ロボット玩具
【課題】
安価に構築しながら感情表現を効果的に行い得るロボット玩具を提案する。
【解決手段】
ロボット玩具において、少なくとも２色の光を同時に又は個別に発光可能な第１の光源と、第１の光源の周囲に配置された５つ以上の第２の光源と、感情を構成する少なくとも２種類の感情パラメータを記憶するメモリと、外部からの操作入力に基づいて感情パラメータの値を増減させる制御手段とを設け、制御手段が、各感情パラメータの値の組み合せに対応した発光パターンで第１及び又は第２の光源を発光させるようにした。
安価に構築しながら感情表現を効果的に行い得るロボット玩具を提案する。
【解決手段】
ロボット玩具において、少なくとも２色の光を同時に又は個別に発光可能な第１の光源と、第１の光源の周囲に配置された５つ以上の第２の光源と、感情を構成する少なくとも２種類の感情パラメータを記憶するメモリと、外部からの操作入力に基づいて感情パラメータの値を増減させる制御手段とを設け、制御手段が、各感情パラメータの値の組み合せに対応した発光パターンで第１及び又は第２の光源を発光させるようにした。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット玩具に係り、特に安価なロボット玩具に適用できる。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザからの「叩く」又は「撫でる」といった働きかけや、周囲の環境などに基づいて自己の感情を生成し、生成した感情を発光素子の発光パターンや音楽などの音声によって表現するロボット玩具が提案され、商品化されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
例えば、特許第３２７７５００号公報には、「喜び」や「怒り」の感情を表現するための、その感情に応じた形状及び発光色を有するＬＥＤ（Light Emitting Diode）をロボット玩具の頭部に配置すると共に、これを発光時にのみ外部から目視できるように半透明カバーで覆い、ロボット玩具の感情に応じてこれらＬＥＤを点滅駆動することが開示されている。
【０００４】
またこの特許第３２７７５００号公報には、「喜び」や「怒り」の感情に応じた形状及び発光色を有するＬＥＤに代えて、多数の発光素子をマトリクス状に配置し、これら発光素子を選択的に点滅駆動するようにしてロボット玩具の感情を表現することも開示されている。
【特許文献１】特許第３２７７５００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ロボット玩具の感情を発光素子の発光パターンで表現する場合、「喜び」や「怒り」等の各種感情に応じた形状及び発光色を有するＬＥＤをそれぞれ用意するよりも、上述のように多数の発光素子をマトリクス状に配置し、これらを感情に応じて選択的に点滅駆動する手法を採用した方が多様な発光パターンで感情を表現することができる。
【０００６】
しなしながら、安価なロボット玩具では、発光素子をマトリクス状に配置することはコスト的に困難であり、限られたコストの中で、ロボット玩具の感情を発光素子の発光パターンで効果的に表現できるような工夫が必要となる。そして、このようにロボット玩具の感情を発光素子の発光パターンで効果的に表現できれば、そのロボット玩具に対するユーザの興味を向上させて、「玩具」としての商品価値を向上させ得るものと考えられる。
【０００７】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、安価に構築しながら感情表現を効果的に行い得るロボット玩具を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明のロボット玩具は、少なくとも２色の光を同時に又は個別に発光可能な第１の光源と、第１の光源の周囲に配置された５つ以上の第２の光源と、感情を構成する少なくとも２種類の感情パラメータを記憶するメモリと、外部からの操作入力に基づいて感情パラメータの値を増減させる制御手段とを有し、制御手段は、各感情パラメータの値の組み合せに対応した発光パターンで第１及び又は第２の光源を発光させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、少ない光源数で多様な感情表現を行うことができ、かくして安価に構築しながら感情表現を効果的に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、各図を参照して本実施の形態について説明する。
【００１１】
（１）ロボット玩具の構成
図１は、本実施の形態に係わるロボット玩具１を示すものである。このロボット玩具１は、全体として犬などの動物が座った状態に似せた外観形状を有している。すなわちロボット玩具１は、胴体部２の前端部から垂直方向に延びた軸に対して回動自在に頭部が連結され、当該頭部３の上端左右両側にそれぞれ耳部４Ａ，４Ｂが可動自在に取り付けられている。また胴体部２の左右両側面の前端部には、それぞれ丸みを帯びた棒形状の前足部５Ａ，５Ｂが人手により可動自在に連結され、胴体部２の左右両側面の後端部には、それぞれ前足部より短い突起状の後足部６Ａ，６Ｂが胴体部２と一体に成型されている。さらに胴体部２の上面後端部近傍にはジョイステック状の尻尾スイッチ７が可動自在に取り付けられている。
【００１２】
胴体部２は、全体として丸みを帯びた直方体形状に形成されており、図２に示すように、その内部に、ロボット玩具１全体の動作制御を司る制御部１０、モータ駆動部１１及びサウンドアンプ部１２などが形成された基板１３と、マイクロホン１４及びスピーカ１５などのデバイスとなどが収納されている。また胴体部２の一方の後足部６Ｂにはイヤホンジャックが配設されている。
【００１３】
頭部３は、全体として胴体部２よりも平たい丸みを帯びた直方体形状に形成されており、その内部に光センサ２０、複数のＬＥＤを有するＬＥＤ表示部２１などのデバイスと、モータ２２を動力源として頭部３や各耳部４Ａ，４Ｂを駆動する後述の駆動機構３４（図３）となどが収納されている。また頭部３における上端部には押圧スイッチでなる頭スイッチ２３が配設され、頭部３における鼻の位置には押圧スイッチでなる鼻スイッチ２４が配設されている。ロボット玩具１全体としては、前足部５Ａ，５Ｂのほうが後足部６Ａ，６Ｂよりも長いため、頭部３の一面が載置面に対して斜め上方を向くようになり、この一面にＬＥＤ表示部２１の表示面を配置することで、ユーザに表示を見やすくすることができるようになされている。
【００１４】
そして胴体部２のマイクロホン１４は、周囲の音を集音し、得られた音声信号Ｓ１を制御部１０に送出する。また頭部３の光センサ２０は、周囲の明るさを検出し、検出結果を明るさ検出信号Ｓ２として制御部１０に送出する。さらに尻尾スイッチ７、頭スイッチ２３及び鼻スイッチ２４は、それぞれユーザから与えられた「倒す」又は「押す」といった物理的な働きかけを検出し、検出結果を操作検出信号Ｓ３Ａ〜Ｓ３Ｃとして制御部１０に送出する。なお、制御部１０には、イヤホンジャック１６を介して外部の音響機器から供給される音声信号Ｓ４も与えられる。
【００１５】
制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０Ａ、メモリ１０Ｂ及びアナログ／ディジタル変換回路１０Ｃ等などを含むマイクロコンピュータ構成でなり、マイクロホン１４からの音声信号Ｓ１及び光センサ２０からの明るさ検出信号Ｓ２と、尻尾スイッチ７、頭スイッチ２３及び鼻スイッチ２４からの各操作検出信号Ｓ３Ａ〜Ｓ３Ｃとに基づいて周囲の状況やユーザからの働きかけの有無を認識する。
【００１６】
そして制御部１０は、この認識結果と予めメモリ１０Ｂに格納されているプログラムとに基づいて、モータ駆動部１１にモータ駆動信号Ｓ４を送出してモータ２２を駆動させることによりロボット玩具１の頭部３を傾けさせたり、耳部４Ａ，４Ｂを開閉させる動作を発現させる。また制御部１０は、必要に応じて所定の音声信号Ｓ５をサウンドアンプ部１２を介してスピーカ１５に与えることにより当該音声信号Ｓ５に基づく音や音楽をスピーカ１５から出力させたり、ＬＥＤ表示部２１に所定の駆動信号Ｓ６を与えることにより当該ＬＥＤ表示部２１のＬＥＤを所定の発光パターンで点滅駆動させる。
【００１７】
なお、頭部３の具体的な構成を図３に示す。この図３からも明らかなように、ロボット玩具１の頭部３は、当該頭部３の背面側の外観形状を形成する第１の筐体半体３０と、当該頭部３の正面側の外観形状を形成する第２の筐体半体３１と、当該頭部３の左右側面をそれぞれ形成するコ字状の第１及び第２の筐体側面部材３２とから構成される筐体の内部に、駆動機構部３４、当該駆動機構部３４のカバー３５、ＬＥＤ表示部２１、光漏れ防止部材３６及びフィルタカバー３７が矢印ａで示す正面方向に順次積層するように収納されることにより構成されている。
【００１８】
駆動機構部３４においては、図４に示すように、モータ２２の出力軸に図示しないウオームギアが取り付けられ、このウオームギアがギア４０及び当該ギア４０と同軸かつ一体に形成されたギア４１を介してギア４２と歯合している。また、このギア４２が取り付けられた軸体４３には、図５に示すように、一端部に錘４４が取り付けられた可動部材４５が回転自在に取り付けられており、この可動部材４５の他端側に回転自在に取り付けられた振子ギア４６がギア４２と同軸かつ一体に形成されたギア４７と歯合している。また振子ギア４６の左右両側には、可動部材４５が軸体４３を中心として回転したときに振子ギア４６と歯合し得るように、それぞれ第１又は第２の連結ギア４８，４９が配設されている。
【００１９】
これにより駆動機構部３４においては、モータ２２を正転駆動したときに、その回転力がモータ２２の出力軸に取り付けられたウオームギアからギア４２までのギア列を介してギア４７に伝達され、この回転力に基づいてギア４７が振子ギア４６と一体に可動部材４５を図４の時計回り方向に回転させることにより、振子ギア４６を第１の連結ギア４８と歯合させることができ、逆にモータ２２を反転駆動したときに、その回転力に基づいてギア４７が可動部材４５を図４の反時計回り方向に回転させることにより、振子ギア４６を第２の連結ギア４９と歯合させることができるようになされている。
【００２０】
この場合、第１の連結ギア４８は第１のカムギア５０と歯合しており、この第１のカムギア５０の下面側には、図６に示すように、所定形状のカム５０Ａが形成されている。そしてこのカム５０Ａは、図４において矢印ｂで示す上下に移動自在に配設された図７に示すような昇降部材５１の係合穴５１Ａに嵌め込まれており、かくして第１のカムギア５０を回転させることによって、カム５０Ａにより昇降部材５１を昇降させることができるようになされている。
【００２１】
さらに昇降部材５１の上端部には、この図７からも明らかなように、第１の筐体半体３０に植設された軸体５２（図４）を基準として左右対称位置に位置するように第１及び第２の軸体５３Ａ，５３Ｂが植設されており、図４に示すように、これら第１及び第２の軸体５３Ａ，５３Ｂに耳駆動部材５４が取り付けられている。
【００２２】
耳駆動部材５４は、図８に示すように、それぞれ弾性材からなるピンセット形状の第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂの各根元部を筒部６１を介して一体にかつ屈曲自在に連結することにより形成されている。そして耳駆動部材５４は、これら第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂの根元部近傍にそれぞれ配設された第１又は第２の係合部６２Ａ，６２Ｂの各孔６２ＡＸ，６２ＢＸを、それぞれ昇降部材５１の対応する第１又は第２の軸体５３Ａ，５３Ｂと嵌め合わせ、かつ筒部６１を軸体５２と嵌め合わせるようにして、昇降部材５１に取り付けられている。
【００２３】
これにより駆動機構部３４においては、昇降部材５１が昇降駆動されたときに、当該昇降部材５１の第１及び第２の軸体５３Ａ，５３Ｂが軸体５２に対して上下方向に移動することによって、耳駆動部材５４の第１及び第２の係合部６２Ａ，６２Ｂと一体に第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂを開閉するように駆動することができるようになされている。
【００２４】
さらに耳駆動部材５４の第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂには、対応する耳部４Ａ，４Ｂの下端部がそれぞれ嵌めこまれると共に、各耳部４Ａ，４Ｂは、それぞれ下端部近傍が第１の筐体半体３０の上端左右両側において軸支されており、かくして耳駆動部材５４の第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂの開閉動作に連動して耳部４Ａ，４Ｂを開閉駆動し得るようになされている。
【００２５】
これにより駆動機構部３４においては、モータ２２を正転駆動させたときに、振子ギア４６（図５）が第１の連結ギア４８と歯合してモータ２２の回転出力を第１のカムギア５０に伝達し、この回転出力に基づいて第１のカムギア５０のカム５０Ａが昇降部材５１を昇降させて耳駆動部材５４の第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂを開閉駆動することで、耳部４Ａ，４Ｂを開閉するように動作させ得るようになされている。
【００２６】
これに対して、第２の連結ギア４９は第２のカムギア６３と歯合しており、この第２のカムギア６３の下面側には、図９（Ａ）に示すように、所定形状のカム６３Ａが形成されている。また第２のカムギア６３の下側には、胴体部２に固定された軸体６４に対してさらに固定された二股部材６５の２本の平行な腕部６５Ａ，６５Ｂが伸びている。そして第２のカムギア６３のカム６３Ａは、この二股部材６５のこれら２本の腕部６５Ａ，６５Ｂの間に嵌め込まれている。
【００２７】
これにより駆動機構部３４においては、モータ２２を逆転駆動させたときに、振子ギア４６（図５）が第２の連結ギア４９と歯合してモータ２２の回転出力を第２のカムギア６３に伝達し、この回転出力に基づいて第２のカムギア６３のカム６３Ａが図９（Ｂ）及び（Ｃ）のように二股部材６５の腕部６５Ａ，６５Ｂを押すことにより、その反作用によって頭部３を軸体６４を中心として左右方向に揺れるように動作させ得るようになされている。なお、かかるモータ２２の正転と逆転は、その回転方向がある回転方向に対して逆方向の回転であれば良く、正転と逆転が、それぞれ時計回りか反時計回りか等に限定されるものではない。
【００２８】
一方、ＬＥＤ表示部２１においては、図３に示すように、基板６６上に７個のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇが所定の位置関係で配設されることにより構成されている。この７個のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの位置関係及びそれぞれの発光色については後述する。
【００２９】
光漏れ防止部材３６は、光を通さない例えば黒色の樹脂材又はゴム材等を用いて形成されており、ＬＥＤ表示部２１の基板６６に密着するように取り付けられている。なお鼻スイッチ２４の押圧部２４Ａ及び接点部２４Ｂは、この光漏れ防止部材３６の下端部に固定されている。
【００３０】
そして、この光漏れ防止部材３６には、ＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇにそれぞれ対応させて合計７つの穴３６Ａ〜３６Ｇが設けられており、かくしてこの光漏れ防止部材３６をＬＥＤ表示部２１の基板６６に取り付けたときに、これら各穴３６Ａ〜３６Ｇをそれぞれ介してＬＥＤ表示部２１の対応するＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇをフィルタカバー３７側に露出させ得るようになされている。
【００３１】
またこの光漏れ防止部材３６の厚みは、ＬＥＤ表示部２１の基板６６からフィルタカバー３７までの隙間と同じ大きさに設定されており、これによりＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇからそれぞれ発射された光を、他のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇから発射された光と混じわらせることなくフィルタカバー３７の方向に出射させ得るようになされている。
【００３２】
さらにフィルタカバー３７は半透明な樹脂材を用いて形成されると共に、第２の筐体半体３１は透明な樹脂財を用いて形成されており、これによりＬＥＤ表示部２１のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇが消灯しているときには当該ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを外部から認識させず（見えず）、ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇが点灯したときに、図１０に示すように、このＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを外部から認識し得る（このＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇから発射された光を見ることができる）ようになされている。またこのようにフィルタカバー３７を設けることによって、ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇが点灯したときに、当該点灯したＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの箇所のみがピンポイント的に明るくならず、光漏れ防止部材３６に設けられた対応する穴３６Ａ〜３６Ｇの形状全体が一様な明るさとなるように光を拡散させ得るようになされている。
【００３３】
この場合、フィルタカバー３７は白色に形成されており、これによりフィルタカバー３７を通して外部から見えるＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇから発射された光をフィルタカバー３７によってくすませることなく、白色内にほのかに浮かび上らせることができるようになされている。
【００３４】
（２）ロボット玩具の感情表現
（２−１）ロボット玩具の感情表現
次に、このロボット玩具１の感情表現について説明する。このロボット玩具１には、制御部１０（図２）が、ユーザからの働きかけの内容や働きかけの有無に基づいてそのときのロボット玩具１の感情を生成し、その感情の種類及び度合いに応じた発光パターンでＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを点滅させることによって、そのときのロボット玩具１の感情を表現する感情表現機能が搭載されている。
【００３５】
図１１は、このようなロボット玩具１の感情表現に用いられるＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの配置関係を示すものである。この図１１からも明らかなように、ＬＥＤ表示部２１においては、頭部３における幅方向の中心線上の所定位置に１つのＬＥＤ２１Ａが配置され、このＬＥＤ２１Ａを中心として、同心円上に、当該ＬＥＤ２１Ａから等距離にかつ相互に等間隔に位置するように残りの６個のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇが配設されている。つまり、周囲の６個のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇは、中央のＬＥＤ２１Ａを中心とする正六角形の各頂点位置にそれぞれ位置するような位置関係で配置されている。
【００３６】
このうち中央のＬＥＤ２１Ａとしては、緑色、赤色及び青色の３色を同時又は別個に発光し得るものが用いられている。また、他の周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜１２Ｇとしては、緑色及び赤色の２色を同時又は別個に発光し得るものが用いられている。従って、周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜１２Ｇについては、緑色及び赤色の２色を同時に点灯させることで橙色に発光させることができるようになされている。
【００３７】
一方、ロボット玩具１の感情は、図１２に示すように、「興奮レベル」及び「愛情レベル」をそれぞれ表す２つのパラメータ（以下、これらを感情パラメータと呼ぶ）によって定義されている。これら２つの感情パラメータは、メモリ１０Ｂに保持されており、それぞれ「−８」乃至「８」の範囲の値をとる。
【００３８】
そして、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に０又は正の範囲に「喜び」及び「大好き」という感情が対応付けられ、「愛情レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「興奮レベル」の感情パラメータの値が負の範囲に「通常」及び「落ち着き」という感情が対応付けられている。
【００３９】
また「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に負の範囲に「寂しい」及び「落ち込み」という感情が対応付けられ、さらに「興奮レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「愛情レベル」の感情パラメータの値が負の範囲に「怒り」及び「嫌い」という感情が対応付けられている。
【００４０】
さらに、このような「喜び」等の感情の度合い（感情の強さ）は、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値の大きさによって表現され、これら感情パラメータの値の絶対値が大きければ大きいほどその感情の度合いが大きいことを意味する。
【００４１】
従って、例えばある時間における「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値が共に「８」であるときには、これら感情パラメータの値が共に正の値であることから、ロボット玩具１の感情が「喜び」及び「大好き」という感情を抱いており、さらにこれら感情パラメータの値が共に最大値であることから、その「喜び」及び「大好き」という感情の度合いが最大となっていることを表すことになる。
【００４２】
そして制御部１０は、尻尾スイッチ７や頭スイッチ２３及び鼻スイッチ２４からそれぞれ与えられる操作検出信号Ｓ３Ａ〜Ｓ３Ｃに基づいて、ユーザから尻尾スイッチ７や頭スイッチ２３及び鼻スイッチ２４を「倒す」又は「押す」という働きかけが与えられた場合や、この働きかけが一定時間行われなかったときに、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値を「−８」乃至「８」の範囲で増減させることにより、感情を変化させるようになされている。
【００４３】
この場合、かかるユーザからの働きかけに応じて「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータをどのように増減させるかは予め定められており、例えば鼻スイッチ２４が押圧操作された場合には、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値がそれぞれ１増加され、頭スイッチが押圧操作された場合には、「興奮レベル」の感情パラメータの値が１減少されると共に「愛情レベル」の感情パラメータの値が１増加される。
【００４４】
従って、ユーザは、ロボット玩具１の鼻スイッチ２４を押圧操作することによって、ロボット玩具１の感情を「喜び」及び「大好き」という感情に移行させたり、この「喜び」及び「大好き」という感情の度合いを大きくさせたりすることができ、頭スイッチ２３を押圧操作することによって、ロボット玩具１の感情を「通常」又は「落ち着き」という感情に移行させたり、この「通常」又は「落ち着き」の感情の度合いを大きくさせたりすることができる。
【００４５】
また制御部１０は、尻尾スイッチ７が揺動操作された場合には、「興奮レベル」の感情パラメータの値を１増加させる一方、「愛情レベル」の感情パラメータの値を「−８」乃至「８」の範囲で１ずつ増加又は減少させながら往復させる。従って、ユーザは、ロボット玩具１の尻尾スイッチ７を揺動操作することによって、ロボット玩具１の感情を「怒り」及び「嫌い」という感情と、「落ち込み」及び「寂しがる」という感情とのいずれかに移行させたり、その感情の度合いを大きくさせたりすることができる。
【００４６】
さらに制御部１０は、ユーザから尻尾スイッチ７や頭スイッチ２３及び鼻スイッチ２４を「倒す」又は「押す」という働きかけが一定期間（例えば30秒）与えられなかった場合には、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ１減少させる。従って、このときロボット玩具１は、自己の感情を「落ち込み」及び「寂しい」という感情に移行させてゆき、その感情の度合いを大きくさせるとなる。
【００４７】
そして制御部１０は、このようにして感情の「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値を変更したときには、変更後のこれら２つの感情パラメータの値によって決定されるそのときのロボット玩具１の感情とその度合いとに応じて、ＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇをその感情とその度合いに応じた発光パターンで点滅させるようになされている。
【００４８】
実際上、制御部１０は、上述のようにして感情の「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値を変更したときには、そのときの「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値をメモリ１０Ｂから読み出し、これら読み出した２つの感情パラメータの値を判別することにより、そのときのロボット玩具１の感情が、「喜び」及び「大好き」という感情（「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に０又は正の範囲）と、「通常」及び「落ち着き」という感情（「愛情レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「興奮レベル」の感情パラメータの値が負）と、「落ち込み」及び「寂しい」という感情（「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に負）と、「怒り」及び「嫌い」という感情（「興奮レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「愛情レベル」の感情パラメータの値が負）とのうちのどれに該当するかを判断する。
【００４９】
そして制御部１０は、この後さらに「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値をそれぞれ判別することにより、そのときのロボット玩具１の感情の度合いを判断し、これらの判断結果に基づいてＬＥＤ表示部２１を制御することにより、そのときのロボット玩具１の感情のその度合いと対応付けられた発光パターンで当該ＬＥＤ表示部２１のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを点滅させる。
【００５０】
そのための手段として、例えば図１３に示すように、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値の組合せに対してどのような発光パターンでＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜１２Ｇを点滅させるかが予め定められており、これらすべての発光パターンについて、ＬＥＤ表示部２１のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇをその発光パターンで点滅駆動するためにとのＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇをどのようなタイミングで点滅させるかが定義されたプログラム（以下、これをＬＥＤ駆動プログラムと呼ぶ）がメモリ１０Ｂに予め格納されている。
【００５１】
そして制御部１０は、上述のようにしてロボット玩具１の感情及びその度合いを判断した後に、かかるＬＥＤ駆動プログラムに従って、ＬＥＤ表示部２１のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを、そのときのロボット玩具１の感情及びその度合いに応じた発光パターンで点滅させる。
【００５２】
なお、この図１３からも明らかなように、このようなＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光パターンは、図１４に示すように、中央のＬＥＤ２１Ａに対して周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇのみを時計回り方向に１個ずつ点滅させるように、各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇをそれぞれ隣り合うＬＥＤ２１Ｂ〜ＬＥＤ２１Ｇに対して順次点灯と消灯を繰り返えさせる発光パターンを基本としている。以下においては、この発光パターンを基本発光パターンと呼ぶ。
【００５３】
この基本発光パターンは、「落ち込み」及び「寂しい」以外の感情を表現する発光パターンとして用いられており、「喜び」及び「大好き」（「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に正）の感情のときには対応するＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇが橙色に発光駆動され、「通常」及び「落ち着き」（「興奮レベル」の感情パラメータの値が負で、「愛情レベル」の感情パラメータが０又は正）の感情のときには対応するＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇが緑色に発光駆動され、「怒り」及び「嫌い」（「興奮レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「愛情レベル」の感情パラメータの値が負）の感情のときには対応するＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇが緑色に発光駆動される。またロボット玩具の感情が「落ち込み」及び「寂しい」（「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に負）であるときには、周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇは発光せず、中央のＬＥＤ２１Ａのみが青色に点滅するように駆動される。
【００５４】
さらにＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜１Ｇの発光パターンは、「喜び」及び「大好き」の感情と、「通常」及び「落ち着き」の感情と、「怒り」及び「嫌い」の感情との場合には、その感情の度合いが大きければ大きいほど光がより速く回転するように、すなわち周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇの点滅周期が速くなるように規定され、「落ち込み」及び「寂しい」の感情の場合には、その感情の度合いが大きければ大きいほど中央のＬＥＤ２１Ａの点滅周期が速くなるように規定されている。
【００５５】
このようにしてこのロボット玩具１では、ＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光色に基づいてそのときのロボット玩具の感情を外部から視覚的に認識でき、さらにこのときのＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｄの点滅速度に基づいてその感情の度合い外部から視覚的に認識できるようになされている。
【００５６】
（２−２）感情生成表現処理手順
ここで、制御部１０は、上述のようなロボット玩具１の感情生成処理及び生成した感情の表現処理（ＬＥＤ表示部２１の制御処理）を、上述のＬＥＤ駆動プログラムに基づき、図１５に示す感情生成表現処理手順ＲＴ１に従って実行する。
【００５７】
すなわち制御部１０は、ロボット玩具１の電源が投入されると、この感情生成表現処理手順ＲＴ１をステップＳＰ０において開始し、続くステップＳＰ１において、ロボット玩具１の感情を表す「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ初期値である「０」に設定する。
【００５８】
また制御部１０は、この後ステップＳＰ３に進んで、頭スイッチ２３（図２）、鼻スイッチ２４（図２）及び尻尾スイッチ７（図２）のうちのいずれかが押圧又は揺動操作されたか否かを判断する。そして制御部１０は、このステップＳＰ３において否定結果を得ると、ステップＳＰ４に進んで、図示しない内部タイマのカウント値を読み出し、続くステップＳＰ５において、ステップＳＰ４において読み出したカウント値に基づいて、ステップＳＰ２において「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ初期値に設定し、又は先に頭スイッチ２３、鼻スイッチ２４及び尻尾スイッチ７のうちのいずれかが押圧又は揺動操作されてから所定時間（例えば３０秒）が経過したか否かを判断する。
【００５９】
制御部１０は、このステップＳＰ５において否定結果を得ると、ステップＳＰ３に戻り、この後ステップＳＰ３又はステップＳＰ５において肯定結果を得るまでステップＳＰ３−ＳＰ４−ＳＰ５−ＳＰ３のループを繰り返す。
【００６０】
そして制御部１０は、やがてユーザがロボット玩具１の頭スイッチ２３を押圧操作することによりステップＳＰ３において肯定結果を得ると、ステップＳＰ６に進んで、図１６に示す第１の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ２に従って感情の「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値を変更する。
【００６１】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ６に進むと、この第１の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ２をステップＳＰ２０において開始し、続くステップＳＰ２１において、「愛情レベル」及び「興奮レベル」のそれぞれについて、感情パラメータの値が最大値（この実施の形態では「８」）であるか否かを判断する。
【００６２】
そして制御部１０は、このステップＳＰ２１において否定結果を得ると、ステップＳＰ２２に進んで、「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ１増加させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ２５に進んでこの第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ２を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１（図１５）のステップＳＰ１３に進む。
【００６３】
これに対して制御部１０は、ステップＳＰ２１において「愛情レベル」の感情パラメータの値が最大値であると判断した場合には、ステップＳＰ２３に進んで「興奮レベル」の感情パラメータの値のみを１増加させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ２５に進んでこの第１の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ２を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００６４】
また制御部１０は、ステップＳＰ２１において「興奮レベル」の感情パラメータの値が最大値であると判断した場合には、ステップＳＰ２４に進んで「愛情レベル」の感情パラメータの値のみを１増加させる。また制御部１０は、この後ステップＳＰ２５に進んでこの第１の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ２を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００６５】
一方、制御部１０は、ユーザがロボット玩具１の鼻スイッチ２４を押圧操作することにより感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ３において肯定結果を得たときには、ステップＳＰ７に進んで、図１７に示す第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ３に従って感情の「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値を変更する。
【００６６】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ７に進むと、この第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ３をステップＳＰ３０において開始し、続くステップＳＰ３１において、「愛情レベル」の感情パラメータの値が最大値であるか否か及び「興奮レベル」の感情パラメータの値が最小値（この実施の形態では「−８」）であるか否かを判断する。
【００６７】
そして制御部１０は、このステップＳＰ３１において否定結果を得ると、ステップＳＰ３２に進んで、「愛情レベル」の感情パラメータの値を１増加させると共に「興奮レベル」の感情パラメータの値を１減少させる。また制御部１０は、この後ステップＳＰ３５に進んでこの第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ３を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１（図１５）のステップＳＰ１３に進む。
【００６８】
これに対して制御部１０は、ステップＳＰ３１において「愛情レベル」の感情パラメータの値が最大値であると判断した場合には、ステップＳＰ３３に進んで「興奮レベル」の感情パラメータの値のみを１減少させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ３５に進んでこの第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ３を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００６９】
また制御部１０は、ステップＳＰ３１において「興奮レベル」の感情パラメータの値が最小値であると判断した場合には、ステップＳＰ３４に進んで「愛情レベル」の感情パラメータの値のみを１増加させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ３５に進んでこの第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ３を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００７０】
他方、制御部１０は、ユーザがロボット玩具１の尻尾スイッチ７を揺動操作することにより感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ３において肯定結果を得たときには、ステップＳＰ８に進んで、図１８に示す第３の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ４に従って感情の「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値を変更する。
【００７１】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ８に進むと、この第３の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ４をステップＳＰ４０において開始し、続くステップＳＰ４１において、「愛情レベル」の感情パラメータの値が最小値（この実施の形態では「−８」）であるか否か及び「興奮レベル」の感情パラメータの値が最大値であるか否かを判断する。
【００７２】
そして制御部１０は、このステップＳＰ４１において否定結果を得ると、ステップＳＰ４２に進んで、「愛情レベル」の感情パラメータの値を１減少させると共に「興奮レベル」の感情パラメータの値を１増加させる。また制御部１０は、この後ステップＳＰ４５に進んでこの第３の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ４を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１（図１５）のステップＳＰ１３に進む。
【００７３】
これに対して制御部１０は、ステップＳＰ４１において「愛情レベル」の感情パラメータの値が最小値であると判断した場合には、ステップＳＰ４３に進んで「興奮レベル」の感情パラメータの値のみを１増加させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ４５に進んでこの第３の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ４を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００７４】
また制御部１０は、ステップＳＰ４１において「興奮レベル」の感情パラメータの値が最大値であると判断した場合には、ステップＳＰ４４に進んで「愛情レベル」の感情パラメータの値のみを１減少させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ４５に進んでこの第３の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ４を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００７５】
他方、制御部１０は、「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ初期値に設定し、又は先に頭スイッチ２３、鼻スイッチ２４及び尻尾スイッチ７のうちのいずれかが押圧又は揺動操作されてから所定時間が経過することにより感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ５において肯定結果を得たときには、ステップＳＰ９に進んで、「愛情レベル」及び「興奮レベル」のそれぞれについて、感情パラメータの値が最小値であるか否かを判断する。
【００７６】
そして制御部１０は、このステップＳＰ９において否定結果を得ると、ステップＳＰ１０に進んで、「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ１増加させ、この後ステップＳＰ１３に進む。
【００７７】
これに対して制御部１０は、ステップＳＰ９において「愛情レベル」の感情パラメータの値が最小値であると判断した場合には、ステップＳＰ１１に進んで「興奮レベル」の感情パラメータの値のみを１減少させ、この後ステップＳＰ１３に進む。
【００７８】
また制御部１０は、ステップＳＰ９において「興奮レベル」の感情パラメータの値が最小値であると判断した場合には、ステップＳＰ１２に進んで「愛情レベル」の感情パラメータの値のみを１減少させ、この後ステップＳＰ１３に進む。
【００７９】
そして制御部１０は、上述のようにステップＳＰ３〜ステップＳＰ１２においてユーザからの働きかけの有無やその内容に応じて更新した「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値に基づいて、この後、ステップＳＰ１３〜ステップＳＰ１９において、そのときのロボット玩具１の感情及びその度合いをＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光パターンによって表現する。
【００８０】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ１３に進むと、かかる変更後の「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値をメモリ１０Ｂ（図２）から読み出し、これら感情パラメータの値を判定する。そして制御部１０は、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータが共に０又は正の値であったときにはステップＳＰ１４に進んで、図１９に示す第１の感情表現処理手順ＲＴ５に従って、そのときのロボット玩具１の感情（「喜び」及び「大好き」）及びその度合いをＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光パターンとして表現する。
【００８１】
実際上、制御部１０は、ステップＳＰ１４に進むと、この第１の感情表現処理手順ＲＴ５をステップＳＰ５０において開始し、続くステップＳＰ５１において、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値を判定する。そして制御部１０は、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が０から４までの範囲内である場合には、ステップＳＰ５２に進んで、橙色の光が１秒間で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次橙色に点滅させ、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値がこれ以外の場合には、ステップＳＰ５３に進んで、橙色の光が0.5秒で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次橙色に点滅させる。
【００８２】
また制御部１０は、ステップＳＰ５２又はステップＳＰ５３の処理を終了すると、ステップＳＰ５４に進んでこの第１の感情表現処理手順ＲＴ５を終了し、その後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ３に戻る。
【００８３】
一方、制御部１０は、感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３の判定において、「興奮レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「愛情レベル」の感情パラメータが負であったときにはステップＳＰ１５に進んで、図２０に示す第２の感情表現処理手順ＲＴ６に従って、そのときのロボット玩具１の感情（「怒り」及び「嫌い」）をＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光パターンとして表現する。
【００８４】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ１５に進むと、この第２の感情表現処理手順ＲＴ６をステップＳＰ６０において開始し、続くステップＳＰ６１において、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値を判定する。そして制御部１０は、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が０から４までの範囲内である場合には、ステップＳＰ６２に進んで、橙色の光が１秒間で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次橙色に点滅させ、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値がこれ以外の場合には、ステップＳＰ６３に進んで、橙色の光が0.5秒で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次橙色に点滅させる。
【００８５】
また制御部１０は、ステップＳＰ６２又はステップＳＰ６３の処理を終了すると、ステップＳＰ６４に進んでこの第２の感情表現処理手順ＲＴ６を終了し、その後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ３に戻る。
【００８６】
他方、制御部１０は、感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３の判定において、「興奮レベル」の感情パラメータの値が負で、「愛情レベル」の感情パラメータが０又は正であったときには、ステップＳＰ１６に進んで、図２１に示す第３の感情表現処理手順ＲＴ７に従って、そのときのロボット玩具１の感情（「通常」及び「落ち着き」）をＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光パターンとして表現する。
【００８７】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ１６に進むと、この第３の感情表現処理手順ＲＴ３をステップＳＰ７０において開始し、続くステップＳＰ７１において、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値を判定する。そして制御部１０は、「愛情レベル」の感情パラメータの値が−１から−４までの範囲内であり、かつ「興奮レベル」の感情パラメータの値が１から４までの範囲内にある場合には、ステップＳＰ７２に進んで、緑色の光が１秒間で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次緑色に点滅させ、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値がこれ以外の場合には、ステップＳＰ７３に進んで、緑色の光が0.5秒で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次緑色に点滅させる。
【００８８】
また制御部１０は、ステップＳＰ７２又はステップＳＰ７３の処理を終了すると、ステップＳＰ７４に進んでこの第３の感情表現処理手順ＲＴ７を終了し、その後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ３に戻る。
【００８９】
他方、制御部１０は、感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３の判定において、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が負であったときには、ステップＳＰ１７に進んで、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値を判定する。
【００９０】
そして制御部１０は、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に−１から−４までの範囲内である場合には、ステップＳＰ１８に進んで、ＬＥＤ表示部２１における中央のＬＥＤ２１Ａのみを１秒間に１回の周期で点滅させ、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値がこれ以外の場合には、ステップＳＰ１９に進んで、ＬＥＤ表示部２１における中央のＬＥＤ２１Ａのみを0.5秒間に１回の周期で点滅させる。また制御部１０は、ステップＳＰ１８又はステップＳＰ１９の処理を終了すると、ステップＳＰ３に戻る。
【００９１】
このようにして制御部１０は、そのときのロボット玩具１の感情及びその度合いに応じた発光パターンでＬＥＤ表示部２１のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを点滅させる。
【００９２】
（３）まとめ
以上のように、本実施の形態のロボット玩具１は、「喜び」及び「大好き」の感情と、「通常」及び「落ち着き」の感情と、「怒り」及び「嫌い」の感情とを表現するときには、ＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇのうちの周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇのみを時計回り方向に１個ずつ点滅させ、「落ち込み」及び「寂しい」の感情を表現するときには、中央のＬＥＤ２１Ａのみを青色に点滅させる。
【００９３】
そしてこのような表現方法によれば、例えば予め形状の定まったＬＥＤを単に点滅させるだけの場合に比べて多様な発光パターンでロボット玩具１の感情を表現することができる一方で、複数のＬＥＤをマトリクス状に配置する場合に比べて少ないＬＥＤ数でＬＥＤ表示部２１を構築することができるため、ロボット玩具１を安価に構築しながら効果的に感情を表現することができる。
【００９４】
（４）他の実施形態
なお上記実施形態では、ＬＥＤ表示部２１の中央のＬＥＤ２１Ａ（第１の光源）として、緑色、赤色及び青色の３色を同時又は別個に発光し得るものを用い、他の周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜１２Ｇ（第２の光源）として、緑色及び赤色の２色を同時又は別個に発光し得るものを用いるようにしたが、中央のＬＥＤ２１Ａの発光色の種類及びその数と、他の周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜１２Ｇの発光色の種類及びその数とについては、これ以外であってもよい。
【００９５】
また上記実施形態では、中央のＬＥＤ２１Ａから等距離にかつ相互に等間隔に位置するように残りの６つのＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを配置するようにしたが、ＬＥＤ２１Ａ〜ＬＥＤ２１Ｇの配置としては、これ以外の配置を適用することができる。例えば図２２（Ａ−１）及び（Ａ−２）のように中央のＬＥＤ７０の周囲に３個のＬＥＤ７０Ｂ〜ＬＥＤ７０Ｄを配置するようにしたり、図２２（Ｂ−１）及び（Ｂ−２）のように中央のＬＥＤ７１Ａの周囲に４個のＬＥＤ７１Ｂ〜７１Ｅを配置したり、図２２（Ｃ−１）及び（Ｃ−２）のように中央のＬＥＤ７２Ａの周囲に５個のＬＥＤ７２Ｂ〜７２Ｆを配置するようにしてもよい。また図２２（Ｄ）のように中央のＬＥＤ７３Ａの周囲に６個のＬＥＤ７３Ｂ〜７３Ｇを配置する場合でも、この図のように配置するようにしてもよい。さらに図２２（Ｅ）のように中央のＬＥＤ７３Ａの周囲に８個のＬＥＤ７３Ｂ〜７３Ｉを配置してもよく、これ以上のＬＥＤを配置するようにしてもよい。このようにしても上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９６】
さらに上記実施形態では、感情パラメータを「興奮レベル」及び「愛情レベル」の２種類とするようにしたが、感情パラメータの数及び種類はこれ以外のものであってもよい。例えばＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光色と同じ数だけ感情の種類を用意して、感情とＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光色とを対応付けた発光パターンでＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを点滅させるようにしてもよい。
【００９７】
さらに上記実施形態では、ＬＥＤ表示部２１の中央のＬＥＤ２１Ａのみを点滅させたり、中央のＬＥＤ２１Ａに対して周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇのみを時計回り方向に１個ずつ点滅させる発光パターンで各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを点滅させるようにしたが、発光パターンとしてはこれ以外の発光パターンであってもよい。例えば、中央のＬＥＤ２１Ａに対して周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇのみを反時計回り方向に１個ずつ点滅させたり、又は中央のＬＥＤ２１Ａに対して周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇのみを時計回り若しくは反時計回り方向に複数個ずつ点滅させるように、周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを、隣り合うＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇに対して順次点灯と消灯を繰り返すように制御するようにしてもよい。
【００９８】
さらに上記実施形態では、理解しやすくするため「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値を−８〜８の範囲で変化させるようにしたが、この範囲はこれに限定されるものではなく、種々の範囲を適用することができる。またこれに伴って、感情生成表現処理手順ＲＴ１の内容も適宜変更することができる。例えば、実際のコンピュータ処理では、−８〜８の範囲の数が０〜１５（１６進法での０〜Ｆ）の範囲の数として処理されるため、例えば感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３について上述したような感情パラメータが正又は負のいずれであるかといった判定は行われず、ステップＳＰ１４（又はステップＳＰ１５〜ステップＳＰ１７）と合わせて感情パラメータの値が０〜３，４〜７，８〜Ｂ，Ｃ〜Ｆの何れの範囲に含まれるかを判定して、その範囲に対応付けられた色及び発光パターンでＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを発光させるようにしても良い。要は、感情パラメータの値の組み合わせに対応した発光パターンでＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを発光させるのであれば、その手法としては種々の手法を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本発明は、種々のロボット玩具に広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本実施の形態によるロボット玩具の外観構成を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるロボット玩具の内部構成を示すブロック図である。
【図３】頭部の具体的構成を示す分解斜視図である。
【図４】駆動機構部の構成を示す斜視図である。
【図５】振子ギアの説明に供する斜視図である。
【図６】第１のカムギアのカムの説明に供する略線的な平面図である。
【図７】昇降部材の構成を示す斜視図である。
【図８】耳駆動部材の構成を示す斜視図である。
【図９】頭部の動きの説明の供する略線図である。
【図１０】外部から見えるＬＥＤの発光状態を示す斜視図である。
【図１１】ＬＥＤ表示部における各ＬＥＤの配置関係を示す平面図である。
【図１２】ロボット玩具の感情の説明に供する概念図である。
【図１３】ロボット玩具の感情の説明に供する概念図である。
【図１４】基本発光パターンの説明に供する概念図である。
【図１５】感情生成表現処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】第１の感情パラメータ変更処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】第２の感情パラメータ変更処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】第３の感情パラメータ変更処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】第１の感情表現処理手順を示すフローチャートである。
【図２０】第２の感情表現処理手順を示すフローチャートである。
【図２１】第３の感情表現処理手順を示すフローチャートである。
【図２２】他の実施の形態の説明に供する略線図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１……ロボット玩具、３……頭部、７……尻尾スイッチ、１０……制御部、２１……ＬＥＤ表示部、２１Ａ〜２１Ｇ、７０Ａ〜７０Ｄ、７１Ａ〜７１Ｅ、７２Ａ〜７２Ｆ、７３Ａ〜７３Ｇ……ＬＥＤ、２３……頭スイッチ、２４……鼻スイッチ。
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット玩具に係り、特に安価なロボット玩具に適用できる。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザからの「叩く」又は「撫でる」といった働きかけや、周囲の環境などに基づいて自己の感情を生成し、生成した感情を発光素子の発光パターンや音楽などの音声によって表現するロボット玩具が提案され、商品化されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
例えば、特許第３２７７５００号公報には、「喜び」や「怒り」の感情を表現するための、その感情に応じた形状及び発光色を有するＬＥＤ（Light Emitting Diode）をロボット玩具の頭部に配置すると共に、これを発光時にのみ外部から目視できるように半透明カバーで覆い、ロボット玩具の感情に応じてこれらＬＥＤを点滅駆動することが開示されている。
【０００４】
またこの特許第３２７７５００号公報には、「喜び」や「怒り」の感情に応じた形状及び発光色を有するＬＥＤに代えて、多数の発光素子をマトリクス状に配置し、これら発光素子を選択的に点滅駆動するようにしてロボット玩具の感情を表現することも開示されている。
【特許文献１】特許第３２７７５００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ロボット玩具の感情を発光素子の発光パターンで表現する場合、「喜び」や「怒り」等の各種感情に応じた形状及び発光色を有するＬＥＤをそれぞれ用意するよりも、上述のように多数の発光素子をマトリクス状に配置し、これらを感情に応じて選択的に点滅駆動する手法を採用した方が多様な発光パターンで感情を表現することができる。
【０００６】
しなしながら、安価なロボット玩具では、発光素子をマトリクス状に配置することはコスト的に困難であり、限られたコストの中で、ロボット玩具の感情を発光素子の発光パターンで効果的に表現できるような工夫が必要となる。そして、このようにロボット玩具の感情を発光素子の発光パターンで効果的に表現できれば、そのロボット玩具に対するユーザの興味を向上させて、「玩具」としての商品価値を向上させ得るものと考えられる。
【０００７】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、安価に構築しながら感情表現を効果的に行い得るロボット玩具を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明のロボット玩具は、少なくとも２色の光を同時に又は個別に発光可能な第１の光源と、第１の光源の周囲に配置された５つ以上の第２の光源と、感情を構成する少なくとも２種類の感情パラメータを記憶するメモリと、外部からの操作入力に基づいて感情パラメータの値を増減させる制御手段とを有し、制御手段は、各感情パラメータの値の組み合せに対応した発光パターンで第１及び又は第２の光源を発光させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、少ない光源数で多様な感情表現を行うことができ、かくして安価に構築しながら感情表現を効果的に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、各図を参照して本実施の形態について説明する。
【００１１】
（１）ロボット玩具の構成
図１は、本実施の形態に係わるロボット玩具１を示すものである。このロボット玩具１は、全体として犬などの動物が座った状態に似せた外観形状を有している。すなわちロボット玩具１は、胴体部２の前端部から垂直方向に延びた軸に対して回動自在に頭部が連結され、当該頭部３の上端左右両側にそれぞれ耳部４Ａ，４Ｂが可動自在に取り付けられている。また胴体部２の左右両側面の前端部には、それぞれ丸みを帯びた棒形状の前足部５Ａ，５Ｂが人手により可動自在に連結され、胴体部２の左右両側面の後端部には、それぞれ前足部より短い突起状の後足部６Ａ，６Ｂが胴体部２と一体に成型されている。さらに胴体部２の上面後端部近傍にはジョイステック状の尻尾スイッチ７が可動自在に取り付けられている。
【００１２】
胴体部２は、全体として丸みを帯びた直方体形状に形成されており、図２に示すように、その内部に、ロボット玩具１全体の動作制御を司る制御部１０、モータ駆動部１１及びサウンドアンプ部１２などが形成された基板１３と、マイクロホン１４及びスピーカ１５などのデバイスとなどが収納されている。また胴体部２の一方の後足部６Ｂにはイヤホンジャックが配設されている。
【００１３】
頭部３は、全体として胴体部２よりも平たい丸みを帯びた直方体形状に形成されており、その内部に光センサ２０、複数のＬＥＤを有するＬＥＤ表示部２１などのデバイスと、モータ２２を動力源として頭部３や各耳部４Ａ，４Ｂを駆動する後述の駆動機構３４（図３）となどが収納されている。また頭部３における上端部には押圧スイッチでなる頭スイッチ２３が配設され、頭部３における鼻の位置には押圧スイッチでなる鼻スイッチ２４が配設されている。ロボット玩具１全体としては、前足部５Ａ，５Ｂのほうが後足部６Ａ，６Ｂよりも長いため、頭部３の一面が載置面に対して斜め上方を向くようになり、この一面にＬＥＤ表示部２１の表示面を配置することで、ユーザに表示を見やすくすることができるようになされている。
【００１４】
そして胴体部２のマイクロホン１４は、周囲の音を集音し、得られた音声信号Ｓ１を制御部１０に送出する。また頭部３の光センサ２０は、周囲の明るさを検出し、検出結果を明るさ検出信号Ｓ２として制御部１０に送出する。さらに尻尾スイッチ７、頭スイッチ２３及び鼻スイッチ２４は、それぞれユーザから与えられた「倒す」又は「押す」といった物理的な働きかけを検出し、検出結果を操作検出信号Ｓ３Ａ〜Ｓ３Ｃとして制御部１０に送出する。なお、制御部１０には、イヤホンジャック１６を介して外部の音響機器から供給される音声信号Ｓ４も与えられる。
【００１５】
制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０Ａ、メモリ１０Ｂ及びアナログ／ディジタル変換回路１０Ｃ等などを含むマイクロコンピュータ構成でなり、マイクロホン１４からの音声信号Ｓ１及び光センサ２０からの明るさ検出信号Ｓ２と、尻尾スイッチ７、頭スイッチ２３及び鼻スイッチ２４からの各操作検出信号Ｓ３Ａ〜Ｓ３Ｃとに基づいて周囲の状況やユーザからの働きかけの有無を認識する。
【００１６】
そして制御部１０は、この認識結果と予めメモリ１０Ｂに格納されているプログラムとに基づいて、モータ駆動部１１にモータ駆動信号Ｓ４を送出してモータ２２を駆動させることによりロボット玩具１の頭部３を傾けさせたり、耳部４Ａ，４Ｂを開閉させる動作を発現させる。また制御部１０は、必要に応じて所定の音声信号Ｓ５をサウンドアンプ部１２を介してスピーカ１５に与えることにより当該音声信号Ｓ５に基づく音や音楽をスピーカ１５から出力させたり、ＬＥＤ表示部２１に所定の駆動信号Ｓ６を与えることにより当該ＬＥＤ表示部２１のＬＥＤを所定の発光パターンで点滅駆動させる。
【００１７】
なお、頭部３の具体的な構成を図３に示す。この図３からも明らかなように、ロボット玩具１の頭部３は、当該頭部３の背面側の外観形状を形成する第１の筐体半体３０と、当該頭部３の正面側の外観形状を形成する第２の筐体半体３１と、当該頭部３の左右側面をそれぞれ形成するコ字状の第１及び第２の筐体側面部材３２とから構成される筐体の内部に、駆動機構部３４、当該駆動機構部３４のカバー３５、ＬＥＤ表示部２１、光漏れ防止部材３６及びフィルタカバー３７が矢印ａで示す正面方向に順次積層するように収納されることにより構成されている。
【００１８】
駆動機構部３４においては、図４に示すように、モータ２２の出力軸に図示しないウオームギアが取り付けられ、このウオームギアがギア４０及び当該ギア４０と同軸かつ一体に形成されたギア４１を介してギア４２と歯合している。また、このギア４２が取り付けられた軸体４３には、図５に示すように、一端部に錘４４が取り付けられた可動部材４５が回転自在に取り付けられており、この可動部材４５の他端側に回転自在に取り付けられた振子ギア４６がギア４２と同軸かつ一体に形成されたギア４７と歯合している。また振子ギア４６の左右両側には、可動部材４５が軸体４３を中心として回転したときに振子ギア４６と歯合し得るように、それぞれ第１又は第２の連結ギア４８，４９が配設されている。
【００１９】
これにより駆動機構部３４においては、モータ２２を正転駆動したときに、その回転力がモータ２２の出力軸に取り付けられたウオームギアからギア４２までのギア列を介してギア４７に伝達され、この回転力に基づいてギア４７が振子ギア４６と一体に可動部材４５を図４の時計回り方向に回転させることにより、振子ギア４６を第１の連結ギア４８と歯合させることができ、逆にモータ２２を反転駆動したときに、その回転力に基づいてギア４７が可動部材４５を図４の反時計回り方向に回転させることにより、振子ギア４６を第２の連結ギア４９と歯合させることができるようになされている。
【００２０】
この場合、第１の連結ギア４８は第１のカムギア５０と歯合しており、この第１のカムギア５０の下面側には、図６に示すように、所定形状のカム５０Ａが形成されている。そしてこのカム５０Ａは、図４において矢印ｂで示す上下に移動自在に配設された図７に示すような昇降部材５１の係合穴５１Ａに嵌め込まれており、かくして第１のカムギア５０を回転させることによって、カム５０Ａにより昇降部材５１を昇降させることができるようになされている。
【００２１】
さらに昇降部材５１の上端部には、この図７からも明らかなように、第１の筐体半体３０に植設された軸体５２（図４）を基準として左右対称位置に位置するように第１及び第２の軸体５３Ａ，５３Ｂが植設されており、図４に示すように、これら第１及び第２の軸体５３Ａ，５３Ｂに耳駆動部材５４が取り付けられている。
【００２２】
耳駆動部材５４は、図８に示すように、それぞれ弾性材からなるピンセット形状の第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂの各根元部を筒部６１を介して一体にかつ屈曲自在に連結することにより形成されている。そして耳駆動部材５４は、これら第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂの根元部近傍にそれぞれ配設された第１又は第２の係合部６２Ａ，６２Ｂの各孔６２ＡＸ，６２ＢＸを、それぞれ昇降部材５１の対応する第１又は第２の軸体５３Ａ，５３Ｂと嵌め合わせ、かつ筒部６１を軸体５２と嵌め合わせるようにして、昇降部材５１に取り付けられている。
【００２３】
これにより駆動機構部３４においては、昇降部材５１が昇降駆動されたときに、当該昇降部材５１の第１及び第２の軸体５３Ａ，５３Ｂが軸体５２に対して上下方向に移動することによって、耳駆動部材５４の第１及び第２の係合部６２Ａ，６２Ｂと一体に第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂを開閉するように駆動することができるようになされている。
【００２４】
さらに耳駆動部材５４の第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂには、対応する耳部４Ａ，４Ｂの下端部がそれぞれ嵌めこまれると共に、各耳部４Ａ，４Ｂは、それぞれ下端部近傍が第１の筐体半体３０の上端左右両側において軸支されており、かくして耳駆動部材５４の第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂの開閉動作に連動して耳部４Ａ，４Ｂを開閉駆動し得るようになされている。
【００２５】
これにより駆動機構部３４においては、モータ２２を正転駆動させたときに、振子ギア４６（図５）が第１の連結ギア４８と歯合してモータ２２の回転出力を第１のカムギア５０に伝達し、この回転出力に基づいて第１のカムギア５０のカム５０Ａが昇降部材５１を昇降させて耳駆動部材５４の第１及び第２のばね部６０Ａ，６０Ｂを開閉駆動することで、耳部４Ａ，４Ｂを開閉するように動作させ得るようになされている。
【００２６】
これに対して、第２の連結ギア４９は第２のカムギア６３と歯合しており、この第２のカムギア６３の下面側には、図９（Ａ）に示すように、所定形状のカム６３Ａが形成されている。また第２のカムギア６３の下側には、胴体部２に固定された軸体６４に対してさらに固定された二股部材６５の２本の平行な腕部６５Ａ，６５Ｂが伸びている。そして第２のカムギア６３のカム６３Ａは、この二股部材６５のこれら２本の腕部６５Ａ，６５Ｂの間に嵌め込まれている。
【００２７】
これにより駆動機構部３４においては、モータ２２を逆転駆動させたときに、振子ギア４６（図５）が第２の連結ギア４９と歯合してモータ２２の回転出力を第２のカムギア６３に伝達し、この回転出力に基づいて第２のカムギア６３のカム６３Ａが図９（Ｂ）及び（Ｃ）のように二股部材６５の腕部６５Ａ，６５Ｂを押すことにより、その反作用によって頭部３を軸体６４を中心として左右方向に揺れるように動作させ得るようになされている。なお、かかるモータ２２の正転と逆転は、その回転方向がある回転方向に対して逆方向の回転であれば良く、正転と逆転が、それぞれ時計回りか反時計回りか等に限定されるものではない。
【００２８】
一方、ＬＥＤ表示部２１においては、図３に示すように、基板６６上に７個のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇが所定の位置関係で配設されることにより構成されている。この７個のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの位置関係及びそれぞれの発光色については後述する。
【００２９】
光漏れ防止部材３６は、光を通さない例えば黒色の樹脂材又はゴム材等を用いて形成されており、ＬＥＤ表示部２１の基板６６に密着するように取り付けられている。なお鼻スイッチ２４の押圧部２４Ａ及び接点部２４Ｂは、この光漏れ防止部材３６の下端部に固定されている。
【００３０】
そして、この光漏れ防止部材３６には、ＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇにそれぞれ対応させて合計７つの穴３６Ａ〜３６Ｇが設けられており、かくしてこの光漏れ防止部材３６をＬＥＤ表示部２１の基板６６に取り付けたときに、これら各穴３６Ａ〜３６Ｇをそれぞれ介してＬＥＤ表示部２１の対応するＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇをフィルタカバー３７側に露出させ得るようになされている。
【００３１】
またこの光漏れ防止部材３６の厚みは、ＬＥＤ表示部２１の基板６６からフィルタカバー３７までの隙間と同じ大きさに設定されており、これによりＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇからそれぞれ発射された光を、他のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇから発射された光と混じわらせることなくフィルタカバー３７の方向に出射させ得るようになされている。
【００３２】
さらにフィルタカバー３７は半透明な樹脂材を用いて形成されると共に、第２の筐体半体３１は透明な樹脂財を用いて形成されており、これによりＬＥＤ表示部２１のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇが消灯しているときには当該ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを外部から認識させず（見えず）、ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇが点灯したときに、図１０に示すように、このＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを外部から認識し得る（このＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇから発射された光を見ることができる）ようになされている。またこのようにフィルタカバー３７を設けることによって、ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇが点灯したときに、当該点灯したＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの箇所のみがピンポイント的に明るくならず、光漏れ防止部材３６に設けられた対応する穴３６Ａ〜３６Ｇの形状全体が一様な明るさとなるように光を拡散させ得るようになされている。
【００３３】
この場合、フィルタカバー３７は白色に形成されており、これによりフィルタカバー３７を通して外部から見えるＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇから発射された光をフィルタカバー３７によってくすませることなく、白色内にほのかに浮かび上らせることができるようになされている。
【００３４】
（２）ロボット玩具の感情表現
（２−１）ロボット玩具の感情表現
次に、このロボット玩具１の感情表現について説明する。このロボット玩具１には、制御部１０（図２）が、ユーザからの働きかけの内容や働きかけの有無に基づいてそのときのロボット玩具１の感情を生成し、その感情の種類及び度合いに応じた発光パターンでＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを点滅させることによって、そのときのロボット玩具１の感情を表現する感情表現機能が搭載されている。
【００３５】
図１１は、このようなロボット玩具１の感情表現に用いられるＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの配置関係を示すものである。この図１１からも明らかなように、ＬＥＤ表示部２１においては、頭部３における幅方向の中心線上の所定位置に１つのＬＥＤ２１Ａが配置され、このＬＥＤ２１Ａを中心として、同心円上に、当該ＬＥＤ２１Ａから等距離にかつ相互に等間隔に位置するように残りの６個のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇが配設されている。つまり、周囲の６個のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇは、中央のＬＥＤ２１Ａを中心とする正六角形の各頂点位置にそれぞれ位置するような位置関係で配置されている。
【００３６】
このうち中央のＬＥＤ２１Ａとしては、緑色、赤色及び青色の３色を同時又は別個に発光し得るものが用いられている。また、他の周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜１２Ｇとしては、緑色及び赤色の２色を同時又は別個に発光し得るものが用いられている。従って、周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜１２Ｇについては、緑色及び赤色の２色を同時に点灯させることで橙色に発光させることができるようになされている。
【００３７】
一方、ロボット玩具１の感情は、図１２に示すように、「興奮レベル」及び「愛情レベル」をそれぞれ表す２つのパラメータ（以下、これらを感情パラメータと呼ぶ）によって定義されている。これら２つの感情パラメータは、メモリ１０Ｂに保持されており、それぞれ「−８」乃至「８」の範囲の値をとる。
【００３８】
そして、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に０又は正の範囲に「喜び」及び「大好き」という感情が対応付けられ、「愛情レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「興奮レベル」の感情パラメータの値が負の範囲に「通常」及び「落ち着き」という感情が対応付けられている。
【００３９】
また「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に負の範囲に「寂しい」及び「落ち込み」という感情が対応付けられ、さらに「興奮レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「愛情レベル」の感情パラメータの値が負の範囲に「怒り」及び「嫌い」という感情が対応付けられている。
【００４０】
さらに、このような「喜び」等の感情の度合い（感情の強さ）は、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値の大きさによって表現され、これら感情パラメータの値の絶対値が大きければ大きいほどその感情の度合いが大きいことを意味する。
【００４１】
従って、例えばある時間における「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値が共に「８」であるときには、これら感情パラメータの値が共に正の値であることから、ロボット玩具１の感情が「喜び」及び「大好き」という感情を抱いており、さらにこれら感情パラメータの値が共に最大値であることから、その「喜び」及び「大好き」という感情の度合いが最大となっていることを表すことになる。
【００４２】
そして制御部１０は、尻尾スイッチ７や頭スイッチ２３及び鼻スイッチ２４からそれぞれ与えられる操作検出信号Ｓ３Ａ〜Ｓ３Ｃに基づいて、ユーザから尻尾スイッチ７や頭スイッチ２３及び鼻スイッチ２４を「倒す」又は「押す」という働きかけが与えられた場合や、この働きかけが一定時間行われなかったときに、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値を「−８」乃至「８」の範囲で増減させることにより、感情を変化させるようになされている。
【００４３】
この場合、かかるユーザからの働きかけに応じて「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータをどのように増減させるかは予め定められており、例えば鼻スイッチ２４が押圧操作された場合には、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値がそれぞれ１増加され、頭スイッチが押圧操作された場合には、「興奮レベル」の感情パラメータの値が１減少されると共に「愛情レベル」の感情パラメータの値が１増加される。
【００４４】
従って、ユーザは、ロボット玩具１の鼻スイッチ２４を押圧操作することによって、ロボット玩具１の感情を「喜び」及び「大好き」という感情に移行させたり、この「喜び」及び「大好き」という感情の度合いを大きくさせたりすることができ、頭スイッチ２３を押圧操作することによって、ロボット玩具１の感情を「通常」又は「落ち着き」という感情に移行させたり、この「通常」又は「落ち着き」の感情の度合いを大きくさせたりすることができる。
【００４５】
また制御部１０は、尻尾スイッチ７が揺動操作された場合には、「興奮レベル」の感情パラメータの値を１増加させる一方、「愛情レベル」の感情パラメータの値を「−８」乃至「８」の範囲で１ずつ増加又は減少させながら往復させる。従って、ユーザは、ロボット玩具１の尻尾スイッチ７を揺動操作することによって、ロボット玩具１の感情を「怒り」及び「嫌い」という感情と、「落ち込み」及び「寂しがる」という感情とのいずれかに移行させたり、その感情の度合いを大きくさせたりすることができる。
【００４６】
さらに制御部１０は、ユーザから尻尾スイッチ７や頭スイッチ２３及び鼻スイッチ２４を「倒す」又は「押す」という働きかけが一定期間（例えば30秒）与えられなかった場合には、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ１減少させる。従って、このときロボット玩具１は、自己の感情を「落ち込み」及び「寂しい」という感情に移行させてゆき、その感情の度合いを大きくさせるとなる。
【００４７】
そして制御部１０は、このようにして感情の「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値を変更したときには、変更後のこれら２つの感情パラメータの値によって決定されるそのときのロボット玩具１の感情とその度合いとに応じて、ＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇをその感情とその度合いに応じた発光パターンで点滅させるようになされている。
【００４８】
実際上、制御部１０は、上述のようにして感情の「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値を変更したときには、そのときの「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値をメモリ１０Ｂから読み出し、これら読み出した２つの感情パラメータの値を判別することにより、そのときのロボット玩具１の感情が、「喜び」及び「大好き」という感情（「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に０又は正の範囲）と、「通常」及び「落ち着き」という感情（「愛情レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「興奮レベル」の感情パラメータの値が負）と、「落ち込み」及び「寂しい」という感情（「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に負）と、「怒り」及び「嫌い」という感情（「興奮レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「愛情レベル」の感情パラメータの値が負）とのうちのどれに該当するかを判断する。
【００４９】
そして制御部１０は、この後さらに「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値をそれぞれ判別することにより、そのときのロボット玩具１の感情の度合いを判断し、これらの判断結果に基づいてＬＥＤ表示部２１を制御することにより、そのときのロボット玩具１の感情のその度合いと対応付けられた発光パターンで当該ＬＥＤ表示部２１のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを点滅させる。
【００５０】
そのための手段として、例えば図１３に示すように、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値の組合せに対してどのような発光パターンでＬＥＤ表示部２１の各ＬＥＤ２１Ａ〜１２Ｇを点滅させるかが予め定められており、これらすべての発光パターンについて、ＬＥＤ表示部２１のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇをその発光パターンで点滅駆動するためにとのＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇをどのようなタイミングで点滅させるかが定義されたプログラム（以下、これをＬＥＤ駆動プログラムと呼ぶ）がメモリ１０Ｂに予め格納されている。
【００５１】
そして制御部１０は、上述のようにしてロボット玩具１の感情及びその度合いを判断した後に、かかるＬＥＤ駆動プログラムに従って、ＬＥＤ表示部２１のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを、そのときのロボット玩具１の感情及びその度合いに応じた発光パターンで点滅させる。
【００５２】
なお、この図１３からも明らかなように、このようなＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光パターンは、図１４に示すように、中央のＬＥＤ２１Ａに対して周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇのみを時計回り方向に１個ずつ点滅させるように、各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇをそれぞれ隣り合うＬＥＤ２１Ｂ〜ＬＥＤ２１Ｇに対して順次点灯と消灯を繰り返えさせる発光パターンを基本としている。以下においては、この発光パターンを基本発光パターンと呼ぶ。
【００５３】
この基本発光パターンは、「落ち込み」及び「寂しい」以外の感情を表現する発光パターンとして用いられており、「喜び」及び「大好き」（「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に正）の感情のときには対応するＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇが橙色に発光駆動され、「通常」及び「落ち着き」（「興奮レベル」の感情パラメータの値が負で、「愛情レベル」の感情パラメータが０又は正）の感情のときには対応するＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇが緑色に発光駆動され、「怒り」及び「嫌い」（「興奮レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「愛情レベル」の感情パラメータの値が負）の感情のときには対応するＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇが緑色に発光駆動される。またロボット玩具の感情が「落ち込み」及び「寂しい」（「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に負）であるときには、周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇは発光せず、中央のＬＥＤ２１Ａのみが青色に点滅するように駆動される。
【００５４】
さらにＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜１Ｇの発光パターンは、「喜び」及び「大好き」の感情と、「通常」及び「落ち着き」の感情と、「怒り」及び「嫌い」の感情との場合には、その感情の度合いが大きければ大きいほど光がより速く回転するように、すなわち周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇの点滅周期が速くなるように規定され、「落ち込み」及び「寂しい」の感情の場合には、その感情の度合いが大きければ大きいほど中央のＬＥＤ２１Ａの点滅周期が速くなるように規定されている。
【００５５】
このようにしてこのロボット玩具１では、ＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光色に基づいてそのときのロボット玩具の感情を外部から視覚的に認識でき、さらにこのときのＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｄの点滅速度に基づいてその感情の度合い外部から視覚的に認識できるようになされている。
【００５６】
（２−２）感情生成表現処理手順
ここで、制御部１０は、上述のようなロボット玩具１の感情生成処理及び生成した感情の表現処理（ＬＥＤ表示部２１の制御処理）を、上述のＬＥＤ駆動プログラムに基づき、図１５に示す感情生成表現処理手順ＲＴ１に従って実行する。
【００５７】
すなわち制御部１０は、ロボット玩具１の電源が投入されると、この感情生成表現処理手順ＲＴ１をステップＳＰ０において開始し、続くステップＳＰ１において、ロボット玩具１の感情を表す「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ初期値である「０」に設定する。
【００５８】
また制御部１０は、この後ステップＳＰ３に進んで、頭スイッチ２３（図２）、鼻スイッチ２４（図２）及び尻尾スイッチ７（図２）のうちのいずれかが押圧又は揺動操作されたか否かを判断する。そして制御部１０は、このステップＳＰ３において否定結果を得ると、ステップＳＰ４に進んで、図示しない内部タイマのカウント値を読み出し、続くステップＳＰ５において、ステップＳＰ４において読み出したカウント値に基づいて、ステップＳＰ２において「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ初期値に設定し、又は先に頭スイッチ２３、鼻スイッチ２４及び尻尾スイッチ７のうちのいずれかが押圧又は揺動操作されてから所定時間（例えば３０秒）が経過したか否かを判断する。
【００５９】
制御部１０は、このステップＳＰ５において否定結果を得ると、ステップＳＰ３に戻り、この後ステップＳＰ３又はステップＳＰ５において肯定結果を得るまでステップＳＰ３−ＳＰ４−ＳＰ５−ＳＰ３のループを繰り返す。
【００６０】
そして制御部１０は、やがてユーザがロボット玩具１の頭スイッチ２３を押圧操作することによりステップＳＰ３において肯定結果を得ると、ステップＳＰ６に進んで、図１６に示す第１の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ２に従って感情の「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値を変更する。
【００６１】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ６に進むと、この第１の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ２をステップＳＰ２０において開始し、続くステップＳＰ２１において、「愛情レベル」及び「興奮レベル」のそれぞれについて、感情パラメータの値が最大値（この実施の形態では「８」）であるか否かを判断する。
【００６２】
そして制御部１０は、このステップＳＰ２１において否定結果を得ると、ステップＳＰ２２に進んで、「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ１増加させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ２５に進んでこの第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ２を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１（図１５）のステップＳＰ１３に進む。
【００６３】
これに対して制御部１０は、ステップＳＰ２１において「愛情レベル」の感情パラメータの値が最大値であると判断した場合には、ステップＳＰ２３に進んで「興奮レベル」の感情パラメータの値のみを１増加させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ２５に進んでこの第１の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ２を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００６４】
また制御部１０は、ステップＳＰ２１において「興奮レベル」の感情パラメータの値が最大値であると判断した場合には、ステップＳＰ２４に進んで「愛情レベル」の感情パラメータの値のみを１増加させる。また制御部１０は、この後ステップＳＰ２５に進んでこの第１の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ２を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００６５】
一方、制御部１０は、ユーザがロボット玩具１の鼻スイッチ２４を押圧操作することにより感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ３において肯定結果を得たときには、ステップＳＰ７に進んで、図１７に示す第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ３に従って感情の「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値を変更する。
【００６６】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ７に進むと、この第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ３をステップＳＰ３０において開始し、続くステップＳＰ３１において、「愛情レベル」の感情パラメータの値が最大値であるか否か及び「興奮レベル」の感情パラメータの値が最小値（この実施の形態では「−８」）であるか否かを判断する。
【００６７】
そして制御部１０は、このステップＳＰ３１において否定結果を得ると、ステップＳＰ３２に進んで、「愛情レベル」の感情パラメータの値を１増加させると共に「興奮レベル」の感情パラメータの値を１減少させる。また制御部１０は、この後ステップＳＰ３５に進んでこの第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ３を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１（図１５）のステップＳＰ１３に進む。
【００６８】
これに対して制御部１０は、ステップＳＰ３１において「愛情レベル」の感情パラメータの値が最大値であると判断した場合には、ステップＳＰ３３に進んで「興奮レベル」の感情パラメータの値のみを１減少させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ３５に進んでこの第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ３を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００６９】
また制御部１０は、ステップＳＰ３１において「興奮レベル」の感情パラメータの値が最小値であると判断した場合には、ステップＳＰ３４に進んで「愛情レベル」の感情パラメータの値のみを１増加させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ３５に進んでこの第２の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ３を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００７０】
他方、制御部１０は、ユーザがロボット玩具１の尻尾スイッチ７を揺動操作することにより感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ３において肯定結果を得たときには、ステップＳＰ８に進んで、図１８に示す第３の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ４に従って感情の「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値を変更する。
【００７１】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ８に進むと、この第３の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ４をステップＳＰ４０において開始し、続くステップＳＰ４１において、「愛情レベル」の感情パラメータの値が最小値（この実施の形態では「−８」）であるか否か及び「興奮レベル」の感情パラメータの値が最大値であるか否かを判断する。
【００７２】
そして制御部１０は、このステップＳＰ４１において否定結果を得ると、ステップＳＰ４２に進んで、「愛情レベル」の感情パラメータの値を１減少させると共に「興奮レベル」の感情パラメータの値を１増加させる。また制御部１０は、この後ステップＳＰ４５に進んでこの第３の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ４を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１（図１５）のステップＳＰ１３に進む。
【００７３】
これに対して制御部１０は、ステップＳＰ４１において「愛情レベル」の感情パラメータの値が最小値であると判断した場合には、ステップＳＰ４３に進んで「興奮レベル」の感情パラメータの値のみを１増加させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ４５に進んでこの第３の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ４を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００７４】
また制御部１０は、ステップＳＰ４１において「興奮レベル」の感情パラメータの値が最大値であると判断した場合には、ステップＳＰ４４に進んで「愛情レベル」の感情パラメータの値のみを１減少させる。そして制御部１０は、この後ステップＳＰ４５に進んでこの第３の感情パラメータ変更処理手順ＲＴ４を終了し、さらにこの後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３に進む。
【００７５】
他方、制御部１０は、「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ初期値に設定し、又は先に頭スイッチ２３、鼻スイッチ２４及び尻尾スイッチ７のうちのいずれかが押圧又は揺動操作されてから所定時間が経過することにより感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ５において肯定結果を得たときには、ステップＳＰ９に進んで、「愛情レベル」及び「興奮レベル」のそれぞれについて、感情パラメータの値が最小値であるか否かを判断する。
【００７６】
そして制御部１０は、このステップＳＰ９において否定結果を得ると、ステップＳＰ１０に進んで、「愛情レベル」及び「興奮レベル」の各感情パラメータの値をそれぞれ１増加させ、この後ステップＳＰ１３に進む。
【００７７】
これに対して制御部１０は、ステップＳＰ９において「愛情レベル」の感情パラメータの値が最小値であると判断した場合には、ステップＳＰ１１に進んで「興奮レベル」の感情パラメータの値のみを１減少させ、この後ステップＳＰ１３に進む。
【００７８】
また制御部１０は、ステップＳＰ９において「興奮レベル」の感情パラメータの値が最小値であると判断した場合には、ステップＳＰ１２に進んで「愛情レベル」の感情パラメータの値のみを１減少させ、この後ステップＳＰ１３に進む。
【００７９】
そして制御部１０は、上述のようにステップＳＰ３〜ステップＳＰ１２においてユーザからの働きかけの有無やその内容に応じて更新した「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値に基づいて、この後、ステップＳＰ１３〜ステップＳＰ１９において、そのときのロボット玩具１の感情及びその度合いをＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光パターンによって表現する。
【００８０】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ１３に進むと、かかる変更後の「興奮レベル」及び「愛情レベル」の感情パラメータの値をメモリ１０Ｂ（図２）から読み出し、これら感情パラメータの値を判定する。そして制御部１０は、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータが共に０又は正の値であったときにはステップＳＰ１４に進んで、図１９に示す第１の感情表現処理手順ＲＴ５に従って、そのときのロボット玩具１の感情（「喜び」及び「大好き」）及びその度合いをＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光パターンとして表現する。
【００８１】
実際上、制御部１０は、ステップＳＰ１４に進むと、この第１の感情表現処理手順ＲＴ５をステップＳＰ５０において開始し、続くステップＳＰ５１において、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値を判定する。そして制御部１０は、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が０から４までの範囲内である場合には、ステップＳＰ５２に進んで、橙色の光が１秒間で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次橙色に点滅させ、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値がこれ以外の場合には、ステップＳＰ５３に進んで、橙色の光が0.5秒で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次橙色に点滅させる。
【００８２】
また制御部１０は、ステップＳＰ５２又はステップＳＰ５３の処理を終了すると、ステップＳＰ５４に進んでこの第１の感情表現処理手順ＲＴ５を終了し、その後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ３に戻る。
【００８３】
一方、制御部１０は、感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３の判定において、「興奮レベル」の感情パラメータの値が０又は正で、「愛情レベル」の感情パラメータが負であったときにはステップＳＰ１５に進んで、図２０に示す第２の感情表現処理手順ＲＴ６に従って、そのときのロボット玩具１の感情（「怒り」及び「嫌い」）をＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光パターンとして表現する。
【００８４】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ１５に進むと、この第２の感情表現処理手順ＲＴ６をステップＳＰ６０において開始し、続くステップＳＰ６１において、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値を判定する。そして制御部１０は、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が０から４までの範囲内である場合には、ステップＳＰ６２に進んで、橙色の光が１秒間で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次橙色に点滅させ、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値がこれ以外の場合には、ステップＳＰ６３に進んで、橙色の光が0.5秒で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次橙色に点滅させる。
【００８５】
また制御部１０は、ステップＳＰ６２又はステップＳＰ６３の処理を終了すると、ステップＳＰ６４に進んでこの第２の感情表現処理手順ＲＴ６を終了し、その後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ３に戻る。
【００８６】
他方、制御部１０は、感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３の判定において、「興奮レベル」の感情パラメータの値が負で、「愛情レベル」の感情パラメータが０又は正であったときには、ステップＳＰ１６に進んで、図２１に示す第３の感情表現処理手順ＲＴ７に従って、そのときのロボット玩具１の感情（「通常」及び「落ち着き」）をＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光パターンとして表現する。
【００８７】
すなわち制御部１０は、ステップＳＰ１６に進むと、この第３の感情表現処理手順ＲＴ３をステップＳＰ７０において開始し、続くステップＳＰ７１において、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値を判定する。そして制御部１０は、「愛情レベル」の感情パラメータの値が−１から−４までの範囲内であり、かつ「興奮レベル」の感情パラメータの値が１から４までの範囲内にある場合には、ステップＳＰ７２に進んで、緑色の光が１秒間で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次緑色に点滅させ、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値がこれ以外の場合には、ステップＳＰ７３に進んで、緑色の光が0.5秒で１周するようにＬＥＤ表示部２１における周囲の各ＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを順次緑色に点滅させる。
【００８８】
また制御部１０は、ステップＳＰ７２又はステップＳＰ７３の処理を終了すると、ステップＳＰ７４に進んでこの第３の感情表現処理手順ＲＴ７を終了し、その後感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ３に戻る。
【００８９】
他方、制御部１０は、感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３の判定において、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が負であったときには、ステップＳＰ１７に進んで、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値を判定する。
【００９０】
そして制御部１０は、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値が共に−１から−４までの範囲内である場合には、ステップＳＰ１８に進んで、ＬＥＤ表示部２１における中央のＬＥＤ２１Ａのみを１秒間に１回の周期で点滅させ、「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値がこれ以外の場合には、ステップＳＰ１９に進んで、ＬＥＤ表示部２１における中央のＬＥＤ２１Ａのみを0.5秒間に１回の周期で点滅させる。また制御部１０は、ステップＳＰ１８又はステップＳＰ１９の処理を終了すると、ステップＳＰ３に戻る。
【００９１】
このようにして制御部１０は、そのときのロボット玩具１の感情及びその度合いに応じた発光パターンでＬＥＤ表示部２１のＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを点滅させる。
【００９２】
（３）まとめ
以上のように、本実施の形態のロボット玩具１は、「喜び」及び「大好き」の感情と、「通常」及び「落ち着き」の感情と、「怒り」及び「嫌い」の感情とを表現するときには、ＬＥＤ表示部２１におけるＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇのうちの周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇのみを時計回り方向に１個ずつ点滅させ、「落ち込み」及び「寂しい」の感情を表現するときには、中央のＬＥＤ２１Ａのみを青色に点滅させる。
【００９３】
そしてこのような表現方法によれば、例えば予め形状の定まったＬＥＤを単に点滅させるだけの場合に比べて多様な発光パターンでロボット玩具１の感情を表現することができる一方で、複数のＬＥＤをマトリクス状に配置する場合に比べて少ないＬＥＤ数でＬＥＤ表示部２１を構築することができるため、ロボット玩具１を安価に構築しながら効果的に感情を表現することができる。
【００９４】
（４）他の実施形態
なお上記実施形態では、ＬＥＤ表示部２１の中央のＬＥＤ２１Ａ（第１の光源）として、緑色、赤色及び青色の３色を同時又は別個に発光し得るものを用い、他の周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜１２Ｇ（第２の光源）として、緑色及び赤色の２色を同時又は別個に発光し得るものを用いるようにしたが、中央のＬＥＤ２１Ａの発光色の種類及びその数と、他の周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜１２Ｇの発光色の種類及びその数とについては、これ以外であってもよい。
【００９５】
また上記実施形態では、中央のＬＥＤ２１Ａから等距離にかつ相互に等間隔に位置するように残りの６つのＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを配置するようにしたが、ＬＥＤ２１Ａ〜ＬＥＤ２１Ｇの配置としては、これ以外の配置を適用することができる。例えば図２２（Ａ−１）及び（Ａ−２）のように中央のＬＥＤ７０の周囲に３個のＬＥＤ７０Ｂ〜ＬＥＤ７０Ｄを配置するようにしたり、図２２（Ｂ−１）及び（Ｂ−２）のように中央のＬＥＤ７１Ａの周囲に４個のＬＥＤ７１Ｂ〜７１Ｅを配置したり、図２２（Ｃ−１）及び（Ｃ−２）のように中央のＬＥＤ７２Ａの周囲に５個のＬＥＤ７２Ｂ〜７２Ｆを配置するようにしてもよい。また図２２（Ｄ）のように中央のＬＥＤ７３Ａの周囲に６個のＬＥＤ７３Ｂ〜７３Ｇを配置する場合でも、この図のように配置するようにしてもよい。さらに図２２（Ｅ）のように中央のＬＥＤ７３Ａの周囲に８個のＬＥＤ７３Ｂ〜７３Ｉを配置してもよく、これ以上のＬＥＤを配置するようにしてもよい。このようにしても上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９６】
さらに上記実施形態では、感情パラメータを「興奮レベル」及び「愛情レベル」の２種類とするようにしたが、感情パラメータの数及び種類はこれ以外のものであってもよい。例えばＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光色と同じ数だけ感情の種類を用意して、感情とＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇの発光色とを対応付けた発光パターンでＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを点滅させるようにしてもよい。
【００９７】
さらに上記実施形態では、ＬＥＤ表示部２１の中央のＬＥＤ２１Ａのみを点滅させたり、中央のＬＥＤ２１Ａに対して周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇのみを時計回り方向に１個ずつ点滅させる発光パターンで各ＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを点滅させるようにしたが、発光パターンとしてはこれ以外の発光パターンであってもよい。例えば、中央のＬＥＤ２１Ａに対して周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇのみを反時計回り方向に１個ずつ点滅させたり、又は中央のＬＥＤ２１Ａに対して周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇのみを時計回り若しくは反時計回り方向に複数個ずつ点滅させるように、周囲のＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇを、隣り合うＬＥＤ２１Ｂ〜２１Ｇに対して順次点灯と消灯を繰り返すように制御するようにしてもよい。
【００９８】
さらに上記実施形態では、理解しやすくするため「興奮レベル」及び「愛情レベル」の各感情パラメータの値を−８〜８の範囲で変化させるようにしたが、この範囲はこれに限定されるものではなく、種々の範囲を適用することができる。またこれに伴って、感情生成表現処理手順ＲＴ１の内容も適宜変更することができる。例えば、実際のコンピュータ処理では、−８〜８の範囲の数が０〜１５（１６進法での０〜Ｆ）の範囲の数として処理されるため、例えば感情生成表現処理手順ＲＴ１のステップＳＰ１３について上述したような感情パラメータが正又は負のいずれであるかといった判定は行われず、ステップＳＰ１４（又はステップＳＰ１５〜ステップＳＰ１７）と合わせて感情パラメータの値が０〜３，４〜７，８〜Ｂ，Ｃ〜Ｆの何れの範囲に含まれるかを判定して、その範囲に対応付けられた色及び発光パターンでＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを発光させるようにしても良い。要は、感情パラメータの値の組み合わせに対応した発光パターンでＬＥＤ２１Ａ〜２１Ｇを発光させるのであれば、その手法としては種々の手法を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本発明は、種々のロボット玩具に広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本実施の形態によるロボット玩具の外観構成を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるロボット玩具の内部構成を示すブロック図である。
【図３】頭部の具体的構成を示す分解斜視図である。
【図４】駆動機構部の構成を示す斜視図である。
【図５】振子ギアの説明に供する斜視図である。
【図６】第１のカムギアのカムの説明に供する略線的な平面図である。
【図７】昇降部材の構成を示す斜視図である。
【図８】耳駆動部材の構成を示す斜視図である。
【図９】頭部の動きの説明の供する略線図である。
【図１０】外部から見えるＬＥＤの発光状態を示す斜視図である。
【図１１】ＬＥＤ表示部における各ＬＥＤの配置関係を示す平面図である。
【図１２】ロボット玩具の感情の説明に供する概念図である。
【図１３】ロボット玩具の感情の説明に供する概念図である。
【図１４】基本発光パターンの説明に供する概念図である。
【図１５】感情生成表現処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】第１の感情パラメータ変更処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】第２の感情パラメータ変更処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】第３の感情パラメータ変更処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】第１の感情表現処理手順を示すフローチャートである。
【図２０】第２の感情表現処理手順を示すフローチャートである。
【図２１】第３の感情表現処理手順を示すフローチャートである。
【図２２】他の実施の形態の説明に供する略線図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１……ロボット玩具、３……頭部、７……尻尾スイッチ、１０……制御部、２１……ＬＥＤ表示部、２１Ａ〜２１Ｇ、７０Ａ〜７０Ｄ、７１Ａ〜７１Ｅ、７２Ａ〜７２Ｆ、７３Ａ〜７３Ｇ……ＬＥＤ、２３……頭スイッチ、２４……鼻スイッチ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２色の光を同時に又は個別に発光可能な第１の光源と、
前記第１の光源の周囲に配置された５つ以上の第２の光源と、
感情を定義する少なくとも２種類の感情パラメータを記憶するメモリと、
外部からの操作入力に基づいて前記感情パラメータの値を増減させる制御手段と
を備え、
前記制御手段は、
各前記感情パラメータの値の組み合せに対応した発光パターンで前記第１及び又は前記第２の光源を発光させる
ことを特徴とするロボット玩具。
【請求項２】
前記制御手段は、
少なくとも一方の各前記感情パラメータの値によって決定される前記感情の度合いに応じて、当該度合いが大きいほど速い周期で前記第１及び又は第２の光源を点滅させる
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット玩具。
【請求項３】
前記制御手段は、
各前記感情パラメータの値の組み合わせによって決定される前記感情の種類に応じた色で前記第１及び又は前記第２の光源を点滅させる
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット玩具。
【請求項４】
各前記第２の光源は、
前記第１の光源を中心に等間隔に配置され、
前記制御手段によって、隣り合う前記第２の光源に対して順次点灯と消灯を繰り返すように制御される
ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のロボット玩具。
【請求項５】
前記第１の光源は、前記第２の光源が別個に発光可能な色の数よりも多い数の色を発光可能である
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット玩具。
【請求項６】
前記制御手段は、
各前記感情パラメータの値の組み合わせによって決定される前記感情の種類が予め定められた所定種類に該当するときには、前記第１の光源を、前記第２の光源が発光できない所定色で発光させる
ことを特徴とする請求項１又は請求項５に記載のロボット玩具。
【請求項７】
前記第１及び前記第２の光源を覆うように配設された半透明なカバー
を備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット玩具。
【請求項８】
前記ロボット玩具は、２つ以上の操作入力スイッチを有し、
前記制御手段は、
前記操作入力スイッチのそれぞれの操作入力に対応して、前記感情パラメータの値をそれぞれ増加させ、所定時間の操作入力がない場合に、前記感情パラメータの値を減少させる
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット玩具。
【請求項１】
少なくとも２色の光を同時に又は個別に発光可能な第１の光源と、
前記第１の光源の周囲に配置された５つ以上の第２の光源と、
感情を定義する少なくとも２種類の感情パラメータを記憶するメモリと、
外部からの操作入力に基づいて前記感情パラメータの値を増減させる制御手段と
を備え、
前記制御手段は、
各前記感情パラメータの値の組み合せに対応した発光パターンで前記第１及び又は前記第２の光源を発光させる
ことを特徴とするロボット玩具。
【請求項２】
前記制御手段は、
少なくとも一方の各前記感情パラメータの値によって決定される前記感情の度合いに応じて、当該度合いが大きいほど速い周期で前記第１及び又は第２の光源を点滅させる
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット玩具。
【請求項３】
前記制御手段は、
各前記感情パラメータの値の組み合わせによって決定される前記感情の種類に応じた色で前記第１及び又は前記第２の光源を点滅させる
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット玩具。
【請求項４】
各前記第２の光源は、
前記第１の光源を中心に等間隔に配置され、
前記制御手段によって、隣り合う前記第２の光源に対して順次点灯と消灯を繰り返すように制御される
ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のロボット玩具。
【請求項５】
前記第１の光源は、前記第２の光源が別個に発光可能な色の数よりも多い数の色を発光可能である
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット玩具。
【請求項６】
前記制御手段は、
各前記感情パラメータの値の組み合わせによって決定される前記感情の種類が予め定められた所定種類に該当するときには、前記第１の光源を、前記第２の光源が発光できない所定色で発光させる
ことを特徴とする請求項１又は請求項５に記載のロボット玩具。
【請求項７】
前記第１及び前記第２の光源を覆うように配設された半透明なカバー
を備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット玩具。
【請求項８】
前記ロボット玩具は、２つ以上の操作入力スイッチを有し、
前記制御手段は、
前記操作入力スイッチのそれぞれの操作入力に対応して、前記感情パラメータの値をそれぞれ増加させ、所定時間の操作入力がない場合に、前記感情パラメータの値を減少させる
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット玩具。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【公開番号】特開２００６−１９８０１７（Ｐ２００６−１９８０１７Ａ）
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−１０７７１（Ｐ２００５−１０７７１）
【出願日】平成１７年１月１８日（２００５．１．１８）
【出願人】（５９９０６４２１４）株式会社セガ トイズ (32)
【出願人】（０００１３２４７１）株式会社セガ (811)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１月１８日（２００５．１．１８）
【出願人】（５９９０６４２１４）株式会社セガ トイズ (32)
【出願人】（０００１３２４７１）株式会社セガ (811)
【Ｆターム（参考）】
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