交通情報システムおよび情報分析装置
【課題】 分析に必要な情報量が少なくても効率よく交通情報を作成する交通情報システムおよび情報分析装置を提供する。
【解決手段】 情報分析装置は、情報収集装置が搭載された車両間の車線上の距離が閾値Ｋ以上の場合、当該車両間に仮想車両を設定する。そして、情報分析装置は、仮想車両の車両情報や仮想車両から得られる車両分布情報を推定する。情報分析装置は、推定された情報を含めた車両分布情報を用いて、交通情報を作成する。
【解決手段】 情報分析装置は、情報収集装置が搭載された車両間の車線上の距離が閾値Ｋ以上の場合、当該車両間に仮想車両を設定する。そして、情報分析装置は、仮想車両の車両情報や仮想車両から得られる車両分布情報を推定する。情報分析装置は、推定された情報を含めた車両分布情報を用いて、交通情報を作成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通情報システムおよび情報分析装置に関し、より特定的には、少ない車両情報に基づいて交通情報を分析する交通情報システムおよび情報分析装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両交通に関する交通情報システムでは、複数の車両に搭載された情報収集装置から送信される情報に基づいて、車両交通に関する情報が各車両に提示されるものがある。図３０は、従来の交通情報システムの構成を示すブロック図である。
【０００３】
図３０において、各車両には、情報収集提示装置１００ａ〜１００ｎがそれぞれ搭載される。情報収集提示装置１００は、情報収集部１０１、送信部１０２、受信部１０３、および情報提示部１０４を有している。また、情報収集提示装置１００から送信される情報は、センタ２００によって統合処理される。情報収集提示装置１００は、搭載される車両の速度、位置、方向、および車両ＩＤなどの走行情報と、当該車両の近傍に存在する検出対象物の位置、形状、移動方向、および速度や車両の数、車間距離、並びに道路形状などの周辺情報と、その時刻とをセンタ２００にそれぞれ送信部１０２を介して送信する。そして、センタ２００が、それらの情報の統合処理を行い、各車両にその処理結果を交通情報として送信する。そして、各情報収集提示装置１００では、受信部１０３を介してセンタ２００から送信された交通情報を受信し、当該交通情報が情報提示部１０４でユーザに提示される（例えば、特許文献１参照）。このような交通情報システムを用いることにより、ユーザは、自車における前方の渋滞状況などの交通情報を取得できるため、運転時のユーザのストレスを軽減し、さらには、渋滞を緩和することができる。
【特許文献１】特開２００３−３４６２８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の方法では、各車両に対して情報収集提示装置１００の搭載比率が低い場合、情報収集部１０１から送信部１０２を介してそれぞれ得られる情報の数が不足し、上記統合処理に必要な情報も少なくなるため十分な交通情報を提供できない。
【０００５】
それ故に、本発明の目的は、交通情報システムおよび情報分析装置に関し、より特定的には、分析に必要な情報量が少なくても効率よく交通情報を作成する交通情報システムおよび情報分析装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、以下に述べるような特徴を有している。
第１の発明は、車両に搭載される情報収集装置と、それら情報収集装置から得られる情報に基づいて車両の交通情報を生成する情報分析装置とを含む交通情報システムである。
情報収集装置は、自車走行情報取得手段、周囲車両情報収集手段、第１の情報処理手段、および送信手段を備える。自車走行情報取得手段は、自機が搭載される自車両の位置、速度、および方向を検出する。周囲車両情報収集手段は、自車両の周囲に存在する他の車両に関する周囲車両情報を収集する。第１の情報処理手段は、自車走行情報取得手段が検出した自車走行情報および周囲車両情報収集手段が収集した周囲車両情報と用いて、自車両周辺の車両分布を示す送信情報を作成する。送信手段は、第１の情報処理手段が作成した送信情報を送信する。情報分析装置は、受信手段および第２の情報処理手段を備える。受信手段は、情報収集装置から送信された送信情報を受信する。第２の情報処理手段は、受信手段が受信した複数の送信情報を用いて、所定範囲の車両の分布を示す車両分布情報を作成し、それら車両分布情報が不足している区間に対してその区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報に基づいて、その区間の車両分布情報を補間する。
【０００７】
第２の発明は、上記第１の発明において、第２の情報処理手段は、区間を挟む車両間の距離が閾値以上の際、その区間の車両分布情報を補間する。
【０００８】
第３の発明は、上記第１の発明において、周囲車両情報収集手段が収集する周囲車両情報は、自車両を基準とする他の車両の相対位置および相対速度である。第１の情報処理手段が作成する送信情報は、自車両の絶対位置および絶対速度と、他の車両の絶対位置および絶対速度である。ここで、絶対位置は路面上での位置を意味し、絶対速度は路面に対する速度を意味している。
【０００９】
第４の発明は、上記第１の発明において、周囲車両情報収集手段が収集する周囲車両情報は、自車両を基準とする他の車両の相対位置および相対速度である。第１の情報処理手段が作成する送信情報は、自車両および他の車両の位置を代表する代表位置と、自車両および他の車両の速度を代表する代表速度と、自車両から他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離とである。
【００１０】
第５の発明は、上記第４の発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置における代表車間距離が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、その所定位置における代表車間距離を補間する。
【００１１】
第６の発明は、上記第４の発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置における代表車間距離が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離および代表位置に対して、一方の代表位置における代表車間距離で極小となり他方の代表位置における代表車間距離を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、その所定位置における代表車間距離を補間する。
【００１２】
第７の発明は、上記第５および第６いずれかの発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置に仮想車両を設定し、その仮想車両とその仮想車両の周囲にある車両との間の車間距離が補間された代表車間距離であると推定する。
【００１３】
第８の発明は、上記第７の発明において、第２の情報処理手段は、仮想車両から補間された代表車間距離だけ離れた前後の位置に別の仮想車両を設定する。
【００１４】
第９の発明は、上記第８の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、情報収集装置を搭載した車両およびそれら情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両に加えて、仮想車両を提示手段に地図データ上で表現させる。
【００１５】
第１０の発明は、上記第８の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎の車線に存在する車両の総数に基づいてその地図データで示される車線のそれら間隔毎に装飾し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００１６】
第１１の発明は、上記第８の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定された代表車両間隔を示す複数の車キャラクタ画像をその地図データで示される車線のそれら間隔毎に付与し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００１７】
第１２の発明は、上記第４の発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置における代表速度が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、その所定位置における代表速度を補間する。
【００１８】
第１３の発明は、上記第４の発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置における代表速度が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度および代表位置に対して、一方の代表位置における代表速度で極小となり他方の代表位置における代表速度を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、その所定位置における代表速度を補間する。
【００１９】
第１４の発明は、上記第１２および第１３のいずれかの発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置に仮想車両を設定し、その仮想車両の絶対速度が補間された代表速度であると推定する。
【００２０】
第１５の発明は、上記第１４の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、情報収集装置を搭載した車両、それら情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両、および仮想車両がそれぞれ設定されている絶対速度に応じて地図データ上で移動するように提示手段に表現させる。
【００２１】
第１６の発明は、上記第１４の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定されている絶対速度に基づいてその地図データで示される車線のそれら間隔毎に装飾し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００２２】
第１７の発明は、上記第１４の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定された代表速度に応じて移動する車キャラクタ画像をその地図データで示される車線のそれら間隔毎に付与し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００２３】
第１８の発明は、上記第１の発明において、交通情報システムは、特定の車線を通過する車両に対して情報収集装置の搭載比率を検出し、その検出結果を送信する搭載率検出装置を、さらに備える。受信手段は、搭載率検出装置が送信した検出結果を、さらに受信する。第２の情報処理手段は、検出結果から区間に対して検出された搭載比率を抽出し、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報およびその搭載比率に基づいて、その区間の車両分布情報を補間する。
【００２４】
第１９の発明は、上記第１の発明において、第２の情報処理手段は、区間を挟む車両のうち、前方に位置する車両に搭載された情報収集装置から送信された送信情報が後方車両を検出していることを示し、かつ、区間を挟む車両のうち、後方に位置する車両に搭載された情報収集装置から送信された送信情報が前方車両を検出していることを示す際、その区間の車両分布情報の補間を行う。
【００２５】
第２０の発明は、車両に搭載され、自機が搭載される自車両およびその自車両周辺の車両分布を示す送信情報を送信する情報収集装置から得られる情報に基づいて、車両の交通情報を生成する情報分析装置である。情報分析装置は、受信手段および情報処理手段を備える。受信手段は、情報収集装置から送信された送信情報を受信する。情報処理手段は、受信手段が受信した複数の送信情報を用いて、所定範囲の車両の分布を示す車両分布情報を作成し、それら車両分布情報が不足している区間に対してその区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報に基づいて、その区間の車両分布情報を補間する。
【００２６】
第２１の発明は、上記第２０の発明において、情報処理手段は、区間を挟む車両間の距離が閾値以上の際、その区間の車両分布情報を補間する。
【００２７】
第２２の発明は、上記第２０の発明において、情報収集装置が送信する送信情報は、自車両および自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、自車両およびそれら他の車両の速度を代表する代表速度と、自車両からそれら他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示している。情報処理手段は、区間内の所定位置における代表車間距離が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、その所定位置における代表車間距離を補間する。
【００２８】
第２３の発明は、上記第１の発明において、情報収集装置が送信する送信情報は、自車両および自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、自車両およびそれら他の車両の速度を代表する代表速度と、自車両からそれら他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示している。情報処理手段は、区間内の所定位置における代表車間距離が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離および代表位置に対して、一方の代表位置における代表車間距離で極小となり他方の代表位置における代表車間距離を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、その所定位置における代表車間距離を補間する。
【００２９】
第２４の発明は、上記第２２および第２３のいずれかの発明において、情報処理手段は、区間内の所定位置に仮想車両を設定し、その仮想車両とその仮想車両の周囲にある車両との間の車間距離が補間された代表車間距離であると推定する。
【００３０】
第２５の発明は、上記第２４の発明において、情報処理手段は、仮想車両から補間された代表車間距離だけ離れた前後の位置に別の仮想車両を設定する。
【００３１】
第２６の発明は、上記第２５の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、情報収集装置を搭載した車両およびそれら情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両に加えて、仮想車両を提示手段に地図データ上で表現させる。
【００３２】
第２７の発明は、上記第２５の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎の車線に存在する車両の総数に基づいてその地図データで示される車線のそれら間隔毎に装飾し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００３３】
第２８の発明は、上記第２５の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定された代表車両間隔を示す複数の車キャラクタ画像をその地図データで示される車線のそれら間隔毎に付与し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００３４】
第２９の発明は、上記第２０の発明において、情報収集装置が送信する送信情報は、自車両および自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、自車両およびそれら他の車両の速度を代表する代表速度と、自車両からそれら他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示している。情報処理手段は、区間内の所定位置における代表速度が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、その所定位置における代表速度を補間する。
【００３５】
第３０の発明は、上記第２０の発明において、情報収集装置が送信する送信情報は、自車両および自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、自車両およびそれら他の車両の速度を代表する代表速度と、自車両からそれら他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示している。情報処理手段は、区間内の所定位置における代表速度が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度および代表位置に対して、一方の代表位置における代表速度で極小となり他方の代表位置における代表速度を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、その所定位置における代表速度を補間する。
【００３６】
第３１の発明は、上記第２９および第３０のいずれかの発明において、情報処理手段は、区間内の所定位置に仮想車両を設定し、その仮想車両の絶対速度が補間された代表速度であると推定する。
【００３７】
第３２の発明は、上記第２８の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、情報収集装置を搭載した車両、それら情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両、および仮想車両がそれぞれ設定されている絶対速度に応じて地図データ上で移動するように提示手段に表現させる。
【００３８】
第３３の発明は、上記第３１の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定されている絶対速度に基づいてその地図データで示される車線のそれら間隔毎に装飾し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００３９】
第３４の発明は、上記第３１の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定された代表速度に応じて移動する車キャラクタ画像をその地図データで示される車線のそれら間隔毎に付与し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００４０】
第３５の発明は、上記第２０の発明において、受信手段は、特定の車線を通過する車両に対して情報収集装置の搭載比率を検出し、その検出結果を送信する搭載率検出装置が送信した検出結果を、さらに受信する。情報処理手段は、検出結果から区間に対して検出された搭載比率を抽出し、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報およびその搭載比率に基づいて、その区間の車両分布情報を補間する。
【００４１】
第３６の発明は、上記第２０の発明において、情報処理手段は、区間を挟む車両のうち、前方に位置する車両に搭載された情報収集装置から送信された送信情報が後方車両を検出していることを示し、かつ、区間を挟む車両のうち、後方に位置する車両に搭載された情報収集装置から送信された送信情報が前方車両を検出していることを示す際、その区間の車両分布情報の補間を行う。
【発明の効果】
【００４２】
第１の発明によれば、車両分布情報の情報量が不足した区間に対して車両分布情報を補間するため、適切な交通情報をユーザに提供することができる。
【００４３】
第２の発明によれば、所定の閾値以上の場合に車両分布情報を補間するため、情報量が不足している区間を確実に抽出することができる。
【００４４】
第３の発明によれば、１つの情報収集装置に対して複数の車両に関する車両情報を収集して情報分析装置に送信することができ、情報収集装置当たりの情報量が多くなる。
【００４５】
第４の発明によれば、複数の車両情報を代表的な情報で送信するため、情報収集装置からの伝送量を減らすことができる。
【００４６】
第５および第６の発明によれば、補間する区間の代表車間距離を線形関数または二次関数による近似を用いて、適切に推定することができる。
【００４７】
第７および第８の発明によれば、補間する区間に現実には検出されていない仮想的な車両を設定することによって、容易に情報不足区間を推定することができる。
【００４８】
第９〜第１１の発明によれば、車両分布情報を補間した区間を含め、ユーザに適切な交通情報を提示することができる。
【００４９】
第１２および第１３の発明によれば、補間する区間の代表速度を線形関数または二次関数による近似を用いて、適切に推定することができる。
【００５０】
第１４の発明によれば、補間する区間に現実には検出されていない仮想的な車両を設定することによって、容易に情報不足区間の絶対速度を推定することができる。
【００５１】
第１５〜第１７の発明によれば、車両分布情報を補間した区間を含め、ユーザに適切な速度情報を交通情報として提示することができる。
【００５２】
第１８の発明によれば、ユーザに提供する車両分布情報の信頼性が向上し、ユーザの安心感が向上する。
【００５３】
第１９の発明によれば、異なる車群間の情報補間を行わないため、本来は存在しないはずの車両を推定するなどの現実とは異なった推定を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５４】
図１を参照して、本発明の一実施形態に係る交通情報システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、図１は、当該交通情報システムの構成を示すブロック図である。
【００５５】
図１において、交通情報システムは、複数の車両に搭載され、搭載される車両に対する車両情報および周辺情報を収集して伝送する情報収集装置１および伝送された情報に基づいて交通情報を分析してユーザに提示する情報分析装置２によって構成される。なお、各車両には、情報収集装置１および情報分析装置２の一方を搭載してもかまわない。
【００５６】
情報収集装置１は、自車走行情報取得部１１、周囲車両情報収集部１２、第１の情報処理部１３、および送信部１４を備えている。自車走行情報取得部１１は、速度検出部１１１および位置検出部１１２を有している。周囲車両情報収集部１２は、前方車両情報取得部１２１、後方車両情報取得部１２２、左側車両情報取得部１２３、および右側車両情報取得部１２４を有している。また、情報分析装置２は、受信部２１、第２の情報処理部２２、および提示部２３を備えている。
【００５７】
速度検出部１１１は、例えば速度センサなどで構成され、搭載される車両の走行速度を取得する。位置検出部１１２は、例えばＧＰＳなどによって構成され、搭載される車両の絶対位置を検出する。これらによって、自車走行情報取得部１１は、搭載される車両の絶対位置、絶対速度、および走行方向を取得して、第１の情報処理部１３へ出力する。なお、自車走行情報取得部１１は、走行方向を取得する手段として、地磁気センサなどを用いて、得られる走行方向の精度を高めてもよい。ここで、本明細書では、絶対位置は路面上での位置を意味し、絶対速度は路面に対する速度を意味している。
【００５８】
前方車両情報取得部１２１は、図２に示すように、例えば交通情報システムを搭載する車両Ｃ（以下、単に車両Ｃと記載する）の前部から車両Ｃ前方に向けてミリ波をビーム状に走査するとともに、物体（前方車両ＣＦ）などにより反射されたミリ波を受信するレーダ装置である。後方車両情報取得部１２２は、例えば車両Ｃの後部から車両Ｃ後方に向けてミリ波をビーム状に走査するとともに、物体（後方車両ＣＢ）などにより反射されたミリ波を受信するレーダ装置である。左側車両情報取得部１２３は、例えば車両Ｃの左部から車両Ｃ左方向に向けてミリ波をビーム状に走査するとともに、物体（左側車両ＣＬ）などにより反射されたミリ波を受信するレーダ装置である。そして、右側車両情報取得部１２４は、例えば車両Ｃの右部から車両Ｃ右方向に向けてミリ波をビーム状に走査するとともに、物体（右側車両ＣＲ）などにより反射されたミリ波を受信するレーダ装置である。これらのレーダ装置は、レーダ波の送信時点からの遅れ時間とドップラーシフトとから、それぞれ周辺車両ＣＦ、ＣＢ、ＣＬ、およびＣＲと車両Ｃとの距離および相対速度を逐次測定する。周囲車両情報収集部１２は、これらの測定結果を第１の情報処理部１３へ出力する。なお、周囲車両情報収集部１２は、電波レーダよって車両Ｃに対する前後左右の周囲車両の相対位置および相対速度を測定したが、さらに多くのレーダを設置し、右前方、左前方、右後方および左後方の車両について測定してもかまわない。このように構成することで、より多くの周辺車両情報を同時に取得することができる。
【００５９】
なお、図３に示すように、左側車両情報取得部１２３は、車両Ｃの左側前方にミリ波送信部１２３ａおよび左側後方にミリ波受信部１２３ｂが離して設置してもかまわない。また、右側車両情報取得部１２４は、車両Ｃの右側前方にミリ波送信部１２４ａおよび右側後方にミリ波受信部１２４ｂが離して設置してもかまわない。また、ミリ波送信部１２３ａおよび１２４ａとミリ波受信部１２３ｂおよび１２３ｂとの前後位置関係を入れ替えてもかまわない。この配置関係でも、進行方向のドップラー効果が得られる。
【００６０】
第１の情報処理部１３は、自車走行情報取得部１１および周囲車両情報収集部１２から出力された情報に基づいて演算処理を行い、処理結果を送信情報ＴＩとして送信部１４に出力する。例えば、第１の情報処理部１３は、自車走行情報取得部１１および周囲車両情報収集部１２の情報に基づいて、周囲車両の絶対位置および絶対速度を得る。具体的には、第１の情報処理部１３は、車両Ｃに対する方向に応じて、周囲車両との車間距離（相対位置）と車両Ｃの絶対位置および方向とから、当該周囲車両の絶対位置を得る。また、第１の情報処理部１３は、周囲車両の相対速度と車両Ｃの絶対速度とから当該周囲車両の絶対速度を得る。なお、このとき絶対速度の代わりに、情報収集装置装備車両の進行方向と進行方向成分の速さを取得するとしてもよい。そして、送信部１４は、送信情報ＴＩを搭載される車両から外部へ送信する。例えば、送信部１４は、当該交通情報システム用に割り当てられた帯域内の１チャンネルを利用して、ＣＤＭＡ通信を行う。
【００６１】
受信部２１は、情報収集装置１（自機の情報収集装置１を含む）から送信された送信情報ＴＩを受信し、第２の情報処理部２２へ出力する。第２の情報処理部２２は、受信部２１から受信した送信情報ＴＩを情報処理し、提示部２３が提示に用いる交通情報を作成する。そして、提示部２３は、第２の情報処理部２２が作成した交通情報をユーザに提示する。
【００６２】
次に、図４を参照して、情報収集装置１に含まれる第１の情報処理部１３の動作について説明する。なお、図４は、第１の情報処理部１３の動作を示すフローチャートである。
【００６３】
図４において、第１の情報処理部１３は、前方車両情報取得部１２１、後方車両情報取得部１２２、左側車両情報取得部１２３、および右側車両情報取得部１２４から周囲車両の情報が得られたか否かを判断する（ステップＳ１１〜Ｓ１４）。第１の情報処理部１３は、周囲車両の情報が前方車両情報取得部１２１から得られた場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、車両Ｃの前方に前方車両ＣＦが走行していると判断する（ステップＳ１５）。そして、第１の情報処理部１３は、車両Ｃの絶対位置、車両Ｃの絶対速度、前方車両ＣＦとの相対距離（車間距離）、前方車両ＣＦの相対速度、および車両Ｃと前方車両ＣＦとの縦方向に関する長さＬＬに基づいて、前方車両ＣＦの絶対位置および絶対速度を求める。本実施形態では、車両の位置を車両の中心の位置としているので、レーダ測定した前方車両ＣＦと車両Ｃとの距離は、厳密にいうと（前方車両情報取得部１２１が測定した前方車両ＣＦとの相対距離）＋（前方車両ＣＦの後端からその中心までの距離）＋（車両Ｃの前端からその中心までの距離）となる。したがって、縦方向に関する長さＬＬは、（前方車両ＣＦの後端からその中心までの距離）＋（車両Ｃの前端からその中心までの距離）である。ここで、（前方車両ＣＦの後端からその中心までの距離）は、本実施形態の装置構成では知り得ない場合があるので、長さＬＬを（車両Ｃの前端から後端までの距離）として計算してもかまわない。この場合、第１の情報処理部１３は、前方車両ＣＦの絶対位置を車両の中心位置とし、車両Ｃと前方車両ＣＦとの車間距離がＹ１である場合、車両Ｃの絶対位置に対して、前方に距離Ｙ１＋ＬＬとなる位置を前方車両ＣＦの絶対位置とする。なお、長さＬＬは、ユーザが任意に手動で入力してもかまわない。もちろん長さＬＬは、ユーザが任意に手動で入力してもかまわない。
【００６４】
また、第１の情報処理部１３は、周囲車両の情報が後方車両情報取得部１２２から得られた場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、車両Ｃの後方に後方車両ＣＢが走行していると判断する（ステップＳ１６）。そして、第１の情報処理部１３は、車両Ｃの絶対位置、車両Ｃの絶対速度、後方車両ＣＢとの相対距離（車間距離）、後方車両ＣＢの相対速度、および縦方向に関する長さＬＬに基づいて、後方車両ＣＢの絶対位置および絶対速度を求める。例えば、第１の情報処理部１３は、後方車両ＣＢの絶対位置を車両の中心位置とし、車両Ｃと後方車両ＣＢとの車間距離がＹ２である場合、車両Ｃの絶対位置に対して、後方に距離Ｙ２＋ＬＬとなる位置を後方車両ＣＢの絶対位置とする。
【００６５】
さらに、第１の情報処理部１３は、周囲車両の情報が左側車両情報取得部１２３から得られた場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、車両Ｃの左側に左側車両ＣＬが走行していると判断する（ステップＳ１７）。そして、第１の情報処理部１３は、車両Ｃの絶対位置、車両Ｃの絶対速度、左側車両ＣＬとの相対距離、左側車両ＣＬの相対速度、および車両Ｃと左側車両ＣＬとの横方向に関する長さＬＷに基づいて、左側車両ＣＬの絶対位置および絶対速度を求める。本実施形態では、車両の位置を車両の中心の位置としているので、レーダ測定した左側車両ＣＬと車両Ｃとの距離は、厳密にいうと（左側車両情報取得部１２３が測定した左側車両ＣＬとの相対距離）＋（左側車両ＣＬの右端からその中心までの距離）＋（車両Ｃの左端からその中心までの距離）となる。したがって、横方向に関する長さＬＷは、（左側車両ＣＬの右端からその中心までの距離）＋（車両Ｃの左端からその中心までの距離）である。ここで、（左側車両ＣＬの右端からその中心までの距離）は、本実施形態の装置構成では知り得ない場合があるので、長さＬＷを（車両Ｃの左端から右端までの距離）として計算してもかまわない。この場合、第１の情報処理部１３は、左側車両ＣＬの絶対位置を車両の中心位置とし、車両Ｃと左側車両ＣＬとの車間距離がＸ１である場合、車両Ｃの絶対位置に対して、左側に距離Ｘ１＋ＬＷとなる位置を左側車両ＣＬの絶対位置とする。もちろん長さＬＷも、ユーザが任意に手動で入力してもかまわない。
【００６６】
また、第１の情報処理部１３は、周囲車両の情報が右側車両情報取得部１２４から得られた場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、車両Ｃの右側に右側車両ＣＲが走行していると判断する（ステップＳ１８）。そして、第１の情報処理部１３は、車両Ｃの絶対位置、車両Ｃの絶対速度、右側車両ＣＲとの相対距離、右側車両ＣＲの相対速度、および長さＬＷに基づいて、右側車両ＣＲの絶対位置および絶対速度を求める。例えば、第１の情報処理部１３は、右側車両ＣＲの絶対位置を車両の中心位置とし、車両Ｃと右側車両ＣＲとの車間距離がＸ２である場合、車両Ｃの絶対位置に対して、右側に距離Ｘ２＋ＬＷとなる位置を右側車両ＣＲの絶対位置とする。
【００６７】
なお、情報収集装置１において、反対車線を走行する車両を検出する場合がある。情報収集装置１は、検出した車両の相対速度の方向が、車両Ｃの走行速度と反対方向であり、かつ当該相対速度の大きさが車両Ｃの絶対速度の大きさよりも大きい場合、当該検出した車両が反対車線を走行する車両とみなす。そして、反対車線を走行する車両の情報を無視して、当該情報を送信しない場合、後述する交通情報生成において、間違って反対車線の情報をカウントして正確な交通情報を提供できない問題を排除できる。一方、反対車線を走行する車両の情報であることを明確にして上記情報を送信する場合、後述する車両分布情報や交通情報の生成において処理に用いる車両情報が増加するため、車両分布情報や交通情報を作成するための情報量が多くなり、より正確な情報を提供できる。
【００６８】
送信部１４は、第１の情報処理部１３によって処理された情報を送信情報ＴＩとして送信する。例えば、図５に示すように、送信情報ＴＩには自車（車両Ｃ）における絶対位置情報および絶対速度情報が記述され、送信部１４から定期的に送信される。そして、送信情報ＴＩには、周囲車両情報収集部１２が周囲車両を検出した場合、その周囲車両に相当する前方車両（ＣＦ）、後方車両（ＣＢ）、左側車両（ＣＬ）、および右側車両（ＣＲ）における絶対位置情報および絶対速度情報が記述される。この送信情報ＴＩは、複数の情報収集装置１からそれぞれ送信されるが、以下の説明ではそれらを区別するために、複数の車両Ｃａ〜Ｃｎにそれぞれ搭載されている情報収集装置１ａ〜１ｎからそれぞれ送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎが送信されるとする。そして、車両Ｃａ〜Ｃｎには、それぞれ情報分析装置２ａ〜２ｎが搭載されているとする。
【００６９】
情報分析装置２に含まれる受信部２１は、送信情報ＴＩを受信し、第２の情報処理部２２へ出力する。例えば、図６に示すように、情報分析装置２ａに含まれる受信部２１ａは、情報収集装置１ａ〜１ｎから送信された送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎを受信する。つまり、受信部２１ａは、他の車両Ｃｂ〜Ｃｎから送信される送信情報ＴＩｂ〜ＴＩｎと共に、自機が搭載されている車両Ｃａから送信される送信情報ＴＩａも受信する。このように、各情報分析装置２ａ〜２ｎに含まれる受信部２１ａ〜２１ｎは、それぞれ交通情報システム用に割り当てられた帯域を用いた通信を複数チャンネル（好ましくは全てのチャンネル）を受信することによって、送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎを受信する。
【００７０】
第２の情報処理部２２は、受信部２１が受信した送信情報ＴＩをそれぞれ処理して車両分布情報を作成する。例えば、第２の情報処理部２２は、複数の情報収集装置１ａ〜１ｎが送信した送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎを用いて、図７に示すような車両分布情報を作成する。車両分布情報は、複数の送信情報ＴＩが示す各車両の絶対位置情報および絶対速度情報を並記した情報である。典型的には、車両分布情報は、自機を搭載する車両の絶対位置を基準とする所定範囲に対して、送信情報ＴＩが示す各車両の絶対位置情報および絶対速度情報を展開し、当該所定範囲に含まれる各車両を対象として作成される。なお、車両分布情報は、同一の車両に対する情報（絶対位置情報が同じ情報）をいずれか１つに整理する。
【００７１】
提示部２３は、例えばディスプレイなどで構成され、視覚的にユーザに交通情報を表示する。具体的には、提示部２３は、第２の情報処理部２２によって作成された車両分布情報に基づいた交通情報を表示する。例えば、情報分析装置２は、地図情報を格納する記録部（図示せず）を有しており、第２の情報処理部２２が上記車両分布情報に基づいた各車両を所定の地図情報上に描画して提示部２３に出力する。そして、提示部２３は、地図情報を表示して車両Ｃを含む車両分布情報を表現する。
【００７２】
図８は、提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第１の例である。図８に示すように、車両分布情報表示Ｄ１では、車両Ｃを略中心に配置して所望範囲の車両分布情報を表現する。車両Ｃを示す自車マークＣｍは、車両分布情報表示Ｄ１の略中心に描かれる。そして、地図情報の経路上に描かれる塗りつぶし三角形マークで情報収集装置１の搭載車両を示し、白抜き三角形マークで情報収集装置１の非搭載車両を示す。他車両を示す各三角形マークは、その表示位置によって地図情報に対する絶対位置を示し、その頂点方向によって走行方向を示し、地図上を移動して表示することによって絶対走行速度を表現する。
【００７３】
また、図９は、提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第２の例である。図９に示すように、車両分布情報表示Ｄ２では、車両Ｃを下方中央に配置して車両Ｃに対する前方の所望範囲の車両分布情報を表現する。車両Ｃを示す自車マークＣｍは、車両分布情報表示Ｄ２の下方中央に描かれる。そして、地図情報の経路上に描かれる塗りつぶし三角形マークで情報収集装置１の搭載車両を示し、白抜き三角形マークで情報収集装置１の非搭載車両を示す。他車両を示す各三角形マークは、その表示位置によって地図情報に対する絶対位置を示し、その頂点方向によって走行方向を示し、地図上を移動して表示することによって絶対走行速度を表現する。
【００７４】
また、図１０は、提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第３の例である。図１０（ａ）に示すように、車両分布情報表示Ｄ３では、車両Ｃを左下に配置して車両Ｃに対する右前方の所望範囲の車両分布情報を表現する。第２の情報処理部２２は、地図情報に表現される経路上を所定の距離（例えば１００ｍ）毎に区切って、それぞれ区間Ｚとする。そして、第２の情報処理部２２は、車両分布情報に基づいて、それぞれの区間Ｚ毎に存在する車両の数およびそれら車両の平均絶対速度を演算する。提示部２３に表示される車両分布情報表示Ｄ３では、地図情報で表現される経路が上記区間Ｚ毎に区分され、それぞれの区間Ｚにおける車両数および平均絶対速度が区別できるように表示される。例えば、図１０（ｂ）に示すように、区間Ｚを示す領域ＡＣ内を色や模様で区別し、当該区間Ｚ内に存在する車両数を表現する。具体的には、車両数が５台以上なら領域ＡＣを赤で表現し、５台未満なら領域ＡＣを青で表現する。また、領域ＡＣ内に矢印Ｖを表示し、当該矢印Ｖの長さおよび方向で平均絶対速度および走行方向を表現する。なお、区間Ｚは、少なくとも経路に設定されている上りおよび下り車線毎にそれぞれ設定されて車両数および平均絶対速度が表現される。
【００７５】
このように、交通情報システムのユーザは、提示部２３に表示される車両分布情報を視認することによって、自車を中心とした車両分布情報や、自車の前方の車両分布情報を視覚的に知ることができる。これにより、ユーザは、自車の周囲渋滞状況や前方の渋滞状況を知ることができる。また、地図情報と合わせて各車両を描画することによって、ユーザが経路上の車両の分布を知ることができ、事前に経路上の渋滞情報を知ることができる。これによって、ユーザは、事前に渋滞や事故などの情報を取得できるので、渋滞による時間的、精神的損失を軽減できる。また、１つの情報収集装置１で、自車両および周囲車両の情報を収集できるため、情報収集装置１に対して多くの車両情報を収集することができる。
【００７６】
なお、上述した車両分布情報表示Ｄ１〜Ｄ３では、少なくとも同じ経路上であっても走行方向それぞれに対して個別の車両分布情報が表現されるが、経路の車線が片側２車線以上である場合、それらの車線毎に車両分布情報を表示してもかまわない。これによって、ユーザが同一方向の複数車線毎の交通情報を取得でき、意図しない車線の渋滞の列に並ぶことを避けることができる。また、提示部２３における表示態様は、ユーザからの入力指示に応じてその表示態様を切り替えるようにしてもよい。
【００７７】
また、第１の情報処理部１３は、周囲車両情報収集部１２から出力される周囲車両の情報と車両Ｃの絶対位置および絶対速度とから、車両Ｃに対する周囲車両の密度を演算してもかまわない。例えば、第１の情報処理部１３は、車両Ｃ近辺の代表車間距離を演算する。代表車間距離は、車両Ｃが走行する車線における車間距離を代表的に示す値である。例えば、前方車両ＣＦと車両Ｃとの車間距離および後方車両ＣＢと車両Ｃとの車間距離の一方やそれらの平均値が代表車間距離に選ばれる。
【００７８】
なお、周囲車両情報収集部１２は、車両Ｃの前後の車両ＣＦおよびＣＢを必ず検知できるとは限らない。例えば、車両Ｃに対して前方車両情報取得部１２１の車両検知限界距離以上の前方に前方車両ＣＦが位置する場合、当該前方車両ＣＦは検知できない。また、車両Ｃに対して後方車両情報取得部１２２の車両検知限界距離以上の後方に後方車両ＣＢが位置する場合、当該後方車両ＣＢは検知できない。この場合、第１の情報処理部１３は、検出できなかった前方車両ＣＦおよび／または後方車両ＣＢが車両検知限界距離以上の所定距離（例えば３００ｍ）に存在すると仮定して、代表車間距離を演算する。
【００７９】
または、周囲車両情報収集部１２が車両Ｃの前後の車両ＣＦおよびＣＢの一方が検知できなかった場合、情報収集装置１は、他方との間の車間距離を代表車間距離として、一方の車両が検知できなかった旨を示す検知情報を付与して送信情報ＴＩを送信してもよい。このような検知情報を付与することによって、後述する車両分布情報を精度よく作成することができる。
【００８０】
また、車両Ｃが走行する車線の左右に設けられている他の車線に対する代表車間距離も演算してもかまわない。例えば、左側車両情報取得部１２３から得られる複数の左側車両ＣＬに対する相対速度とそれぞれ検出した時間情報とを用いて、当該複数の左側車両ＣＬ間の車間距離を演算することができる。この車間距離の１つや平均値を、車両Ｃが走行する車線に対する左側車線の代表車間距離に設定する。また、車両Ｃが走行する車線および当該車線と隣り合って同一方向に向かう車線に対しては、それらの車線に設定された代表車間距離の１つを選択あるいは平均して、１つの代表車間距離を設定してもかまわない。
【００８１】
また、第１の情報処理部１３は、車両Ｃ近辺の代表速度を演算する。代表速度は、車両Ｃが走行する車線および左右車線におけるそれぞれの代表的な走行速度を示す値である。例えば、車両Ｃの絶対走行速度や車両Ｃ、前方車両ＣＦ、および後方車両ＣＢの接待走行速度の平均値が、車両Ｃが走行する車線の代表速度に選ばれる。また、左側車両ＣＬの絶対走行速度および右側車両ＣＲの絶対走行速度が、それぞれ車両Ｃが走行する左右車線の代表速度に設定される。なお、車両Ｃが走行する車線および当該車線と隣り合って同一方向に向かう車線に対しては、それらの車線に設定された代表速度の１つを選択あるいは平均して、１つの代表速度を設定してもかまわない。
【００８２】
そして、第１の情報処理部１３は、車両Ｃ近辺の代表位置を演算する。代表位置は、上述した代表車間距離や代表速度が取得された位置を示す情報である。例えば、車両Ｃの絶対位置や、前方車両ＣＦおよび後方車両ＣＢの中間地点が代表位置に設定される。
【００８３】
第１の情報処理部１３は、上記代表車間距離、代表速度、および代表位置を車両Ｃに対する周囲車両の密度を示す車両密度情報として作成する。この車両密度情報は送信部１４から送信情報ＴＩとして送信されるが、図５を用いて説明した情報より情報量が少ないため、送信部１４からの伝送量を減らすことができる。
【００８４】
上記車両密度情報が記述された送信情報ＴＩは、受信部２１を介して第２の情報処理部２２で処理される。第２の情報処理部２２は、上記車両密度情報が記述された送信情報ＴＩを処理して車両分布情報を作成する。例えば、第２の情報処理部２２は、複数の情報収集装置１ａ〜１ｎが送信した送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎを用いて、図１１に示すような車両分布情報を作成する。この場合、車両分布情報は、複数の送信情報ＴＩが示す各車線の車両密度情報（代表車間距離、代表速度、および代表位置）を並記した情報となる。
【００８５】
そして、提示部２３は、第２の情報処理部２２によって作成された車両分布情報に基づいて車両分布情報表示を行う。例えば、図１０（ａ）を用いて説明した車両分布情報表示Ｄ３によって、車両密度情報に基づく車両分布情報を表示してもかまわない。この場合、第２の情報処理部２２は、各車線に応じた車両密度情報に基づいて、それぞれの区間Ｚ毎の代表車間距離および代表速度を得る。提示部２３に表示される車両分布情報表示Ｄ３では、地図情報で表現される経路が上記区間Ｚ毎に区分され、それぞれの区間Ｚにおける代表車間距離および代表速度が区別できるように表示される。例えば、図１０（ｂ）に示すように、区間Ｚを示す領域ＡＣ内を色や模様で区別し、当該区間Ｚにおける代表車間距離を表現する。また、領域ＡＣ内に矢印Ｖを表示し、当該矢印Ｖの長さおよび方向で代表速度および走行方向を表現する。
【００８６】
また、区間Ｚ内における表現方法として、車両キャラクタ画像Ｃｉｍの動作を用いることができる。図１２に示すように、代表車間距離に応じて、表現する車両キャラクタ画像Ｃｉｍの間隔Ｌａを設定する。つまり、代表車間距離が長ければ間隔Ｌａを長く設定し、代表車間距離が短ければ間隔Ｌａを短くして、複数の車両キャラクタ画像Ｃｉｍを表示する。そして、それらの車両キャラクタ画像Ｃｉｍを代表速度に応じて経路上を図示Ｖａ方向に移動させて提示部２３に表示する。つまり、代表速度が速ければ車両キャラクタ画像Ｃｉｍを高速で移動させ、代表速度が遅ければ車両キャラクタ画像Ｃｉｍを低速で移動させて提示部２３に表示する。このように表示することによって、ユーザが直感的に交通情報を認識することができる。
【００８７】
ここで、情報収集装置１から得られる車両情報が交通情報を導くために不足していることが考えられる。図１３に示すように、領域Ａａに対して車両密度情報を収集する情報収集装置１ａを搭載した車両Ｃａおよび領域Ａｂに対して車両密度情報を収集する情報収集装置１ｂを搭載した車両Ｃｂを想定し、車両ＣａおよびＣｂは共に同一車線を走行しているとする。そして、同一車線上で車両ＣａおよびＣｂの間には情報収集装置１を搭載した車両が存在せず、車両Ｃａと車両Ｃｂとの車間距離が所定距離（閾値Ｋ）以上離れた場合、その間の車両情報（例えば、領域Ａｃに対する車両情報）が得られない。
【００８８】
この場合、本実施例では、第２の情報処理部２２が領域ＡａおよびＡｂ間に仮想的な領域Ａｃに対して車両密度情報を収集する情報収集装置１ｃを搭載した仮想車両Ｃｃを設定して、当該領域Ａｃにおける車両密度情報を推定する。以下、図１４および図１５を参照して、この情報推定処理について説明する。なお、図１４は、第２の情報処理部２２が情報推定処理を行って交通情報を描画するまでの動作を示すフローチャートである。図１５は、図１４におけるステップＳ２３の情報推定処理の詳細な動作を示すサブルーチンである。
【００８９】
図１４において、第２の情報処理部２２は、受信部２１から複数の送信情報ＴＩを受け取る（ステップＳ２１）。これら複数の送信情報ＴＩには、図１３における車両Ｃａからの送信情報ＴＩａおよび車両Ｃｂからの送信情報ＴＩｂが含まれる。そして、第２の情報処理部２２は、受け取った複数の送信情報ＴＩを用いて車両分布情報を作成する（ステップＳ２２）。これらステップＳ２１およびＳ２２の処理については、上述した処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００９０】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ２２で作成した車両分布情報に基づいて、車両情報が不足している区間を抽出し、当該区間に対する情報推定処理を行って情報を補間する（ステップＳ２３）。そして、第２の情報処理部２２は、ステップＳ２３で情報が補間された車両分布情報を再度作成し（ステップＳ２４）、再作成された車両分布情報を用いて提示部２３に対する描画処理を行って（ステップＳ２５）、当該フローチャートによる処理を終了する。このステップＳ２５の処理については、上述した処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。以下、図１３および図１５を参照して、上記ステップＳ２３における情報推定処理について説明する。
【００９１】
図１３および図１５において、第２の情報処理部２２は、ステップＳ２２で作成した車両分布情報の中から、同一車線で前後する車両における車両分布情報をそれぞれ取得する（ステップＳ３１）。例えば、第２の情報処理部２２は、図１３の車両Ｃａにおける車両密度情報（代表位置Ｘａ、代表車間距離Ｌａ、代表速度Ｖａ）と車両Ｃｂにおける車両密度情報（代表位置Ｘｂ、代表車間距離Ｌｂ、代表速度Ｖｂ）をそれぞれ取得する。
【００９２】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ３１で抽出した前後する車両に対する閾値Ｋを算出する（ステップＳ３２）。閾値Ｋは、上記前後する車両からそれぞれ得られる代表車間距離および代表速度などを用いて適切な値に算出される。一例として、上記車両ＣａおよびＣｂの場合、
Ｋ＝（Ｌａ＋Ｌｂ）×３
で設定する。例えば、代表車間距離Ｌａ＝４０ｍ、代表車間距離Ｌｂ＝６０ｍの場合、閾値Ｋ＝３００ｍとなる。なお、車線の形状、法定速度、処理する時刻、周囲車両情報収集部１２が車両を検出できる距離能力、後述する情報収集装置装備車両率に応じて、閾値Ｋの値を決めてもよい。例えば、統計上比較的走行車両数が少ない場合においては、閾値Ｋを大きくするなどの方法がある。
【００９３】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ３１で抽出した前後する車両間の車線上の車間距離が閾値Ｋ以上であるか否かを判断する（ステップＳ３３）。ここで、前後する車両間の車間距離は、それぞれの車両に設定された代表位置を用いて、車線（道のり）上の距離差を演算することによって得ることができる。そして、第２の情報処理部２２は、前後する車両間の車間距離が閾値Ｋ以上である場合、処理を次のステップＳ３４に進める。一方、第２の情報処理部２２は、前後する車両間の車間距離が閾値Ｋ未満である場合、処理を次のステップＳ３５に進める。
【００９４】
ステップＳ３４において、第２の情報処理部２２は、ステップＳ３１で抽出した前後する車両間の車線上に仮想車両を設定して、当該仮想車両における車両分布情報を推定し、処理を次のステップＳ３５に進める。一例として、第２の情報処理部２２は、前後する車両にそれぞれ設定される車両分布情報に対して、当該車両間に設定される車線上の車両分布情報が線形関係にあると仮定して、上記仮想車両の車両分布情報を推定する。
【００９５】
例えば、図１６に示すように、第２の情報処理部２２は、代表位置Ｘａに位置する車両Ｃａと代表位置Ｘｂに位置する車両Ｃｂとの間の車線上の代表車間距離Ｌが、代表車間距離ＬａおよびＬｂを通る線形関係にあると推測する。次に、第２の情報処理部２２は、代表位置ＸａおよびＸｂの車線上の中間地点を代表位置Ｘｃとし、当該代表位置Ｘｃに仮想車両Ｃｃを設定する。そして、第２の情報処理部２２は、仮想車両Ｃｃの代表車間距離Ｌｃを
Ｌｃ＝（Ｌａ＋Ｌｂ）／２
で設定する。例えば、代表車間距離Ｌａ＝４０ｍ、代表車間距離Ｌｂ＝６０ｍの場合、代表車間距離Ｌｃ＝５０ｍとなる。
【００９６】
また、図１７に示すように、第２の情報処理部２２は、代表位置Ｘａに位置する車両Ｃａと代表位置Ｘｂに位置する車両Ｃｂとの間の車線上の代表速度Ｖが、代表速度ＶａおよびＶｂを通る線形関係にあると推測する。次に、第２の情報処理部２２は、代表位置Ｘｃに位置する仮想車両Ｃｃの代表速度Ｖｃを
Ｖｃ＝（Ｖａ＋Ｖｂ）／２
で設定する。例えば、代表速度Ｖａ＝２４ｍ／ｓ、代表速度Ｖｂ＝２８ｍ／ｓの場合、代表速度Ｖｃ＝２６ｍ／ｓとなる。
【００９７】
なお、第２の情報処理部２２が推定する車両分布情報は、上述した車両密度情報（代表車間距離、代表速度）だけでなく、複数の仮想車両に対する車両情報を推定してもかまわない。例えば、図１８に示すように、第２の情報処理部２２は、車両ＣａおよびＣｂ間の車線上に３台の仮想車両Ｃｃ、Ｃｃｆ、およびＣｃｂを設定する。まず、第２の情報処理部２２は、仮想車両Ｃｃに対して上述した方法で代表位置Ｘｃ、代表車間距離Ｌｃ、および代表速度Ｖｃを推定し、仮想車両Ｃｃの推定絶対位置をＸｃおよび推定絶対速度をＶｃに設定する（仮想車両Ｃｃの車両情報）。そして、第２の情報処理部２２は、仮想車両Ｃｃに対して車線に沿った前方に距離Ｌｃ離れた位置に仮想車両Ｃｃｆを設定し、当該仮想車両Ｃｃｆの推定絶対位置を演算して（図１８では、便宜上推定絶対位置Ｘｃ＋Ｌｃで表現している）、仮想車両Ｃｃｆの推定絶対速度をＶｃとする（車両Ｃｃｆの車両情報）。また、第２の情報処理部２２は、仮想車両Ｃｃに対して車線に沿った後方に距離Ｌｃ離れた位置に仮想車両Ｃｃｂを設定し、当該仮想車両Ｃｃｂの推定絶対位置を演算して（図１８では、便宜上推定絶対位置Ｘｃ−Ｌｃで表現している）、仮想車両Ｃｃｂの推定絶対速度をＶｃとする（車両Ｃｃｂの車両情報）。
【００９８】
図１５に戻り、ステップＳ３５において、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ２２で作成した車両分布情報に含まれる全ての車両が処理されたか否かを判断する。そして、未処理の車両がある場合、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ３１に戻って処理を繰り返す。一方、全ての車両が処理された場合、第２の情報処理部２２は、当該サブルーチンによる処理を終了する。
【００９９】
このように、ステップＳ３１〜Ｓ３５の情報推定処理を繰り返すことによって、情報量が不足した区間に対して車両分布情報を推定し、適切な交通情報を取得することができる。
【０１００】
なお、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ３４の動作の一例として、代表位置ＸａおよびＸｂの車線上の中間地点を代表位置Ｘｃとし、当該代表位置Ｘｃに仮想車両Ｃｃを設定したが、仮想車両Ｃｃを設定する地点は中間地点でなくてもかまわない。例えば、前後する車両にそれぞれ設定された代表車間距離の比率に応じて、仮想車両Ｃｃを設定する地点を設定してもよい。具体的には、車両Ｃａの代表車間距離Ｌａ＝４０ｍ、車両Ｃｂの代表車間距離Ｌｂ＝６０ｍ、および車両ＣａおよびＣｂ間の車線上の車間距離が５００ｍである場合、車両ＣａおよびＣｂ間を４０：６０＝２：３に分ける地点（つまり、車両Ｃａの車線に沿った後方２００ｍの地点）を仮想車両Ｃｃが設定される代表地点Ｘｃとなる。これによって、前後する車両近辺の車両密度を反映させて、仮想車両Ｃｃの推定絶対位置を設定することができる。
【０１０１】
また、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ３４の動作の一例として、前後する車両にそれぞれ設定される車両分布情報に対して、当該車両間の車線上に設定される車両分布情報が線形関係にあると仮定して、仮想車両の車両分布情報を推定したが、推定は線形関係に限らず、二次関数などの他の関数で推定してもかまわない。
【０１０２】
例えば、図１９に示すように、第２の情報処理部２２は、Ｌａ＞Ｌｂの場合、代表車間距離ＬａおよびＬｂを通り、代表位置Ｘｂにおける代表車間距離Ｌｂで極小となる二次関数で代表位置ＸａおよびＸｂ間の車線上の代表車間距離Ｌを推定する。具体的には、第２の情報処理部２２は、二次関数を、
ｙ＝｛（Ｌａ−Ｌｂ）／（Ｘａ−Ｘｂ）2｝＊（ｘ−Ｘｂ）2＋Ｌｂ
とする。そして、代表位置ＸａおよびＸｂの車線上の中間地点を仮想車両Ｃｃの代表位置Ｘｃとした場合、仮想車両Ｃｃの代表車間距離Ｌｃは、
Ｌｃ＝（Ｌａ＋３Ｌｂ）／４
となる。なお、Ｌａ＝Ｌｂの場合にＬｃ＝Ｌａ（＝Ｌｂ）となり、Ｌａ＜Ｌｂの場合に上記数式のＬａおよびＬｂを入れ替えて演算すればＬｃが求められることは言うまでもない。
【０１０３】
また、図２０に示すように、第２の情報処理部２２は、Ｖａ＞Ｖｂの場合、代表速度ＶａおよびＶｂを通り、代表位置Ｘｂにおける代表速度Ｖｂで極小となる二次関数で代表位置ＸａおよびＸｂ間の車線上の代表速度Ｌを推定する。具体的には、第２の情報処理部２２は、二次関数を、
ｙ＝｛（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｘａ−Ｘｂ）2｝＊（ｘ−Ｘｂ）2＋Ｖｂ
とする。そして、代表位置ＸａおよびＸｂの車線上の中間地点を仮想車両Ｃｃの代表位置Ｘｃとした場合、仮想車両Ｃｃの代表速度Ｖｃは、
Ｖｃ＝（Ｖａ＋３Ｖｂ）／４
となる。なお、Ｖａ＝Ｖｂの場合にＶｃ＝Ｖａ（＝Ｖｂ）となり、Ｖａ＜Ｖｂの場合に上記数式のＶａおよびＶｂを入れ替えて演算すればＶｃが求められることは言うまでもない。
【０１０４】
このような二次関数で情報推定することによって、より現実に近い車両分布情報を推定することができる。例えば、前後する車両の一方が渋滞などによる停止状態であり、他方が通常に走行している場合、それぞれに設定された代表車間距離や代表速度の差が大きくなる。このような状況に対して、上記二次関数は上記車両間の車両分布状況をより現実に近い形で推定することができる。
【０１０５】
また、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ３４の動作の一例として、代表位置ＸａおよびＸｂの車線上に１台の仮想車両Ｃｃを設定したが、車両ＣａおよびＣｂ間の車線上の距離と閾値Ｋとの比率に応じて、仮定する仮想車両の数を増加させてもかまわない。例えば、車両ＣａおよびＣｂ間の車線上の距離をＤとする。そして、１≦Ｄ／Ｋ＜２の場合に１台の仮想車両、２≦Ｄ／Ｋ＜３の場合に２台の仮想車両、３≦Ｄ／Ｋ＜４の場合に３台の仮想車両…というように、距離Ｄと閾値Ｋとの比率に応じて設定する仮想車両の数を設定すれば、さらに推定する車両分布情報の数が多くなり、より詳細な交通情報が得られる。
【０１０６】
また、全体に対して情報収集装置１を搭載した車両の割合（以下、搭載率と記載する）を用いて、さらに上述した情報推定処理の信頼性を上げることができる。以下、図２１および図２２を参照して、上記搭載率を取得する情報収集装置搭載率検出装置について説明する。なお、図２１は、当該情報収集装置搭載率検出装置３の設置箇所を説明するための図である。図２２は、当該情報収集装置搭載率検出装置３の構成を示すブロック図である。
【０１０７】
図２１および図２２において、情報収集装置搭載率検出装置３は、道路脇に固設されて設置される。情報収集装置搭載率検出装置３は、通過車両検出部３１、情報収集装置検出部３２、第３の情報処理部３３、および送信部３４を備えている。
【０１０８】
通過車両検出部３１は、光センサなどによって構成され、情報収集装置搭載率検出装置３が設置される道路を通過する車両Ｃを検知して第３の情報処理部３３に検知結果を出力する。情報収集装置検出部３２は、情報収集装置１と通信して上記道路を通過する情報収集装置１の搭載車両を検知して第３の情報処理部３３に検知結果を出力する。そして、第３の情報処理部３３は、通過車両検出部３１および情報収集装置検出部３２から出力される検知結果に基づいて、上記道路を通過する車両Ｃに対する上記搭載率を演算し、送信部３４を介して情報収集装置搭載率検出装置３が設置されている位置情報と共に搭載率情報を随時送信する。
【０１０９】
情報分析装置２（図１参照）は、情報収集装置搭載率検出装置３から送信される位置情報および搭載率情報を受信する。そして、情報分析装置２の第２の情報処理部２２は、受信した位置情報および搭載率情報に基づいて、設置道路毎の搭載率を交通情報に付与して提示部２３に表示する。これによって、ユーザに推定された交通情報の信頼性を提供することができ、ユーザの安心感が向上する。
【０１１０】
また、第２の情報処理部２２は、受信した位置情報および搭載率情報を用いて、図１４におけるステップＳ２３の情報推定処理を行うこともできる。以下、図２３を参照して、搭載率情報を用いた情報推定処理について説明する。なお、図２３は、第２の情報処理部２２が行う搭載率情報を用いた情報推定処理を示す上記ステップＳ２３のサブルーチンである。
【０１１１】
図２３において、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ２２で作成した車両分布情報の中から、同一車線で前後する車両における車両分布情報をそれぞれ取得する（ステップＳ４１）。例えば、図１３に示した一例では、第２の情報処理部２２は、車両Ｃａにおける車両密度情報（代表位置Ｘａ、代表車間距離Ｌａ、代表速度Ｖａ）と車両Ｃｂにおける車両密度情報（代表位置Ｘｂ、代表車間距離Ｌｂ、代表速度Ｖｂ）をそれぞれ取得する。このステップＳ４１の処理については、上述したステップＳ３１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０１１２】
次に、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ４１で取得した前後する車両間の車線区間に設置された情報収集装置搭載率検出装置３からの搭載率情報を取得する（ステップＳ４２）。
【０１１３】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ４１で抽出した前後する車両に対する閾値Ｋを算出する（ステップＳ４３）。ここで、第２の情報処理部２２は、搭載率と連動する予測係数Ｐに基づいて、閾値Ｋを算出する。例えば、図２４に示すように、搭載率と予測係数Ｐとは反比例の関係にあり、片側一車線の場合、
Ｐ＝１００／｛２×搭載率（％）｝である。例えば、搭載率＝１６．７％の場合にＰ≒２となり、搭載率＝２５．０％の場合にＰ＝３となる。そして、第２の情報処理部２２は、上記車両ＣａおよびＣｂの場合、
Ｋ＝（Ｌａ＋Ｌｂ）×Ｐ
で設定する。
【０１１４】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ３１で抽出した前後する車両間の車線上の車間距離が閾値Ｋ以上であるか否かを判断する（ステップＳ４４）。そして、第２の情報処理部２２は、前後する車両間の車間距離が閾値Ｋ以上である場合、搭載率＜１６．７％か否か（ステップＳ４５）、搭載率＜２０％か否か（ステップＳ４６）、および搭載率＜２５％か否か（ステップＳ４７）を判断する。そして、第２の情報処理部２２は、前後する車両間の車間距離が閾値Ｋ未満である場合、または搭載率≧２５％である場合、処理をそのままステップＳ５１に進める。
【０１１５】
搭載率＜１６．７％の場合（ステップＳ４５でＹｅｓ）、第２の情報処理部２２は、ステップＳ４１で抽出した前後する車両間の車線上に３台の仮想車両を設定して、当該仮想車両における車両情報をそれぞれ推定し（ステップＳ４８）、処理を次のステップＳ５１に進める。ステップＳ４８における３台の仮想車両の設定およびそれらの情報推定処理は、図１８を用いて説明した仮想車両Ｃｃ、Ｃｃｆ、およびＣｃｂに対してそれぞれ設定した推定絶対位置および推定絶対速度と同様であるため、詳細な説明を省略する。なお、上記ステップＳ４８において、第２の情報処理部２２は、ステップＳ４１で抽出した前後する車両間の車線上に１台の仮想車両を設定して、当該仮想車両が収集する車両分布情報（例えば、車両密度情報）を推定してもかまわない。
【０１１６】
１６．７％≦搭載率＜２０．０％の場合（ステップＳ４６でＹｅｓ）、第２の情報処理部２２は、ステップＳ４１で抽出した前後する車両間の車線上に２台の仮想車両を設定して、当該仮想車両における車両情報をそれぞれ推定し（ステップＳ４９）、処理を次のステップＳ５１に進める。図２５に示すように、第２の情報処理部２２は、車両ＣａおよびＣｂ間の車線上に２台の仮想車両ＣｃｆおよびＣｃｂを設定する。まず、第２の情報処理部２２は、上述した方法で代表位置Ｘｃ、代表車間距離Ｌｃ、および代表速度Ｖｃを推定する。そして、第２の情報処理部２２は、代表位置Ｘｃに対して車線に沿った前方に距離Ｌｃ／２離れた位置に仮想車両Ｃｃｆを設定し、当該仮想車両Ｃｃｆの推定絶対位置を演算して（図２５では、便宜上推定絶対位置Ｘｃ＋Ｌｃ／２で表現している）、仮想車両Ｃｃｆの推定絶対速度をＶｃとする（車両Ｃｃｆの車両情報）。また、第２の情報処理部２２は、代表位置Ｘｃに対して車線に沿った後方に距離Ｌｃ／２離れた位置に仮想車両Ｃｃｂを設定し、当該仮想車両Ｃｃｂの推定絶対位置を演算して（図２５では、便宜上推定絶対位置Ｘｃ−Ｌｃ／２で表現している）、仮想車両Ｃｃｂの推定絶対速度をＶｃとする（車両Ｃｃｂの車両情報）。
【０１１７】
２０．０％≦搭載率＜２５．０％の場合（ステップＳ４７でＹｅｓ）、第２の情報処理部２２は、ステップＳ４１で抽出した前後する車両間の車線上に１台の仮想車両を設定して、当該仮想車両における車両情報を推定し（ステップＳ５０）、処理を次のステップＳ５１に進める。図２６に示すように、第２の情報処理部２２は、車両ＣａおよびＣｂ間の車線上に１台の仮想車両Ｃｃを設定する。ステップＳ５０における１台の仮想車両の設定およびそれらの情報推定処理は、図１８を用いて説明した仮想車両Ｃｃを設定して当該仮想車両Ｃｃに対して設定した推定絶対位置および推定絶対速度と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０１１８】
ステップＳ５１において、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ２２で作成した車両分布情報に含まれる全ての車両が処理されたか否かを判断する。そして、未処理の車両がある場合、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ４１に戻って処理を繰り返す。一方、全ての車両が処理された場合、第２の情報処理部２２は、当該サブルーチンによる処理を終了する。
【０１１９】
なお、上述した第２の情報処理部２２の動作では、搭載率に応じて設定する仮想車両の数を変化させる一例を示したが、搭載率に応じて、情報収集装置１が取得した情報を送信する回数を変えてもかまわない。例えば、搭載率が低い車線の場合、当該車線を走行する車両に搭載された情報収集装置１から頻繁に情報を送信する。一方、搭載率が高い車線の場合、当該車線を走行する車両に搭載された情報収集装置１から情報送信する回数を減らす。あるいは、搭載率が高い車線の場合、当該車線を走行する複数の車両に搭載された情報収集装置１のうちの一部から情報を送信する。これによって、搭載率に応じた適切な車両情報を得て所望の交通情報を作成することができる。
【０１２０】
また、上述したように、周囲車両情報収集部１２が車両Ｃの前方車両ＣＦおよび後方車両ＣＢの一方が検知できなかった場合、その旨を示す検知情報が付与された送信情報ＴＩを送信してもかまわない。この場合、第２の情報処理部２２は、車両Ｃが車群の前後端に位置すると推定して、他の車両と区別した情報推定処理を行う。また、図５を用いて説明した送信情報ＴＩでは、前方車両ＣＦおよび後方車両ＣＢの一方が検知できなかった場合、当該一方の車両情報が記述されないため、同様に車両Ｃが車群の前後端に位置すると推定できる。以下、図２７を参照して、車群を考慮した情報推定処理の動作について説明する。なお、図２７は、第２の情報処理部２２が行う車群を考慮した情報推定処理を示す上記ステップＳ２３のサブルーチンである。
【０１２１】
図２３において、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ２２で作成した車両分布情報の中から、同一車線で前後する車両における車両分布情報および検知情報をそれぞれ取得する（ステップＳ５１）。例えば、図１３に示した一例では、第２の情報処理部２２は、車両Ｃａにおける車両密度情報（代表位置Ｘａ、代表車間距離Ｌａ、代表速度Ｖａ）および検知情報と、車両Ｃｂにおける車両密度情報（代表位置Ｘｂ、代表車間距離Ｌｂ、代表速度Ｖｂ）および検知情報とをそれぞれ取得する。以下、説明を具体的にするために、前後する車両の内、前の車両を車両Ｃａとし、後の車両を車両Ｃｂとする。
【０１２２】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ５１で取得された前に位置する車両Ｃａから取得した検知情報に基づいて、当該車両Ｃａの情報収集装置１が後方車両を検出したか否かを判断する（ステップＳ５２）。そして、第２の情報処理部２２は、前に位置する車両Ｃａが後方車両を検出していない場合、図２８に示すように、当該車両Ｃａが車群の最後尾に位置していると推定する。この場合、車両Ｃｂは、車両Ｃａが属する車群には含まれない状態であり、異なる車群間の情報推定処理は精度が良くない。したがって、第２の情報処理部２２は、車両ＣａおよびＣｂ間の情報推定処理を行わず、処理を次のステップＳ５７に進める。一方、第２の情報処理部２２は、前に位置する車両Ｃａが後方車両を検出している場合、処理を次のステップＳ５３に進める。
【０１２３】
ステップＳ５３において、第２の情報処理部２２は、ステップＳ５１で取得された後に位置する車両Ｃｂから取得した検知情報に基づいて、当該車両Ｃｂの情報収集装置１が前方車両を検出したか否かを判断する。そして、第２の情報処理部２２は、後に位置する車両Ｃｂが前方車両を検出していない場合、図２９に示すように、当該車両Ｃｂが車群の先頭に位置していると推定する。この場合、車両Ｃａは、車両Ｃｂが属する車群には含まれない状態であり、異なる車群間の情報推定処理は精度が良くない。したがって、第２の情報処理部２２は、車両ＣａおよびＣｂ間の情報推定処理を行わず、処理を次のステップＳ５７に進める。一方、第２の情報処理部２２は、後に位置する車両Ｃｂが前方車両を検出している場合、処理を次のステップＳ５４に進める。
【０１２４】
ステップＳ５４〜Ｓ５７の処理は、図１５を用いて説明した上記ステップＳ３２〜Ｓ３５と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０１２５】
このように、ステップＳ５１〜Ｓ５７の処理では、異なる車群間の情報推定を行わないため、本来は存在しないはずの車両を推定するなどの現実とは異なった推定を回避することができる。
【０１２６】
また、第２の情報処理部２２が前後する車両の間の車両分布情報を推定する際、当該前後する車両間の車線上に交差点などが存在する場合、車両分布情報の傾向が変化するため推定が困難となることがある。第２の情報処理部２２は、推定処理を行う車両間に交差点など車両分布情報の傾向が変化する地点が存在する場合も、上述のように当該車両間の推定処理を行わないようにしてもかまわない。車両分布情報の傾向が変わる車両間の情報推定を行わないため、現実とは異なった推定を回避することができる。
【０１２７】
なお、上述した実施例では、情報分析装置２が提示部２３を有しているが、他の装置（例えば、カーナビゲーション装置）の表示装置を利用してもよい。また、情報収集装置１や情報分析装置２の機能の一部をカーナビゲーションシステムなどの他の装置に組み込んで、本発明を実現してもよい。例えば、他の装置の演算装置を利用して、第１の情報処理部１３や第２の情報処理部２２における処理を行ってもよい。例えば、カーナビゲーションシステムに本発明の機能を付加することによって、ユーザがより詳しい交通情報をカーナビゲーションシステムから得ることができる。具体的には、車線毎の交通情報が得られるので、右折待ちの渋滞が生じている交差点に進入する場合、その渋滞を事前に知ることができるので、直進しようとしているユーザが渋滞の列に並ぶことがないように適切な経路案内を行うことができる。また、駐車場進入待ちの列など、特定の車両以外は、並ぶ必要のない渋滞を事前に避けることもできる。これによって、ユーザは、ストレスなく渋滞を回避することができる。
【０１２８】
また、周囲車両情報収集部１２は、現在普及しつつあるレーダ装置を用いて実現できるため、周囲情報を得るためのコストを抑えて実現することができる。また、ソフトウェア無線機の機能の一つとして、情報収集装置および情報分析装置を実現することによって、省スペースかつ低コストで実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本発明に係る交通情報システムおよび情報分析装置は、車両情報が得られない区域に対して適切な車両情報を推測するため、車両に関する交通情報を提供するシステムなどに有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の一実施形態に係る交通情報システムの構成を示すブロック図
【図２】図１の前方車両情報取得部１２１、後方車両情報取得部１２２、左側車両情報取得部１２３、および右側車両情報取得部１２４の構成を示す概略図
【図３】図１の左側車両情報取得部１２３、および右側車両情報取得部１２４の構成を示す概略図
【図４】図１の第１の情報処理部１３の動作を示すフローチャート
【図５】送信情報ＴＩの一例を示す図
【図６】情報分析装置２ａが受信する送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎの一例を示す図
【図７】図１の第２の情報処理部２２が作成する車両分布情報の一例を示す図
【図８】図１の提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第１の例を示す図
【図９】図１の提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第２の例を示す図
【図１０】図１の提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第３の例を示す図
【図１１】図１の第２の情報処理部２２が作成する車両分布情報の他の例を示す図
【図１２】図１の提示部２３に表現する車両キャラクタ画像Ｃｉｍおよび間隔Ｌａの一例を示す図
【図１３】図１の第２の情報処理部２２が車両ＣａおよびＣｂ間に仮想車両Ｃｃを設定した一例を示す図
【図１４】図１の第２の情報処理部２２が情報推定処理を行って交通情報を描画するまでの動作を示すフローチャート
【図１５】図１４におけるステップＳ２３の情報推定処理の詳細な動作を示すサブルーチン
【図１６】図１の第２の情報処理部２２が推測する代表位置ＸａおよびＸｂ間における代表車間距離Ｌの線形関係を説明するための図
【図１７】図１の第２の情報処理部２２が推測する代表位置ＸａおよびＸｂ間における代表速度Ｖの線形関係を説明するための図
【図１８】図１の第２の情報処理部２２が車両ＣａおよびＣｂ間に３台の仮想車両Ｃｃ、Ｃｃｆ、およびＣｃｂを設定した一例を示す図
【図１９】図１の第２の情報処理部２２が二次関数で推測する代表位置ＸａおよびＸｂ間における代表車間距離Ｌを説明するための図
【図２０】図１の第２の情報処理部２２が二次関数で推測する代表位置ＸａおよびＸｂ間における代表速度Ｖを説明するための図
【図２１】情報収集装置搭載率検出装置３の設置箇所を説明するための図
【図２２】情報収集装置搭載率検出装置３の構成を示すブロック図
【図２３】第２の情報処理部２２が行う搭載率情報を用いた情報推定処理を示す図１４のステップＳ２３のサブルーチン
【図２４】搭載率と予測係数Ｐとの反比例の関係を示す図
【図２５】図１の第２の情報処理部２２が車両ＣａおよびＣｂ間に２台の仮想車両ＣｃｆおよびＣｃｂを設定した一例を示す図
【図２６】図１の第２の情報処理部２２が車両ＣａおよびＣｂ間に１台の仮想車両Ｃｃを設定した一例を示す図
【図２７】第２の情報処理部２２が行う車群を考慮した情報推定処理を示す図１４のステップＳ２３のサブルーチン
【図２８】車群の最後尾に位置する車両Ｃａを説明するための図
【図２９】車群の先頭に位置する車両Ｃｂを説明するための図
【図３０】従来の交通情報システムの構成を示すブロック図
【符号の説明】
【０１３１】
１…情報収集装置
１１…自車走行情報取得部
１１１…速度検出部
１１２…位置検出部
１２…周囲車両情報収集部
１２１…前方車両情報取得部
１２２…後方車両情報取得部
１２３…左側車両情報取得部
１２４…右側車両情報取得部
１３…第１の情報処理部
１４、３４…送信部
２…情報分析装置
２１…受信部
２２…第２の情報処理部
２３…提示部
３…情報収集装置搭載率検出装置
３１…通過車両検出部
３２…情報収集装置検出部
３３…第３の情報処理部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通情報システムおよび情報分析装置に関し、より特定的には、少ない車両情報に基づいて交通情報を分析する交通情報システムおよび情報分析装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両交通に関する交通情報システムでは、複数の車両に搭載された情報収集装置から送信される情報に基づいて、車両交通に関する情報が各車両に提示されるものがある。図３０は、従来の交通情報システムの構成を示すブロック図である。
【０００３】
図３０において、各車両には、情報収集提示装置１００ａ〜１００ｎがそれぞれ搭載される。情報収集提示装置１００は、情報収集部１０１、送信部１０２、受信部１０３、および情報提示部１０４を有している。また、情報収集提示装置１００から送信される情報は、センタ２００によって統合処理される。情報収集提示装置１００は、搭載される車両の速度、位置、方向、および車両ＩＤなどの走行情報と、当該車両の近傍に存在する検出対象物の位置、形状、移動方向、および速度や車両の数、車間距離、並びに道路形状などの周辺情報と、その時刻とをセンタ２００にそれぞれ送信部１０２を介して送信する。そして、センタ２００が、それらの情報の統合処理を行い、各車両にその処理結果を交通情報として送信する。そして、各情報収集提示装置１００では、受信部１０３を介してセンタ２００から送信された交通情報を受信し、当該交通情報が情報提示部１０４でユーザに提示される（例えば、特許文献１参照）。このような交通情報システムを用いることにより、ユーザは、自車における前方の渋滞状況などの交通情報を取得できるため、運転時のユーザのストレスを軽減し、さらには、渋滞を緩和することができる。
【特許文献１】特開２００３−３４６２８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の方法では、各車両に対して情報収集提示装置１００の搭載比率が低い場合、情報収集部１０１から送信部１０２を介してそれぞれ得られる情報の数が不足し、上記統合処理に必要な情報も少なくなるため十分な交通情報を提供できない。
【０００５】
それ故に、本発明の目的は、交通情報システムおよび情報分析装置に関し、より特定的には、分析に必要な情報量が少なくても効率よく交通情報を作成する交通情報システムおよび情報分析装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、以下に述べるような特徴を有している。
第１の発明は、車両に搭載される情報収集装置と、それら情報収集装置から得られる情報に基づいて車両の交通情報を生成する情報分析装置とを含む交通情報システムである。
情報収集装置は、自車走行情報取得手段、周囲車両情報収集手段、第１の情報処理手段、および送信手段を備える。自車走行情報取得手段は、自機が搭載される自車両の位置、速度、および方向を検出する。周囲車両情報収集手段は、自車両の周囲に存在する他の車両に関する周囲車両情報を収集する。第１の情報処理手段は、自車走行情報取得手段が検出した自車走行情報および周囲車両情報収集手段が収集した周囲車両情報と用いて、自車両周辺の車両分布を示す送信情報を作成する。送信手段は、第１の情報処理手段が作成した送信情報を送信する。情報分析装置は、受信手段および第２の情報処理手段を備える。受信手段は、情報収集装置から送信された送信情報を受信する。第２の情報処理手段は、受信手段が受信した複数の送信情報を用いて、所定範囲の車両の分布を示す車両分布情報を作成し、それら車両分布情報が不足している区間に対してその区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報に基づいて、その区間の車両分布情報を補間する。
【０００７】
第２の発明は、上記第１の発明において、第２の情報処理手段は、区間を挟む車両間の距離が閾値以上の際、その区間の車両分布情報を補間する。
【０００８】
第３の発明は、上記第１の発明において、周囲車両情報収集手段が収集する周囲車両情報は、自車両を基準とする他の車両の相対位置および相対速度である。第１の情報処理手段が作成する送信情報は、自車両の絶対位置および絶対速度と、他の車両の絶対位置および絶対速度である。ここで、絶対位置は路面上での位置を意味し、絶対速度は路面に対する速度を意味している。
【０００９】
第４の発明は、上記第１の発明において、周囲車両情報収集手段が収集する周囲車両情報は、自車両を基準とする他の車両の相対位置および相対速度である。第１の情報処理手段が作成する送信情報は、自車両および他の車両の位置を代表する代表位置と、自車両および他の車両の速度を代表する代表速度と、自車両から他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離とである。
【００１０】
第５の発明は、上記第４の発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置における代表車間距離が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、その所定位置における代表車間距離を補間する。
【００１１】
第６の発明は、上記第４の発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置における代表車間距離が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離および代表位置に対して、一方の代表位置における代表車間距離で極小となり他方の代表位置における代表車間距離を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、その所定位置における代表車間距離を補間する。
【００１２】
第７の発明は、上記第５および第６いずれかの発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置に仮想車両を設定し、その仮想車両とその仮想車両の周囲にある車両との間の車間距離が補間された代表車間距離であると推定する。
【００１３】
第８の発明は、上記第７の発明において、第２の情報処理手段は、仮想車両から補間された代表車間距離だけ離れた前後の位置に別の仮想車両を設定する。
【００１４】
第９の発明は、上記第８の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、情報収集装置を搭載した車両およびそれら情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両に加えて、仮想車両を提示手段に地図データ上で表現させる。
【００１５】
第１０の発明は、上記第８の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎の車線に存在する車両の総数に基づいてその地図データで示される車線のそれら間隔毎に装飾し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００１６】
第１１の発明は、上記第８の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定された代表車両間隔を示す複数の車キャラクタ画像をその地図データで示される車線のそれら間隔毎に付与し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００１７】
第１２の発明は、上記第４の発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置における代表速度が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、その所定位置における代表速度を補間する。
【００１８】
第１３の発明は、上記第４の発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置における代表速度が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度および代表位置に対して、一方の代表位置における代表速度で極小となり他方の代表位置における代表速度を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、その所定位置における代表速度を補間する。
【００１９】
第１４の発明は、上記第１２および第１３のいずれかの発明において、第２の情報処理手段は、区間内の所定位置に仮想車両を設定し、その仮想車両の絶対速度が補間された代表速度であると推定する。
【００２０】
第１５の発明は、上記第１４の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、情報収集装置を搭載した車両、それら情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両、および仮想車両がそれぞれ設定されている絶対速度に応じて地図データ上で移動するように提示手段に表現させる。
【００２１】
第１６の発明は、上記第１４の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定されている絶対速度に基づいてその地図データで示される車線のそれら間隔毎に装飾し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００２２】
第１７の発明は、上記第１４の発明において、情報分析装置は、第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。第２の情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定された代表速度に応じて移動する車キャラクタ画像をその地図データで示される車線のそれら間隔毎に付与し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００２３】
第１８の発明は、上記第１の発明において、交通情報システムは、特定の車線を通過する車両に対して情報収集装置の搭載比率を検出し、その検出結果を送信する搭載率検出装置を、さらに備える。受信手段は、搭載率検出装置が送信した検出結果を、さらに受信する。第２の情報処理手段は、検出結果から区間に対して検出された搭載比率を抽出し、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報およびその搭載比率に基づいて、その区間の車両分布情報を補間する。
【００２４】
第１９の発明は、上記第１の発明において、第２の情報処理手段は、区間を挟む車両のうち、前方に位置する車両に搭載された情報収集装置から送信された送信情報が後方車両を検出していることを示し、かつ、区間を挟む車両のうち、後方に位置する車両に搭載された情報収集装置から送信された送信情報が前方車両を検出していることを示す際、その区間の車両分布情報の補間を行う。
【００２５】
第２０の発明は、車両に搭載され、自機が搭載される自車両およびその自車両周辺の車両分布を示す送信情報を送信する情報収集装置から得られる情報に基づいて、車両の交通情報を生成する情報分析装置である。情報分析装置は、受信手段および情報処理手段を備える。受信手段は、情報収集装置から送信された送信情報を受信する。情報処理手段は、受信手段が受信した複数の送信情報を用いて、所定範囲の車両の分布を示す車両分布情報を作成し、それら車両分布情報が不足している区間に対してその区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報に基づいて、その区間の車両分布情報を補間する。
【００２６】
第２１の発明は、上記第２０の発明において、情報処理手段は、区間を挟む車両間の距離が閾値以上の際、その区間の車両分布情報を補間する。
【００２７】
第２２の発明は、上記第２０の発明において、情報収集装置が送信する送信情報は、自車両および自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、自車両およびそれら他の車両の速度を代表する代表速度と、自車両からそれら他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示している。情報処理手段は、区間内の所定位置における代表車間距離が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、その所定位置における代表車間距離を補間する。
【００２８】
第２３の発明は、上記第１の発明において、情報収集装置が送信する送信情報は、自車両および自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、自車両およびそれら他の車両の速度を代表する代表速度と、自車両からそれら他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示している。情報処理手段は、区間内の所定位置における代表車間距離が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離および代表位置に対して、一方の代表位置における代表車間距離で極小となり他方の代表位置における代表車間距離を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、その所定位置における代表車間距離を補間する。
【００２９】
第２４の発明は、上記第２２および第２３のいずれかの発明において、情報処理手段は、区間内の所定位置に仮想車両を設定し、その仮想車両とその仮想車両の周囲にある車両との間の車間距離が補間された代表車間距離であると推定する。
【００３０】
第２５の発明は、上記第２４の発明において、情報処理手段は、仮想車両から補間された代表車間距離だけ離れた前後の位置に別の仮想車両を設定する。
【００３１】
第２６の発明は、上記第２５の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、情報収集装置を搭載した車両およびそれら情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両に加えて、仮想車両を提示手段に地図データ上で表現させる。
【００３２】
第２７の発明は、上記第２５の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎の車線に存在する車両の総数に基づいてその地図データで示される車線のそれら間隔毎に装飾し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００３３】
第２８の発明は、上記第２５の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定された代表車両間隔を示す複数の車キャラクタ画像をその地図データで示される車線のそれら間隔毎に付与し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００３４】
第２９の発明は、上記第２０の発明において、情報収集装置が送信する送信情報は、自車両および自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、自車両およびそれら他の車両の速度を代表する代表速度と、自車両からそれら他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示している。情報処理手段は、区間内の所定位置における代表速度が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、その所定位置における代表速度を補間する。
【００３５】
第３０の発明は、上記第２０の発明において、情報収集装置が送信する送信情報は、自車両および自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、自車両およびそれら他の車両の速度を代表する代表速度と、自車両からそれら他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示している。情報処理手段は、区間内の所定位置における代表速度が、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度および代表位置に対して、一方の代表位置における代表速度で極小となり他方の代表位置における代表速度を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、その所定位置における代表速度を補間する。
【００３６】
第３１の発明は、上記第２９および第３０のいずれかの発明において、情報処理手段は、区間内の所定位置に仮想車両を設定し、その仮想車両の絶対速度が補間された代表速度であると推定する。
【００３７】
第３２の発明は、上記第２８の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、情報収集装置を搭載した車両、それら情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両、および仮想車両がそれぞれ設定されている絶対速度に応じて地図データ上で移動するように提示手段に表現させる。
【００３８】
第３３の発明は、上記第３１の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定されている絶対速度に基づいてその地図データで示される車線のそれら間隔毎に装飾し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００３９】
第３４の発明は、上記第３１の発明において、情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備える。情報処理手段は、地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、それら間隔毎に設定された代表速度に応じて移動する車キャラクタ画像をその地図データで示される車線のそれら間隔毎に付与し、提示手段に地図データ上で表現させる。
【００４０】
第３５の発明は、上記第２０の発明において、受信手段は、特定の車線を通過する車両に対して情報収集装置の搭載比率を検出し、その検出結果を送信する搭載率検出装置が送信した検出結果を、さらに受信する。情報処理手段は、検出結果から区間に対して検出された搭載比率を抽出し、その区間を挟む車両に搭載された情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報およびその搭載比率に基づいて、その区間の車両分布情報を補間する。
【００４１】
第３６の発明は、上記第２０の発明において、情報処理手段は、区間を挟む車両のうち、前方に位置する車両に搭載された情報収集装置から送信された送信情報が後方車両を検出していることを示し、かつ、区間を挟む車両のうち、後方に位置する車両に搭載された情報収集装置から送信された送信情報が前方車両を検出していることを示す際、その区間の車両分布情報の補間を行う。
【発明の効果】
【００４２】
第１の発明によれば、車両分布情報の情報量が不足した区間に対して車両分布情報を補間するため、適切な交通情報をユーザに提供することができる。
【００４３】
第２の発明によれば、所定の閾値以上の場合に車両分布情報を補間するため、情報量が不足している区間を確実に抽出することができる。
【００４４】
第３の発明によれば、１つの情報収集装置に対して複数の車両に関する車両情報を収集して情報分析装置に送信することができ、情報収集装置当たりの情報量が多くなる。
【００４５】
第４の発明によれば、複数の車両情報を代表的な情報で送信するため、情報収集装置からの伝送量を減らすことができる。
【００４６】
第５および第６の発明によれば、補間する区間の代表車間距離を線形関数または二次関数による近似を用いて、適切に推定することができる。
【００４７】
第７および第８の発明によれば、補間する区間に現実には検出されていない仮想的な車両を設定することによって、容易に情報不足区間を推定することができる。
【００４８】
第９〜第１１の発明によれば、車両分布情報を補間した区間を含め、ユーザに適切な交通情報を提示することができる。
【００４９】
第１２および第１３の発明によれば、補間する区間の代表速度を線形関数または二次関数による近似を用いて、適切に推定することができる。
【００５０】
第１４の発明によれば、補間する区間に現実には検出されていない仮想的な車両を設定することによって、容易に情報不足区間の絶対速度を推定することができる。
【００５１】
第１５〜第１７の発明によれば、車両分布情報を補間した区間を含め、ユーザに適切な速度情報を交通情報として提示することができる。
【００５２】
第１８の発明によれば、ユーザに提供する車両分布情報の信頼性が向上し、ユーザの安心感が向上する。
【００５３】
第１９の発明によれば、異なる車群間の情報補間を行わないため、本来は存在しないはずの車両を推定するなどの現実とは異なった推定を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５４】
図１を参照して、本発明の一実施形態に係る交通情報システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、図１は、当該交通情報システムの構成を示すブロック図である。
【００５５】
図１において、交通情報システムは、複数の車両に搭載され、搭載される車両に対する車両情報および周辺情報を収集して伝送する情報収集装置１および伝送された情報に基づいて交通情報を分析してユーザに提示する情報分析装置２によって構成される。なお、各車両には、情報収集装置１および情報分析装置２の一方を搭載してもかまわない。
【００５６】
情報収集装置１は、自車走行情報取得部１１、周囲車両情報収集部１２、第１の情報処理部１３、および送信部１４を備えている。自車走行情報取得部１１は、速度検出部１１１および位置検出部１１２を有している。周囲車両情報収集部１２は、前方車両情報取得部１２１、後方車両情報取得部１２２、左側車両情報取得部１２３、および右側車両情報取得部１２４を有している。また、情報分析装置２は、受信部２１、第２の情報処理部２２、および提示部２３を備えている。
【００５７】
速度検出部１１１は、例えば速度センサなどで構成され、搭載される車両の走行速度を取得する。位置検出部１１２は、例えばＧＰＳなどによって構成され、搭載される車両の絶対位置を検出する。これらによって、自車走行情報取得部１１は、搭載される車両の絶対位置、絶対速度、および走行方向を取得して、第１の情報処理部１３へ出力する。なお、自車走行情報取得部１１は、走行方向を取得する手段として、地磁気センサなどを用いて、得られる走行方向の精度を高めてもよい。ここで、本明細書では、絶対位置は路面上での位置を意味し、絶対速度は路面に対する速度を意味している。
【００５８】
前方車両情報取得部１２１は、図２に示すように、例えば交通情報システムを搭載する車両Ｃ（以下、単に車両Ｃと記載する）の前部から車両Ｃ前方に向けてミリ波をビーム状に走査するとともに、物体（前方車両ＣＦ）などにより反射されたミリ波を受信するレーダ装置である。後方車両情報取得部１２２は、例えば車両Ｃの後部から車両Ｃ後方に向けてミリ波をビーム状に走査するとともに、物体（後方車両ＣＢ）などにより反射されたミリ波を受信するレーダ装置である。左側車両情報取得部１２３は、例えば車両Ｃの左部から車両Ｃ左方向に向けてミリ波をビーム状に走査するとともに、物体（左側車両ＣＬ）などにより反射されたミリ波を受信するレーダ装置である。そして、右側車両情報取得部１２４は、例えば車両Ｃの右部から車両Ｃ右方向に向けてミリ波をビーム状に走査するとともに、物体（右側車両ＣＲ）などにより反射されたミリ波を受信するレーダ装置である。これらのレーダ装置は、レーダ波の送信時点からの遅れ時間とドップラーシフトとから、それぞれ周辺車両ＣＦ、ＣＢ、ＣＬ、およびＣＲと車両Ｃとの距離および相対速度を逐次測定する。周囲車両情報収集部１２は、これらの測定結果を第１の情報処理部１３へ出力する。なお、周囲車両情報収集部１２は、電波レーダよって車両Ｃに対する前後左右の周囲車両の相対位置および相対速度を測定したが、さらに多くのレーダを設置し、右前方、左前方、右後方および左後方の車両について測定してもかまわない。このように構成することで、より多くの周辺車両情報を同時に取得することができる。
【００５９】
なお、図３に示すように、左側車両情報取得部１２３は、車両Ｃの左側前方にミリ波送信部１２３ａおよび左側後方にミリ波受信部１２３ｂが離して設置してもかまわない。また、右側車両情報取得部１２４は、車両Ｃの右側前方にミリ波送信部１２４ａおよび右側後方にミリ波受信部１２４ｂが離して設置してもかまわない。また、ミリ波送信部１２３ａおよび１２４ａとミリ波受信部１２３ｂおよび１２３ｂとの前後位置関係を入れ替えてもかまわない。この配置関係でも、進行方向のドップラー効果が得られる。
【００６０】
第１の情報処理部１３は、自車走行情報取得部１１および周囲車両情報収集部１２から出力された情報に基づいて演算処理を行い、処理結果を送信情報ＴＩとして送信部１４に出力する。例えば、第１の情報処理部１３は、自車走行情報取得部１１および周囲車両情報収集部１２の情報に基づいて、周囲車両の絶対位置および絶対速度を得る。具体的には、第１の情報処理部１３は、車両Ｃに対する方向に応じて、周囲車両との車間距離（相対位置）と車両Ｃの絶対位置および方向とから、当該周囲車両の絶対位置を得る。また、第１の情報処理部１３は、周囲車両の相対速度と車両Ｃの絶対速度とから当該周囲車両の絶対速度を得る。なお、このとき絶対速度の代わりに、情報収集装置装備車両の進行方向と進行方向成分の速さを取得するとしてもよい。そして、送信部１４は、送信情報ＴＩを搭載される車両から外部へ送信する。例えば、送信部１４は、当該交通情報システム用に割り当てられた帯域内の１チャンネルを利用して、ＣＤＭＡ通信を行う。
【００６１】
受信部２１は、情報収集装置１（自機の情報収集装置１を含む）から送信された送信情報ＴＩを受信し、第２の情報処理部２２へ出力する。第２の情報処理部２２は、受信部２１から受信した送信情報ＴＩを情報処理し、提示部２３が提示に用いる交通情報を作成する。そして、提示部２３は、第２の情報処理部２２が作成した交通情報をユーザに提示する。
【００６２】
次に、図４を参照して、情報収集装置１に含まれる第１の情報処理部１３の動作について説明する。なお、図４は、第１の情報処理部１３の動作を示すフローチャートである。
【００６３】
図４において、第１の情報処理部１３は、前方車両情報取得部１２１、後方車両情報取得部１２２、左側車両情報取得部１２３、および右側車両情報取得部１２４から周囲車両の情報が得られたか否かを判断する（ステップＳ１１〜Ｓ１４）。第１の情報処理部１３は、周囲車両の情報が前方車両情報取得部１２１から得られた場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、車両Ｃの前方に前方車両ＣＦが走行していると判断する（ステップＳ１５）。そして、第１の情報処理部１３は、車両Ｃの絶対位置、車両Ｃの絶対速度、前方車両ＣＦとの相対距離（車間距離）、前方車両ＣＦの相対速度、および車両Ｃと前方車両ＣＦとの縦方向に関する長さＬＬに基づいて、前方車両ＣＦの絶対位置および絶対速度を求める。本実施形態では、車両の位置を車両の中心の位置としているので、レーダ測定した前方車両ＣＦと車両Ｃとの距離は、厳密にいうと（前方車両情報取得部１２１が測定した前方車両ＣＦとの相対距離）＋（前方車両ＣＦの後端からその中心までの距離）＋（車両Ｃの前端からその中心までの距離）となる。したがって、縦方向に関する長さＬＬは、（前方車両ＣＦの後端からその中心までの距離）＋（車両Ｃの前端からその中心までの距離）である。ここで、（前方車両ＣＦの後端からその中心までの距離）は、本実施形態の装置構成では知り得ない場合があるので、長さＬＬを（車両Ｃの前端から後端までの距離）として計算してもかまわない。この場合、第１の情報処理部１３は、前方車両ＣＦの絶対位置を車両の中心位置とし、車両Ｃと前方車両ＣＦとの車間距離がＹ１である場合、車両Ｃの絶対位置に対して、前方に距離Ｙ１＋ＬＬとなる位置を前方車両ＣＦの絶対位置とする。なお、長さＬＬは、ユーザが任意に手動で入力してもかまわない。もちろん長さＬＬは、ユーザが任意に手動で入力してもかまわない。
【００６４】
また、第１の情報処理部１３は、周囲車両の情報が後方車両情報取得部１２２から得られた場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、車両Ｃの後方に後方車両ＣＢが走行していると判断する（ステップＳ１６）。そして、第１の情報処理部１３は、車両Ｃの絶対位置、車両Ｃの絶対速度、後方車両ＣＢとの相対距離（車間距離）、後方車両ＣＢの相対速度、および縦方向に関する長さＬＬに基づいて、後方車両ＣＢの絶対位置および絶対速度を求める。例えば、第１の情報処理部１３は、後方車両ＣＢの絶対位置を車両の中心位置とし、車両Ｃと後方車両ＣＢとの車間距離がＹ２である場合、車両Ｃの絶対位置に対して、後方に距離Ｙ２＋ＬＬとなる位置を後方車両ＣＢの絶対位置とする。
【００６５】
さらに、第１の情報処理部１３は、周囲車両の情報が左側車両情報取得部１２３から得られた場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、車両Ｃの左側に左側車両ＣＬが走行していると判断する（ステップＳ１７）。そして、第１の情報処理部１３は、車両Ｃの絶対位置、車両Ｃの絶対速度、左側車両ＣＬとの相対距離、左側車両ＣＬの相対速度、および車両Ｃと左側車両ＣＬとの横方向に関する長さＬＷに基づいて、左側車両ＣＬの絶対位置および絶対速度を求める。本実施形態では、車両の位置を車両の中心の位置としているので、レーダ測定した左側車両ＣＬと車両Ｃとの距離は、厳密にいうと（左側車両情報取得部１２３が測定した左側車両ＣＬとの相対距離）＋（左側車両ＣＬの右端からその中心までの距離）＋（車両Ｃの左端からその中心までの距離）となる。したがって、横方向に関する長さＬＷは、（左側車両ＣＬの右端からその中心までの距離）＋（車両Ｃの左端からその中心までの距離）である。ここで、（左側車両ＣＬの右端からその中心までの距離）は、本実施形態の装置構成では知り得ない場合があるので、長さＬＷを（車両Ｃの左端から右端までの距離）として計算してもかまわない。この場合、第１の情報処理部１３は、左側車両ＣＬの絶対位置を車両の中心位置とし、車両Ｃと左側車両ＣＬとの車間距離がＸ１である場合、車両Ｃの絶対位置に対して、左側に距離Ｘ１＋ＬＷとなる位置を左側車両ＣＬの絶対位置とする。もちろん長さＬＷも、ユーザが任意に手動で入力してもかまわない。
【００６６】
また、第１の情報処理部１３は、周囲車両の情報が右側車両情報取得部１２４から得られた場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、車両Ｃの右側に右側車両ＣＲが走行していると判断する（ステップＳ１８）。そして、第１の情報処理部１３は、車両Ｃの絶対位置、車両Ｃの絶対速度、右側車両ＣＲとの相対距離、右側車両ＣＲの相対速度、および長さＬＷに基づいて、右側車両ＣＲの絶対位置および絶対速度を求める。例えば、第１の情報処理部１３は、右側車両ＣＲの絶対位置を車両の中心位置とし、車両Ｃと右側車両ＣＲとの車間距離がＸ２である場合、車両Ｃの絶対位置に対して、右側に距離Ｘ２＋ＬＷとなる位置を右側車両ＣＲの絶対位置とする。
【００６７】
なお、情報収集装置１において、反対車線を走行する車両を検出する場合がある。情報収集装置１は、検出した車両の相対速度の方向が、車両Ｃの走行速度と反対方向であり、かつ当該相対速度の大きさが車両Ｃの絶対速度の大きさよりも大きい場合、当該検出した車両が反対車線を走行する車両とみなす。そして、反対車線を走行する車両の情報を無視して、当該情報を送信しない場合、後述する交通情報生成において、間違って反対車線の情報をカウントして正確な交通情報を提供できない問題を排除できる。一方、反対車線を走行する車両の情報であることを明確にして上記情報を送信する場合、後述する車両分布情報や交通情報の生成において処理に用いる車両情報が増加するため、車両分布情報や交通情報を作成するための情報量が多くなり、より正確な情報を提供できる。
【００６８】
送信部１４は、第１の情報処理部１３によって処理された情報を送信情報ＴＩとして送信する。例えば、図５に示すように、送信情報ＴＩには自車（車両Ｃ）における絶対位置情報および絶対速度情報が記述され、送信部１４から定期的に送信される。そして、送信情報ＴＩには、周囲車両情報収集部１２が周囲車両を検出した場合、その周囲車両に相当する前方車両（ＣＦ）、後方車両（ＣＢ）、左側車両（ＣＬ）、および右側車両（ＣＲ）における絶対位置情報および絶対速度情報が記述される。この送信情報ＴＩは、複数の情報収集装置１からそれぞれ送信されるが、以下の説明ではそれらを区別するために、複数の車両Ｃａ〜Ｃｎにそれぞれ搭載されている情報収集装置１ａ〜１ｎからそれぞれ送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎが送信されるとする。そして、車両Ｃａ〜Ｃｎには、それぞれ情報分析装置２ａ〜２ｎが搭載されているとする。
【００６９】
情報分析装置２に含まれる受信部２１は、送信情報ＴＩを受信し、第２の情報処理部２２へ出力する。例えば、図６に示すように、情報分析装置２ａに含まれる受信部２１ａは、情報収集装置１ａ〜１ｎから送信された送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎを受信する。つまり、受信部２１ａは、他の車両Ｃｂ〜Ｃｎから送信される送信情報ＴＩｂ〜ＴＩｎと共に、自機が搭載されている車両Ｃａから送信される送信情報ＴＩａも受信する。このように、各情報分析装置２ａ〜２ｎに含まれる受信部２１ａ〜２１ｎは、それぞれ交通情報システム用に割り当てられた帯域を用いた通信を複数チャンネル（好ましくは全てのチャンネル）を受信することによって、送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎを受信する。
【００７０】
第２の情報処理部２２は、受信部２１が受信した送信情報ＴＩをそれぞれ処理して車両分布情報を作成する。例えば、第２の情報処理部２２は、複数の情報収集装置１ａ〜１ｎが送信した送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎを用いて、図７に示すような車両分布情報を作成する。車両分布情報は、複数の送信情報ＴＩが示す各車両の絶対位置情報および絶対速度情報を並記した情報である。典型的には、車両分布情報は、自機を搭載する車両の絶対位置を基準とする所定範囲に対して、送信情報ＴＩが示す各車両の絶対位置情報および絶対速度情報を展開し、当該所定範囲に含まれる各車両を対象として作成される。なお、車両分布情報は、同一の車両に対する情報（絶対位置情報が同じ情報）をいずれか１つに整理する。
【００７１】
提示部２３は、例えばディスプレイなどで構成され、視覚的にユーザに交通情報を表示する。具体的には、提示部２３は、第２の情報処理部２２によって作成された車両分布情報に基づいた交通情報を表示する。例えば、情報分析装置２は、地図情報を格納する記録部（図示せず）を有しており、第２の情報処理部２２が上記車両分布情報に基づいた各車両を所定の地図情報上に描画して提示部２３に出力する。そして、提示部２３は、地図情報を表示して車両Ｃを含む車両分布情報を表現する。
【００７２】
図８は、提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第１の例である。図８に示すように、車両分布情報表示Ｄ１では、車両Ｃを略中心に配置して所望範囲の車両分布情報を表現する。車両Ｃを示す自車マークＣｍは、車両分布情報表示Ｄ１の略中心に描かれる。そして、地図情報の経路上に描かれる塗りつぶし三角形マークで情報収集装置１の搭載車両を示し、白抜き三角形マークで情報収集装置１の非搭載車両を示す。他車両を示す各三角形マークは、その表示位置によって地図情報に対する絶対位置を示し、その頂点方向によって走行方向を示し、地図上を移動して表示することによって絶対走行速度を表現する。
【００７３】
また、図９は、提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第２の例である。図９に示すように、車両分布情報表示Ｄ２では、車両Ｃを下方中央に配置して車両Ｃに対する前方の所望範囲の車両分布情報を表現する。車両Ｃを示す自車マークＣｍは、車両分布情報表示Ｄ２の下方中央に描かれる。そして、地図情報の経路上に描かれる塗りつぶし三角形マークで情報収集装置１の搭載車両を示し、白抜き三角形マークで情報収集装置１の非搭載車両を示す。他車両を示す各三角形マークは、その表示位置によって地図情報に対する絶対位置を示し、その頂点方向によって走行方向を示し、地図上を移動して表示することによって絶対走行速度を表現する。
【００７４】
また、図１０は、提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第３の例である。図１０（ａ）に示すように、車両分布情報表示Ｄ３では、車両Ｃを左下に配置して車両Ｃに対する右前方の所望範囲の車両分布情報を表現する。第２の情報処理部２２は、地図情報に表現される経路上を所定の距離（例えば１００ｍ）毎に区切って、それぞれ区間Ｚとする。そして、第２の情報処理部２２は、車両分布情報に基づいて、それぞれの区間Ｚ毎に存在する車両の数およびそれら車両の平均絶対速度を演算する。提示部２３に表示される車両分布情報表示Ｄ３では、地図情報で表現される経路が上記区間Ｚ毎に区分され、それぞれの区間Ｚにおける車両数および平均絶対速度が区別できるように表示される。例えば、図１０（ｂ）に示すように、区間Ｚを示す領域ＡＣ内を色や模様で区別し、当該区間Ｚ内に存在する車両数を表現する。具体的には、車両数が５台以上なら領域ＡＣを赤で表現し、５台未満なら領域ＡＣを青で表現する。また、領域ＡＣ内に矢印Ｖを表示し、当該矢印Ｖの長さおよび方向で平均絶対速度および走行方向を表現する。なお、区間Ｚは、少なくとも経路に設定されている上りおよび下り車線毎にそれぞれ設定されて車両数および平均絶対速度が表現される。
【００７５】
このように、交通情報システムのユーザは、提示部２３に表示される車両分布情報を視認することによって、自車を中心とした車両分布情報や、自車の前方の車両分布情報を視覚的に知ることができる。これにより、ユーザは、自車の周囲渋滞状況や前方の渋滞状況を知ることができる。また、地図情報と合わせて各車両を描画することによって、ユーザが経路上の車両の分布を知ることができ、事前に経路上の渋滞情報を知ることができる。これによって、ユーザは、事前に渋滞や事故などの情報を取得できるので、渋滞による時間的、精神的損失を軽減できる。また、１つの情報収集装置１で、自車両および周囲車両の情報を収集できるため、情報収集装置１に対して多くの車両情報を収集することができる。
【００７６】
なお、上述した車両分布情報表示Ｄ１〜Ｄ３では、少なくとも同じ経路上であっても走行方向それぞれに対して個別の車両分布情報が表現されるが、経路の車線が片側２車線以上である場合、それらの車線毎に車両分布情報を表示してもかまわない。これによって、ユーザが同一方向の複数車線毎の交通情報を取得でき、意図しない車線の渋滞の列に並ぶことを避けることができる。また、提示部２３における表示態様は、ユーザからの入力指示に応じてその表示態様を切り替えるようにしてもよい。
【００７７】
また、第１の情報処理部１３は、周囲車両情報収集部１２から出力される周囲車両の情報と車両Ｃの絶対位置および絶対速度とから、車両Ｃに対する周囲車両の密度を演算してもかまわない。例えば、第１の情報処理部１３は、車両Ｃ近辺の代表車間距離を演算する。代表車間距離は、車両Ｃが走行する車線における車間距離を代表的に示す値である。例えば、前方車両ＣＦと車両Ｃとの車間距離および後方車両ＣＢと車両Ｃとの車間距離の一方やそれらの平均値が代表車間距離に選ばれる。
【００７８】
なお、周囲車両情報収集部１２は、車両Ｃの前後の車両ＣＦおよびＣＢを必ず検知できるとは限らない。例えば、車両Ｃに対して前方車両情報取得部１２１の車両検知限界距離以上の前方に前方車両ＣＦが位置する場合、当該前方車両ＣＦは検知できない。また、車両Ｃに対して後方車両情報取得部１２２の車両検知限界距離以上の後方に後方車両ＣＢが位置する場合、当該後方車両ＣＢは検知できない。この場合、第１の情報処理部１３は、検出できなかった前方車両ＣＦおよび／または後方車両ＣＢが車両検知限界距離以上の所定距離（例えば３００ｍ）に存在すると仮定して、代表車間距離を演算する。
【００７９】
または、周囲車両情報収集部１２が車両Ｃの前後の車両ＣＦおよびＣＢの一方が検知できなかった場合、情報収集装置１は、他方との間の車間距離を代表車間距離として、一方の車両が検知できなかった旨を示す検知情報を付与して送信情報ＴＩを送信してもよい。このような検知情報を付与することによって、後述する車両分布情報を精度よく作成することができる。
【００８０】
また、車両Ｃが走行する車線の左右に設けられている他の車線に対する代表車間距離も演算してもかまわない。例えば、左側車両情報取得部１２３から得られる複数の左側車両ＣＬに対する相対速度とそれぞれ検出した時間情報とを用いて、当該複数の左側車両ＣＬ間の車間距離を演算することができる。この車間距離の１つや平均値を、車両Ｃが走行する車線に対する左側車線の代表車間距離に設定する。また、車両Ｃが走行する車線および当該車線と隣り合って同一方向に向かう車線に対しては、それらの車線に設定された代表車間距離の１つを選択あるいは平均して、１つの代表車間距離を設定してもかまわない。
【００８１】
また、第１の情報処理部１３は、車両Ｃ近辺の代表速度を演算する。代表速度は、車両Ｃが走行する車線および左右車線におけるそれぞれの代表的な走行速度を示す値である。例えば、車両Ｃの絶対走行速度や車両Ｃ、前方車両ＣＦ、および後方車両ＣＢの接待走行速度の平均値が、車両Ｃが走行する車線の代表速度に選ばれる。また、左側車両ＣＬの絶対走行速度および右側車両ＣＲの絶対走行速度が、それぞれ車両Ｃが走行する左右車線の代表速度に設定される。なお、車両Ｃが走行する車線および当該車線と隣り合って同一方向に向かう車線に対しては、それらの車線に設定された代表速度の１つを選択あるいは平均して、１つの代表速度を設定してもかまわない。
【００８２】
そして、第１の情報処理部１３は、車両Ｃ近辺の代表位置を演算する。代表位置は、上述した代表車間距離や代表速度が取得された位置を示す情報である。例えば、車両Ｃの絶対位置や、前方車両ＣＦおよび後方車両ＣＢの中間地点が代表位置に設定される。
【００８３】
第１の情報処理部１３は、上記代表車間距離、代表速度、および代表位置を車両Ｃに対する周囲車両の密度を示す車両密度情報として作成する。この車両密度情報は送信部１４から送信情報ＴＩとして送信されるが、図５を用いて説明した情報より情報量が少ないため、送信部１４からの伝送量を減らすことができる。
【００８４】
上記車両密度情報が記述された送信情報ＴＩは、受信部２１を介して第２の情報処理部２２で処理される。第２の情報処理部２２は、上記車両密度情報が記述された送信情報ＴＩを処理して車両分布情報を作成する。例えば、第２の情報処理部２２は、複数の情報収集装置１ａ〜１ｎが送信した送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎを用いて、図１１に示すような車両分布情報を作成する。この場合、車両分布情報は、複数の送信情報ＴＩが示す各車線の車両密度情報（代表車間距離、代表速度、および代表位置）を並記した情報となる。
【００８５】
そして、提示部２３は、第２の情報処理部２２によって作成された車両分布情報に基づいて車両分布情報表示を行う。例えば、図１０（ａ）を用いて説明した車両分布情報表示Ｄ３によって、車両密度情報に基づく車両分布情報を表示してもかまわない。この場合、第２の情報処理部２２は、各車線に応じた車両密度情報に基づいて、それぞれの区間Ｚ毎の代表車間距離および代表速度を得る。提示部２３に表示される車両分布情報表示Ｄ３では、地図情報で表現される経路が上記区間Ｚ毎に区分され、それぞれの区間Ｚにおける代表車間距離および代表速度が区別できるように表示される。例えば、図１０（ｂ）に示すように、区間Ｚを示す領域ＡＣ内を色や模様で区別し、当該区間Ｚにおける代表車間距離を表現する。また、領域ＡＣ内に矢印Ｖを表示し、当該矢印Ｖの長さおよび方向で代表速度および走行方向を表現する。
【００８６】
また、区間Ｚ内における表現方法として、車両キャラクタ画像Ｃｉｍの動作を用いることができる。図１２に示すように、代表車間距離に応じて、表現する車両キャラクタ画像Ｃｉｍの間隔Ｌａを設定する。つまり、代表車間距離が長ければ間隔Ｌａを長く設定し、代表車間距離が短ければ間隔Ｌａを短くして、複数の車両キャラクタ画像Ｃｉｍを表示する。そして、それらの車両キャラクタ画像Ｃｉｍを代表速度に応じて経路上を図示Ｖａ方向に移動させて提示部２３に表示する。つまり、代表速度が速ければ車両キャラクタ画像Ｃｉｍを高速で移動させ、代表速度が遅ければ車両キャラクタ画像Ｃｉｍを低速で移動させて提示部２３に表示する。このように表示することによって、ユーザが直感的に交通情報を認識することができる。
【００８７】
ここで、情報収集装置１から得られる車両情報が交通情報を導くために不足していることが考えられる。図１３に示すように、領域Ａａに対して車両密度情報を収集する情報収集装置１ａを搭載した車両Ｃａおよび領域Ａｂに対して車両密度情報を収集する情報収集装置１ｂを搭載した車両Ｃｂを想定し、車両ＣａおよびＣｂは共に同一車線を走行しているとする。そして、同一車線上で車両ＣａおよびＣｂの間には情報収集装置１を搭載した車両が存在せず、車両Ｃａと車両Ｃｂとの車間距離が所定距離（閾値Ｋ）以上離れた場合、その間の車両情報（例えば、領域Ａｃに対する車両情報）が得られない。
【００８８】
この場合、本実施例では、第２の情報処理部２２が領域ＡａおよびＡｂ間に仮想的な領域Ａｃに対して車両密度情報を収集する情報収集装置１ｃを搭載した仮想車両Ｃｃを設定して、当該領域Ａｃにおける車両密度情報を推定する。以下、図１４および図１５を参照して、この情報推定処理について説明する。なお、図１４は、第２の情報処理部２２が情報推定処理を行って交通情報を描画するまでの動作を示すフローチャートである。図１５は、図１４におけるステップＳ２３の情報推定処理の詳細な動作を示すサブルーチンである。
【００８９】
図１４において、第２の情報処理部２２は、受信部２１から複数の送信情報ＴＩを受け取る（ステップＳ２１）。これら複数の送信情報ＴＩには、図１３における車両Ｃａからの送信情報ＴＩａおよび車両Ｃｂからの送信情報ＴＩｂが含まれる。そして、第２の情報処理部２２は、受け取った複数の送信情報ＴＩを用いて車両分布情報を作成する（ステップＳ２２）。これらステップＳ２１およびＳ２２の処理については、上述した処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００９０】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ２２で作成した車両分布情報に基づいて、車両情報が不足している区間を抽出し、当該区間に対する情報推定処理を行って情報を補間する（ステップＳ２３）。そして、第２の情報処理部２２は、ステップＳ２３で情報が補間された車両分布情報を再度作成し（ステップＳ２４）、再作成された車両分布情報を用いて提示部２３に対する描画処理を行って（ステップＳ２５）、当該フローチャートによる処理を終了する。このステップＳ２５の処理については、上述した処理と同様であるため、詳細な説明を省略する。以下、図１３および図１５を参照して、上記ステップＳ２３における情報推定処理について説明する。
【００９１】
図１３および図１５において、第２の情報処理部２２は、ステップＳ２２で作成した車両分布情報の中から、同一車線で前後する車両における車両分布情報をそれぞれ取得する（ステップＳ３１）。例えば、第２の情報処理部２２は、図１３の車両Ｃａにおける車両密度情報（代表位置Ｘａ、代表車間距離Ｌａ、代表速度Ｖａ）と車両Ｃｂにおける車両密度情報（代表位置Ｘｂ、代表車間距離Ｌｂ、代表速度Ｖｂ）をそれぞれ取得する。
【００９２】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ３１で抽出した前後する車両に対する閾値Ｋを算出する（ステップＳ３２）。閾値Ｋは、上記前後する車両からそれぞれ得られる代表車間距離および代表速度などを用いて適切な値に算出される。一例として、上記車両ＣａおよびＣｂの場合、
Ｋ＝（Ｌａ＋Ｌｂ）×３
で設定する。例えば、代表車間距離Ｌａ＝４０ｍ、代表車間距離Ｌｂ＝６０ｍの場合、閾値Ｋ＝３００ｍとなる。なお、車線の形状、法定速度、処理する時刻、周囲車両情報収集部１２が車両を検出できる距離能力、後述する情報収集装置装備車両率に応じて、閾値Ｋの値を決めてもよい。例えば、統計上比較的走行車両数が少ない場合においては、閾値Ｋを大きくするなどの方法がある。
【００９３】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ３１で抽出した前後する車両間の車線上の車間距離が閾値Ｋ以上であるか否かを判断する（ステップＳ３３）。ここで、前後する車両間の車間距離は、それぞれの車両に設定された代表位置を用いて、車線（道のり）上の距離差を演算することによって得ることができる。そして、第２の情報処理部２２は、前後する車両間の車間距離が閾値Ｋ以上である場合、処理を次のステップＳ３４に進める。一方、第２の情報処理部２２は、前後する車両間の車間距離が閾値Ｋ未満である場合、処理を次のステップＳ３５に進める。
【００９４】
ステップＳ３４において、第２の情報処理部２２は、ステップＳ３１で抽出した前後する車両間の車線上に仮想車両を設定して、当該仮想車両における車両分布情報を推定し、処理を次のステップＳ３５に進める。一例として、第２の情報処理部２２は、前後する車両にそれぞれ設定される車両分布情報に対して、当該車両間に設定される車線上の車両分布情報が線形関係にあると仮定して、上記仮想車両の車両分布情報を推定する。
【００９５】
例えば、図１６に示すように、第２の情報処理部２２は、代表位置Ｘａに位置する車両Ｃａと代表位置Ｘｂに位置する車両Ｃｂとの間の車線上の代表車間距離Ｌが、代表車間距離ＬａおよびＬｂを通る線形関係にあると推測する。次に、第２の情報処理部２２は、代表位置ＸａおよびＸｂの車線上の中間地点を代表位置Ｘｃとし、当該代表位置Ｘｃに仮想車両Ｃｃを設定する。そして、第２の情報処理部２２は、仮想車両Ｃｃの代表車間距離Ｌｃを
Ｌｃ＝（Ｌａ＋Ｌｂ）／２
で設定する。例えば、代表車間距離Ｌａ＝４０ｍ、代表車間距離Ｌｂ＝６０ｍの場合、代表車間距離Ｌｃ＝５０ｍとなる。
【００９６】
また、図１７に示すように、第２の情報処理部２２は、代表位置Ｘａに位置する車両Ｃａと代表位置Ｘｂに位置する車両Ｃｂとの間の車線上の代表速度Ｖが、代表速度ＶａおよびＶｂを通る線形関係にあると推測する。次に、第２の情報処理部２２は、代表位置Ｘｃに位置する仮想車両Ｃｃの代表速度Ｖｃを
Ｖｃ＝（Ｖａ＋Ｖｂ）／２
で設定する。例えば、代表速度Ｖａ＝２４ｍ／ｓ、代表速度Ｖｂ＝２８ｍ／ｓの場合、代表速度Ｖｃ＝２６ｍ／ｓとなる。
【００９７】
なお、第２の情報処理部２２が推定する車両分布情報は、上述した車両密度情報（代表車間距離、代表速度）だけでなく、複数の仮想車両に対する車両情報を推定してもかまわない。例えば、図１８に示すように、第２の情報処理部２２は、車両ＣａおよびＣｂ間の車線上に３台の仮想車両Ｃｃ、Ｃｃｆ、およびＣｃｂを設定する。まず、第２の情報処理部２２は、仮想車両Ｃｃに対して上述した方法で代表位置Ｘｃ、代表車間距離Ｌｃ、および代表速度Ｖｃを推定し、仮想車両Ｃｃの推定絶対位置をＸｃおよび推定絶対速度をＶｃに設定する（仮想車両Ｃｃの車両情報）。そして、第２の情報処理部２２は、仮想車両Ｃｃに対して車線に沿った前方に距離Ｌｃ離れた位置に仮想車両Ｃｃｆを設定し、当該仮想車両Ｃｃｆの推定絶対位置を演算して（図１８では、便宜上推定絶対位置Ｘｃ＋Ｌｃで表現している）、仮想車両Ｃｃｆの推定絶対速度をＶｃとする（車両Ｃｃｆの車両情報）。また、第２の情報処理部２２は、仮想車両Ｃｃに対して車線に沿った後方に距離Ｌｃ離れた位置に仮想車両Ｃｃｂを設定し、当該仮想車両Ｃｃｂの推定絶対位置を演算して（図１８では、便宜上推定絶対位置Ｘｃ−Ｌｃで表現している）、仮想車両Ｃｃｂの推定絶対速度をＶｃとする（車両Ｃｃｂの車両情報）。
【００９８】
図１５に戻り、ステップＳ３５において、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ２２で作成した車両分布情報に含まれる全ての車両が処理されたか否かを判断する。そして、未処理の車両がある場合、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ３１に戻って処理を繰り返す。一方、全ての車両が処理された場合、第２の情報処理部２２は、当該サブルーチンによる処理を終了する。
【００９９】
このように、ステップＳ３１〜Ｓ３５の情報推定処理を繰り返すことによって、情報量が不足した区間に対して車両分布情報を推定し、適切な交通情報を取得することができる。
【０１００】
なお、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ３４の動作の一例として、代表位置ＸａおよびＸｂの車線上の中間地点を代表位置Ｘｃとし、当該代表位置Ｘｃに仮想車両Ｃｃを設定したが、仮想車両Ｃｃを設定する地点は中間地点でなくてもかまわない。例えば、前後する車両にそれぞれ設定された代表車間距離の比率に応じて、仮想車両Ｃｃを設定する地点を設定してもよい。具体的には、車両Ｃａの代表車間距離Ｌａ＝４０ｍ、車両Ｃｂの代表車間距離Ｌｂ＝６０ｍ、および車両ＣａおよびＣｂ間の車線上の車間距離が５００ｍである場合、車両ＣａおよびＣｂ間を４０：６０＝２：３に分ける地点（つまり、車両Ｃａの車線に沿った後方２００ｍの地点）を仮想車両Ｃｃが設定される代表地点Ｘｃとなる。これによって、前後する車両近辺の車両密度を反映させて、仮想車両Ｃｃの推定絶対位置を設定することができる。
【０１０１】
また、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ３４の動作の一例として、前後する車両にそれぞれ設定される車両分布情報に対して、当該車両間の車線上に設定される車両分布情報が線形関係にあると仮定して、仮想車両の車両分布情報を推定したが、推定は線形関係に限らず、二次関数などの他の関数で推定してもかまわない。
【０１０２】
例えば、図１９に示すように、第２の情報処理部２２は、Ｌａ＞Ｌｂの場合、代表車間距離ＬａおよびＬｂを通り、代表位置Ｘｂにおける代表車間距離Ｌｂで極小となる二次関数で代表位置ＸａおよびＸｂ間の車線上の代表車間距離Ｌを推定する。具体的には、第２の情報処理部２２は、二次関数を、
ｙ＝｛（Ｌａ−Ｌｂ）／（Ｘａ−Ｘｂ）2｝＊（ｘ−Ｘｂ）2＋Ｌｂ
とする。そして、代表位置ＸａおよびＸｂの車線上の中間地点を仮想車両Ｃｃの代表位置Ｘｃとした場合、仮想車両Ｃｃの代表車間距離Ｌｃは、
Ｌｃ＝（Ｌａ＋３Ｌｂ）／４
となる。なお、Ｌａ＝Ｌｂの場合にＬｃ＝Ｌａ（＝Ｌｂ）となり、Ｌａ＜Ｌｂの場合に上記数式のＬａおよびＬｂを入れ替えて演算すればＬｃが求められることは言うまでもない。
【０１０３】
また、図２０に示すように、第２の情報処理部２２は、Ｖａ＞Ｖｂの場合、代表速度ＶａおよびＶｂを通り、代表位置Ｘｂにおける代表速度Ｖｂで極小となる二次関数で代表位置ＸａおよびＸｂ間の車線上の代表速度Ｌを推定する。具体的には、第２の情報処理部２２は、二次関数を、
ｙ＝｛（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｘａ−Ｘｂ）2｝＊（ｘ−Ｘｂ）2＋Ｖｂ
とする。そして、代表位置ＸａおよびＸｂの車線上の中間地点を仮想車両Ｃｃの代表位置Ｘｃとした場合、仮想車両Ｃｃの代表速度Ｖｃは、
Ｖｃ＝（Ｖａ＋３Ｖｂ）／４
となる。なお、Ｖａ＝Ｖｂの場合にＶｃ＝Ｖａ（＝Ｖｂ）となり、Ｖａ＜Ｖｂの場合に上記数式のＶａおよびＶｂを入れ替えて演算すればＶｃが求められることは言うまでもない。
【０１０４】
このような二次関数で情報推定することによって、より現実に近い車両分布情報を推定することができる。例えば、前後する車両の一方が渋滞などによる停止状態であり、他方が通常に走行している場合、それぞれに設定された代表車間距離や代表速度の差が大きくなる。このような状況に対して、上記二次関数は上記車両間の車両分布状況をより現実に近い形で推定することができる。
【０１０５】
また、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ３４の動作の一例として、代表位置ＸａおよびＸｂの車線上に１台の仮想車両Ｃｃを設定したが、車両ＣａおよびＣｂ間の車線上の距離と閾値Ｋとの比率に応じて、仮定する仮想車両の数を増加させてもかまわない。例えば、車両ＣａおよびＣｂ間の車線上の距離をＤとする。そして、１≦Ｄ／Ｋ＜２の場合に１台の仮想車両、２≦Ｄ／Ｋ＜３の場合に２台の仮想車両、３≦Ｄ／Ｋ＜４の場合に３台の仮想車両…というように、距離Ｄと閾値Ｋとの比率に応じて設定する仮想車両の数を設定すれば、さらに推定する車両分布情報の数が多くなり、より詳細な交通情報が得られる。
【０１０６】
また、全体に対して情報収集装置１を搭載した車両の割合（以下、搭載率と記載する）を用いて、さらに上述した情報推定処理の信頼性を上げることができる。以下、図２１および図２２を参照して、上記搭載率を取得する情報収集装置搭載率検出装置について説明する。なお、図２１は、当該情報収集装置搭載率検出装置３の設置箇所を説明するための図である。図２２は、当該情報収集装置搭載率検出装置３の構成を示すブロック図である。
【０１０７】
図２１および図２２において、情報収集装置搭載率検出装置３は、道路脇に固設されて設置される。情報収集装置搭載率検出装置３は、通過車両検出部３１、情報収集装置検出部３２、第３の情報処理部３３、および送信部３４を備えている。
【０１０８】
通過車両検出部３１は、光センサなどによって構成され、情報収集装置搭載率検出装置３が設置される道路を通過する車両Ｃを検知して第３の情報処理部３３に検知結果を出力する。情報収集装置検出部３２は、情報収集装置１と通信して上記道路を通過する情報収集装置１の搭載車両を検知して第３の情報処理部３３に検知結果を出力する。そして、第３の情報処理部３３は、通過車両検出部３１および情報収集装置検出部３２から出力される検知結果に基づいて、上記道路を通過する車両Ｃに対する上記搭載率を演算し、送信部３４を介して情報収集装置搭載率検出装置３が設置されている位置情報と共に搭載率情報を随時送信する。
【０１０９】
情報分析装置２（図１参照）は、情報収集装置搭載率検出装置３から送信される位置情報および搭載率情報を受信する。そして、情報分析装置２の第２の情報処理部２２は、受信した位置情報および搭載率情報に基づいて、設置道路毎の搭載率を交通情報に付与して提示部２３に表示する。これによって、ユーザに推定された交通情報の信頼性を提供することができ、ユーザの安心感が向上する。
【０１１０】
また、第２の情報処理部２２は、受信した位置情報および搭載率情報を用いて、図１４におけるステップＳ２３の情報推定処理を行うこともできる。以下、図２３を参照して、搭載率情報を用いた情報推定処理について説明する。なお、図２３は、第２の情報処理部２２が行う搭載率情報を用いた情報推定処理を示す上記ステップＳ２３のサブルーチンである。
【０１１１】
図２３において、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ２２で作成した車両分布情報の中から、同一車線で前後する車両における車両分布情報をそれぞれ取得する（ステップＳ４１）。例えば、図１３に示した一例では、第２の情報処理部２２は、車両Ｃａにおける車両密度情報（代表位置Ｘａ、代表車間距離Ｌａ、代表速度Ｖａ）と車両Ｃｂにおける車両密度情報（代表位置Ｘｂ、代表車間距離Ｌｂ、代表速度Ｖｂ）をそれぞれ取得する。このステップＳ４１の処理については、上述したステップＳ３１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０１１２】
次に、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ４１で取得した前後する車両間の車線区間に設置された情報収集装置搭載率検出装置３からの搭載率情報を取得する（ステップＳ４２）。
【０１１３】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ４１で抽出した前後する車両に対する閾値Ｋを算出する（ステップＳ４３）。ここで、第２の情報処理部２２は、搭載率と連動する予測係数Ｐに基づいて、閾値Ｋを算出する。例えば、図２４に示すように、搭載率と予測係数Ｐとは反比例の関係にあり、片側一車線の場合、
Ｐ＝１００／｛２×搭載率（％）｝である。例えば、搭載率＝１６．７％の場合にＰ≒２となり、搭載率＝２５．０％の場合にＰ＝３となる。そして、第２の情報処理部２２は、上記車両ＣａおよびＣｂの場合、
Ｋ＝（Ｌａ＋Ｌｂ）×Ｐ
で設定する。
【０１１４】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ３１で抽出した前後する車両間の車線上の車間距離が閾値Ｋ以上であるか否かを判断する（ステップＳ４４）。そして、第２の情報処理部２２は、前後する車両間の車間距離が閾値Ｋ以上である場合、搭載率＜１６．７％か否か（ステップＳ４５）、搭載率＜２０％か否か（ステップＳ４６）、および搭載率＜２５％か否か（ステップＳ４７）を判断する。そして、第２の情報処理部２２は、前後する車両間の車間距離が閾値Ｋ未満である場合、または搭載率≧２５％である場合、処理をそのままステップＳ５１に進める。
【０１１５】
搭載率＜１６．７％の場合（ステップＳ４５でＹｅｓ）、第２の情報処理部２２は、ステップＳ４１で抽出した前後する車両間の車線上に３台の仮想車両を設定して、当該仮想車両における車両情報をそれぞれ推定し（ステップＳ４８）、処理を次のステップＳ５１に進める。ステップＳ４８における３台の仮想車両の設定およびそれらの情報推定処理は、図１８を用いて説明した仮想車両Ｃｃ、Ｃｃｆ、およびＣｃｂに対してそれぞれ設定した推定絶対位置および推定絶対速度と同様であるため、詳細な説明を省略する。なお、上記ステップＳ４８において、第２の情報処理部２２は、ステップＳ４１で抽出した前後する車両間の車線上に１台の仮想車両を設定して、当該仮想車両が収集する車両分布情報（例えば、車両密度情報）を推定してもかまわない。
【０１１６】
１６．７％≦搭載率＜２０．０％の場合（ステップＳ４６でＹｅｓ）、第２の情報処理部２２は、ステップＳ４１で抽出した前後する車両間の車線上に２台の仮想車両を設定して、当該仮想車両における車両情報をそれぞれ推定し（ステップＳ４９）、処理を次のステップＳ５１に進める。図２５に示すように、第２の情報処理部２２は、車両ＣａおよびＣｂ間の車線上に２台の仮想車両ＣｃｆおよびＣｃｂを設定する。まず、第２の情報処理部２２は、上述した方法で代表位置Ｘｃ、代表車間距離Ｌｃ、および代表速度Ｖｃを推定する。そして、第２の情報処理部２２は、代表位置Ｘｃに対して車線に沿った前方に距離Ｌｃ／２離れた位置に仮想車両Ｃｃｆを設定し、当該仮想車両Ｃｃｆの推定絶対位置を演算して（図２５では、便宜上推定絶対位置Ｘｃ＋Ｌｃ／２で表現している）、仮想車両Ｃｃｆの推定絶対速度をＶｃとする（車両Ｃｃｆの車両情報）。また、第２の情報処理部２２は、代表位置Ｘｃに対して車線に沿った後方に距離Ｌｃ／２離れた位置に仮想車両Ｃｃｂを設定し、当該仮想車両Ｃｃｂの推定絶対位置を演算して（図２５では、便宜上推定絶対位置Ｘｃ−Ｌｃ／２で表現している）、仮想車両Ｃｃｂの推定絶対速度をＶｃとする（車両Ｃｃｂの車両情報）。
【０１１７】
２０．０％≦搭載率＜２５．０％の場合（ステップＳ４７でＹｅｓ）、第２の情報処理部２２は、ステップＳ４１で抽出した前後する車両間の車線上に１台の仮想車両を設定して、当該仮想車両における車両情報を推定し（ステップＳ５０）、処理を次のステップＳ５１に進める。図２６に示すように、第２の情報処理部２２は、車両ＣａおよびＣｂ間の車線上に１台の仮想車両Ｃｃを設定する。ステップＳ５０における１台の仮想車両の設定およびそれらの情報推定処理は、図１８を用いて説明した仮想車両Ｃｃを設定して当該仮想車両Ｃｃに対して設定した推定絶対位置および推定絶対速度と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０１１８】
ステップＳ５１において、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ２２で作成した車両分布情報に含まれる全ての車両が処理されたか否かを判断する。そして、未処理の車両がある場合、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ４１に戻って処理を繰り返す。一方、全ての車両が処理された場合、第２の情報処理部２２は、当該サブルーチンによる処理を終了する。
【０１１９】
なお、上述した第２の情報処理部２２の動作では、搭載率に応じて設定する仮想車両の数を変化させる一例を示したが、搭載率に応じて、情報収集装置１が取得した情報を送信する回数を変えてもかまわない。例えば、搭載率が低い車線の場合、当該車線を走行する車両に搭載された情報収集装置１から頻繁に情報を送信する。一方、搭載率が高い車線の場合、当該車線を走行する車両に搭載された情報収集装置１から情報送信する回数を減らす。あるいは、搭載率が高い車線の場合、当該車線を走行する複数の車両に搭載された情報収集装置１のうちの一部から情報を送信する。これによって、搭載率に応じた適切な車両情報を得て所望の交通情報を作成することができる。
【０１２０】
また、上述したように、周囲車両情報収集部１２が車両Ｃの前方車両ＣＦおよび後方車両ＣＢの一方が検知できなかった場合、その旨を示す検知情報が付与された送信情報ＴＩを送信してもかまわない。この場合、第２の情報処理部２２は、車両Ｃが車群の前後端に位置すると推定して、他の車両と区別した情報推定処理を行う。また、図５を用いて説明した送信情報ＴＩでは、前方車両ＣＦおよび後方車両ＣＢの一方が検知できなかった場合、当該一方の車両情報が記述されないため、同様に車両Ｃが車群の前後端に位置すると推定できる。以下、図２７を参照して、車群を考慮した情報推定処理の動作について説明する。なお、図２７は、第２の情報処理部２２が行う車群を考慮した情報推定処理を示す上記ステップＳ２３のサブルーチンである。
【０１２１】
図２３において、第２の情報処理部２２は、上記ステップＳ２２で作成した車両分布情報の中から、同一車線で前後する車両における車両分布情報および検知情報をそれぞれ取得する（ステップＳ５１）。例えば、図１３に示した一例では、第２の情報処理部２２は、車両Ｃａにおける車両密度情報（代表位置Ｘａ、代表車間距離Ｌａ、代表速度Ｖａ）および検知情報と、車両Ｃｂにおける車両密度情報（代表位置Ｘｂ、代表車間距離Ｌｂ、代表速度Ｖｂ）および検知情報とをそれぞれ取得する。以下、説明を具体的にするために、前後する車両の内、前の車両を車両Ｃａとし、後の車両を車両Ｃｂとする。
【０１２２】
次に、第２の情報処理部２２は、ステップＳ５１で取得された前に位置する車両Ｃａから取得した検知情報に基づいて、当該車両Ｃａの情報収集装置１が後方車両を検出したか否かを判断する（ステップＳ５２）。そして、第２の情報処理部２２は、前に位置する車両Ｃａが後方車両を検出していない場合、図２８に示すように、当該車両Ｃａが車群の最後尾に位置していると推定する。この場合、車両Ｃｂは、車両Ｃａが属する車群には含まれない状態であり、異なる車群間の情報推定処理は精度が良くない。したがって、第２の情報処理部２２は、車両ＣａおよびＣｂ間の情報推定処理を行わず、処理を次のステップＳ５７に進める。一方、第２の情報処理部２２は、前に位置する車両Ｃａが後方車両を検出している場合、処理を次のステップＳ５３に進める。
【０１２３】
ステップＳ５３において、第２の情報処理部２２は、ステップＳ５１で取得された後に位置する車両Ｃｂから取得した検知情報に基づいて、当該車両Ｃｂの情報収集装置１が前方車両を検出したか否かを判断する。そして、第２の情報処理部２２は、後に位置する車両Ｃｂが前方車両を検出していない場合、図２９に示すように、当該車両Ｃｂが車群の先頭に位置していると推定する。この場合、車両Ｃａは、車両Ｃｂが属する車群には含まれない状態であり、異なる車群間の情報推定処理は精度が良くない。したがって、第２の情報処理部２２は、車両ＣａおよびＣｂ間の情報推定処理を行わず、処理を次のステップＳ５７に進める。一方、第２の情報処理部２２は、後に位置する車両Ｃｂが前方車両を検出している場合、処理を次のステップＳ５４に進める。
【０１２４】
ステップＳ５４〜Ｓ５７の処理は、図１５を用いて説明した上記ステップＳ３２〜Ｓ３５と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０１２５】
このように、ステップＳ５１〜Ｓ５７の処理では、異なる車群間の情報推定を行わないため、本来は存在しないはずの車両を推定するなどの現実とは異なった推定を回避することができる。
【０１２６】
また、第２の情報処理部２２が前後する車両の間の車両分布情報を推定する際、当該前後する車両間の車線上に交差点などが存在する場合、車両分布情報の傾向が変化するため推定が困難となることがある。第２の情報処理部２２は、推定処理を行う車両間に交差点など車両分布情報の傾向が変化する地点が存在する場合も、上述のように当該車両間の推定処理を行わないようにしてもかまわない。車両分布情報の傾向が変わる車両間の情報推定を行わないため、現実とは異なった推定を回避することができる。
【０１２７】
なお、上述した実施例では、情報分析装置２が提示部２３を有しているが、他の装置（例えば、カーナビゲーション装置）の表示装置を利用してもよい。また、情報収集装置１や情報分析装置２の機能の一部をカーナビゲーションシステムなどの他の装置に組み込んで、本発明を実現してもよい。例えば、他の装置の演算装置を利用して、第１の情報処理部１３や第２の情報処理部２２における処理を行ってもよい。例えば、カーナビゲーションシステムに本発明の機能を付加することによって、ユーザがより詳しい交通情報をカーナビゲーションシステムから得ることができる。具体的には、車線毎の交通情報が得られるので、右折待ちの渋滞が生じている交差点に進入する場合、その渋滞を事前に知ることができるので、直進しようとしているユーザが渋滞の列に並ぶことがないように適切な経路案内を行うことができる。また、駐車場進入待ちの列など、特定の車両以外は、並ぶ必要のない渋滞を事前に避けることもできる。これによって、ユーザは、ストレスなく渋滞を回避することができる。
【０１２８】
また、周囲車両情報収集部１２は、現在普及しつつあるレーダ装置を用いて実現できるため、周囲情報を得るためのコストを抑えて実現することができる。また、ソフトウェア無線機の機能の一つとして、情報収集装置および情報分析装置を実現することによって、省スペースかつ低コストで実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本発明に係る交通情報システムおよび情報分析装置は、車両情報が得られない区域に対して適切な車両情報を推測するため、車両に関する交通情報を提供するシステムなどに有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の一実施形態に係る交通情報システムの構成を示すブロック図
【図２】図１の前方車両情報取得部１２１、後方車両情報取得部１２２、左側車両情報取得部１２３、および右側車両情報取得部１２４の構成を示す概略図
【図３】図１の左側車両情報取得部１２３、および右側車両情報取得部１２４の構成を示す概略図
【図４】図１の第１の情報処理部１３の動作を示すフローチャート
【図５】送信情報ＴＩの一例を示す図
【図６】情報分析装置２ａが受信する送信情報ＴＩａ〜ＴＩｎの一例を示す図
【図７】図１の第２の情報処理部２２が作成する車両分布情報の一例を示す図
【図８】図１の提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第１の例を示す図
【図９】図１の提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第２の例を示す図
【図１０】図１の提示部２３に表示される地図情報を用いた車両分布情報を表示する第３の例を示す図
【図１１】図１の第２の情報処理部２２が作成する車両分布情報の他の例を示す図
【図１２】図１の提示部２３に表現する車両キャラクタ画像Ｃｉｍおよび間隔Ｌａの一例を示す図
【図１３】図１の第２の情報処理部２２が車両ＣａおよびＣｂ間に仮想車両Ｃｃを設定した一例を示す図
【図１４】図１の第２の情報処理部２２が情報推定処理を行って交通情報を描画するまでの動作を示すフローチャート
【図１５】図１４におけるステップＳ２３の情報推定処理の詳細な動作を示すサブルーチン
【図１６】図１の第２の情報処理部２２が推測する代表位置ＸａおよびＸｂ間における代表車間距離Ｌの線形関係を説明するための図
【図１７】図１の第２の情報処理部２２が推測する代表位置ＸａおよびＸｂ間における代表速度Ｖの線形関係を説明するための図
【図１８】図１の第２の情報処理部２２が車両ＣａおよびＣｂ間に３台の仮想車両Ｃｃ、Ｃｃｆ、およびＣｃｂを設定した一例を示す図
【図１９】図１の第２の情報処理部２２が二次関数で推測する代表位置ＸａおよびＸｂ間における代表車間距離Ｌを説明するための図
【図２０】図１の第２の情報処理部２２が二次関数で推測する代表位置ＸａおよびＸｂ間における代表速度Ｖを説明するための図
【図２１】情報収集装置搭載率検出装置３の設置箇所を説明するための図
【図２２】情報収集装置搭載率検出装置３の構成を示すブロック図
【図２３】第２の情報処理部２２が行う搭載率情報を用いた情報推定処理を示す図１４のステップＳ２３のサブルーチン
【図２４】搭載率と予測係数Ｐとの反比例の関係を示す図
【図２５】図１の第２の情報処理部２２が車両ＣａおよびＣｂ間に２台の仮想車両ＣｃｆおよびＣｃｂを設定した一例を示す図
【図２６】図１の第２の情報処理部２２が車両ＣａおよびＣｂ間に１台の仮想車両Ｃｃを設定した一例を示す図
【図２７】第２の情報処理部２２が行う車群を考慮した情報推定処理を示す図１４のステップＳ２３のサブルーチン
【図２８】車群の最後尾に位置する車両Ｃａを説明するための図
【図２９】車群の先頭に位置する車両Ｃｂを説明するための図
【図３０】従来の交通情報システムの構成を示すブロック図
【符号の説明】
【０１３１】
１…情報収集装置
１１…自車走行情報取得部
１１１…速度検出部
１１２…位置検出部
１２…周囲車両情報収集部
１２１…前方車両情報取得部
１２２…後方車両情報取得部
１２３…左側車両情報取得部
１２４…右側車両情報取得部
１３…第１の情報処理部
１４、３４…送信部
２…情報分析装置
２１…受信部
２２…第２の情報処理部
２３…提示部
３…情報収集装置搭載率検出装置
３１…通過車両検出部
３２…情報収集装置検出部
３３…第３の情報処理部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される情報収集装置と、当該情報収集装置から得られる情報に基づいて車両の交通情報を生成する情報分析装置とを含む交通情報システムであって、
前記情報収集装置は、
自機が搭載される自車両の位置、速度、および方向を検出する自車走行情報取得手段と、
前記自車両の周囲に存在する他の車両に関する周囲車両情報を収集する周囲車両情報収集手段と、
前記自車走行情報取得手段が検出した自車走行情報および前記周囲車両情報収集手段が収集した周囲車両情報と用いて、前記自車両周辺の車両分布を示す送信情報を作成する第１の情報処理手段と、
前記第１の情報処理手段が作成した送信情報を送信する送信手段とを備え、
前記情報分析装置は、
前記情報収集装置から送信された送信情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した複数の送信情報を用いて、所定範囲の車両の分布を示す車両分布情報を作成し、当該車両分布情報が不足している区間に対して当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報に基づいて、当該区間の車両分布情報を補間する第２の情報処理手段とを備える、交通情報システム。
【請求項２】
前記第２の情報処理手段は、前記区間を挟む車両間の距離が閾値以上の際、当該区間の車両分布情報を補間することを特徴とする、請求項１に記載の交通情報システム。
【請求項３】
前記周囲車両情報収集手段が収集する周囲車両情報は、前記自車両を基準とする他の車両の相対位置および相対速度であり、
前記第１の情報処理手段が作成する送信情報は、前記自車両の絶対位置および絶対速度と、前記他の車両の絶対位置および絶対速度であることを特徴とする、請求項１に記載の交通情報システム。
【請求項４】
前記周囲車両情報収集手段が収集する周囲車両情報は、前記自車両を基準とする他の車両の相対位置および相対速度であり、
前記第１の情報処理手段が作成する送信情報は、前記自車両および前記他の車両の位置を代表する代表位置と、前記自車両および前記他の車両の速度を代表する代表速度と、前記自車両から前記他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離とであることを特徴とする、請求項１に記載の交通情報システム。
【請求項５】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表車間距離が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、当該所定位置における代表車間距離を補間することを特徴とする、請求項４に記載の交通情報システム。
【請求項６】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表車間距離が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離および代表位置に対して、一方の代表位置における代表車間距離で極小となり他方の代表位置における代表車間距離を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、当該所定位置における代表車間距離を補間することを特徴とする、請求項４に記載の交通情報システム。
【請求項７】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置に仮想車両を設定し、当該仮想車両と当該仮想車両の周囲にある車両との間の車間距離が前記補間された代表車間距離であると推定することを特徴とする、請求項５および請求項６のいずれかに記載の交通情報システム。
【請求項８】
前記第２の情報処理手段は、前記仮想車両から前記補間された代表車間距離だけ離れた前後の位置に別の仮想車両を設定することを特徴とする、請求項７に記載の交通情報システム。
【請求項９】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記情報収集装置を搭載した車両および当該情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両に加えて、前記仮想車両を前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項８に記載の交通情報システム。
【請求項１０】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎の車線に存在する車両の総数に基づいて当該地図データで示される車線の当該間隔毎に装飾し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項８に記載の交通情報システム。
【請求項１１】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定された代表車両間隔を示す複数の車キャラクタ画像を当該地図データで示される車線の当該間隔毎に付与し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項８に記載の交通情報システム。
【請求項１２】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表速度が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、当該所定位置における代表速度を補間することを特徴とする、請求項４に記載の交通情報システム。
【請求項１３】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表速度が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度および代表位置に対して、一方の代表位置における代表速度で極小となり他方の代表位置における代表速度を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、当該所定位置における代表速度を補間することを特徴とする、請求項４に記載の交通情報システム。
【請求項１４】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置に仮想車両を設定し、当該仮想車両の絶対速度が前記補間された代表速度であると推定することを特徴とする、請求項１２および請求項１３のいずれかに記載の交通情報システム。
【請求項１５】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記情報収集装置を搭載した車両、当該情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両、および前記仮想車両がそれぞれ設定されている絶対速度に応じて前記地図データ上で移動するように前記提示手段に表現させることを特徴とする、請求項１４に記載の交通情報システム。
【請求項１６】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定されている絶対速度に基づいて当該地図データで示される車線の当該間隔毎に装飾し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項１４に記載の交通情報システム。
【請求項１７】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定された代表速度に応じて移動する車キャラクタ画像を当該地図データで示される車線の当該間隔毎に付与し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項１４に記載の交通情報システム。
【請求項１８】
前記交通情報システムは、特定の車線を通過する車両に対して前記情報収集装置の搭載比率を検出し、当該検出結果を送信する搭載率検出装置を、さらに備え、
前記受信手段は、前記搭載率検出装置が送信した検出結果を、さらに受信し、
前記第２の情報処理手段は、前記検出結果から前記区間に対して検出された搭載比率を抽出し、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報および当該搭載比率に基づいて、当該区間の車両分布情報を補間することを特徴とする、請求項１に記載の交通情報システム。
【請求項１９】
前記第２の情報処理手段は、前記区間を挟む車両のうち、前方に位置する車両に搭載された前記情報収集装置から送信された送信情報が後方車両を検出していることを示し、かつ、前記区間を挟む車両のうち、後方に位置する車両に搭載された前記情報収集装置から送信された送信情報が前方車両を検出していることを示す際、当該区間の車両分布情報の補間を行うことを特徴とする、請求項１に記載の交通情報システム。
【請求項２０】
車両に搭載され、自機が搭載される自車両および当該自車両周辺の車両分布を示す送信情報を送信する情報収集装置から得られる情報に基づいて、車両の交通情報を生成する情報分析装置であって、
前記情報収集装置から送信された送信情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した複数の送信情報を用いて、所定範囲の車両の分布を示す車両分布情報を作成し、当該車両分布情報が不足している区間に対して当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報に基づいて、当該区間の車両分布情報を補間する情報処理手段とを備える、情報分析装置。
【請求項２１】
前記情報処理手段は、前記区間を挟む車両間の距離が閾値以上の際、当該区間の車両分布情報を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項２２】
前記情報収集装置が送信する送信情報は、前記自車両および前記自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、前記自車両および当該他の車両の速度を代表する代表速度と、前記自車両から当該他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示しており、
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表車間距離が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、当該所定位置における代表車間距離を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項２３】
前記情報収集装置が送信する送信情報は、前記自車両および前記自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、前記自車両および当該他の車両の速度を代表する代表速度と、前記自車両から当該他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示しており、
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表車間距離が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離および代表位置に対して、一方の代表位置における代表車間距離で極小となり他方の代表位置における代表車間距離を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、当該所定位置における代表車間距離を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項２４】
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置に仮想車両を設定し、当該仮想車両と当該仮想車両の周囲にある車両との間の車間距離が前記補間された代表車間距離であると推定することを特徴とする、請求項２２および請求項２３のいずれかに記載の情報分析装置。
【請求項２５】
前記情報処理手段は、前記仮想車両から前記補間された代表車間距離だけ離れた前後の位置に別の仮想車両を設定することを特徴とする、請求項２４に記載の情報分析装置。
【請求項２６】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記情報収集装置を搭載した車両および当該情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両に加えて、前記仮想車両を前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項２５に記載の情報分析装置。
【請求項２７】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎の車線に存在する車両の総数に基づいて当該地図データで示される車線の当該間隔毎に装飾し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項２５に記載の情報分析装置。
【請求項２８】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定された代表車両間隔を示す複数の車キャラクタ画像を当該地図データで示される車線の当該間隔毎に付与し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項２５に記載の情報分析装置。
【請求項２９】
前記情報収集装置が送信する送信情報は、前記自車両および前記自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、前記自車両および当該他の車両の速度を代表する代表速度と、前記自車両から当該他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示しており、
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表速度が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、当該所定位置における代表速度を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項３０】
前記情報収集装置が送信する送信情報は、前記自車両および前記自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、前記自車両および当該他の車両の速度を代表する代表速度と、前記自車両から当該他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示しており、
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表速度が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度および代表位置に対して、一方の代表位置における代表速度で極小となり他方の代表位置における代表速度を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、当該所定位置における代表速度を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項３１】
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置に仮想車両を設定し、当該仮想車両の絶対速度が前記補間された代表速度であると推定することを特徴とする、請求項２９および請求項３０のいずれかに記載の情報分析装置。
【請求項３２】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記情報収集装置を搭載した車両、当該情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両、および前記仮想車両がそれぞれ設定されている絶対速度に応じて前記地図データ上で移動するように前記提示手段に表現させることを特徴とする、請求項２８に記載の情報分析装置。
【請求項３３】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定されている絶対速度に基づいて当該地図データで示される車線の当該間隔毎に装飾し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項３１に記載の情報分析装置。
【請求項３４】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定された代表速度に応じて移動する車キャラクタ画像を当該地図データで示される車線の当該間隔毎に付与し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項３１に記載の情報分析装置。
【請求項３５】
前記受信手段は、特定の車線を通過する車両に対して前記情報収集装置の搭載比率を検出し、当該検出結果を送信する搭載率検出装置が送信した検出結果を、さらに受信し、
前記情報処理手段は、前記検出結果から前記区間に対して検出された搭載比率を抽出し、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報および当該搭載比率に基づいて、当該区間の車両分布情報を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項３６】
前記情報処理手段は、前記区間を挟む車両のうち、前方に位置する車両に搭載された前記情報収集装置から送信された送信情報が後方車両を検出していることを示し、かつ、前記区間を挟む車両のうち、後方に位置する車両に搭載された前記情報収集装置から送信された送信情報が前方車両を検出していることを示す際、当該区間の車両分布情報の補間を行うことを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項１】
車両に搭載される情報収集装置と、当該情報収集装置から得られる情報に基づいて車両の交通情報を生成する情報分析装置とを含む交通情報システムであって、
前記情報収集装置は、
自機が搭載される自車両の位置、速度、および方向を検出する自車走行情報取得手段と、
前記自車両の周囲に存在する他の車両に関する周囲車両情報を収集する周囲車両情報収集手段と、
前記自車走行情報取得手段が検出した自車走行情報および前記周囲車両情報収集手段が収集した周囲車両情報と用いて、前記自車両周辺の車両分布を示す送信情報を作成する第１の情報処理手段と、
前記第１の情報処理手段が作成した送信情報を送信する送信手段とを備え、
前記情報分析装置は、
前記情報収集装置から送信された送信情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した複数の送信情報を用いて、所定範囲の車両の分布を示す車両分布情報を作成し、当該車両分布情報が不足している区間に対して当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報に基づいて、当該区間の車両分布情報を補間する第２の情報処理手段とを備える、交通情報システム。
【請求項２】
前記第２の情報処理手段は、前記区間を挟む車両間の距離が閾値以上の際、当該区間の車両分布情報を補間することを特徴とする、請求項１に記載の交通情報システム。
【請求項３】
前記周囲車両情報収集手段が収集する周囲車両情報は、前記自車両を基準とする他の車両の相対位置および相対速度であり、
前記第１の情報処理手段が作成する送信情報は、前記自車両の絶対位置および絶対速度と、前記他の車両の絶対位置および絶対速度であることを特徴とする、請求項１に記載の交通情報システム。
【請求項４】
前記周囲車両情報収集手段が収集する周囲車両情報は、前記自車両を基準とする他の車両の相対位置および相対速度であり、
前記第１の情報処理手段が作成する送信情報は、前記自車両および前記他の車両の位置を代表する代表位置と、前記自車両および前記他の車両の速度を代表する代表速度と、前記自車両から前記他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離とであることを特徴とする、請求項１に記載の交通情報システム。
【請求項５】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表車間距離が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、当該所定位置における代表車間距離を補間することを特徴とする、請求項４に記載の交通情報システム。
【請求項６】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表車間距離が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離および代表位置に対して、一方の代表位置における代表車間距離で極小となり他方の代表位置における代表車間距離を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、当該所定位置における代表車間距離を補間することを特徴とする、請求項４に記載の交通情報システム。
【請求項７】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置に仮想車両を設定し、当該仮想車両と当該仮想車両の周囲にある車両との間の車間距離が前記補間された代表車間距離であると推定することを特徴とする、請求項５および請求項６のいずれかに記載の交通情報システム。
【請求項８】
前記第２の情報処理手段は、前記仮想車両から前記補間された代表車間距離だけ離れた前後の位置に別の仮想車両を設定することを特徴とする、請求項７に記載の交通情報システム。
【請求項９】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記情報収集装置を搭載した車両および当該情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両に加えて、前記仮想車両を前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項８に記載の交通情報システム。
【請求項１０】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎の車線に存在する車両の総数に基づいて当該地図データで示される車線の当該間隔毎に装飾し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項８に記載の交通情報システム。
【請求項１１】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定された代表車両間隔を示す複数の車キャラクタ画像を当該地図データで示される車線の当該間隔毎に付与し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項８に記載の交通情報システム。
【請求項１２】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表速度が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、当該所定位置における代表速度を補間することを特徴とする、請求項４に記載の交通情報システム。
【請求項１３】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表速度が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度および代表位置に対して、一方の代表位置における代表速度で極小となり他方の代表位置における代表速度を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、当該所定位置における代表速度を補間することを特徴とする、請求項４に記載の交通情報システム。
【請求項１４】
前記第２の情報処理手段は、前記区間内の所定位置に仮想車両を設定し、当該仮想車両の絶対速度が前記補間された代表速度であると推定することを特徴とする、請求項１２および請求項１３のいずれかに記載の交通情報システム。
【請求項１５】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記情報収集装置を搭載した車両、当該情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両、および前記仮想車両がそれぞれ設定されている絶対速度に応じて前記地図データ上で移動するように前記提示手段に表現させることを特徴とする、請求項１４に記載の交通情報システム。
【請求項１６】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定されている絶対速度に基づいて当該地図データで示される車線の当該間隔毎に装飾し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項１４に記載の交通情報システム。
【請求項１７】
前記情報分析装置は、前記第２の情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記第２の情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定された代表速度に応じて移動する車キャラクタ画像を当該地図データで示される車線の当該間隔毎に付与し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項１４に記載の交通情報システム。
【請求項１８】
前記交通情報システムは、特定の車線を通過する車両に対して前記情報収集装置の搭載比率を検出し、当該検出結果を送信する搭載率検出装置を、さらに備え、
前記受信手段は、前記搭載率検出装置が送信した検出結果を、さらに受信し、
前記第２の情報処理手段は、前記検出結果から前記区間に対して検出された搭載比率を抽出し、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報および当該搭載比率に基づいて、当該区間の車両分布情報を補間することを特徴とする、請求項１に記載の交通情報システム。
【請求項１９】
前記第２の情報処理手段は、前記区間を挟む車両のうち、前方に位置する車両に搭載された前記情報収集装置から送信された送信情報が後方車両を検出していることを示し、かつ、前記区間を挟む車両のうち、後方に位置する車両に搭載された前記情報収集装置から送信された送信情報が前方車両を検出していることを示す際、当該区間の車両分布情報の補間を行うことを特徴とする、請求項１に記載の交通情報システム。
【請求項２０】
車両に搭載され、自機が搭載される自車両および当該自車両周辺の車両分布を示す送信情報を送信する情報収集装置から得られる情報に基づいて、車両の交通情報を生成する情報分析装置であって、
前記情報収集装置から送信された送信情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した複数の送信情報を用いて、所定範囲の車両の分布を示す車両分布情報を作成し、当該車両分布情報が不足している区間に対して当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報に基づいて、当該区間の車両分布情報を補間する情報処理手段とを備える、情報分析装置。
【請求項２１】
前記情報処理手段は、前記区間を挟む車両間の距離が閾値以上の際、当該区間の車両分布情報を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項２２】
前記情報収集装置が送信する送信情報は、前記自車両および前記自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、前記自車両および当該他の車両の速度を代表する代表速度と、前記自車両から当該他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示しており、
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表車間距離が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、当該所定位置における代表車間距離を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項２３】
前記情報収集装置が送信する送信情報は、前記自車両および前記自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、前記自車両および当該他の車両の速度を代表する代表速度と、前記自車両から当該他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示しており、
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表車間距離が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表車間距離および代表位置に対して、一方の代表位置における代表車間距離で極小となり他方の代表位置における代表車間距離を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、当該所定位置における代表車間距離を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項２４】
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置に仮想車両を設定し、当該仮想車両と当該仮想車両の周囲にある車両との間の車間距離が前記補間された代表車間距離であると推定することを特徴とする、請求項２２および請求項２３のいずれかに記載の情報分析装置。
【請求項２５】
前記情報処理手段は、前記仮想車両から前記補間された代表車間距離だけ離れた前後の位置に別の仮想車両を設定することを特徴とする、請求項２４に記載の情報分析装置。
【請求項２６】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記情報収集装置を搭載した車両および当該情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両に加えて、前記仮想車両を前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項２５に記載の情報分析装置。
【請求項２７】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎の車線に存在する車両の総数に基づいて当該地図データで示される車線の当該間隔毎に装飾し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項２５に記載の情報分析装置。
【請求項２８】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定された代表車両間隔を示す複数の車キャラクタ画像を当該地図データで示される車線の当該間隔毎に付与し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項２５に記載の情報分析装置。
【請求項２９】
前記情報収集装置が送信する送信情報は、前記自車両および前記自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、前記自車両および当該他の車両の速度を代表する代表速度と、前記自車両から当該他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示しており、
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表速度が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度とそれぞれの代表位置との間で線形関係にあると仮定して、当該所定位置における代表速度を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項３０】
前記情報収集装置が送信する送信情報は、前記自車両および前記自車両周辺の他の車両の位置を代表する代表位置と、前記自車両および当該他の車両の速度を代表する代表速度と、前記自車両から当該他の車両までの間の車間距離を代表する代表車間距離を示しており、
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置における代表速度が、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された代表速度および代表位置に対して、一方の代表位置における代表速度で極小となり他方の代表位置における代表速度を通る二次関数で近似される関係にあると仮定して、当該所定位置における代表速度を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項３１】
前記情報処理手段は、前記区間内の所定位置に仮想車両を設定し、当該仮想車両の絶対速度が前記補間された代表速度であると推定することを特徴とする、請求項２９および請求項３０のいずれかに記載の情報分析装置。
【請求項３２】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記情報収集装置を搭載した車両、当該情報収集装置の周囲車両情報収集手段で収集された周囲の車両、および前記仮想車両がそれぞれ設定されている絶対速度に応じて前記地図データ上で移動するように前記提示手段に表現させることを特徴とする、請求項２８に記載の情報分析装置。
【請求項３３】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定されている絶対速度に基づいて当該地図データで示される車線の当該間隔毎に装飾し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項３１に記載の情報分析装置。
【請求項３４】
前記情報処理手段が生成した車両分布情報を地図データ上に表現して提示する提示手段を、さらに備え、
前記情報処理手段は、前記地図データで示される車線を所定の間隔で分割し、当該間隔毎に設定された代表速度に応じて移動する車キャラクタ画像を当該地図データで示される車線の当該間隔毎に付与し、前記提示手段に前記地図データ上で表現させることを特徴とする、請求項３１に記載の情報分析装置。
【請求項３５】
前記受信手段は、特定の車線を通過する車両に対して前記情報収集装置の搭載比率を検出し、当該検出結果を送信する搭載率検出装置が送信した検出結果を、さらに受信し、
前記情報処理手段は、前記検出結果から前記区間に対して検出された搭載比率を抽出し、当該区間を挟む車両に搭載された前記情報収集装置からそれぞれ送信された送信情報および当該搭載比率に基づいて、当該区間の車両分布情報を補間することを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【請求項３６】
前記情報処理手段は、前記区間を挟む車両のうち、前方に位置する車両に搭載された前記情報収集装置から送信された送信情報が後方車両を検出していることを示し、かつ、前記区間を挟む車両のうち、後方に位置する車両に搭載された前記情報収集装置から送信された送信情報が前方車両を検出していることを示す際、当該区間の車両分布情報の補間を行うことを特徴とする、請求項２０に記載の情報分析装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【公開番号】特開２００６−５９１８８（Ｐ２００６−５９１８８Ａ）
【公開日】平成１８年３月２日（２００６．３．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２４１３７１（Ｐ２００４−２４１３７１）
【出願日】平成１６年８月２０日（２００４．８．２０）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月２日（２００６．３．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年８月２０日（２００４．８．２０）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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