部９の取付ねじ挿通用孔部１１に挿通する。この場合、位置決めねじ１３の基端１３ｂは取付ねじ挿通用孔部１１内に突出していないから、この取付ねじ１０は支障なく該取付ねじ挿通用孔部１１に挿入される。そして、取付ねじ１０を取付ねじ螺合用雌ねじ部１２にねじ締めして、フランジ６を直動軸５に締め付け固定する（図４参照）。
【００２６】
ここで、上述した図１及び図４を参照した位置決め及び取り付け手順は、位置決めねじ１３が直動軸５の平坦面５ａを押し付けたところの、正しい位置決めがなされた手順であるが、図５に示すように、非正常な位置決めがなされることがある。この「非正常な位置決め」とは、位置決めねじ１３が直動軸５における平坦面５ａ以外の外面を押し付けた状態のことをいう。このような非正常な位置決めの場合でもフランジ６がシャフト直動軸５に本固定ではないが一時的に組み付いてしまう。
【００２７】
しかし、本実施例によれば、該位置決めねじ１３が取付ねじ挿通用孔部１１内に突出することになり、取付ねじ１０で、フランジ６を直動軸５に取り付ける（本固定する）際に、該取付ねじ１０の前記取付ねじ挿通用孔部１１への挿通が、該位置決めねじ１３によって阻止され、結局、取付ねじ１０を取付ねじ螺合用雌ねじ部１２にねじ締めすることができない。要するに、位置決めねじ１３を正常位置決め状態にねじ込まない限りは、取付ねじ１０のねじ締めができず、よって、常に、正常な位置決め状態でのみ、フランジ６に対して直動軸５を取り付けることができる。
【００２８】
そして、うまく位置決めできていないことを取付ねじ１０の目視により容易に認識することができ、従って、位置決めミスに容易に気づくことができる。
しかも、前記位置決めねじ１３をねじ込むための位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４は、いわゆるＤカット状の非貫通穴とは違って機械的加工が容易で製造コストを安くできる。
【００２９】
図７は本発明の第２の実施例を示しており、次の点が第１の実施例と異なる。すなわち、前記第１の実施例の位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４に代わり、位置決めねじ挿通用孔部２１及び位置決めねじ螺合用雌ねじ部２２を設けている。位置決めねじ挿通用孔部２１は、一方の抱持腕部９ｂに、該一方の抱持腕部９ｂの外面から、前記締め付け部９の中空中心部Ｐへ指向して前記取付ねじ挿通用孔部１１まで貫通するように形成している。又、位置決めねじ螺合用雌ねじ部２２は、一方の抱持腕部９ｂの前記取付ねじ挿通用孔部１１において前記位置決めねじ挿通用孔部２１に対向する内面から、前記締め付け部９の中空中心部Ｐへ指向して該一方の抱持腕部９ｂの内面まで貫通するように形成している。
【００３０】
この場合、前記位置決めねじ１３を前記位置決めねじ挿通用孔部２１を通して前記位置決めねじ螺合用雌ねじ部２２にねじ込んで該位置決めねじ１３の先端１３ａを前記直動軸５の平坦面５ａに押圧する位置に設置することで位置決めをし、その後、前記取付ねじ１０を、前記取付ねじ挿通用孔部１１を通して前記取付ねじ螺合用雌ねじ部１２にねじ締めすることで、前記フランジ６を前記直動軸５に取り付ける。
【００３１】
この第２の実施例によれば、第１の実施例と同様に、製造コストが安く、非正常な位置決め状態でのフランジに対する直動軸５の取り付けを確実に防止することができることに加え、位置決めねじ１３をねじ込む場合に、位置決めねじ１３を、最初に、取付ねじ挿通用孔部１１まで貫通する位置決めねじ挿通用孔部２１に通した後、次に、一方の抱持腕部９ｂの内面まで貫通する位置決めねじ螺合用雌ねじ部２２にねじ込むから、位置決めねじ螺合用雌ねじ部２２の形成領域を短くできる。
【００３２】
図８は本発明の第３の実施例を示しており、この第３の実施例では、前記他方の抱持腕部９ｃの取付ねじ螺合用雌ねじ部１２側に位置決めねじ螺合用雌ねじ部２３を形成した点が第１の実施例と異なる。すなわち、この位置決めねじ螺合用雌ねじ部２３は、前記他方の抱持腕部９ｃに、該他方の抱持腕部９ｃの外面から、前記締め付け部９の中空中心部Ｐへ指向し且つ途中部が前記取付ねじ螺合用雌ねじ部１２と交差し、前記他方の抱持腕部９ｃの内面まで貫通するように形成されている。なお、この位置決めねじ螺合用雌ねじ部２３は、外側の部分２３ａと内側の部分２３ｂとからなる。
【００３３】
この第３の実施例によれば、非正常な位置決め状態では、位置決めねじ１３が取付ねじ螺合用雌ねじ部１２内に突出して、取付ねじ１０の螺合が阻止されることになり、実施例１と同様に、製造コストが安く、常に、正常な位置決め状態でのみ、フランジ６に対して直動軸５を取り付けることができる。
【００３４】
図９は本発明の第４の実施例を示しており、図８に示した第３の実施例とは次の点が異なる。すなわち、前記第３の実施例の位置決めねじ螺合用雌ねじ部２３に代えて、位置決位置決めねじ挿通用孔部２４及び位置決めねじ螺合用雌ねじ部２５を形成している。つまり、位置決めねじ挿通用孔部２４を、前記他方の抱持腕部９ｃに、その外面から、前記締め付け部９の中空中心部Ｐへ指向して前記取付ねじ螺合用雌ねじ部１２まで貫通するように形成している。
【００３５】
又、位置決めねじ螺合用雌ねじ部２５を、前記他方の抱持腕部９ｃに、前記取付ねじ螺合用雌ねじ部１２において前記位置決めねじ挿通用孔部２４に対向する内面から、前記締め付け部９の中空中心部Ｐへ指向して該他方の抱持腕部９ｃの内面にまで貫通するように形成している。
【００３６】
この第４の実施例によれば、前記第３実施例と同様の効果を奏するのに加え、位置決めねじ１３をねじ込む場合に、位置決めねじ１３を、最初に、位置決めねじ挿通用孔部２４に通した後、次に、位置決めねじ螺合用雌ねじ部２５にねじ込むから、位置決めねじ螺合用雌ねじ部２５の形成領域を短くできる。
【００３７】
図１０は本発明の第５の実施例を示しており、この実施例においては、次の点が第１の実施例と異なる。すなわち、前記取付ねじ挿通用孔部１１及び取付ねじ螺合用雌ねじ部１２に代えて、取付ねじ挿通用孔部２６を形成している。この取付ねじ挿通用孔部２６は、一方の抱持腕部９ｂ外面から前記すり割り９ａを間に存して他方の抱持腕部９ｃ外面まで貫通するように形成されている。この場合、位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４は前記一方の抱持腕部９ｂに形成している。この位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４は他方の抱持腕部９ｃに形成しても良い。
【００３８】
この第５の実施例においては、前記位置決めねじ１３を前記位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４にねじ込んで該位置決めねじ１３先端を前記直動軸５の平坦面５ａに押圧する位置に設置することで位置決めをした後、前記取付ねじ１３を、前記取付ねじ挿通用孔部２６の一端から通して他端から突出させ、該突出端部にナット２７をねじ締めすることで、前記フランジ６を前記直動軸５に取り付けるようにしている。
【００３９】
この第５の実施例によれば、取付ねじ１０及びナット２７を用いて、直動軸５をフランジ６に取り付ける構成としており、このような構成においても、第１の実施例と同様に、製造コストが安く、常に、正常な位置決め状態でのみ、フランジに対して直動軸５を取り付けることができる。
【００４０】
図１１は本発明の第６の実施例を示しており、この実施例は、次の点で上記第５の実施例と異なる。すなわち、前記位置決めねじ螺合用雌ねじ部１４に代わり、位置決めねじ挿通用孔部２８及び位置決めねじ螺合用雌ねじ部２９を形成している。つまり、位置決めねじ挿通用孔部２８を、例えば一方の抱持腕部９ｂに、当該抱持腕部９ｂの外面から、前記締め付け部９の中空中心部Ｐへ指向して前記取付ねじ挿通用孔部２６まで貫通するように形成している。又、前記位置決めねじ螺合用雌ねじ部２９を、当該位置決めねじ挿通用孔部２８が形成された当該抱持腕部９ｂに、前記取付ねじ挿通用孔部２６において前記位置決めねじ挿通用孔部２８に対向する内面から、前記締め付け部９の中空中心部Ｐへ指向して当該抱持腕部９ｂの内面にまで貫通するように形成している。この位置決めねじ挿通用孔部２８及び位置決めねじ螺合用雌ねじ部２９は他方の抱持腕部９ｃに形成しても良い。
【００４１】
この第６の実施例によれば、取付ねじ１０及びナット２７を用いて、直動軸５をフランジ６に取り付ける構成とし、位置決めねじ１３をねじ込むについて位置決めねじ挿通用孔部２８及び位置決めねじ螺合用雌ねじ部２９を設けた構成としており、このような構成においても、第１の実施例同様に、製造コストが安く、常に、正常な位置決め状態でのみ、フランジ６に対して直動軸５を取り付けることができ、さらに、位置決めねじ螺合用雌ねじ部２９の形成領域を短くできる。
【００４２】
本発明は上記各実施例に限定されず、次のように変更して実施しても良い。本発明の第７の実施例として示す図１２に示すように、取付ねじ螺合用雌ねじ部１２は、非貫通形態としても良い。
【符号の説明】
【００４３】
図面中、１はロボット、５は直動軸（シャフト）、５ａは平坦面、６はフランジ、９は締め付け部、９ａはすり割り、９ｂは一方の抱持腕部、９ｃは他方の抱持腕部、１０は取付ねじ、１１は取付ねじ挿通用孔部、１２は取付ねじ螺合用雌ねじ部、１３は取付ねじ、１４は位置決めねじ螺合用雌ねじ部、２１は位置決めねじ挿通用孔部、２２は位置決めねじ螺合用雌ねじ部、２３は取付ねじ螺合用雌ねじ部、２４は位置決めねじ挿通用孔部、２５は位置決めねじ螺合用雌ねじ部、２６は取付ねじ挿通用孔部、２７はナット、２８は位置決めねじ挿通用孔部、２９は位置決めねじ螺合用雌ねじ部を示す。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットのシャフトの先端部に対してフランジを位置決めねじにより位置決めし且つ取付ねじにより取り付ける構造であって、
前記シャフトの外周面の一部に形成されたＤカット状の平坦面と、
前記フランジにおいて前記シャフトの基端側に寄った位置に、前記シャフトが挿通可能な中空円環状に形成され、すり割りを有すると共に該すり割りを介して夫々の端面が対向する２つの円弧状の抱持腕部を有する締め付け部と、
前記２つの抱持腕部のうちの一方の抱持腕部に形成され、該一方の抱持腕部外面から当該一方の抱持腕部端部まで貫通する取付ねじ挿通用孔部と、
前記２つの抱持腕部のうちの他方の抱持腕部に形成され、一端部が該他方の抱持腕部端面において前記取付ねじ挿通用孔部と対向して開口し該取付ねじ挿通用孔部と一直線状をなす取付ねじ螺合用雌ねじ部と、
前記一方の抱持腕部に、該一方の抱持腕部の外面から、前記締め付け部の中空中心部へ指向し且つ途中部が前記取付ねじ挿通用孔部と交差し、前記一方の抱持腕部の内面まで貫通する位置決めねじ螺合用雌ねじ部とを備え、
前記位置決めねじを前記位置決めねじ螺合用雌ねじ部にねじ込んで該位置決めねじ先端を前記シャフトの平坦面に押圧する位置に設置し、
前記取付ねじを、前記取付ねじ挿通用孔部を通して前記取付ねじ螺合用雌ねじ部にねじ締めすることで、前記フランジを前記シャフトに取り付け、
且つ、前記位置決めねじの長さを、該位置決めねじの先端が前記シャフトの平坦面を押圧したときに該位置決めねじの基端が前記取付ねじ挿通用孔部内に突出せず、且つ、該位置決めねじ先端が前記シャフトの前記平坦面以外の外面を押圧したときに当該位置決めねじの基端が前記取付ねじ挿通孔部内に突出する長さに設定したことを特徴とするロボットのシャフトに対するフランジ取付構造。
【請求項２】
ロボットのシャフトの先端部に対してフランジを位置決めねじにより位置決めし且つ取付ねじにより取り付ける構造であって、
前記シャフトの外周面の一部に形成されたＤカット状の平坦面と、
前記フランジにおいて前記シャフトの基端側に寄った位置に、前記シャフトが挿通可能な中空円環状に形成され、すり割りを有すると共に該すり割りを介して夫々の端面が対向する２つの円弧状の抱持腕部を有する締め付け部と、
前記２つの抱持腕部のうちの一方の抱持腕部に形成され、該一方の抱持腕部外面から当該一方の抱持腕部端部まで貫通する取付ねじ挿通用孔部と、
前記２つの抱持腕部のうちの他方の抱持腕部に形成され、一端部が該他方の抱持腕部端面において前記取付ねじ挿通用孔部と対向して開口し該取付ねじ挿通用孔部と一直線状をなす取付ねじ螺合用雌ねじ部と、
前記一方の抱持腕部に形成され、該一方の抱持腕部の外面から、前記締め付け部の中空中心部へ指向して前記取付ねじ挿通用孔部まで貫通する位置決めねじ挿通用孔部と、
前記一方の抱持腕部の前記取付ねじ挿通用孔部において前記位置決めねじ挿通用孔部に対向する内面から、前記締め付け部の中空中心部へ指向して該一方の抱持腕部の内面まで貫通する位置決めねじ螺合用雌ねじ部とを備え、
前記位置決めねじを前記位置決めねじ挿通用孔部を通して前記位置決めねじ螺合用雌ねじ部にねじ込んで該位置決めねじ先端を前記シャフトの平坦面に押圧する位置に設置し、
前記取付ねじを、前記取付ねじ挿通用孔部を通して前記取付ねじ螺合用雌ねじ部にねじ締めすることで、前記フランジを前記シャフトに取り付け、
且つ、前記位置決めねじの長さを、該位置決めねじの先端が前記シャフトの平坦面を押圧したときに該位置決めねじの基端が前記取付ねじ挿通用孔部内に突出せず、且つ、該位置決めねじ先端が前記シャフトの前記平坦面以外の外面を押圧したときに当該位置決めねじの基端が前記取付ねじ挿通孔部内に突出する長さに設定したことを特徴とするロボットのシャフトに対するフランジ取付構造。
【請求項３】
ロボットのシャフトの先端部に対してフランジを位置決めねじにより位置決めし且つ取付ねじにより取り付ける構造であって、
前記シャフトの外周面の一部に形成されたＤカット状の平坦面と、
前記フランジにおいて前記シャフトの基端側に寄った位置に、前記シャフトが挿通可能な中空円環状に形成され、すり割りを有すると共に該すり割りを介して夫々の端面が対向する２つの円弧状の抱持腕部を有する締め付け部と、
前記２つの抱持腕部のうちの一方の抱持腕部に形成され、該一方の抱持腕部外面から当該一方の抱持腕部端部まで貫通する取付ねじ挿通用孔部と、
前記２つの抱持腕部のうちの他方の抱持腕部に形成され、一端部が該他方の抱持腕部端面において前記取付ねじ挿通用孔部と対向して開口し該取付ねじ挿通用孔部と一直線状をなす取付ねじ螺合用雌ねじ部と、
前記他方の抱持腕部に、該他方の抱持腕部の外面から、前記締め付け部の中空中心部へ指向し且つ途中部が前記取付ねじ螺合用雌ねじ部と交差し、前記他方の抱持腕部の内面まで貫通する位置決めねじ螺合用雌ねじ部とを備え、
前記位置決めねじを前記位置決めねじ螺合用雌ねじ部にねじ込んで該位置決めねじ先端を前記シャフトの平坦面に押圧する位置に設置し、
前記取付ねじを、前記取付ねじ挿通用孔部を通して前記取付ねじ螺合用雌ねじ部にねじ締めすることで、前記フランジを前記シャフトに取り付け、
且つ、前記位置決めねじの長さを、該位置決めねじの先端が前記シャフトの平坦面を押圧したときに該位置決めねじの基端が前記取付ねじ螺合用雌ねじ部内に突出せず、且つ、該位置決めねじ先端が前記シャフトの前記平坦面以外の外面を押圧したときに当該位置決めねじの基端が前記取付ねじ螺合用雌ねじ部内に突出する長さに設定したことを特徴とするロボットのシャフトに対するフランジ取付構造。
【請求項４】
ロボットのシャフトの先端部に対してフランジを位置決めねじにより位置決めし且つ取付ねじにより取り付ける構造であって、
前記シャフトの外周面の一部に形成されたＤカット状の平坦面と、
前記フランジにおいて前記シャフトの基端側に寄った位置に、前記シャフトが挿通可能な中空円環状に形成され、すり割りを有すると共に該すり割りを介して夫々の端面が対向する２つの円弧状の抱持腕部を有する締め付け部と、
前記２つの抱持腕部のうちの一方の抱持腕部に形成され、該一方の抱持腕部外面から当該一方の抱持腕部端部まで貫通する取付ねじ挿通用孔部と、
前記２つの抱持腕部のうちの他方の抱持腕部に形成され、一端部が該他方の抱持腕部端面において前記取付ねじ挿通用孔部と対向して開口し該取付ねじ挿通用孔部と一直線状をなす取付ねじ螺合用雌ねじ部と、
前記他方の抱持腕部に形成され、該他方の抱持腕部の外面から、前記締め付け部の中空中心部へ指向して前記取付ねじ螺合用雌ねじ部まで貫通する位置決めねじ挿通用孔部と、
前記他方の抱持腕部に形成され、前記取付ねじ螺合用雌ねじ部において前記位置決めねじ挿通用孔部に対向する内面から、前記締め付け部の中空中心部へ指向して該他方の抱持腕部の内面にまで貫通する位置決めねじ螺合用雌ねじ部とを備え、
前記位置決めねじを前記位置決めねじ挿通用孔部を通して前記位置決めねじ螺合用雌ねじ部にねじ込んで該位置決めねじ先端を前記シャフトの平坦面に押圧する位置に設置し、
前記取付ねじを、前記取付ねじ挿通用孔部を通して前記取付ねじ螺合用雌ねじ部にねじ締めすることで、前記フランジを前記シャフトに取り付け、
且つ、前記位置決めねじの長さを、該位置決めねじの先端が前記シャフトの平坦面を押圧したときに該位置決めねじの基端が前記取付ねじ螺合用雌ねじ部内に突出せず、且つ、該位置決めねじ先端が前記シャフトの前記平坦面以外の外面を押圧したときに当該位置決めねじの基端が前記取付ねじ螺合用雌ねじ部内に突出する長さに設定したことを特徴とするロボットのシャフトに対するフランジ取付構造。
【請求項５】
ロボットのシャフトの先端部に対してフランジを位置決めねじにより位置決めし且つ取付ねじにより取り付ける構造であって、
前記シャフトの外周面の一部に形成されたＤカット状の平坦面と、
前記フランジにおいて前記シャフトの基端側に寄った位置に、前記シャフトが挿通可能な中空円環状に形成され、すり割りを有すると共に該すり割りを介して夫々の端面が対向する２つの円弧状の抱持腕部を有する締め付け部と、
前記２つの抱持腕部のうちの一方の抱持腕部外面から前記すり割りを間に存して他方の抱持腕部外面まで貫通する取付ねじ挿通用孔部と、
前記一方又は他方の抱持腕部に形成され、当該抱持腕部の外面から、前記締め付け部の中空中心部へ指向して途中部が前記取付ねじ挿通用孔部と交差し、前記一方の抱持腕部の内面まで貫通する位置決めねじ螺合用雌ねじ部とを備え、
前記位置決めねじを前記位置決めねじ螺合用雌ねじ部にねじ込んで該位置決めねじ先端を前記シャフトの平坦面に押圧する位置に設置し、
前記取付ねじを、前記取付ねじ挿通用孔部の一端から通して他端から突出させ、該突出端部にナットをねじ締めすることで、前記フランジを前記シャフトに取り付け、
且つ、前記位置決めねじの長さを、該位置決めねじの先端が前記シャフトの平坦面を押圧したときに該位置決めねじの基端が前記取付ねじ挿通用孔部内に突出せず、且つ、該位置決めねじ先端が前記シャフトの前記平坦面以外の外面を押圧したときに当該位置決めねじの基端が前記取付ねじ挿通孔部内に突出する長さに設定したことを特徴とするロボットのシャフトに対するフランジ取付構造。
【請求項６】
ロボットのシャフトの先端部に対してフランジを位置決めねじにより位置決めし且つ取付ねじにより取り付ける構造であって、
前記シャフトの外周面の一部に形成されたＤカット状の平坦面と、
前記フランジにおいて前記シャフトの基端側に寄った位置に、前記シャフトが挿通可能な中空円環状に形成され、すり割りを有すると共に該すり割りを介して夫々の端面が対向する２つの円弧状の抱持腕部を有する締め付け部と、
前記２つの抱持腕部のうちの一方の抱持腕部外面から前記すり割りを間に存して他方の抱持腕部外面まで貫通する取付ねじ挿通用孔部と、
前記一方又は他方の抱持腕部に形成され、当該抱持腕部の外面から、前記締め付け部の中空中心部へ指向して前記取付ねじ挿通用孔部まで貫通する位置決めねじ挿通用孔部と、
前記位置決めねじ挿通用孔部が形成された抱持腕部に形成され、前記取付ねじ挿通用孔部において前記位置決めねじ挿通用孔部に対向する内面から、前記締め付け部の中空中心部へ指向して当該抱持腕部の内面にまで貫通する位置決めねじ螺合用雌ねじ部とを備え、
前記位置決めねじを前記位置決めねじ挿通用孔部に通して前記位置決めねじ螺合用雌ねじ部にねじ込んで該位置決めねじ先端を前記シャフトの平坦面に押圧する位置に設置し、
前記取付ねじを、前記取付ねじ挿通用孔部の一端から通して他端から突出させ、該突出端部にナットをねじ締めすることで、前記フランジを前記シャフトに取り付け、
且つ、前記位置決めねじの長さを、該位置決めねじの先端が前記シャフトの平坦面を押圧したときに該位置決めねじの基端が前記取付ねじ挿通用孔部内に突出せず、且つ、該位置決めねじ先端が前記シャフトの前記平坦面以外の外面を押圧したときに当該位置決めねじの基端が前記取付ねじ挿通孔部内に突出する長さに設定したことを特徴とするロボットのシャフトに対するフランジ取付構造。

【図１】