位置決め装置および位置決め方法
【課題】物品の向きを精度良く所定の向きに修正することが可能な位置決め装置および位置決め方法を提供する。
【解決手段】位置決め装置に、容器１を挟持する第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒと、第一ベルト１２７Ｌを回転駆動する第一モータと、第二ベルト１２７Ｒを回転駆動する第二モータと、容器１の設定位置への到達を検出する位置検出センサと、回転位置に到達した容器１の周方向の回転位相が設定位相であることを検出する回転位相検出センサ１６０と、回転位置に容器１が到達しているときに第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが等速かつ互いに逆方向に移動するように第一モータおよび第二モータを回転駆動させる制御装置と、を具備し、容器１を挟持する第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが容器１の周面１ａに沿って湾曲して張り出すことが可能な空間を形成した。
【解決手段】位置決め装置に、容器１を挟持する第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒと、第一ベルト１２７Ｌを回転駆動する第一モータと、第二ベルト１２７Ｒを回転駆動する第二モータと、容器１の設定位置への到達を検出する位置検出センサと、回転位置に到達した容器１の周方向の回転位相が設定位相であることを検出する回転位相検出センサ１６０と、回転位置に容器１が到達しているときに第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが等速かつ互いに逆方向に移動するように第一モータおよび第二モータを回転駆動させる制御装置と、を具備し、容器１を挟持する第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが容器１の周面１ａに沿って湾曲して張り出すことが可能な空間を形成した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の向き（姿勢）を所定の向きに修正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品の搬送経路を成す複数のコンベア間で当該物品の受け渡しを行う装置としては、特許文献１から特許文献３に記載の装置が知られている。
【０００３】
特許文献１から特許文献３に記載の装置は、いずれも一対の無端ベルトで物品の周面を挟持しつつ、一対の無端ベルトにおいて互いに対向する部分が同方向に移動するように当該一対の無端ベルトを回転駆動することにより物品を搬送し、落下させることなく複数のコンベア間で受け渡すものである。
また、特許文献１から特許文献３に記載の装置は、一対の無端ベルトが物品の周面を挟持しつつ搬送するときの搬送速度を複数のコンベアによる物品の搬送速度よりも速い値に設定し、搬送経路において下流側となるコンベアに一定の時間周期で物品を受け渡すことにより、搬送経路において下流側となるコンベア上に複数の物品を所定の間隔を空けて載置することが可能である。
【０００４】
上記の如き一対の無端ベルトで物品の周面を挟持して搬送するとともに一定の周期で物品を受け渡す装置は、一対の無端ベルトが物品を挟持しているときに当該物品に当接する部分が当該物品の周面の形状に沿って湾曲し、物品を挟持する力が弱まって物品が装置から落下する場合がある。
このような事態が発生することを防止するために、上記装置の多くは、一対の無端ベルトにおいて互いに対向する部分（挟持部）の内周面側に、無端ベルトが湾曲しないように規制する板状の部材（支持プレート）を具備する。
例えば、特許文献４に記載の如くである。
【０００５】
一対の無端ベルトで物品を挟持して搬送する機構を他の用途に応用した装置としては、特許文献５および特許文献６に記載の装置が知られている。
【０００６】
特許文献５に記載の装置は、断面形状が非円形（例えば、楕円形、長方形等）の容器の向きを搬送経路に沿って搬送しつつ所定の向き（姿勢）に修正するものである。
特許文献５に記載の装置は、一対の無端ベルトの間隔が容器の断面の短軸方向における長さよりも大きくかつ容器の断面の長軸方向における長さよりも小さくなるように一対の無端ベルトを配置する。
このような構成とすることにより、搬送経路に沿って搬送される容器が一対の無端ベルトに接触すると周方向に回転し、容器の向きが次第に容器の断面の長軸方向と容器の搬送方向とが略平行となるように修正される。
しかし、特許文献５に記載の装置は、断面形状が円形の物品、断面形状が正多角形の物品、あるいは断面形状が比較的等方的な形状の物品（例えば断面形状が円に近い楕円形等）には実質的に適用することが不可能であるという問題を有する。
【０００７】
特許文献６に記載の装置は、搬送経路に沿って搬送される物品をカメラで撮像し、撮像された画像に基づいて当該物品の向き（姿勢）を算出し、搬送経路において物品をカメラで撮像する位置よりも下流側となる位置に配置された一対の無端ベルトで物品を挟持し、当該一対の無端ベルトの一方を停止させるとともに他方を回転駆動することにより物品を周方向に回転させつつ搬送経路に沿って搬送し、先に算出された物品の向きが修正された時点以降は一対の無端ベルトの両方を同方向かつ等速で回転駆動することにより、物品を修正された向きのまま搬送するものである。
しかし、特許文献６に記載の装置は、物品をカメラで撮像してから一対の無端ベルトで物品を挟持するまでの間、特に物品が一対の無端ベルトで挟持されるときに物品の向きが変動するおそれがあり、物品の向きを精度良く修正することが出来ない場合があるという問題を有する。
【０００８】
一対の無端ベルトを用いずに物品の向きを修正する装置としては、特許文献７および特許文献８に記載の装置が知られている。
【０００９】
特許文献７および特許文献８に記載の装置は、いずれも物品の周面に三つのローラを当接させて物品の移動を規制し、ローラのうちの少なくとも一つを回転駆動することにより物品を回転させるとともに、物品の向きを修正するものである。
しかし、特許文献７および特許文献８に記載の装置は物品の外径が変動した場合に物品の向きを精度良く修正することが困難であるという問題を有する。
すなわち、特許文献７および特許文献８に記載の装置が物品の向きを精度良く修正するためにはローラにより移動が規制される物品の回転中心がブレないこと（調芯されること）が重要であるが、物品の外径が変動した場合には物品の移動を規制するときのローラの位置を細かく調整する、あるいは物品の外径に応じてローラを交換することにより物品の回転中心を一定の位置に保持しなければならないため、一連の作業が煩雑となるという問題を有する。
【特許文献１】特許第３５５３４５９号公報
【特許文献２】実開平３−１３０２２３号公報
【特許文献３】特開２００２−１１４３６５号公報
【特許文献４】特開２００６−７６７２３号公報
【特許文献５】特開２００５−３０６４５８号公報
【特許文献６】特開平１１−２４０６１７号公報
【特許文献７】特開２０００−８５９５０号公報
【特許文献８】特開２００２−６００４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は以上の如き状況に鑑みて成されたものであり、物品の向きを精度良く所定の向きに修正することが可能な位置決め装置および位置決め方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１２】
即ち、請求項１においては、
周面を有する物品の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより前記物品を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された前記物品が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記物品の周面または上面に付された回転位相検出用マークに基づいて、前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された状態で前記設定位置と同じ位置または前記設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサと、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出してからは予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された前記設定位置から前記回転位置までの距離だけ前記物品を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、前記回転位置に前記物品が到達してから前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる制御装置と、
を具備し、
前記物品が前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持されたときに前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記物品の周面に沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成されるものである。
【００１３】
請求項２においては、
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させるものである。
【００１４】
請求項３においては、
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された移動量だけ等速かつ互いに逆方向に移動することにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された最終設定位相となるように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させるものである。
【００１５】
請求項４においては、
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記最終設定位相となってからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させるものである。
【００１６】
請求項５においては、
前記回転位相検出センサは、
前記物品の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像素子により生成された撮像画像に写った前記物品の回転位相検出用マークおよび予め設定された基準画像に写った前記物品の回転位相検出用マークを用いて前記撮像画像と前記基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなるものである。
【００１７】
請求項６においては、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構を具備するものである。
【００１８】
請求項７においては、
前記ベルト間隔調整機構は、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトから等距離となる基準線に対して同じ距離だけ前記第一ベルトおよび前記第二ベルトを接近または離間させるものである。
【００１９】
請求項８においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面にラベルを貼り付ける貼り付け装置を具備するものである。
【００２０】
請求項９においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り装置を具備するものである。
【００２１】
請求項１０においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて前記物品の識別を行う物品識別装置を具備するものである。
【００２２】
請求項１１においては、
周面を有する物品の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより前記物品を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された前記物品が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記物品の周面または上面に付された回転位相検出用マークに基づいて、前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された状態で前記設定位置と同じ位置または前記設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサと、
を用いて物品の位置決めを行う位置決め方法であって、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第一搬送工程と、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出してからは予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された前記設定位置から前記回転位置までの距離だけ前記物品を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第二搬送工程と、
前記回転位置に前記物品が到達してから前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第一回転工程と、
を具備し、
前記物品が前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持されたときに前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記物品の周面に沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成されるものである。
【００２３】
請求項１２においては、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第三搬送工程を具備するものである。
【００２４】
請求項１３においては、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された移動量だけ等速かつ互いに逆方向に移動することにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された最終設定位相となるように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させるものである。
【００２５】
請求項１４においては、
前記物品の周方向の回転位相が前記最終設定位相となってからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第三搬送工程を具備するものである。
【００２６】
請求項１５においては、
前記回転位相検出センサは、
前記物品の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像素子により生成された撮像画像に写った前記物品の回転位相検出用マークおよび予め設定された基準画像に写った前記物品の回転位相検出用マークを用いて前記撮像画像と前記基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなるものである。
【００２７】
請求項１６においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面にラベルを貼り付ける貼り付け工程を具備するものである。
【００２８】
請求項１７においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り工程を具備するものである。
【００２９】
請求項１８においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて前記物品の識別を行う物品識別工程を具備するものである。
【発明の効果】
【００３０】
本発明は、物品の向きを精度良く所定の向きに修正することが可能である、という効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下では、図１から図１２を用いて本発明に係る位置決め装置の実施の一形態である位置決め装置１００について説明する。
図１に示す位置決め装置１００はベルトコンベア１０により所定の搬送方向に搬送される容器１の向きを所定の向きに修正する装置であり、ベルトコンベア１０の中途部に配置される。
【００３２】
容器１は本発明に係る物品の実施の一形態であり、その外形は略円柱形状を成し、周面１ａ、上面１ｂ、下面１ｃを有する。
容器１の上面１ｂの中央部には開口部１ｄが形成され、容器１の内部には空間が形成される。
容器１の上面１ｂにはマーク１ｅが形成される。マーク１ｅは本発明に係る回転位相検出用マークの実施の一形態である。
本実施形態のマーク１ｅは容器１の上面１ｂの色（白色）と異なる色（黒色）の塗料を容器１の上面１ｂの所定の位置に略円形に塗布したものである。
【００３３】
「物品」は本発明に係る位置決め装置が取り扱う対象物を指し、少なくとも周面を有する。
「物品の周面」は物品が地面等に載置される通常の姿勢における物品の側面を指す。
「物品の側面」は、例えば物品の形状が立方体であれば立方体の前面（正面）、後面（背面）、左側面および右側面を合わせたものを指し、円柱形状の物体の一対の端面の一方を底面として地面等に載置した場合には当該一対の端面に隣接する曲面を指す。
「物品の上面」は物品が地面等に載置される通常の姿勢における物品の上側の面を指す。
「回転位相検出用マーク」は物品の周面または上面に形成される文字、図形、記号、立体的形状（例えば、突起、窪み等）、あるいはこれらと色彩とが結合したものからなり、少なくとも回転位相検出用マークとその周囲とが視覚的に識別可能であることを要する。
なお、回転位相検出用マークは、回転位相検出用マークとして用いる目的で（意図的に）物品の周面または上面に形成されたものでも良いが、別の目的で物品の周面または上面に形成されたものを回転位相検出用マークとして利用しても良く、あるいは物品の性状により物品の周面または上面に元々存在するものを回転位相検出用マークとして利用しても良い。
【００３４】
本発明に係る物品は本実施形態の容器１に限定されない。すなわち、本発明に係る物品には、ある程度（一対のベルトで挟持したときに大きく変形しない程度）の定形性を有し、少なくとも周面を有する形状、換言すれば載置した状態で周方向の回転が可能な形状の物体（有体物）が広く含まれる。
「周方向の回転」は物品が地面等に載置される通常の姿勢において上下方向に延びた軸を中心とする回転を指す。
物品の周面の断面形状（物品の平面視形状）は本実施形態の容器１の如き円形に限定されず、回転対称かつ比較的等方的な形状を広く含む。
「比較的等方的な形状」は、物品の外径が物品の回転位相によって大きく変動しない形状を含む。比較的等方的な形状の例としては、長軸と短軸との長さの差が小さく比較的円形に近い楕円形、正多角形、同形状の突起が周方向に均等に配置されている形状（例えば、歯車の如き形状）等が挙げられる。
なお、物品の周面の断面形状が三角形や四角形等、比較的辺の数が少ない多角形である場合には、角を丸めた形状とするか、あるいは辺を外側に向かって湾曲させた形状とすることが望ましい。
【００３５】
ベルトコンベア１０は容器１を搬送する装置である。ベルトコンベア１０はその上面に容器１を直立した状態（ベルトコンベア１０の上面に下面１ｃが当接した状態）で所定の搬送方向に容器１を搬送する。
ベルトコンベア１０の上面は本発明に係る搬送経路の実施の一形態である。
本実施形態におけるベルトコンベア１０の上面は水平面（重力が作用する方向に対して垂直な面）に平行である。
「搬送経路」は本発明に係る位置決め装置が取り扱う対象物が搬送される経路を指す。
【００３６】
以下ではベルトコンベア１０による容器１の搬送方向を「前後方向」と定義し、容器１の搬送方向の上流側を「前方」、容器１の搬送方向の下流側を「後方」と定義し、前後方向に対して垂直かつ水平面に平行な方向を「左右方向」と定義し、水平面に垂直な方向を「上下方向」と定義し、これらの方向を適宜用いて説明を行う。
【００３７】
図１、図２、図３および図４に示す如く、位置決め装置１００は主としてフレーム１１０、第一ベルトユニット１２０Ｌ、第二ベルトユニット１２０Ｒ、ベルト間隔調整機構１３０、第一駆動ユニット１４０Ｌ、第二駆動ユニット１４０Ｒ、位置検出センサ１５０、回転位相検出センサ１６０、制御ユニット１７０および高さ調整機構１８０を具備する。
【００３８】
フレーム１１０は位置決め装置１００の構造体を成す部材であり、位置決め装置１００を構成する他の部材はフレーム１１０に取り付けられる。
フレーム１１０は主としてメインコラム１１１Ｌ・１１１Ｒ・１１２Ｌ・１１２Ｒ、上板１１３、中板１１４、第一支持板１１５Ｌ、第二支持板１１５Ｒ、吊り下げコラム１１６Ｌ・１１６Ｒ・１１７Ｌ・１１７Ｒ、第一吊り下げ板１１８Ｌ、第二吊り下げ板１１８Ｒ、第一搬入ガイド１１９Ｌおよび第二搬入ガイド１１９Ｒを具備する。
【００３９】
図３および図４に示す如く、メインコラム１１１Ｌ・１１１Ｒ・１１２Ｌ・１１２Ｒはそれぞれフレーム１１０の左前部、右前部、左後部、右後部を成す略円柱形状の部材である。
メインコラム１１１Ｌ・１１１Ｒ・１１２Ｌ・１１２Ｒはいずれもその長手方向が上下方向に平行であり、メインコラム１１１Ｌ・１１１Ｒ・１１２Ｌ・１１２Ｒの一端（下端）にはゴムからなるパッドが設けられる（図１参照）。
当該パッドが床面等に当接することにより、当該パッドと床面等との間で摩擦力を生じ、ベルトコンベア１０に対する位置決め装置１００の相対的な位置が変動しない（ズレない）ようにしている。
図４に示す如く、本実施形態ではメインコラム１１１Ｌ・１１２Ｌはベルトコンベア１０の左側に配置されるとともにメインコラム１１１Ｒ・１１２Ｒはベルトコンベア１０の右側に配置される。従って、位置決め装置１００はベルトコンベア１０の中途部に跨った格好で配置されることとなる。
【００４０】
上板１１３はフレーム１１０の上部を成す板状の部材である。
上板１１３の左前端部はメインコラム１１１Ｌの上端に固定され、上板１１３の右前端部はメインコラム１１１Ｒの上端に固定され、上板１１３の左後端部はメインコラム１１２Ｌの上端に固定され、上板１１３の右後端部はメインコラム１１２Ｒの上端に固定される。
【００４１】
中板１１４はフレーム１１０の上下中央部を成す板状の部材である。
図３に示す如く、中板１１４の平面視中央部には長方形状の開口部１１４ａが形成される。
中板１１４の左前端部、右前端部、左後端部、右後端部にはそれぞれ円筒形状の摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂが設けられる。メインコラム１１１Ｌ・１１１Ｒ・１１２Ｌ・１１２Ｒは摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂにそれぞれ摺動可能に貫装される。
中板１１４は高さ調整機構１８０を介して上板１１３に支持される。高さ調整機構１８０は上板１１３と中板１１４との間の距離（ひいては、第一ベルトユニット１２０Ｌおよび第二ベルトユニット１２０Ｒの高さ）を調整可能である。
【００４２】
第一支持板１１５Ｌは第一ベルトユニット１２０Ｌを支持するための板状の部材である。
図３に示す如く、第一支持板１１５Ｌは中板１１４に形成された開口部１１４ａの左寄りとなる位置に収容され、ベルト間隔調整機構１３０を介して中板１１４に支持される。
【００４３】
第二支持板１１５Ｒは第二ベルトユニット１２０Ｒを支持するための板状の部材である。
図３に示す如く、第二支持板１１５Ｒは中板１１４に形成された開口部１１４ａの右寄りとなる位置に収容され、ベルト間隔調整機構１３０を介して中板１１４に支持される。
【００４４】
吊り下げコラム１１６Ｌ・１１７Ｌは第一ベルトユニット１２０Ｌを支持するための略円筒形状の部材である。
吊り下げコラム１１６Ｌの一端（上端）は第一支持板１１５Ｌの下面の前部に固定され、吊り下げコラム１１７Ｌの一端（上端）は第一支持板１１５Ｌの下面の後部に固定される。
第一支持板１１５Ｌにおいて吊り下げコラム１１６Ｌの一端（上端）に対応する部分には上下に貫通する孔が形成され、軸受けが嵌装される。
【００４５】
吊り下げコラム１１６Ｒ・１１７Ｒは第二ベルトユニット１２０Ｒを支持するための略円筒形状の部材である。
吊り下げコラム１１６Ｒの一端（上端）は第二支持板１１５Ｒの下面の前部に固定され、吊り下げコラム１１７Ｒの一端（上端）は第二支持板１１５Ｒの下面の後部に固定される。
第二支持板１１５Ｒにおいて吊り下げコラム１１６Ｒの一端（上端）に対応する部分には上下に貫通する孔が形成され、軸受けが嵌装される。
【００４６】
図４に示す如く、第一吊り下げ板１１８Ｌは第一ベルトユニット１２０Ｌを支持するための板状の部材である。
第一吊り下げ板１１８Ｌの上面の前部には吊り下げコラム１１６Ｌの他端（下端）が固定され、第一吊り下げ板１１８Ｌの上面の後部には吊り下げコラム１１７Ｌの他端（下端）が固定される。
第一吊り下げ板１１８Ｌにおいて吊り下げコラム１１６Ｌの他端（下端）に対応する部分には上下に貫通する孔が形成され、軸受けが嵌装される。
【００４７】
図４に示す如く、第二吊り下げ板１１８Ｒは第二ベルトユニット１２０Ｒを支持するための板状の部材である。
第二吊り下げ板１１８Ｒの上面の前部には吊り下げコラム１１６Ｒの他端（下端）が固定され、第二吊り下げ板１１８Ｒの上面の後部には吊り下げコラム１１７Ｒの他端（下端）が固定される。
第二吊り下げ板１１８Ｒにおいて吊り下げコラム１１６Ｒの他端（下端）に対応する部分には上下に貫通する孔が形成され、軸受けが嵌装される。
【００４８】
第一搬入ガイド１１９Ｌおよび第二搬入ガイド１１９Ｒはベルトコンベア１０により搬送される容器１を第一吊り下げ板１１８Ｌと第二吊り下げ板１１８Ｒとで挟まれる領域（ひいては、後述する第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟まれる領域）に導くための板状の部材である。
図４に示す如く、第一搬入ガイド１１９Ｌは第一吊り下げ板１１８Ｌの右前端部に固定され、その板面が左右方向に対して垂直となる。第一搬入ガイド１１９Ｌの前端部は左前方に向かって屈曲される。
図４に示す如く、第二搬入ガイド１１９Ｒは第二吊り下げ板１１８Ｒの左前端部に固定され、その板面が左右方向に対して垂直となる。第二搬入ガイド１１９Ｒの前端部は右前方に向かって屈曲される。
【００４９】
図４に示す如く、第一ベルトユニット１２０Ｌは第一駆動プーリ１２１Ｌ、第一駆動軸１２２Ｌ、第一従動プーリ１２３Ｌ、第一従動軸１２４Ｌ、第一調整プーリ１２５Ｌ、第一調整軸１２６Ｌ、第一ベルト１２７Ｌを具備する。
【００５０】
第一駆動プーリ１２１Ｌは第一ベルト１２７Ｌを巻回し、第一ベルト１２７Ｌを回転駆動するための駆動力を第一ベルト１２７Ｌに伝達するプーリである。
第一駆動プーリ１２１Ｌは第一吊り下げ板１１８Ｌの下方に配置される。
【００５１】
第一駆動軸１２２Ｌは第一駆動プーリ１２１Ｌに駆動力を伝達する軸である。
第一駆動軸１２２Ｌは吊り下げコラム１１６Ｌに収容され、軸受けを介して吊り下げコラム１１６Ｌに軸支される。
吊り下げコラム１１６Ｌに軸支された第一駆動軸１２２Ｌの一端（上端）は第一支持板１１５Ｌに形成された孔を貫通して第一支持板１１５Ｌの上方に突出する。
また、吊り下げコラム１１６Ｌに軸支された第一駆動軸１２２Ｌの他端（下端）は第一吊り下げ板１１８Ｌに形成された孔を貫通して第一吊り下げ板１１８Ｌの下方に突出し、第一駆動軸１２２Ｌの他端（下端）には第一駆動プーリ１２１Ｌが固定される。
【００５２】
第一従動プーリ１２３Ｌは第一ベルト１２７Ｌを巻回し、第一ベルト１２７Ｌに従って回転するプーリである。
第一従動プーリ１２３Ｌは第一吊り下げ板１１８Ｌの下方において第一駆動プーリ１２１Ｌの後方となる位置に配置される。
本実施形態では、第一従動プーリ１２３Ｌの直径は第一駆動プーリ１２１Ｌの直径と同じである。
【００５３】
第一従動軸１２４Ｌは第一従動プーリ１２３Ｌを回転可能に軸支する軸である。
第一従動軸１２４Ｌの一端（上端）は第一吊り下げ板１１８Ｌに固定され、第一従動軸１２４Ｌの他端（下端）には軸受けを介して第一従動プーリ１２３Ｌが回転可能に軸支される。
【００５４】
第一調整プーリ１２５Ｌは第一ベルト１２７Ｌに巻回され、第一ベルト１２７Ｌの張り具合を調整するプーリである。
第一調整プーリ１２５Ｌは第一吊り下げ板１１８Ｌの下方において第一駆動プーリ１２１Ｌの後左方かつ第一従動プーリ１２３Ｌの前左方となる位置に配置される。
【００５５】
第一調整軸１２６Ｌは第一調整プーリ１２５Ｌを回転可能に軸支する軸である。
第一調整軸１２６Ｌの一端（上端）には雄ネジが形成され、第一吊り下げ板１１８Ｌに形成された長孔（不図示）に貫装される。
第一調整軸１２６Ｌの一端にナットを螺装して締め付けることにより、第一調整軸１２６Ｌは第一吊り下げ板１１８Ｌに固定される。
第一吊り下げ板１１８Ｌに形成された長孔は左右方向に延びた形状であるため、第一調整軸１２６Ｌが第一吊り下げ板１１８Ｌに固定される位置を左右方向に関して調整することが可能である。
第一調整軸１２６Ｌの他端（下端）には軸受けを介して第一調整軸１２６Ｌが回転可能に軸支される。
【００５６】
第一ベルト１２７Ｌは本発明に係る第一ベルトの実施の一形態である。
第一ベルト１２７Ｌは第一駆動プーリ１２１Ｌ、第一従動プーリ１２３Ｌおよび第一調整プーリ１２５Ｌに巻回される無端ベルト（リング状のベルト）である。
第一ベルト１２７Ｌの外周部（第一ベルト１２７Ｌの外周面近傍の部分）は発泡性樹脂（ポリウレタン）からなり、第一ベルト１２７Ｌは厚さ方向に（第一ベルト１２７Ｌの外周面から内周面に向かって）弾性変形することが可能である。
第一ベルト１２７Ｌの内周部（第一ベルト１２７Ｌの内周面近傍の部分）はスチールワイヤが内包されたゴムからなり、第一ベルト１２７Ｌの長手方向、すなわち張力が作用する方向の変形（延び）が抑制される。
第一駆動プーリ１２１Ｌ、第一従動プーリ１２３Ｌおよび第一調整プーリ１２５Ｌに巻回された第一ベルト１２７Ｌのうち、第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分の長手方向は位置決め装置１００の前後方向と平行である。
【００５７】
図４に示す如く、第二ベルトユニット１２０Ｒは第二駆動プーリ１２１Ｒ、第二駆動軸１２２Ｒ、第二従動プーリ１２３Ｒ、第二従動軸１２４Ｒ、第二調整プーリ１２５Ｒ、第二調整軸１２６Ｒ、第二ベルト１２７Ｒを具備する。
【００５８】
第二駆動プーリ１２１Ｒは第二ベルト１２７Ｒを巻回し、第二ベルト１２７Ｒを回転駆動するための駆動力を第二ベルト１２７Ｒに伝達するプーリである。
第二駆動プーリ１２１Ｒは第二吊り下げ板１１８Ｒの下方に配置される。
本実施形態では、第二駆動プーリ１２１Ｒの直径は第一駆動プーリ１２１Ｌの直径と同じである。
【００５９】
第二駆動軸１２２Ｒは第二駆動プーリ１２１Ｒに駆動力を伝達する軸である。
第二駆動軸１２２Ｒは吊り下げコラム１１６Ｒに収容され、軸受けを介して吊り下げコラム１１６Ｒに軸支される。
吊り下げコラム１１６Ｒに軸支された第二駆動軸１２２Ｒの一端（上端）は第二支持板１１５Ｒに形成された孔を貫通して第二支持板１１５Ｒの上方に突出する。
また、吊り下げコラム１１６Ｒに軸支された第二駆動軸１２２Ｒの他端（下端）は第二吊り下げ板１１８Ｒに形成された孔を貫通して第二吊り下げ板１１８Ｒの下方に突出し、第二駆動軸１２２Ｒの他端（下端）には第二駆動プーリ１２１Ｒが固定される。
【００６０】
第二従動プーリ１２３Ｒは第二ベルト１２７Ｒを巻回し、第二ベルト１２７Ｒに従って回転するプーリである。
第二従動プーリ１２３Ｒは第二吊り下げ板１１８Ｒの下方において第二駆動プーリ１２１Ｒの後方となる位置に配置される。
本実施形態では、第二従動プーリ１２３Ｒの直径は第二駆動プーリ１２１Ｒの直径と同じである。
【００６１】
第二従動軸１２４Ｒは第二従動プーリ１２３Ｒを回転可能に軸支する軸である。
第二従動軸１２４Ｒの一端（上端）は第二吊り下げ板１１８Ｒに固定され、第二従動軸１２４Ｒの他端（下端）には軸受けを介して第二従動プーリ１２３Ｒが回転可能に軸支される。
【００６２】
第二調整プーリ１２５Ｒは第二ベルト１２７Ｒに巻回され、第二ベルト１２７Ｒの張り具合を調整するプーリである。
第二調整プーリ１２５Ｒは第二吊り下げ板１１８Ｒの下方において第二駆動プーリ１２１Ｒの後右方かつ第二従動プーリ１２３Ｒの前右方となる位置に配置される。
【００６３】
第二調整軸１２６Ｒは第二調整プーリ１２５Ｒを回転可能に軸支する軸である。
第二調整軸１２６Ｒの一端（上端）には雄ネジが形成され、第二吊り下げ板１１８Ｒに形成された長孔（不図示）に貫装される。
第二調整軸１２６Ｒの一端にナットを螺装して締め付けることにより、第二調整軸１２６Ｒは第二吊り下げ板１１８Ｒに固定される。
第二吊り下げ板１１８Ｒに形成された長孔は左右方向に延びた形状であるため、第二調整軸１２６Ｒが第二吊り下げ板１１８Ｒに固定される位置を左右方向に関して調整することが可能である。
第二調整軸１２６Ｒの他端（下端）には軸受けを介して第二調整軸１２６Ｒが回転可能に軸支される。
【００６４】
第二ベルト１２７Ｒは本発明に係る第二ベルトの実施の一形態である。
第二ベルト１２７Ｒは第二駆動プーリ１２１Ｒ、第二従動プーリ１２３Ｒおよび第二調整プーリ１２５Ｒに巻回される無端ベルト（リング状のベルト）である。
第二ベルト１２７Ｒの外周部（第二ベルト１２７Ｒの外周面近傍の部分）は発泡性樹脂（ポリウレタン）からなり、第二ベルト１２７Ｒは厚さ方向に（第二ベルト１２７Ｒの外周面から内周面に向かって）弾性変形することが可能である。
第二ベルト１２７Ｒの内周部（第二ベルト１２７Ｒの外周面近傍の部分）はスチールワイヤが内包されたゴムからなり、第二ベルト１２７Ｒの長手方向、すなわち張力が作用する方向の変形（延び）が抑制される。
第二駆動プーリ１２１Ｒ、第二従動プーリ１２３Ｒおよび第二調整プーリ１２５Ｒに巻回された第二ベルト１２７Ｒのうち、第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分の長手方向は位置決め装置１００の前後方向と平行である。
【００６５】
図４に示す如く、第一ベルトユニット１２０Ｌと第二ベルトユニット１２０Ｒとは左右対称な関係であり、第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分の外周面と第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分の外周面とは互いに対向する。
【００６６】
また、第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分の外周面から第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分の外周面までの間隔Ｇ１は容器１の外径（直径）Ｒ１よりも小さい（Ｇ１＜Ｒ１）ので、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとの間に搬送された容器１の周面１ａは第一ベルト１２７Ｌの外周面および第二ベルト１２７Ｒの外周面の両方に当接し、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持される。
【００６７】
容器１が第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態で、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて互いに対向する部分が搬送方向に同じ速度で移動するように第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒを回転駆動することにより、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒは、容器１を周方向に回転させることなく搬送方向に搬送することが可能である。
【００６８】
容器１が第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態で、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて互いに対向する部分の一方が搬送方向（後方）に移動し、かつ他方が搬送方向の逆方向（前方）に同じ速度で移動するように第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒを回転駆動することにより、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒは、容器１を搬送方向に移動させることなく周方向に（水平面に垂直な軸を中心として）回転させることが可能である。
【００６９】
図３に示すベルト間隔調整機構１３０は本発明に係るベルト間隔調整機構の実施の一形態であり、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔（本実施形態の場合、第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分の外周面から第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分の外周面までの間隔）を調整するものである。
ベルト間隔調整機構１３０は主としてブロック１３１Ｌ・１３１Ｒ・１３２Ｌ・１３２Ｒ、ネジ軸１３３、ネジ軸１３４、プーリ１３５、プーリ１３６、連動ベルト１３７およびハンドル１３８を具備する。
【００７０】
ブロック１３１Ｌ・１３１Ｒ・１３２Ｌ・１３２Ｒは塊状の部材である。
ブロック１３１Ｌ・１３１Ｒ・１３２Ｌ・１３２Ｒには左右方向に貫通する孔が形成され、ブロック１３１Ｌ・１３１Ｒ・１３２Ｌ・１３２Ｒに形成された孔の内周面には雌ネジが形成される。
ブロック１３１Ｌおよびブロック１３２Ｌに形成される雌ネジは左ネジであり、ブロック１３１Ｒおよびブロック１３２Ｒに形成される雌ネジは右ネジである。
また、ブロック１３１Ｌ・１３１Ｒ・１３２Ｌ・１３２Ｒに形成される雌ネジのピッチは同じである。
ブロック１３１Ｌは第一支持板１１５Ｌの下面の前部に固定される（図３参照）。
ブロック１３２Ｌは第一支持板１１５Ｌの下面の後部に固定される（図３参照）。
ブロック１３１Ｒは第二支持板１１５Ｒの下面の前部に固定される（図１、図３参照）。
ブロック１３２Ｒは第二支持板１１５Ｒの下面の後部に固定される（図１、図３参照）。
【００７１】
ネジ軸１３３は第一支持板１１５Ｌの前部および第二支持板１１５Ｒの前部を中板１１４に支持する軸である。
ネジ軸１３３の左端部および右端部は軸受けを介して中板１１４に回転可能に軸支される。
ネジ軸１３３の左半部の外周面および右半部の外周面にはそれぞれ雄ネジが形成される。
ネジ軸１３３の左半部の外周面に形成される雄ネジは左ネジであり、ネジ軸１３３の右半部の外周面に形成される雄ネジは右ネジである。
ネジ軸１３３の左半部はブロック１３１Ｌに螺装され、ネジ軸１３３の右半部はブロック１３１Ｒに螺装される。
【００７２】
ネジ軸１３４は第一支持板１１５Ｌの後部および第二支持板１１５Ｒの後部を中板１１４に支持する軸である。
ネジ軸１３４の左端部および右端部は軸受けを介して中板１１４に回転可能に軸支される。
ネジ軸１３４の左半部の外周面および右半部の外周面にはそれぞれ雄ネジが形成される。
ネジ軸１３４の左半部の外周面に形成される雄ネジは左ネジであり、ネジ軸１３４の右半部の外周面に形成される雄ネジは右ネジである。
ネジ軸１３４の左半部はブロック１３２Ｌに螺装され、ネジ軸１３４の右半部はブロック１３２Ｒに螺装される。
【００７３】
プーリ１３５はネジ軸１３３の回転駆動力をネジ軸１３４に伝達するものである。
プーリ１３５はネジ軸１３３の右半部において雄ネジが形成されている部分と中板１１４に軸支されている部分とで挟まれる位置に相対回転不能に嵌装される。
【００７４】
プーリ１３６はネジ軸１３３の回転駆動力をネジ軸１３４に伝達するものである。
プーリ１３６はネジ軸１３４の右半部において雄ネジが形成されている部分と中板１１４に軸支されている部分とで挟まれる位置に相対回転不能に嵌装される。
プーリ１３５の直径はプーリ１３６の直径と等しい。
【００７５】
連動ベルト１３７はネジ軸１３３の回転駆動力をネジ軸１３４に伝達するものである。
連動ベルト１３７はプーリ１３５およびプーリ１３６に巻回される。
【００７６】
ハンドル１３８は作業者がネジ軸１３３を回転させる際に操作するものである。ハンドル１３８はネジ軸１３３の右端部に固定される。
【００７７】
作業者がハンドル１３８を右側面視で時計回りに回転させると、ネジ軸１３３は右側面視で時計回りに回転する。また、ネジ軸１３３は右側面視で時計回りに回転すると、プーリ１３５、連動ベルト１３７およびプーリ１３６を経てネジ軸１３３の回転駆動力がネジ軸１３４に伝達され、ネジ軸１３４は右側面視で時計回りに回転する。
その結果、第一支持板１１５Ｌは左方向に移動するとともに第二支持板１１５Ｒは右方向に移動し、第一支持板１１５Ｌと第二支持板１１５Ｒとの間隔、ひいては第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔が大きくなる。
このとき、第一支持板１１５Ｌの左方向への移動量と第二支持板１１５Ｒの右方向への移動量は同じであり、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒから等距離となる基準線５（図３参照）に対して同じ距離だけ離間することとなる。
【００７８】
作業者がハンドル１３８を右側面視で反時計回りに回転させると、ネジ軸１３３・１３４は右側面視で反時計回りに回転する。
その結果、第一支持板１１５Ｌは右方向に移動するとともに第二支持板１１５Ｒは左方向に移動し、第一支持板１１５Ｌと第二支持板１１５Ｒとの間隔、ひいては第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔が小さくなる。
このとき、第一支持板１１５Ｌの右方向への移動量と第二支持板１１５Ｒの左方向への移動量は同じであり、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒから等距離となる基準線５（図３参照）に対して同じ距離だけ接近することとなる。
【００７９】
図３に示す如く、第一駆動ユニット１４０Ｌは第一モータ１４１Ｌ、第一減速機構１４２Ｌおよびカバー１４３Ｌを具備する。
【００８０】
第一モータ１４１Ｌは本発明に係る第一モータの実施の一形態であり、第一ベルト１１２７Ｌを回転駆動する。
第一モータ１４１Ｌはサーボモータからなり、正逆両方向に回転することが可能であり、回転量（回転角度）および回転速度を調整することが可能である。
第一モータ１４１Ｌは第一支持板１１５Ｌの上面に固定される。
【００８１】
第一減速機構１４２Ｌは第一モータ１４１Ｌにて発生した回転駆動力を減速して第一駆動軸１２２Ｌに伝達するものである。
第一減速機構１４２Ｌは複数の歯車等を組み合わせたものであり、第一減速機構１４２Ｌは第一支持板１１５Ｌの上面に固定される。
第一減速機構１４２Ｌの入力端は第一モータ１４１Ｌの回転軸に接続され、第一減速機構１４２Ｌの出力端は第一駆動軸１２２Ｌの上端部に接続される。
【００８２】
第一モータ１４１Ｌにおいて回転駆動力が発生することにより第一モータ１４１Ｌの回転軸が回転すると、第一モータ１４１Ｌにおいて発生した回転駆動力は第一減速機構１４２Ｌ、第一駆動軸１２２Ｌおよび第一駆動プーリ１２１Ｌを経て第一ベルト１２７Ｌに伝達され、第一ベルト１２７Ｌが回転駆動される。
【００８３】
カバー１４３Ｌは第一モータ１４１Ｌおよび第一減速機構１４２Ｌを保護するものである。カバー１４３Ｌは第一モータ１４１Ｌおよび第一減速機構１４２Ｌを覆った状態で第一支持板１１５Ｌの上面に固定される。
【００８４】
図１および図３に示す如く、第二駆動ユニット１４０Ｒは第二モータ１４１Ｒ、第二減速機構１４２Ｒおよびカバー１４３Ｒを具備する。
【００８５】
第二モータ１４１Ｒは本発明に係る第二モータの実施の一形態であり、第二ベルト１１２７Ｒを回転駆動する。
第二モータ１４１Ｒはサーボモータからなり、正逆両方向に回転することが可能であり、回転量（回転角度）および回転速度を調整することが可能である。
第二モータ１４１Ｒは第二支持板１１５Ｒの上面に固定される。
【００８６】
第二減速機構１４２Ｒは第二モータ１４１Ｒにて発生した回転駆動力を減速して第二駆動軸１２２Ｒに伝達するものである。
第二減速機構１４２Ｒは複数の歯車等を組み合わせたものであり、第二減速機構１４２Ｒは第二支持板１１５Ｒの上面に固定される。
第二減速機構１４２Ｒの入力端は第二モータ１４１Ｒの回転軸に接続され、第二減速機構１４２Ｒの出力端は第二駆動軸１２２Ｒの上端部に接続される。
【００８７】
第二モータ１４１Ｒにおいて回転駆動力が発生することにより第二モータ１４１Ｒの回転軸が回転すると、第二モータ１４１Ｒにおいて発生した回転駆動力は第二減速機構１４２Ｒ、第二駆動軸１２２Ｒおよび第二駆動プーリ１２１Ｒを経て第二ベルト１２７Ｒに伝達され、第二ベルト１２７Ｒが回転駆動される。
【００８８】
カバー１４３Ｒは第二モータ１４１Ｒおよび第二減速機構１４２Ｒを保護するものである。カバー１４３Ｒは第二モータ１４１Ｒおよび第二減速機構１４２Ｒを覆った状態で第二支持板１１５Ｒの上面に固定される。
【００８９】
本実施形態では第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒはいずれもサーボモータからなるが、本発明はこれに限定されない。すなわち、正逆両方向に回転することが可能であり、回転量（回転角度）および回転速度を調整することが可能であれば、第一モータおよび第二モータがサーボモータと異なる形式のモータ（例えば、ステッピングモータ）であっても良い。
【００９０】
位置検出センサ１５０は本発明に係る位置検出センサの実施の一形態であり、第一ベルト２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が予め設定された設定位置に到達したことを検出するものである。
本実施形態の位置検出センサ１５０は光学式のセンサであり、投光部１５１および受光部１５２を具備する。
【００９１】
投光部１５１は所定の波長を有する光を投光（照射）するものである。
図１および図４に示す如く、投光部１５１は第二吊り下げ板１１８Ｒの下面に固定される。第二吊り下げ板１１８Ｒの下面に固定された投光部１５１は、前後方向（容器１の搬送方向）において第二駆動プーリ１２１Ｒおよび第二従動プーリ１２３Ｒから等距離となり、かつ第二駆動プーリ１２１Ｒおよび第二従動プーリ１２３Ｒよりも上方となる位置に配置され、左方向に光を投光する。
【００９２】
受光部１５２は投光部１５１により投光された光を受光するものである。
図４に示す如く、受光部１５２は第一吊り下げ板１１８Ｌの下面に固定される。第一吊り下げ板１１８Ｌの下面に固定された受光部１５２は、前後方向（容器１の搬送方向）において第一駆動プーリ１２１Ｌおよび第一従動プーリ１２３Ｌから等距離となり、かつ第一駆動プーリ１２１Ｌおよび第一従動プーリ１２３Ｌよりも上方となる位置に配置される。
受光部１５２は投光部１５１により投光された光の波長を含む所定の波長の光が照射されると当該光の強度に応じた起電力を発生する半導体素子（光電素子）からなり、投光部１５１により投光された光が容器１により遮られると受光部１５２が発生する起電力が低下する。
従って、受光部１５２が発生する起電力の変化（本実施形態の場合、起電力の低下）を検出することにより、容器１の後端部（搬送経路における下流端部）が投光部１５１により投光された光と干渉する位置、すなわち所定の「設定位置」に容器１が到達したことを検出することが可能である。
本実施形態では、左右方向において第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒから等距離かつ搬送方向（前後方向）において第一駆動プーリ１２１Ｌおよび第一従動プーリ１２３Ｌから等距離（あるいは第二駆動プーリ１２１Ｒおよび第二従動プーリ１２３Ｒから等距離）となる位置から前方（搬送方向の上流）に向かって容器１の外径の半分の長さだけ戻った位置（図４および図６における点２０）と、容器１の周方向における回転軸と、が平面視で一致する位置が「設定位置」となる。
【００９３】
本実施形態の位置検出センサ１５０は投光部１５１および受光部１５２を具備する光学式のセンサであるが、本発明に係る位置検出センサはこれに限定されない。すなわち、本発明に係る位置検出センサは、投光部と受光部とが一体となった形式の光学式センサ（投光部から投光され、対象物表面にて反射された光を受光部が受光する形式の光学式センサ）でも良く、静電容量の変化に基づいて対象物を検出する形式のセンサ（静電容量形センサ）でも良い。
【００９４】
回転位相検出センサ１６０は本発明に係る回転位相検出センサの実施の一形態であり、容器１の上面１ｂに付されたマーク１ｅに基づいて、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態で「回転位置」に到達した容器１の周方向の回転位相が予め設定された「設定位相」であることを検出するものである。
「回転位置」は第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された物品を周方向に回転させる位置を指す。回転位置は、（ａ）設定位置と同じ位置、または（ｂ）設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に設定される。
本実施形態では、左右方向において第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒから等距離かつ搬送方向（前後方向）において第一駆動プーリ１２１Ｌおよび第一従動プーリ１２３Ｌから等距離（あるいは第二駆動プーリ１２１Ｒおよび第二従動プーリ１２３Ｒから等距離）となる位置（図４および図７における点３０）と、容器１の周方向における回転軸と、が平面視で一致する位置が「回転位置」となる。
「設定位相」は回転位置に配置された物品が所望の姿勢となったときの周方向の回転位相を指す。
図４に示す如く、本実施形態では、回転位相検出センサ１６０は第一吊り下げ板１１８Ｌの上面かつ第一ベルトユニット１２０Ｌよりも後方となる位置に固定され、回転位相検出センサ１６０の撮像方向は右前方（回転位相検出センサ１６０の撮像領域の左右略中央部に回転位置が写る方向）に設定される。
【００９５】
回転位相検出センサ１６０はいわゆるマッチングセンサからなる。
「マッチングセンサ」は、物品の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、撮像素子により生成された撮像画像に写った物品の回転位相検出用マークおよび予め設定された基準画像に写った物品の回転位相検出用マークを用いて撮像画像と基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、を具備する。
「撮像素子」は、例えばＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサからなる。
「パターンマッチング」の具体的な方法としては、残差マッチング（基準となるパターンを対象となるパターンに対して上下方向あるいは左右方向に相対移動させながら重ね合わせの残差が最小となる点を求める方法）、正規化相関法（基準となるパターンと対象となるパターンとの間の正規化相関値が最も大きくなる点を求める方法）、位相限定相関法（基準となるパターンおよび対象となるパターンの両者をフーリエ変換し、フーリエ変換面で位相限定処理を行うことによりマッチング点を算出する方法）、幾何マッチング法・ベクトル相関法・一般化ハフ変換法（基準となるパターンおよび対象となるパターンのエッジ点列を用いてマッチング点を算出する方法）等が挙げられる。
「基準画像」は、回転位置に所定の向き（周方向の回転位相が設定位相となる向き）で配置された物品を回転位相検出センサにより撮像した画像を指す。
本実施形態では、容器１のマーク１ｅが回転位相検出センサ１６０の撮像領域の略中央部に位置する画像が基準画像となる。
「判定部」はＣＰＵ等の半導体素子が実装された電子基板からなり、パターンマッチングに係るプログラムを格納し、展開し、演算し、演算結果を出力する（演算結果に対応する信号を送信する）ことが可能である。
回転位相検出センサ１６０は、撮像画像に写った容器１のマーク１ｅと基準画像に写った容器１のマーク１ｅとの間でパターンマッチングを行い、撮像画像と基準画像との間の相関が所定の相関値以上である場合には容器１の周方向の回転位相が設定位相であると判定し、その旨の信号を出力（送信）する。
【００９６】
本実施形態の回転位相検出センサ１６０は撮像素子と判定部とを具備するが、本発明はこれに限定されない。例えば、パターンマッチングに係るプログラムを後述する制御装置に格納し、制御装置が判定部としての機能を兼ねる構成としても良い。
【００９７】
図１および図２に示す制御ユニット１７０は主としてケース１７１、制御装置１７２およびタッチパネル１７３を具備する。
【００９８】
ケース１７１は制御ユニット１７０の主たる構造体を成す略直方体形状の箱である。
ケース１７１の内部には制御装置１７２が収容され、ケース１７１の左側面にはタッチパネル１７３が設けられる。
【００９９】
制御装置１７２は位置決め装置１００の動作を制御するためのプログラム等を格納することができ、これらのプログラム等を展開することができ、これらのプログラム等に従って所定の演算を行うことができ、当該演算の結果等を記憶することができる。
【０１００】
制御装置１７２は、実体的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等がバスで相互に接続される構成であっても良く、あるいはワンチップのＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ；大規模集積回路）等からなる構成であっても良い。
本実施形態における制御装置１７２は専用品であるが、市販のパーソナルコンピュータやワークステーション等に上記プログラム等を格納したもので達成することも可能である。
【０１０１】
図２に示す如く、制御装置１７２は位置検出センサ１５０の受光部１５２に接続される。
制御装置１７２は、受光部１５２が受光した光の強度に応じて生成する信号、すなわち第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が予め設定された設定位置に到達したか否かに係る情報を取得することが可能である。
【０１０２】
図２に示す如く、制御装置１７２は回転位相検出センサ１６０に接続される。
制御装置１７２は、回転位相検出センサ１６０が生成する信号、すなわち回転位置に到達した容器１の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かに係る情報を取得することが可能である。
【０１０３】
図２に示す如く、制御装置１７２は第一モータ１４１Ｌに接続される。
制御装置１７２は、第一モータ１４１Ｌに信号を送信することにより、第一モータ１４１Ｌの回転方向、第一モータ１４１Ｌの回転量（回転角度）および第一モータ１４１Ｌの回転速度を制御することが可能である。
【０１０４】
図２に示す如く、制御装置１７２は第二モータ１４１Ｒに接続される。
制御装置１７２は、第二モータ１４１Ｒに信号を送信することにより、第二モータ１４１Ｒの回転方向、第二モータ１４１Ｒの回転量（回転角度）および第二モータ１４１Ｒの回転速度を制御することが可能である。
【０１０５】
タッチパネル１７３は、（Ａ）制御装置１７２に位置決め装置１００の動作に係る種々の情報、指示等を入力する「入力装置」としての機能と、（Ｂ）制御装置１７２への入力内容、位置決め装置１００の動作状況等を表示する「表示装置」としての機能と、を兼ねるものである。
タッチパネル１７３は制御装置１７２に接続され、作業者がタッチパネル１７３を操作することにより入力した情報、指示等を制御装置１７２に送信することが可能であるとともに、制御装置１７２が生成した位置決め装置１００の動作状況に係る情報を受信（取得）することが可能である。
【０１０６】
本実施形態の位置決め装置１００はタッチパネル１７３を用いて制御装置への情報等の入力および情報等の表示を行う構成としたが、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、タッチパネルに代えて、市販のキーボード、マウス、ポインティングデバイス、ボタン、スイッチ等を用いて制御装置に情報等の入力を行い、市販の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ；Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）やＣＲＴディスプレイ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）等を用いて情報等の表示を行う構成としても良い。
【０１０７】
以下では、図４から図１２を用いて制御装置１７２による位置決め装置１００の動作制御方法について説明する。
制御装置１７２による位置決め装置１００の動作制御方法は、実質的に本発明に係る位置決め方法の実施の一形態に相当する。
【０１０８】
図１２に示す如く、制御装置１７２による位置決め装置１００の動作制御方法は、主として第一搬送工程Ｓ１１００、第二搬送工程Ｓ１２００、第一回転工程Ｓ１３００および第三搬送工程Ｓ１４００を具備する。
【０１０９】
第一搬送工程Ｓ１１００は、制御装置１７２が、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１を設定位置に搬送する工程である。
【０１１０】
図４から図６に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、制御装置１７２は第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ１１で移動する（第一ベルト１２７Ｌが平面視で時計回りに周速度Ｖ１１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ１４１Ｌに送信する。
また、制御装置１７２は第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ１２で移動する（第二ベルト１２７Ｒが平面視で反時計回りに周速度Ｖ１２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ１４１Ｒに送信する。ここで、Ｖ１１＝Ｖ１２である。
【０１１１】
図４に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、容器１はベルトコンベア１０により搬送方向に搬送され、搬送方向の上流側から位置決め装置１００に接近する。
【０１１２】
図５に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、容器１はベルトコンベア１０により搬送方向に引き続き搬送され、容器１は第一搬入ガイド１１９Ｌおよび第二搬入ガイド１１９Ｒにより左右方向の移動が規制されつつ第一吊り下げ板１１８Ｌおよび第二吊り下げ板１１８Ｒの間に進入する。
【０１１３】
図６に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、容器１は第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持される。
その結果、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１は、周方向に回転することなく搬送方向に搬送される。
【０１１４】
制御装置１７２は、位置検出センサ１５０から「容器１が設定位置に到達したことを示す信号」を取得する時点（図６参照）までは上記の如き制御を行い、位置検出センサ１５０から「容器１が設定位置に到達したことを示す信号」を取得した時点で第一搬送工程Ｓ１１００を終了する。
第一搬送工程Ｓ１１００が終了したら、第二搬送工程Ｓ１２００に移行する。
【０１１５】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第二ベルト１２７Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ１２）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１１６】
第二搬送工程Ｓ１２００は「予め設定された容器１の外径」に基づいて算出された「設定位置から回転位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１を設定位置から回転位置に搬送する工程である。
【０１１７】
図７に示す如く、第二搬送工程Ｓ１２００において、制御装置１７２は第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ２１で移動する（第一ベルト１２７Ｌが平面視で時計回りに周速度Ｖ２１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ１４１Ｌに送信する。
また、制御装置１７２は第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ２２で移動する（第二ベルト１２７Ｒが平面視で反時計回りに周速度Ｖ２２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ１４１Ｒに送信する。ここで、Ｖ２１＝Ｖ２２である。
その結果、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１は、周方向に回転することなく搬送方向に搬送される。
【０１１８】
制御装置１７２は、予め容器１の外径に基づいて「設定位置から回転位置までの距離」を算出し、「設定位置から回転位置までの距離」を第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが湾曲することを考慮して補正することにより「設定位置から回転位置までの距離まで容器１を搬送するために第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが移動すべき長さ」を算出し、「設定位置から回転位置までの距離まで容器１を搬送するために第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが移動すべき長さに対応する第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒの回転量」を算出し、これを記憶している。
そして、制御装置１７２は、「設定位置から回転位置までの距離まで容器１を搬送するために第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが移動すべき長さに対応する第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒの回転量」だけ第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転させた時点で第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒにそれぞれ回転を停止する旨の信号を送信し、第二搬送工程Ｓ１２００を終了する。
【０１１９】
容器１の外径に係る情報は、作業者がタッチパネル１７３で入力することにより制御装置１７２に記憶させても良く、実験的に第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで容器１を挟持して第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒを回転させることにより容器１を搬送方向に搬送したときの第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒの回転量（第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒの回転量）および位置検出センサ１５０から取得される信号に基づいて制御装置１７２が容器１の外径を算出し、容器１の外径に係る情報として当該算出結果を制御装置１７２が記憶しても良い。
【０１２０】
第二搬送工程Ｓ１２００が終了した時点で、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１は回転位置に到達する。
第二搬送工程Ｓ１２００が終了したら、第一回転工程Ｓ１３００に移行する。
【０１２１】
本実施形態では第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第二ベルト１２７Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖ２１＝Ｖ２２）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第二搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１２２】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ２１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１２３】
本実施形態では設定位置と回転位置とが異なり、設定位置が回転位置よりも搬送方向において上流側に設定されるが、本発明はこれに限定されず、設定位置と回転位置とを同じ位置に設定することも可能である。
設定位置と回転位置とを同じ位置に設定した場合、第二搬送工程を省略することが可能である。
【０１２４】
第一回転工程Ｓ１３００は第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させることにより、回転位置に配置された容器１を回転させ、容器１の周方向の回転位相が設定位相となる向きに容器１の姿勢を修正する工程である。
【０１２５】
図８および図９に示す如く、第一回転工程Ｓ１３００において、制御装置１７２は第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分が搬送方向の逆方向に速度Ｖｒ１で移動する（第一ベルト１２７Ｌが平面視で反時計回りに周速度Ｖｒ１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ１４１Ｌに送信する。
また、制御装置１７２は第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖｒ２で移動する（第二ベルト１２７Ｒが平面視で反時計回りに周速度Ｖｒ２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ１４１Ｒに送信する。ここで、Ｖｒ１＝Ｖｒ２である。
その結果、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１は、搬送方向に移動することなく周方向に（本実施形態の場合、平面視で時計回りに）回転する。
制御装置１７２は、回転位相検出センサ１６０から「容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを示す信号」を取得する時点（図９参照）までは上記の如き制御を行い、回転位相検出センサ１６０から「容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを示す信号」を取得した時点で第一回転工程Ｓ１３００を終了する。
第一回転工程Ｓ１３００が終了したら、第三搬送工程Ｓ１４００に移行する。
【０１２６】
従来の「一対のベルトで物品を挟持し、一対のベルトにおいて対向する部分が互いに逆方向に移動するように一対のベルトを回転させることにより物品を回転させ、物品の周面または上面に形成されたマークを用いて画像処理する（例えば、パターンマッチングを行う）ことにより物品の周方向の回転位相を修正する」位置決め装置は、物品が回転するときの中心軸の位置精度が低いと画像処理に基づいて修正された物品の回転位相の信頼性が低下するので、一般に一対のベルトが巻回されるプーリ間の距離をある程度長くし、かつ当該プーリ間において一対のベルトの内周面に臨む位置に一対のベルトが内周面側に湾曲することを規制するためのガイド部材を設け、物品を挟持しているときに一対のベルトが厚さ方向に極力弾性変形しないように一対のベルトの間隔を調整することにより、物品が回転するときの中心軸の位置が物品の搬送方向に対して垂直な方向（左右方向）にずれるのを防止していた。
しかし、上記の如き従来の位置決め装置の場合、容器の周面と一対のベルトの外周面との当接部が実質的に線接触の状態となり、「一方のベルトと容器との当接部における摩擦力」と「他方のベルトと容器との当接部における摩擦力」との間で不均衡が生じ易く、その結果として容器が回転しつつ搬送方向または搬送方向の逆方向に移動してしまい、却って物品が回転するときの中心軸の位置精度が低下し、ひいては画像処理に基づいて修正された物品の回転位相の信頼性が低下するという問題があった。
【０１２７】
本実施形態の位置決め装置１００は、第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとで挟まれるとともに第一ベルト１２７Ｌの内周面に臨む部分（図７において斜め格子状に斜線が施された部分）に第一ベルト１２７Ｌを規制するガイド部材等を設けず、当該部分に敢えて空間を形成し、容器１が回転位置に到達したときには容器１の周面１ａに沿って湾曲した第一ベルト１２７Ｌが当該空間に向かって張り出すことを可能とした。
また、第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとで挟まれるとともに第二ベルト１２７Ｒの内周面に臨む部分（図７において斜め格子状に斜線が施された部分）に第二ベルト１２７Ｒを規制するガイド部材等を設けず、当該部分に敢えて空間を形成し、容器１が回転位置に到達したときには容器１の周面１ａに沿って湾曲した第二ベルト１２７Ｒが当該空間に向かって張り出すことを可能とした。
【０１２８】
このように構成することにより、位置決め装置１００は従来の位置決め装置に比べて容器１の周面１ａと第一ベルト１２７Ｌの外周面との当接部および容器１の周面１ａと第二ベルト１２７Ｒの外周面との当接部の面積を大きくすることが可能である。
その結果、容器１の周面１ａと第一ベルト１２７Ｌの外周面との当接部および容器１の周面１ａと第二ベルト１２７Ｒの外周面との当接部の間の摩擦力の不均衡を防止し、容器１の周方向の回転時における搬送方向の位置精度を向上することが可能である。
なお、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒと容器１の周面１ａとの当接部の面積を極力大きくする観点からは、第一駆動プーリ１２１Ｌから第一従動プーリ１２３Ｌまでの距離および第二駆動プーリ１２１Ｒから第二従動プーリ１２３Ｒまでの距離を極力短くすることが望ましい。また、第一駆動プーリ１２１Ｌから第一従動プーリ１２３Ｌまでの距離および第二駆動プーリ１２１Ｒから第二従動プーリ１２３Ｒまでの距離を短く設定することは、位置決め装置１００の搬送方向における全長を短くして位置決め装置１００をコンパクト化（省スペース化）することに寄与するとともに、位置決め装置１００の処理能力の向上（容器１を一つ位置決めするのに要する時間の短縮）にも寄与する。
【０１２９】
また、位置決め装置１００は容器１の周方向の回転時に第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが容器１の周面１ａに沿って湾曲することにより、第一ベルト１２７Ｌに作用する張力の合力（ベクトル和）が容器１に作用して容器１を右方向に押し、第二ベルト１２７Ｒに作用する張力の合力（ベクトル和）が容器１に作用して容器１を左方向に押すので、これらの合力が均衡して容器１の左右方向（搬送方向に垂直な方向）の位置が安定する。
その結果、容器１の左右方向の位置精度を向上することが可能である。
【０１３０】
このように、位置決め装置１００は従来の位置決め装置に比べて容器１の周方向の回転時における位置精度が高い（調芯される、すなわち容器１の回転中心の位置がブレず、安定する）ので、回転位相検出センサ１６０による容器１の回転位相の検出精度が向上し、ひいては容器１の位置決め精度が向上する。
【０１３１】
本実施形態では第一回転工程Ｓ１３００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第二ベルト１２７Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖｒ１＝Ｖｒ２）が、第一回転工程Ｓ１３００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度は、第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度あるいは第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と同じ値でも良く、異なる値でも良い。
【０１３２】
第三搬送工程Ｓ１４００は第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に搬送方向に等速で移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟まれた容器１を周方向に回転させることなく搬送方向に搬送する工程である。
【０１３３】
図１０に示す如く、第三搬送工程Ｓ１４００において、制御装置１７２は第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ３１で移動する（第一ベルト１２７Ｌが平面視で時計回りに周速度Ｖ３１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ１４１Ｌに送信する。
また、制御装置１７２は第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ３２で移動する（第二ベルト１２７Ｒが平面視で反時計回りに周速度Ｖ３２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ１４１Ｒに送信する。ここで、Ｖ３１＝Ｖ３２である。
その結果、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１は周方向に回転することなく搬送方向に搬送されるので、容器１の周方向の回転位相を設定位相に保持した状態で容器１を位置決め装置１００の外部に取り出すことが可能である。
制御装置１７２は、予め設定された回転量だけ第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒが回転した時点で、容器１が第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態から解放されて再びベルトコンベア１０により搬送方向に搬送される状態に移行したものと見なして、第三搬送工程Ｓ１４００を終了する。
【０１３４】
なお、本実施形態の場合、複数の容器１・１・・・がベルトコンベア１０により順次搬送される（図１１参照）ため、第三搬送工程Ｓ１４００が終了したら第一搬送工程Ｓ１１００に移行する。
すなわち、第一搬送工程Ｓ１１００→第二搬送工程Ｓ１２００→第一回転工程Ｓ１３００→第三搬送工程Ｓ１４００→第一搬送工程Ｓ１１００→第二搬送工程Ｓ１２００→・・・というサイクルを繰り返す。
【０１３５】
第三搬送工程Ｓ１４００が終了し、再度ベルトコンベア１０により搬送される容器１は所定の向きは所定の回転位相に修正されているので、ベルトコンベア１０により搬送される容器１の所定の位置にラベルを貼り付けたり、ベルトコンベア１０により搬送される容器１の所定の位置に付されたバーコードを読み取ったり、ベルトコンベア１０により搬送される容器１の周面１ａまたは上面１ｂに付された刻印、模様等を撮像して識別用画像を生成し、当該識別用画像に基づいて物品の識別を行ったりすることが容易である。
【０１３６】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第三搬送工程Ｓ１４００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ３１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第三搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１３７】
本実施形態では第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第三搬送工程Ｓ１４００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ２１＝Ｖ３１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第二搬送工程における第一ベルトの移動速度と第三搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１３８】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度、第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度および第三搬送工程Ｓ１４００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度がいずれもベルトコンベア１０による容器１の搬送速度よりも大きい。
このように構成することにより、ベルトコンベア１０により複数の容器１・１・・・が位置決め装置１００に向かって順次搬送される場合であっても、位置決め装置１００の上流側に複数の容器１・１・・・が滞留する（渋滞する）ことを防止することが可能である。
【０１３９】
本実施形態では、第一回転工程Ｓ１３００において容器１の周方向の回転位相を所定の設定位相に修正した後、第三搬送工程Ｓ１４００において容器１の周方向の回転位相を保持しつつ容器１を位置決め装置１００の外部に取り出す構成としたが、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一回転工程Ｓ１３００と第三搬送工程Ｓ１４００との間に、容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを回転位相検出センサ１６０が検出してからは、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が予め設定された容器１の外径に基づいて算出された移動量だけ等速かつ互いに逆方向に移動することにより容器１の周方向の回転位相が予め設定された最終設定位相となるように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる第二回転工程Ｓ１５００を具備する構成（図１３参照）としても良い。
ここで、「最終設定位相」は「設定位相」と異なる回転位相として設定されるものである。
制御装置１７２は、最終設定位相と設定位相との位相差（回転角度の差）および容器１の外径に基づいて、容器１の回転位相が設定位相となる状態から最終設定位相となる状態まで容器１を回転させるために必要な第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒの移動量を算出し、これを予め記憶する。
そして、制御装置１７２は、第二回転工程Ｓ１５００において、予め設定された（記憶された）第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒの移動量だけ第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが等速かつ互いに逆方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させることにより、容器１の回転位相を最終設定位相に修正する。
このように構成することにより、容器１の向きを所望の向きとしたとき（容器１の回転位相を所望の回転位相としたとき）に位置決め装置１００を構成する他の部材が回転位相検出センサ１６０の撮像領域に重なる等の理由で回転位相検出センサ１６０が容器１の上面１ｂに形成されたマーク１ｅをうまく撮像することができない場合であっても、容器１の上面１ｂに形成されたマーク１ｅの撮像が容易な位相を設定位相として設定し、容器１の所望の回転位相を最終設定位相として設定することにより、容器１の回転位相を所望の回転位相に精度良く修正することが可能である。
【０１４０】
本実施形態では、第一回転工程Ｓ１３００において容器１の周方向の回転位相を所定の設定位相に修正した後、第三搬送工程Ｓ１４００において容器１の周方向の回転位相を保持しつつ容器１を位置決め装置１００の外部に取り出す構成としたが、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一回転工程が終了した時点で物品の回転位相が修正され、かつ物品が第一ベルトと第二ベルトとで挟持された状態であることを利用し、物品の性状に応じて第一回転工程と第三搬送工程の間に貼り付け装置により物品にラベルを貼り付ける工程（図１４に示す貼り付け工程Ｓ１６００を参照）、バーコード読み取り装置により物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取る工程（図１５に示すバーコード読み取り工程Ｓ１７００を参照）、あるいは、物品識別装置により物品の周面または上面に付された刻印、模様等を撮像して識別用画像を生成し、当該識別用画像に基づいて物品の識別を行う工程（図１６に示す物品識別工程Ｓ１８００を参照）等を適宜追加しても良い。
さらに、第二回転工程と第三搬送工程の間に貼り付け装置により物品にラベルを貼り付ける工程、バーコード読み取り装置により物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取る工程、物品識別装置により物品の周面または上面に付された刻印、模様等を撮像して識別用画像を生成し、当該識別用画像に基づいて物品の識別を行う工程を適宜追加しても良い。
【０１４１】
以上の如く、位置決め装置１００は、
周面１ａを有する容器１の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより容器１を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒと、
第一ベルト１２７Ｌを回転駆動する第一モータ１４１Ｌと、
第二ベルト１２７Ｒを回転駆動する第二モータ１４１Ｒと、
第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサ１５０と、
容器１の上面１ｂに付されたマーク１ｅに基づいて、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態で設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した容器１の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサ１６０と、
設定位置に容器１が到達したことを位置検出センサ１５０が検出するまでは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させ、設定位置に容器１が到達したことを位置検出センサ１５０が検出してからは予め設定された容器１の外径に基づいて算出された「設定位置から回転位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させ、回転位置に容器１が到達してから容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを回転位相検出センサ１６０が検出するまでは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる制御装置１７２と、
を具備し、
容器１が第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持されたときに第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａに沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成される。
このように構成することにより、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が回転するときの容器１の位置精度が向上し、回転位相検出センサ１６０による容器１の回転位相の検出精度も向上するので、ひいては容器１の位置決め精度を向上する（容器１の向きを精度良く所定の向きに修正する）ことが可能である。
【０１４２】
また、位置決め装置１００の制御装置１７２は、
容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを回転位相検出センサ１６０が検出してからは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる。
このように構成することにより、容器１の回転位相を設定位相に保持しつつ（容器１の向きを精度良く所定の向きに修正した状態で）容器１を取り出すことが可能である。
【０１４３】
また、位置決め装置１００の回転位相検出センサ１６０は、
容器１の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
撮像素子により生成された撮像画像に写った容器１のマーク１ｅおよび予め設定された基準画像に写った容器１のマーク１ｅを用いて撮像画像と基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより容器１の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなる。
このように構成することにより、回転している容器１の回転位相を精度良く検出することが可能である。
【０１４４】
また、位置決め装置１００は、
第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構１３０を具備する。
このように構成することにより、部品の交換等の煩雑な作業を伴わずに外径が異なる複数種類の物品を容易に取り扱うことが可能である。
【０１４５】
また、ベルト間隔調整機構１３０は、
第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒから等距離となる基準線５に対して同じ距離だけ第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒを接近または離間させる。
このように構成することにより、外径が異なる複数種類の物品を取り扱う場合でも搬送経路に対する基準線５の位置が不変であり、位置決め装置１００を搬送経路に対して移動させる必要がないので作業性に優れる。
【０１４６】
また、位置決め装置１００は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の周面１ａまたは上面１ｂにラベルを貼り付ける貼り付け装置を具備する。
このように構成することにより、容器１の所定の位置に精度良くラベルを貼り付けることが可能である。
【０１４７】
また、位置決め装置１００は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の周面１ａまたは上面１ｂに付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り装置を具備する。
このように構成することにより、バーコード読み取り装置に対する容器１の向きが安定するので、バーコードを確実に読み取るとことが可能である。
【０１４８】
また、位置決め装置１００は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて容器１の識別を行う物品識別装置を具備する。
このように構成することにより、物品識別装置に対する容器１の向きが安定するので、容器１の識別精度が向上する。
【０１４９】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態は、
周面１ａを有する容器１の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより容器１を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒと、
第一ベルト１２７Ｌを回転駆動する第一モータ１４１Ｌと、
第二ベルト１２７Ｒを回転駆動する第二モータ１４１Ｒと、
第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサ１５０と、
容器１の上面１ｂに付されたマーク１ｅに基づいて、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態で設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した容器１の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサ１６０と、
を用いて容器１の位置決めを行う位置決め方法であって、
設定位置に容器１が到達したことを位置検出センサ１５０が検出するまでは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる第一搬送工程Ｓ１１００と、
設定位置に容器１が到達したことを位置検出センサ１５０が検出してからは予め設定された容器１の外径に基づいて算出された「設定位置から回転位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる第二搬送工程Ｓ１２００と、
回転位置に容器１が到達してから容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを回転位相検出センサ１６０が検出するまでは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる第一回転工程Ｓ１３００と、
を具備し、
容器１が第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持されたときに第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａに沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成される。
このように構成することにより、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が回転するときの容器１の位置精度が向上し、回転位相検出センサ１６０による容器１の回転位相の検出精度も向上するので、ひいては容器１の位置決め精度を向上する（容器１の向きを精度良く所定の向きに修正する）ことが可能である。
【０１５０】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態は、
容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを回転位相検出センサ１６０が検出してからは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる第三搬送工程Ｓ１４００を具備する。
このように構成することにより、容器１の回転位相を設定位相に保持しつつ（容器１の向きを精度良く所定の向きに修正した状態で）容器１を取り出すことが可能である。
【０１５１】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態において用いられる回転位相検出センサ１６０は、
容器１の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
撮像素子により生成された撮像画像に写った容器１のマーク１ｅおよび予め設定された基準画像に写った容器１のマーク１ｅを用いて撮像画像と基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより容器１の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなる。
このように構成することにより、回転している容器１の回転位相を精度良く検出することが可能である。
【０１５２】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の周面１ａまたは上面１ｂにラベルを貼り付ける貼り付け工程Ｓ１６００を具備する。
このように構成することにより、容器１の所定の位置に精度良くラベルを貼り付けることが可能である。
【０１５３】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の周面１ａまたは上面１ｂに付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り工程Ｓ１７００を具備する。
このように構成することにより、バーコード読み取り装置に対する容器１の向きが安定するので、バーコードを確実に読み取るとことが可能である。
【０１５４】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて容器１の識別を行う物品識別工程Ｓ１８００を具備する。
このように構成することにより、物品識別装置に対する容器１の向きが安定するので、容器１の識別精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０１５５】
【図１】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態を示す左側面断面図。
【図２】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態を示すブロック図。
【図３】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態を示すＡ−Ａ平面断面図。
【図４】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第一搬送工程開始時の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図５】同じく本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第一搬送工程途中の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図６】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第一搬送工程終了時の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図７】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第二搬送工程終了時の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図８】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第一回転工程途中の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図９】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第一回転工程終了時の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図１０】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第三搬送工程途中の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図１１】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第三搬送工程終了後の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図１２】本発明に係る位置決め方法の実施の一形態を示すフロー図。
【図１３】本発明に係る位置決め方法の実施の一形態を示すフロー図。
【図１４】同じく本発明に係る位置決め方法の別実施形態を示すフロー図。
【図１５】同じく本発明に係る位置決め方法の別実施形態を示すフロー図。
【図１６】同じく本発明に係る位置決め方法の別実施形態を示すフロー図。
【符号の説明】
【０１５６】
１ 容器（物品）
１ａ 周面
１ｂ 上面
１ｅ マーク（回転位相検出用マーク）
１００ 位置決め装置
１２７Ｌ 第一ベルト
１２７Ｒ 第二ベルト
１４１Ｌ 第一モータ
１４１Ｒ 第二モータ
１５０ 位置検出センサ
１６０ 回転位相検出センサ
１７２ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の向き（姿勢）を所定の向きに修正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品の搬送経路を成す複数のコンベア間で当該物品の受け渡しを行う装置としては、特許文献１から特許文献３に記載の装置が知られている。
【０００３】
特許文献１から特許文献３に記載の装置は、いずれも一対の無端ベルトで物品の周面を挟持しつつ、一対の無端ベルトにおいて互いに対向する部分が同方向に移動するように当該一対の無端ベルトを回転駆動することにより物品を搬送し、落下させることなく複数のコンベア間で受け渡すものである。
また、特許文献１から特許文献３に記載の装置は、一対の無端ベルトが物品の周面を挟持しつつ搬送するときの搬送速度を複数のコンベアによる物品の搬送速度よりも速い値に設定し、搬送経路において下流側となるコンベアに一定の時間周期で物品を受け渡すことにより、搬送経路において下流側となるコンベア上に複数の物品を所定の間隔を空けて載置することが可能である。
【０００４】
上記の如き一対の無端ベルトで物品の周面を挟持して搬送するとともに一定の周期で物品を受け渡す装置は、一対の無端ベルトが物品を挟持しているときに当該物品に当接する部分が当該物品の周面の形状に沿って湾曲し、物品を挟持する力が弱まって物品が装置から落下する場合がある。
このような事態が発生することを防止するために、上記装置の多くは、一対の無端ベルトにおいて互いに対向する部分（挟持部）の内周面側に、無端ベルトが湾曲しないように規制する板状の部材（支持プレート）を具備する。
例えば、特許文献４に記載の如くである。
【０００５】
一対の無端ベルトで物品を挟持して搬送する機構を他の用途に応用した装置としては、特許文献５および特許文献６に記載の装置が知られている。
【０００６】
特許文献５に記載の装置は、断面形状が非円形（例えば、楕円形、長方形等）の容器の向きを搬送経路に沿って搬送しつつ所定の向き（姿勢）に修正するものである。
特許文献５に記載の装置は、一対の無端ベルトの間隔が容器の断面の短軸方向における長さよりも大きくかつ容器の断面の長軸方向における長さよりも小さくなるように一対の無端ベルトを配置する。
このような構成とすることにより、搬送経路に沿って搬送される容器が一対の無端ベルトに接触すると周方向に回転し、容器の向きが次第に容器の断面の長軸方向と容器の搬送方向とが略平行となるように修正される。
しかし、特許文献５に記載の装置は、断面形状が円形の物品、断面形状が正多角形の物品、あるいは断面形状が比較的等方的な形状の物品（例えば断面形状が円に近い楕円形等）には実質的に適用することが不可能であるという問題を有する。
【０００７】
特許文献６に記載の装置は、搬送経路に沿って搬送される物品をカメラで撮像し、撮像された画像に基づいて当該物品の向き（姿勢）を算出し、搬送経路において物品をカメラで撮像する位置よりも下流側となる位置に配置された一対の無端ベルトで物品を挟持し、当該一対の無端ベルトの一方を停止させるとともに他方を回転駆動することにより物品を周方向に回転させつつ搬送経路に沿って搬送し、先に算出された物品の向きが修正された時点以降は一対の無端ベルトの両方を同方向かつ等速で回転駆動することにより、物品を修正された向きのまま搬送するものである。
しかし、特許文献６に記載の装置は、物品をカメラで撮像してから一対の無端ベルトで物品を挟持するまでの間、特に物品が一対の無端ベルトで挟持されるときに物品の向きが変動するおそれがあり、物品の向きを精度良く修正することが出来ない場合があるという問題を有する。
【０００８】
一対の無端ベルトを用いずに物品の向きを修正する装置としては、特許文献７および特許文献８に記載の装置が知られている。
【０００９】
特許文献７および特許文献８に記載の装置は、いずれも物品の周面に三つのローラを当接させて物品の移動を規制し、ローラのうちの少なくとも一つを回転駆動することにより物品を回転させるとともに、物品の向きを修正するものである。
しかし、特許文献７および特許文献８に記載の装置は物品の外径が変動した場合に物品の向きを精度良く修正することが困難であるという問題を有する。
すなわち、特許文献７および特許文献８に記載の装置が物品の向きを精度良く修正するためにはローラにより移動が規制される物品の回転中心がブレないこと（調芯されること）が重要であるが、物品の外径が変動した場合には物品の移動を規制するときのローラの位置を細かく調整する、あるいは物品の外径に応じてローラを交換することにより物品の回転中心を一定の位置に保持しなければならないため、一連の作業が煩雑となるという問題を有する。
【特許文献１】特許第３５５３４５９号公報
【特許文献２】実開平３−１３０２２３号公報
【特許文献３】特開２００２−１１４３６５号公報
【特許文献４】特開２００６−７６７２３号公報
【特許文献５】特開２００５−３０６４５８号公報
【特許文献６】特開平１１−２４０６１７号公報
【特許文献７】特開２０００−８５９５０号公報
【特許文献８】特開２００２−６００４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は以上の如き状況に鑑みて成されたものであり、物品の向きを精度良く所定の向きに修正することが可能な位置決め装置および位置決め方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１２】
即ち、請求項１においては、
周面を有する物品の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより前記物品を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された前記物品が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記物品の周面または上面に付された回転位相検出用マークに基づいて、前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された状態で前記設定位置と同じ位置または前記設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサと、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出してからは予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された前記設定位置から前記回転位置までの距離だけ前記物品を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、前記回転位置に前記物品が到達してから前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる制御装置と、
を具備し、
前記物品が前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持されたときに前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記物品の周面に沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成されるものである。
【００１３】
請求項２においては、
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させるものである。
【００１４】
請求項３においては、
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された移動量だけ等速かつ互いに逆方向に移動することにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された最終設定位相となるように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させるものである。
【００１５】
請求項４においては、
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記最終設定位相となってからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させるものである。
【００１６】
請求項５においては、
前記回転位相検出センサは、
前記物品の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像素子により生成された撮像画像に写った前記物品の回転位相検出用マークおよび予め設定された基準画像に写った前記物品の回転位相検出用マークを用いて前記撮像画像と前記基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなるものである。
【００１７】
請求項６においては、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構を具備するものである。
【００１８】
請求項７においては、
前記ベルト間隔調整機構は、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトから等距離となる基準線に対して同じ距離だけ前記第一ベルトおよび前記第二ベルトを接近または離間させるものである。
【００１９】
請求項８においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面にラベルを貼り付ける貼り付け装置を具備するものである。
【００２０】
請求項９においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り装置を具備するものである。
【００２１】
請求項１０においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて前記物品の識別を行う物品識別装置を具備するものである。
【００２２】
請求項１１においては、
周面を有する物品の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより前記物品を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された前記物品が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記物品の周面または上面に付された回転位相検出用マークに基づいて、前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された状態で前記設定位置と同じ位置または前記設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサと、
を用いて物品の位置決めを行う位置決め方法であって、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第一搬送工程と、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出してからは予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された前記設定位置から前記回転位置までの距離だけ前記物品を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第二搬送工程と、
前記回転位置に前記物品が到達してから前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第一回転工程と、
を具備し、
前記物品が前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持されたときに前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記物品の周面に沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成されるものである。
【００２３】
請求項１２においては、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第三搬送工程を具備するものである。
【００２４】
請求項１３においては、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された移動量だけ等速かつ互いに逆方向に移動することにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された最終設定位相となるように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させるものである。
【００２５】
請求項１４においては、
前記物品の周方向の回転位相が前記最終設定位相となってからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第三搬送工程を具備するものである。
【００２６】
請求項１５においては、
前記回転位相検出センサは、
前記物品の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像素子により生成された撮像画像に写った前記物品の回転位相検出用マークおよび予め設定された基準画像に写った前記物品の回転位相検出用マークを用いて前記撮像画像と前記基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなるものである。
【００２７】
請求項１６においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面にラベルを貼り付ける貼り付け工程を具備するものである。
【００２８】
請求項１７においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り工程を具備するものである。
【００２９】
請求項１８においては、
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて前記物品の識別を行う物品識別工程を具備するものである。
【発明の効果】
【００３０】
本発明は、物品の向きを精度良く所定の向きに修正することが可能である、という効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下では、図１から図１２を用いて本発明に係る位置決め装置の実施の一形態である位置決め装置１００について説明する。
図１に示す位置決め装置１００はベルトコンベア１０により所定の搬送方向に搬送される容器１の向きを所定の向きに修正する装置であり、ベルトコンベア１０の中途部に配置される。
【００３２】
容器１は本発明に係る物品の実施の一形態であり、その外形は略円柱形状を成し、周面１ａ、上面１ｂ、下面１ｃを有する。
容器１の上面１ｂの中央部には開口部１ｄが形成され、容器１の内部には空間が形成される。
容器１の上面１ｂにはマーク１ｅが形成される。マーク１ｅは本発明に係る回転位相検出用マークの実施の一形態である。
本実施形態のマーク１ｅは容器１の上面１ｂの色（白色）と異なる色（黒色）の塗料を容器１の上面１ｂの所定の位置に略円形に塗布したものである。
【００３３】
「物品」は本発明に係る位置決め装置が取り扱う対象物を指し、少なくとも周面を有する。
「物品の周面」は物品が地面等に載置される通常の姿勢における物品の側面を指す。
「物品の側面」は、例えば物品の形状が立方体であれば立方体の前面（正面）、後面（背面）、左側面および右側面を合わせたものを指し、円柱形状の物体の一対の端面の一方を底面として地面等に載置した場合には当該一対の端面に隣接する曲面を指す。
「物品の上面」は物品が地面等に載置される通常の姿勢における物品の上側の面を指す。
「回転位相検出用マーク」は物品の周面または上面に形成される文字、図形、記号、立体的形状（例えば、突起、窪み等）、あるいはこれらと色彩とが結合したものからなり、少なくとも回転位相検出用マークとその周囲とが視覚的に識別可能であることを要する。
なお、回転位相検出用マークは、回転位相検出用マークとして用いる目的で（意図的に）物品の周面または上面に形成されたものでも良いが、別の目的で物品の周面または上面に形成されたものを回転位相検出用マークとして利用しても良く、あるいは物品の性状により物品の周面または上面に元々存在するものを回転位相検出用マークとして利用しても良い。
【００３４】
本発明に係る物品は本実施形態の容器１に限定されない。すなわち、本発明に係る物品には、ある程度（一対のベルトで挟持したときに大きく変形しない程度）の定形性を有し、少なくとも周面を有する形状、換言すれば載置した状態で周方向の回転が可能な形状の物体（有体物）が広く含まれる。
「周方向の回転」は物品が地面等に載置される通常の姿勢において上下方向に延びた軸を中心とする回転を指す。
物品の周面の断面形状（物品の平面視形状）は本実施形態の容器１の如き円形に限定されず、回転対称かつ比較的等方的な形状を広く含む。
「比較的等方的な形状」は、物品の外径が物品の回転位相によって大きく変動しない形状を含む。比較的等方的な形状の例としては、長軸と短軸との長さの差が小さく比較的円形に近い楕円形、正多角形、同形状の突起が周方向に均等に配置されている形状（例えば、歯車の如き形状）等が挙げられる。
なお、物品の周面の断面形状が三角形や四角形等、比較的辺の数が少ない多角形である場合には、角を丸めた形状とするか、あるいは辺を外側に向かって湾曲させた形状とすることが望ましい。
【００３５】
ベルトコンベア１０は容器１を搬送する装置である。ベルトコンベア１０はその上面に容器１を直立した状態（ベルトコンベア１０の上面に下面１ｃが当接した状態）で所定の搬送方向に容器１を搬送する。
ベルトコンベア１０の上面は本発明に係る搬送経路の実施の一形態である。
本実施形態におけるベルトコンベア１０の上面は水平面（重力が作用する方向に対して垂直な面）に平行である。
「搬送経路」は本発明に係る位置決め装置が取り扱う対象物が搬送される経路を指す。
【００３６】
以下ではベルトコンベア１０による容器１の搬送方向を「前後方向」と定義し、容器１の搬送方向の上流側を「前方」、容器１の搬送方向の下流側を「後方」と定義し、前後方向に対して垂直かつ水平面に平行な方向を「左右方向」と定義し、水平面に垂直な方向を「上下方向」と定義し、これらの方向を適宜用いて説明を行う。
【００３７】
図１、図２、図３および図４に示す如く、位置決め装置１００は主としてフレーム１１０、第一ベルトユニット１２０Ｌ、第二ベルトユニット１２０Ｒ、ベルト間隔調整機構１３０、第一駆動ユニット１４０Ｌ、第二駆動ユニット１４０Ｒ、位置検出センサ１５０、回転位相検出センサ１６０、制御ユニット１７０および高さ調整機構１８０を具備する。
【００３８】
フレーム１１０は位置決め装置１００の構造体を成す部材であり、位置決め装置１００を構成する他の部材はフレーム１１０に取り付けられる。
フレーム１１０は主としてメインコラム１１１Ｌ・１１１Ｒ・１１２Ｌ・１１２Ｒ、上板１１３、中板１１４、第一支持板１１５Ｌ、第二支持板１１５Ｒ、吊り下げコラム１１６Ｌ・１１６Ｒ・１１７Ｌ・１１７Ｒ、第一吊り下げ板１１８Ｌ、第二吊り下げ板１１８Ｒ、第一搬入ガイド１１９Ｌおよび第二搬入ガイド１１９Ｒを具備する。
【００３９】
図３および図４に示す如く、メインコラム１１１Ｌ・１１１Ｒ・１１２Ｌ・１１２Ｒはそれぞれフレーム１１０の左前部、右前部、左後部、右後部を成す略円柱形状の部材である。
メインコラム１１１Ｌ・１１１Ｒ・１１２Ｌ・１１２Ｒはいずれもその長手方向が上下方向に平行であり、メインコラム１１１Ｌ・１１１Ｒ・１１２Ｌ・１１２Ｒの一端（下端）にはゴムからなるパッドが設けられる（図１参照）。
当該パッドが床面等に当接することにより、当該パッドと床面等との間で摩擦力を生じ、ベルトコンベア１０に対する位置決め装置１００の相対的な位置が変動しない（ズレない）ようにしている。
図４に示す如く、本実施形態ではメインコラム１１１Ｌ・１１２Ｌはベルトコンベア１０の左側に配置されるとともにメインコラム１１１Ｒ・１１２Ｒはベルトコンベア１０の右側に配置される。従って、位置決め装置１００はベルトコンベア１０の中途部に跨った格好で配置されることとなる。
【００４０】
上板１１３はフレーム１１０の上部を成す板状の部材である。
上板１１３の左前端部はメインコラム１１１Ｌの上端に固定され、上板１１３の右前端部はメインコラム１１１Ｒの上端に固定され、上板１１３の左後端部はメインコラム１１２Ｌの上端に固定され、上板１１３の右後端部はメインコラム１１２Ｒの上端に固定される。
【００４１】
中板１１４はフレーム１１０の上下中央部を成す板状の部材である。
図３に示す如く、中板１１４の平面視中央部には長方形状の開口部１１４ａが形成される。
中板１１４の左前端部、右前端部、左後端部、右後端部にはそれぞれ円筒形状の摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂが設けられる。メインコラム１１１Ｌ・１１１Ｒ・１１２Ｌ・１１２Ｒは摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂ・摺動筒１１４ｂにそれぞれ摺動可能に貫装される。
中板１１４は高さ調整機構１８０を介して上板１１３に支持される。高さ調整機構１８０は上板１１３と中板１１４との間の距離（ひいては、第一ベルトユニット１２０Ｌおよび第二ベルトユニット１２０Ｒの高さ）を調整可能である。
【００４２】
第一支持板１１５Ｌは第一ベルトユニット１２０Ｌを支持するための板状の部材である。
図３に示す如く、第一支持板１１５Ｌは中板１１４に形成された開口部１１４ａの左寄りとなる位置に収容され、ベルト間隔調整機構１３０を介して中板１１４に支持される。
【００４３】
第二支持板１１５Ｒは第二ベルトユニット１２０Ｒを支持するための板状の部材である。
図３に示す如く、第二支持板１１５Ｒは中板１１４に形成された開口部１１４ａの右寄りとなる位置に収容され、ベルト間隔調整機構１３０を介して中板１１４に支持される。
【００４４】
吊り下げコラム１１６Ｌ・１１７Ｌは第一ベルトユニット１２０Ｌを支持するための略円筒形状の部材である。
吊り下げコラム１１６Ｌの一端（上端）は第一支持板１１５Ｌの下面の前部に固定され、吊り下げコラム１１７Ｌの一端（上端）は第一支持板１１５Ｌの下面の後部に固定される。
第一支持板１１５Ｌにおいて吊り下げコラム１１６Ｌの一端（上端）に対応する部分には上下に貫通する孔が形成され、軸受けが嵌装される。
【００４５】
吊り下げコラム１１６Ｒ・１１７Ｒは第二ベルトユニット１２０Ｒを支持するための略円筒形状の部材である。
吊り下げコラム１１６Ｒの一端（上端）は第二支持板１１５Ｒの下面の前部に固定され、吊り下げコラム１１７Ｒの一端（上端）は第二支持板１１５Ｒの下面の後部に固定される。
第二支持板１１５Ｒにおいて吊り下げコラム１１６Ｒの一端（上端）に対応する部分には上下に貫通する孔が形成され、軸受けが嵌装される。
【００４６】
図４に示す如く、第一吊り下げ板１１８Ｌは第一ベルトユニット１２０Ｌを支持するための板状の部材である。
第一吊り下げ板１１８Ｌの上面の前部には吊り下げコラム１１６Ｌの他端（下端）が固定され、第一吊り下げ板１１８Ｌの上面の後部には吊り下げコラム１１７Ｌの他端（下端）が固定される。
第一吊り下げ板１１８Ｌにおいて吊り下げコラム１１６Ｌの他端（下端）に対応する部分には上下に貫通する孔が形成され、軸受けが嵌装される。
【００４７】
図４に示す如く、第二吊り下げ板１１８Ｒは第二ベルトユニット１２０Ｒを支持するための板状の部材である。
第二吊り下げ板１１８Ｒの上面の前部には吊り下げコラム１１６Ｒの他端（下端）が固定され、第二吊り下げ板１１８Ｒの上面の後部には吊り下げコラム１１７Ｒの他端（下端）が固定される。
第二吊り下げ板１１８Ｒにおいて吊り下げコラム１１６Ｒの他端（下端）に対応する部分には上下に貫通する孔が形成され、軸受けが嵌装される。
【００４８】
第一搬入ガイド１１９Ｌおよび第二搬入ガイド１１９Ｒはベルトコンベア１０により搬送される容器１を第一吊り下げ板１１８Ｌと第二吊り下げ板１１８Ｒとで挟まれる領域（ひいては、後述する第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟まれる領域）に導くための板状の部材である。
図４に示す如く、第一搬入ガイド１１９Ｌは第一吊り下げ板１１８Ｌの右前端部に固定され、その板面が左右方向に対して垂直となる。第一搬入ガイド１１９Ｌの前端部は左前方に向かって屈曲される。
図４に示す如く、第二搬入ガイド１１９Ｒは第二吊り下げ板１１８Ｒの左前端部に固定され、その板面が左右方向に対して垂直となる。第二搬入ガイド１１９Ｒの前端部は右前方に向かって屈曲される。
【００４９】
図４に示す如く、第一ベルトユニット１２０Ｌは第一駆動プーリ１２１Ｌ、第一駆動軸１２２Ｌ、第一従動プーリ１２３Ｌ、第一従動軸１２４Ｌ、第一調整プーリ１２５Ｌ、第一調整軸１２６Ｌ、第一ベルト１２７Ｌを具備する。
【００５０】
第一駆動プーリ１２１Ｌは第一ベルト１２７Ｌを巻回し、第一ベルト１２７Ｌを回転駆動するための駆動力を第一ベルト１２７Ｌに伝達するプーリである。
第一駆動プーリ１２１Ｌは第一吊り下げ板１１８Ｌの下方に配置される。
【００５１】
第一駆動軸１２２Ｌは第一駆動プーリ１２１Ｌに駆動力を伝達する軸である。
第一駆動軸１２２Ｌは吊り下げコラム１１６Ｌに収容され、軸受けを介して吊り下げコラム１１６Ｌに軸支される。
吊り下げコラム１１６Ｌに軸支された第一駆動軸１２２Ｌの一端（上端）は第一支持板１１５Ｌに形成された孔を貫通して第一支持板１１５Ｌの上方に突出する。
また、吊り下げコラム１１６Ｌに軸支された第一駆動軸１２２Ｌの他端（下端）は第一吊り下げ板１１８Ｌに形成された孔を貫通して第一吊り下げ板１１８Ｌの下方に突出し、第一駆動軸１２２Ｌの他端（下端）には第一駆動プーリ１２１Ｌが固定される。
【００５２】
第一従動プーリ１２３Ｌは第一ベルト１２７Ｌを巻回し、第一ベルト１２７Ｌに従って回転するプーリである。
第一従動プーリ１２３Ｌは第一吊り下げ板１１８Ｌの下方において第一駆動プーリ１２１Ｌの後方となる位置に配置される。
本実施形態では、第一従動プーリ１２３Ｌの直径は第一駆動プーリ１２１Ｌの直径と同じである。
【００５３】
第一従動軸１２４Ｌは第一従動プーリ１２３Ｌを回転可能に軸支する軸である。
第一従動軸１２４Ｌの一端（上端）は第一吊り下げ板１１８Ｌに固定され、第一従動軸１２４Ｌの他端（下端）には軸受けを介して第一従動プーリ１２３Ｌが回転可能に軸支される。
【００５４】
第一調整プーリ１２５Ｌは第一ベルト１２７Ｌに巻回され、第一ベルト１２７Ｌの張り具合を調整するプーリである。
第一調整プーリ１２５Ｌは第一吊り下げ板１１８Ｌの下方において第一駆動プーリ１２１Ｌの後左方かつ第一従動プーリ１２３Ｌの前左方となる位置に配置される。
【００５５】
第一調整軸１２６Ｌは第一調整プーリ１２５Ｌを回転可能に軸支する軸である。
第一調整軸１２６Ｌの一端（上端）には雄ネジが形成され、第一吊り下げ板１１８Ｌに形成された長孔（不図示）に貫装される。
第一調整軸１２６Ｌの一端にナットを螺装して締め付けることにより、第一調整軸１２６Ｌは第一吊り下げ板１１８Ｌに固定される。
第一吊り下げ板１１８Ｌに形成された長孔は左右方向に延びた形状であるため、第一調整軸１２６Ｌが第一吊り下げ板１１８Ｌに固定される位置を左右方向に関して調整することが可能である。
第一調整軸１２６Ｌの他端（下端）には軸受けを介して第一調整軸１２６Ｌが回転可能に軸支される。
【００５６】
第一ベルト１２７Ｌは本発明に係る第一ベルトの実施の一形態である。
第一ベルト１２７Ｌは第一駆動プーリ１２１Ｌ、第一従動プーリ１２３Ｌおよび第一調整プーリ１２５Ｌに巻回される無端ベルト（リング状のベルト）である。
第一ベルト１２７Ｌの外周部（第一ベルト１２７Ｌの外周面近傍の部分）は発泡性樹脂（ポリウレタン）からなり、第一ベルト１２７Ｌは厚さ方向に（第一ベルト１２７Ｌの外周面から内周面に向かって）弾性変形することが可能である。
第一ベルト１２７Ｌの内周部（第一ベルト１２７Ｌの内周面近傍の部分）はスチールワイヤが内包されたゴムからなり、第一ベルト１２７Ｌの長手方向、すなわち張力が作用する方向の変形（延び）が抑制される。
第一駆動プーリ１２１Ｌ、第一従動プーリ１２３Ｌおよび第一調整プーリ１２５Ｌに巻回された第一ベルト１２７Ｌのうち、第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分の長手方向は位置決め装置１００の前後方向と平行である。
【００５７】
図４に示す如く、第二ベルトユニット１２０Ｒは第二駆動プーリ１２１Ｒ、第二駆動軸１２２Ｒ、第二従動プーリ１２３Ｒ、第二従動軸１２４Ｒ、第二調整プーリ１２５Ｒ、第二調整軸１２６Ｒ、第二ベルト１２７Ｒを具備する。
【００５８】
第二駆動プーリ１２１Ｒは第二ベルト１２７Ｒを巻回し、第二ベルト１２７Ｒを回転駆動するための駆動力を第二ベルト１２７Ｒに伝達するプーリである。
第二駆動プーリ１２１Ｒは第二吊り下げ板１１８Ｒの下方に配置される。
本実施形態では、第二駆動プーリ１２１Ｒの直径は第一駆動プーリ１２１Ｌの直径と同じである。
【００５９】
第二駆動軸１２２Ｒは第二駆動プーリ１２１Ｒに駆動力を伝達する軸である。
第二駆動軸１２２Ｒは吊り下げコラム１１６Ｒに収容され、軸受けを介して吊り下げコラム１１６Ｒに軸支される。
吊り下げコラム１１６Ｒに軸支された第二駆動軸１２２Ｒの一端（上端）は第二支持板１１５Ｒに形成された孔を貫通して第二支持板１１５Ｒの上方に突出する。
また、吊り下げコラム１１６Ｒに軸支された第二駆動軸１２２Ｒの他端（下端）は第二吊り下げ板１１８Ｒに形成された孔を貫通して第二吊り下げ板１１８Ｒの下方に突出し、第二駆動軸１２２Ｒの他端（下端）には第二駆動プーリ１２１Ｒが固定される。
【００６０】
第二従動プーリ１２３Ｒは第二ベルト１２７Ｒを巻回し、第二ベルト１２７Ｒに従って回転するプーリである。
第二従動プーリ１２３Ｒは第二吊り下げ板１１８Ｒの下方において第二駆動プーリ１２１Ｒの後方となる位置に配置される。
本実施形態では、第二従動プーリ１２３Ｒの直径は第二駆動プーリ１２１Ｒの直径と同じである。
【００６１】
第二従動軸１２４Ｒは第二従動プーリ１２３Ｒを回転可能に軸支する軸である。
第二従動軸１２４Ｒの一端（上端）は第二吊り下げ板１１８Ｒに固定され、第二従動軸１２４Ｒの他端（下端）には軸受けを介して第二従動プーリ１２３Ｒが回転可能に軸支される。
【００６２】
第二調整プーリ１２５Ｒは第二ベルト１２７Ｒに巻回され、第二ベルト１２７Ｒの張り具合を調整するプーリである。
第二調整プーリ１２５Ｒは第二吊り下げ板１１８Ｒの下方において第二駆動プーリ１２１Ｒの後右方かつ第二従動プーリ１２３Ｒの前右方となる位置に配置される。
【００６３】
第二調整軸１２６Ｒは第二調整プーリ１２５Ｒを回転可能に軸支する軸である。
第二調整軸１２６Ｒの一端（上端）には雄ネジが形成され、第二吊り下げ板１１８Ｒに形成された長孔（不図示）に貫装される。
第二調整軸１２６Ｒの一端にナットを螺装して締め付けることにより、第二調整軸１２６Ｒは第二吊り下げ板１１８Ｒに固定される。
第二吊り下げ板１１８Ｒに形成された長孔は左右方向に延びた形状であるため、第二調整軸１２６Ｒが第二吊り下げ板１１８Ｒに固定される位置を左右方向に関して調整することが可能である。
第二調整軸１２６Ｒの他端（下端）には軸受けを介して第二調整軸１２６Ｒが回転可能に軸支される。
【００６４】
第二ベルト１２７Ｒは本発明に係る第二ベルトの実施の一形態である。
第二ベルト１２７Ｒは第二駆動プーリ１２１Ｒ、第二従動プーリ１２３Ｒおよび第二調整プーリ１２５Ｒに巻回される無端ベルト（リング状のベルト）である。
第二ベルト１２７Ｒの外周部（第二ベルト１２７Ｒの外周面近傍の部分）は発泡性樹脂（ポリウレタン）からなり、第二ベルト１２７Ｒは厚さ方向に（第二ベルト１２７Ｒの外周面から内周面に向かって）弾性変形することが可能である。
第二ベルト１２７Ｒの内周部（第二ベルト１２７Ｒの外周面近傍の部分）はスチールワイヤが内包されたゴムからなり、第二ベルト１２７Ｒの長手方向、すなわち張力が作用する方向の変形（延び）が抑制される。
第二駆動プーリ１２１Ｒ、第二従動プーリ１２３Ｒおよび第二調整プーリ１２５Ｒに巻回された第二ベルト１２７Ｒのうち、第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分の長手方向は位置決め装置１００の前後方向と平行である。
【００６５】
図４に示す如く、第一ベルトユニット１２０Ｌと第二ベルトユニット１２０Ｒとは左右対称な関係であり、第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分の外周面と第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分の外周面とは互いに対向する。
【００６６】
また、第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分の外周面から第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分の外周面までの間隔Ｇ１は容器１の外径（直径）Ｒ１よりも小さい（Ｇ１＜Ｒ１）ので、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとの間に搬送された容器１の周面１ａは第一ベルト１２７Ｌの外周面および第二ベルト１２７Ｒの外周面の両方に当接し、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持される。
【００６７】
容器１が第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態で、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて互いに対向する部分が搬送方向に同じ速度で移動するように第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒを回転駆動することにより、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒは、容器１を周方向に回転させることなく搬送方向に搬送することが可能である。
【００６８】
容器１が第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態で、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて互いに対向する部分の一方が搬送方向（後方）に移動し、かつ他方が搬送方向の逆方向（前方）に同じ速度で移動するように第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒを回転駆動することにより、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒは、容器１を搬送方向に移動させることなく周方向に（水平面に垂直な軸を中心として）回転させることが可能である。
【００６９】
図３に示すベルト間隔調整機構１３０は本発明に係るベルト間隔調整機構の実施の一形態であり、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔（本実施形態の場合、第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分の外周面から第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分の外周面までの間隔）を調整するものである。
ベルト間隔調整機構１３０は主としてブロック１３１Ｌ・１３１Ｒ・１３２Ｌ・１３２Ｒ、ネジ軸１３３、ネジ軸１３４、プーリ１３５、プーリ１３６、連動ベルト１３７およびハンドル１３８を具備する。
【００７０】
ブロック１３１Ｌ・１３１Ｒ・１３２Ｌ・１３２Ｒは塊状の部材である。
ブロック１３１Ｌ・１３１Ｒ・１３２Ｌ・１３２Ｒには左右方向に貫通する孔が形成され、ブロック１３１Ｌ・１３１Ｒ・１３２Ｌ・１３２Ｒに形成された孔の内周面には雌ネジが形成される。
ブロック１３１Ｌおよびブロック１３２Ｌに形成される雌ネジは左ネジであり、ブロック１３１Ｒおよびブロック１３２Ｒに形成される雌ネジは右ネジである。
また、ブロック１３１Ｌ・１３１Ｒ・１３２Ｌ・１３２Ｒに形成される雌ネジのピッチは同じである。
ブロック１３１Ｌは第一支持板１１５Ｌの下面の前部に固定される（図３参照）。
ブロック１３２Ｌは第一支持板１１５Ｌの下面の後部に固定される（図３参照）。
ブロック１３１Ｒは第二支持板１１５Ｒの下面の前部に固定される（図１、図３参照）。
ブロック１３２Ｒは第二支持板１１５Ｒの下面の後部に固定される（図１、図３参照）。
【００７１】
ネジ軸１３３は第一支持板１１５Ｌの前部および第二支持板１１５Ｒの前部を中板１１４に支持する軸である。
ネジ軸１３３の左端部および右端部は軸受けを介して中板１１４に回転可能に軸支される。
ネジ軸１３３の左半部の外周面および右半部の外周面にはそれぞれ雄ネジが形成される。
ネジ軸１３３の左半部の外周面に形成される雄ネジは左ネジであり、ネジ軸１３３の右半部の外周面に形成される雄ネジは右ネジである。
ネジ軸１３３の左半部はブロック１３１Ｌに螺装され、ネジ軸１３３の右半部はブロック１３１Ｒに螺装される。
【００７２】
ネジ軸１３４は第一支持板１１５Ｌの後部および第二支持板１１５Ｒの後部を中板１１４に支持する軸である。
ネジ軸１３４の左端部および右端部は軸受けを介して中板１１４に回転可能に軸支される。
ネジ軸１３４の左半部の外周面および右半部の外周面にはそれぞれ雄ネジが形成される。
ネジ軸１３４の左半部の外周面に形成される雄ネジは左ネジであり、ネジ軸１３４の右半部の外周面に形成される雄ネジは右ネジである。
ネジ軸１３４の左半部はブロック１３２Ｌに螺装され、ネジ軸１３４の右半部はブロック１３２Ｒに螺装される。
【００７３】
プーリ１３５はネジ軸１３３の回転駆動力をネジ軸１３４に伝達するものである。
プーリ１３５はネジ軸１３３の右半部において雄ネジが形成されている部分と中板１１４に軸支されている部分とで挟まれる位置に相対回転不能に嵌装される。
【００７４】
プーリ１３６はネジ軸１３３の回転駆動力をネジ軸１３４に伝達するものである。
プーリ１３６はネジ軸１３４の右半部において雄ネジが形成されている部分と中板１１４に軸支されている部分とで挟まれる位置に相対回転不能に嵌装される。
プーリ１３５の直径はプーリ１３６の直径と等しい。
【００７５】
連動ベルト１３７はネジ軸１３３の回転駆動力をネジ軸１３４に伝達するものである。
連動ベルト１３７はプーリ１３５およびプーリ１３６に巻回される。
【００７６】
ハンドル１３８は作業者がネジ軸１３３を回転させる際に操作するものである。ハンドル１３８はネジ軸１３３の右端部に固定される。
【００７７】
作業者がハンドル１３８を右側面視で時計回りに回転させると、ネジ軸１３３は右側面視で時計回りに回転する。また、ネジ軸１３３は右側面視で時計回りに回転すると、プーリ１３５、連動ベルト１３７およびプーリ１３６を経てネジ軸１３３の回転駆動力がネジ軸１３４に伝達され、ネジ軸１３４は右側面視で時計回りに回転する。
その結果、第一支持板１１５Ｌは左方向に移動するとともに第二支持板１１５Ｒは右方向に移動し、第一支持板１１５Ｌと第二支持板１１５Ｒとの間隔、ひいては第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔が大きくなる。
このとき、第一支持板１１５Ｌの左方向への移動量と第二支持板１１５Ｒの右方向への移動量は同じであり、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒから等距離となる基準線５（図３参照）に対して同じ距離だけ離間することとなる。
【００７８】
作業者がハンドル１３８を右側面視で反時計回りに回転させると、ネジ軸１３３・１３４は右側面視で反時計回りに回転する。
その結果、第一支持板１１５Ｌは右方向に移動するとともに第二支持板１１５Ｒは左方向に移動し、第一支持板１１５Ｌと第二支持板１１５Ｒとの間隔、ひいては第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔が小さくなる。
このとき、第一支持板１１５Ｌの右方向への移動量と第二支持板１１５Ｒの左方向への移動量は同じであり、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒから等距離となる基準線５（図３参照）に対して同じ距離だけ接近することとなる。
【００７９】
図３に示す如く、第一駆動ユニット１４０Ｌは第一モータ１４１Ｌ、第一減速機構１４２Ｌおよびカバー１４３Ｌを具備する。
【００８０】
第一モータ１４１Ｌは本発明に係る第一モータの実施の一形態であり、第一ベルト１１２７Ｌを回転駆動する。
第一モータ１４１Ｌはサーボモータからなり、正逆両方向に回転することが可能であり、回転量（回転角度）および回転速度を調整することが可能である。
第一モータ１４１Ｌは第一支持板１１５Ｌの上面に固定される。
【００８１】
第一減速機構１４２Ｌは第一モータ１４１Ｌにて発生した回転駆動力を減速して第一駆動軸１２２Ｌに伝達するものである。
第一減速機構１４２Ｌは複数の歯車等を組み合わせたものであり、第一減速機構１４２Ｌは第一支持板１１５Ｌの上面に固定される。
第一減速機構１４２Ｌの入力端は第一モータ１４１Ｌの回転軸に接続され、第一減速機構１４２Ｌの出力端は第一駆動軸１２２Ｌの上端部に接続される。
【００８２】
第一モータ１４１Ｌにおいて回転駆動力が発生することにより第一モータ１４１Ｌの回転軸が回転すると、第一モータ１４１Ｌにおいて発生した回転駆動力は第一減速機構１４２Ｌ、第一駆動軸１２２Ｌおよび第一駆動プーリ１２１Ｌを経て第一ベルト１２７Ｌに伝達され、第一ベルト１２７Ｌが回転駆動される。
【００８３】
カバー１４３Ｌは第一モータ１４１Ｌおよび第一減速機構１４２Ｌを保護するものである。カバー１４３Ｌは第一モータ１４１Ｌおよび第一減速機構１４２Ｌを覆った状態で第一支持板１１５Ｌの上面に固定される。
【００８４】
図１および図３に示す如く、第二駆動ユニット１４０Ｒは第二モータ１４１Ｒ、第二減速機構１４２Ｒおよびカバー１４３Ｒを具備する。
【００８５】
第二モータ１４１Ｒは本発明に係る第二モータの実施の一形態であり、第二ベルト１１２７Ｒを回転駆動する。
第二モータ１４１Ｒはサーボモータからなり、正逆両方向に回転することが可能であり、回転量（回転角度）および回転速度を調整することが可能である。
第二モータ１４１Ｒは第二支持板１１５Ｒの上面に固定される。
【００８６】
第二減速機構１４２Ｒは第二モータ１４１Ｒにて発生した回転駆動力を減速して第二駆動軸１２２Ｒに伝達するものである。
第二減速機構１４２Ｒは複数の歯車等を組み合わせたものであり、第二減速機構１４２Ｒは第二支持板１１５Ｒの上面に固定される。
第二減速機構１４２Ｒの入力端は第二モータ１４１Ｒの回転軸に接続され、第二減速機構１４２Ｒの出力端は第二駆動軸１２２Ｒの上端部に接続される。
【００８７】
第二モータ１４１Ｒにおいて回転駆動力が発生することにより第二モータ１４１Ｒの回転軸が回転すると、第二モータ１４１Ｒにおいて発生した回転駆動力は第二減速機構１４２Ｒ、第二駆動軸１２２Ｒおよび第二駆動プーリ１２１Ｒを経て第二ベルト１２７Ｒに伝達され、第二ベルト１２７Ｒが回転駆動される。
【００８８】
カバー１４３Ｒは第二モータ１４１Ｒおよび第二減速機構１４２Ｒを保護するものである。カバー１４３Ｒは第二モータ１４１Ｒおよび第二減速機構１４２Ｒを覆った状態で第二支持板１１５Ｒの上面に固定される。
【００８９】
本実施形態では第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒはいずれもサーボモータからなるが、本発明はこれに限定されない。すなわち、正逆両方向に回転することが可能であり、回転量（回転角度）および回転速度を調整することが可能であれば、第一モータおよび第二モータがサーボモータと異なる形式のモータ（例えば、ステッピングモータ）であっても良い。
【００９０】
位置検出センサ１５０は本発明に係る位置検出センサの実施の一形態であり、第一ベルト２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が予め設定された設定位置に到達したことを検出するものである。
本実施形態の位置検出センサ１５０は光学式のセンサであり、投光部１５１および受光部１５２を具備する。
【００９１】
投光部１５１は所定の波長を有する光を投光（照射）するものである。
図１および図４に示す如く、投光部１５１は第二吊り下げ板１１８Ｒの下面に固定される。第二吊り下げ板１１８Ｒの下面に固定された投光部１５１は、前後方向（容器１の搬送方向）において第二駆動プーリ１２１Ｒおよび第二従動プーリ１２３Ｒから等距離となり、かつ第二駆動プーリ１２１Ｒおよび第二従動プーリ１２３Ｒよりも上方となる位置に配置され、左方向に光を投光する。
【００９２】
受光部１５２は投光部１５１により投光された光を受光するものである。
図４に示す如く、受光部１５２は第一吊り下げ板１１８Ｌの下面に固定される。第一吊り下げ板１１８Ｌの下面に固定された受光部１５２は、前後方向（容器１の搬送方向）において第一駆動プーリ１２１Ｌおよび第一従動プーリ１２３Ｌから等距離となり、かつ第一駆動プーリ１２１Ｌおよび第一従動プーリ１２３Ｌよりも上方となる位置に配置される。
受光部１５２は投光部１５１により投光された光の波長を含む所定の波長の光が照射されると当該光の強度に応じた起電力を発生する半導体素子（光電素子）からなり、投光部１５１により投光された光が容器１により遮られると受光部１５２が発生する起電力が低下する。
従って、受光部１５２が発生する起電力の変化（本実施形態の場合、起電力の低下）を検出することにより、容器１の後端部（搬送経路における下流端部）が投光部１５１により投光された光と干渉する位置、すなわち所定の「設定位置」に容器１が到達したことを検出することが可能である。
本実施形態では、左右方向において第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒから等距離かつ搬送方向（前後方向）において第一駆動プーリ１２１Ｌおよび第一従動プーリ１２３Ｌから等距離（あるいは第二駆動プーリ１２１Ｒおよび第二従動プーリ１２３Ｒから等距離）となる位置から前方（搬送方向の上流）に向かって容器１の外径の半分の長さだけ戻った位置（図４および図６における点２０）と、容器１の周方向における回転軸と、が平面視で一致する位置が「設定位置」となる。
【００９３】
本実施形態の位置検出センサ１５０は投光部１５１および受光部１５２を具備する光学式のセンサであるが、本発明に係る位置検出センサはこれに限定されない。すなわち、本発明に係る位置検出センサは、投光部と受光部とが一体となった形式の光学式センサ（投光部から投光され、対象物表面にて反射された光を受光部が受光する形式の光学式センサ）でも良く、静電容量の変化に基づいて対象物を検出する形式のセンサ（静電容量形センサ）でも良い。
【００９４】
回転位相検出センサ１６０は本発明に係る回転位相検出センサの実施の一形態であり、容器１の上面１ｂに付されたマーク１ｅに基づいて、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態で「回転位置」に到達した容器１の周方向の回転位相が予め設定された「設定位相」であることを検出するものである。
「回転位置」は第一ベルトおよび第二ベルトにより挟持された物品を周方向に回転させる位置を指す。回転位置は、（ａ）設定位置と同じ位置、または（ｂ）設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に設定される。
本実施形態では、左右方向において第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒから等距離かつ搬送方向（前後方向）において第一駆動プーリ１２１Ｌおよび第一従動プーリ１２３Ｌから等距離（あるいは第二駆動プーリ１２１Ｒおよび第二従動プーリ１２３Ｒから等距離）となる位置（図４および図７における点３０）と、容器１の周方向における回転軸と、が平面視で一致する位置が「回転位置」となる。
「設定位相」は回転位置に配置された物品が所望の姿勢となったときの周方向の回転位相を指す。
図４に示す如く、本実施形態では、回転位相検出センサ１６０は第一吊り下げ板１１８Ｌの上面かつ第一ベルトユニット１２０Ｌよりも後方となる位置に固定され、回転位相検出センサ１６０の撮像方向は右前方（回転位相検出センサ１６０の撮像領域の左右略中央部に回転位置が写る方向）に設定される。
【００９５】
回転位相検出センサ１６０はいわゆるマッチングセンサからなる。
「マッチングセンサ」は、物品の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、撮像素子により生成された撮像画像に写った物品の回転位相検出用マークおよび予め設定された基準画像に写った物品の回転位相検出用マークを用いて撮像画像と基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、を具備する。
「撮像素子」は、例えばＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサからなる。
「パターンマッチング」の具体的な方法としては、残差マッチング（基準となるパターンを対象となるパターンに対して上下方向あるいは左右方向に相対移動させながら重ね合わせの残差が最小となる点を求める方法）、正規化相関法（基準となるパターンと対象となるパターンとの間の正規化相関値が最も大きくなる点を求める方法）、位相限定相関法（基準となるパターンおよび対象となるパターンの両者をフーリエ変換し、フーリエ変換面で位相限定処理を行うことによりマッチング点を算出する方法）、幾何マッチング法・ベクトル相関法・一般化ハフ変換法（基準となるパターンおよび対象となるパターンのエッジ点列を用いてマッチング点を算出する方法）等が挙げられる。
「基準画像」は、回転位置に所定の向き（周方向の回転位相が設定位相となる向き）で配置された物品を回転位相検出センサにより撮像した画像を指す。
本実施形態では、容器１のマーク１ｅが回転位相検出センサ１６０の撮像領域の略中央部に位置する画像が基準画像となる。
「判定部」はＣＰＵ等の半導体素子が実装された電子基板からなり、パターンマッチングに係るプログラムを格納し、展開し、演算し、演算結果を出力する（演算結果に対応する信号を送信する）ことが可能である。
回転位相検出センサ１６０は、撮像画像に写った容器１のマーク１ｅと基準画像に写った容器１のマーク１ｅとの間でパターンマッチングを行い、撮像画像と基準画像との間の相関が所定の相関値以上である場合には容器１の周方向の回転位相が設定位相であると判定し、その旨の信号を出力（送信）する。
【００９６】
本実施形態の回転位相検出センサ１６０は撮像素子と判定部とを具備するが、本発明はこれに限定されない。例えば、パターンマッチングに係るプログラムを後述する制御装置に格納し、制御装置が判定部としての機能を兼ねる構成としても良い。
【００９７】
図１および図２に示す制御ユニット１７０は主としてケース１７１、制御装置１７２およびタッチパネル１７３を具備する。
【００９８】
ケース１７１は制御ユニット１７０の主たる構造体を成す略直方体形状の箱である。
ケース１７１の内部には制御装置１７２が収容され、ケース１７１の左側面にはタッチパネル１７３が設けられる。
【００９９】
制御装置１７２は位置決め装置１００の動作を制御するためのプログラム等を格納することができ、これらのプログラム等を展開することができ、これらのプログラム等に従って所定の演算を行うことができ、当該演算の結果等を記憶することができる。
【０１００】
制御装置１７２は、実体的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等がバスで相互に接続される構成であっても良く、あるいはワンチップのＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ；大規模集積回路）等からなる構成であっても良い。
本実施形態における制御装置１７２は専用品であるが、市販のパーソナルコンピュータやワークステーション等に上記プログラム等を格納したもので達成することも可能である。
【０１０１】
図２に示す如く、制御装置１７２は位置検出センサ１５０の受光部１５２に接続される。
制御装置１７２は、受光部１５２が受光した光の強度に応じて生成する信号、すなわち第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が予め設定された設定位置に到達したか否かに係る情報を取得することが可能である。
【０１０２】
図２に示す如く、制御装置１７２は回転位相検出センサ１６０に接続される。
制御装置１７２は、回転位相検出センサ１６０が生成する信号、すなわち回転位置に到達した容器１の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かに係る情報を取得することが可能である。
【０１０３】
図２に示す如く、制御装置１７２は第一モータ１４１Ｌに接続される。
制御装置１７２は、第一モータ１４１Ｌに信号を送信することにより、第一モータ１４１Ｌの回転方向、第一モータ１４１Ｌの回転量（回転角度）および第一モータ１４１Ｌの回転速度を制御することが可能である。
【０１０４】
図２に示す如く、制御装置１７２は第二モータ１４１Ｒに接続される。
制御装置１７２は、第二モータ１４１Ｒに信号を送信することにより、第二モータ１４１Ｒの回転方向、第二モータ１４１Ｒの回転量（回転角度）および第二モータ１４１Ｒの回転速度を制御することが可能である。
【０１０５】
タッチパネル１７３は、（Ａ）制御装置１７２に位置決め装置１００の動作に係る種々の情報、指示等を入力する「入力装置」としての機能と、（Ｂ）制御装置１７２への入力内容、位置決め装置１００の動作状況等を表示する「表示装置」としての機能と、を兼ねるものである。
タッチパネル１７３は制御装置１７２に接続され、作業者がタッチパネル１７３を操作することにより入力した情報、指示等を制御装置１７２に送信することが可能であるとともに、制御装置１７２が生成した位置決め装置１００の動作状況に係る情報を受信（取得）することが可能である。
【０１０６】
本実施形態の位置決め装置１００はタッチパネル１７３を用いて制御装置への情報等の入力および情報等の表示を行う構成としたが、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、タッチパネルに代えて、市販のキーボード、マウス、ポインティングデバイス、ボタン、スイッチ等を用いて制御装置に情報等の入力を行い、市販の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ；Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）やＣＲＴディスプレイ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ Ｄｉｓｐｌａｙ）等を用いて情報等の表示を行う構成としても良い。
【０１０７】
以下では、図４から図１２を用いて制御装置１７２による位置決め装置１００の動作制御方法について説明する。
制御装置１７２による位置決め装置１００の動作制御方法は、実質的に本発明に係る位置決め方法の実施の一形態に相当する。
【０１０８】
図１２に示す如く、制御装置１７２による位置決め装置１００の動作制御方法は、主として第一搬送工程Ｓ１１００、第二搬送工程Ｓ１２００、第一回転工程Ｓ１３００および第三搬送工程Ｓ１４００を具備する。
【０１０９】
第一搬送工程Ｓ１１００は、制御装置１７２が、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１を設定位置に搬送する工程である。
【０１１０】
図４から図６に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、制御装置１７２は第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ１１で移動する（第一ベルト１２７Ｌが平面視で時計回りに周速度Ｖ１１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ１４１Ｌに送信する。
また、制御装置１７２は第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ１２で移動する（第二ベルト１２７Ｒが平面視で反時計回りに周速度Ｖ１２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ１４１Ｒに送信する。ここで、Ｖ１１＝Ｖ１２である。
【０１１１】
図４に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、容器１はベルトコンベア１０により搬送方向に搬送され、搬送方向の上流側から位置決め装置１００に接近する。
【０１１２】
図５に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、容器１はベルトコンベア１０により搬送方向に引き続き搬送され、容器１は第一搬入ガイド１１９Ｌおよび第二搬入ガイド１１９Ｒにより左右方向の移動が規制されつつ第一吊り下げ板１１８Ｌおよび第二吊り下げ板１１８Ｒの間に進入する。
【０１１３】
図６に示す如く、第一搬送工程Ｓ１１００において、容器１は第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持される。
その結果、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１は、周方向に回転することなく搬送方向に搬送される。
【０１１４】
制御装置１７２は、位置検出センサ１５０から「容器１が設定位置に到達したことを示す信号」を取得する時点（図６参照）までは上記の如き制御を行い、位置検出センサ１５０から「容器１が設定位置に到達したことを示す信号」を取得した時点で第一搬送工程Ｓ１１００を終了する。
第一搬送工程Ｓ１１００が終了したら、第二搬送工程Ｓ１２００に移行する。
【０１１５】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第二ベルト１２７Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ１２）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１１６】
第二搬送工程Ｓ１２００は「予め設定された容器１の外径」に基づいて算出された「設定位置から回転位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１を設定位置から回転位置に搬送する工程である。
【０１１７】
図７に示す如く、第二搬送工程Ｓ１２００において、制御装置１７２は第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ２１で移動する（第一ベルト１２７Ｌが平面視で時計回りに周速度Ｖ２１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ１４１Ｌに送信する。
また、制御装置１７２は第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ２２で移動する（第二ベルト１２７Ｒが平面視で反時計回りに周速度Ｖ２２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ１４１Ｒに送信する。ここで、Ｖ２１＝Ｖ２２である。
その結果、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１は、周方向に回転することなく搬送方向に搬送される。
【０１１８】
制御装置１７２は、予め容器１の外径に基づいて「設定位置から回転位置までの距離」を算出し、「設定位置から回転位置までの距離」を第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが湾曲することを考慮して補正することにより「設定位置から回転位置までの距離まで容器１を搬送するために第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが移動すべき長さ」を算出し、「設定位置から回転位置までの距離まで容器１を搬送するために第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが移動すべき長さに対応する第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒの回転量」を算出し、これを記憶している。
そして、制御装置１７２は、「設定位置から回転位置までの距離まで容器１を搬送するために第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが移動すべき長さに対応する第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒの回転量」だけ第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転させた時点で第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒにそれぞれ回転を停止する旨の信号を送信し、第二搬送工程Ｓ１２００を終了する。
【０１１９】
容器１の外径に係る情報は、作業者がタッチパネル１７３で入力することにより制御装置１７２に記憶させても良く、実験的に第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで容器１を挟持して第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒを回転させることにより容器１を搬送方向に搬送したときの第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒの回転量（第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒの回転量）および位置検出センサ１５０から取得される信号に基づいて制御装置１７２が容器１の外径を算出し、容器１の外径に係る情報として当該算出結果を制御装置１７２が記憶しても良い。
【０１２０】
第二搬送工程Ｓ１２００が終了した時点で、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１は回転位置に到達する。
第二搬送工程Ｓ１２００が終了したら、第一回転工程Ｓ１３００に移行する。
【０１２１】
本実施形態では第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第二ベルト１２７Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖ２１＝Ｖ２２）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第二搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１２２】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ２１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第二搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１２３】
本実施形態では設定位置と回転位置とが異なり、設定位置が回転位置よりも搬送方向において上流側に設定されるが、本発明はこれに限定されず、設定位置と回転位置とを同じ位置に設定することも可能である。
設定位置と回転位置とを同じ位置に設定した場合、第二搬送工程を省略することが可能である。
【０１２４】
第一回転工程Ｓ１３００は第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させることにより、回転位置に配置された容器１を回転させ、容器１の周方向の回転位相が設定位相となる向きに容器１の姿勢を修正する工程である。
【０１２５】
図８および図９に示す如く、第一回転工程Ｓ１３００において、制御装置１７２は第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分が搬送方向の逆方向に速度Ｖｒ１で移動する（第一ベルト１２７Ｌが平面視で反時計回りに周速度Ｖｒ１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ１４１Ｌに送信する。
また、制御装置１７２は第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖｒ２で移動する（第二ベルト１２７Ｒが平面視で反時計回りに周速度Ｖｒ２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ１４１Ｒに送信する。ここで、Ｖｒ１＝Ｖｒ２である。
その結果、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１は、搬送方向に移動することなく周方向に（本実施形態の場合、平面視で時計回りに）回転する。
制御装置１７２は、回転位相検出センサ１６０から「容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを示す信号」を取得する時点（図９参照）までは上記の如き制御を行い、回転位相検出センサ１６０から「容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを示す信号」を取得した時点で第一回転工程Ｓ１３００を終了する。
第一回転工程Ｓ１３００が終了したら、第三搬送工程Ｓ１４００に移行する。
【０１２６】
従来の「一対のベルトで物品を挟持し、一対のベルトにおいて対向する部分が互いに逆方向に移動するように一対のベルトを回転させることにより物品を回転させ、物品の周面または上面に形成されたマークを用いて画像処理する（例えば、パターンマッチングを行う）ことにより物品の周方向の回転位相を修正する」位置決め装置は、物品が回転するときの中心軸の位置精度が低いと画像処理に基づいて修正された物品の回転位相の信頼性が低下するので、一般に一対のベルトが巻回されるプーリ間の距離をある程度長くし、かつ当該プーリ間において一対のベルトの内周面に臨む位置に一対のベルトが内周面側に湾曲することを規制するためのガイド部材を設け、物品を挟持しているときに一対のベルトが厚さ方向に極力弾性変形しないように一対のベルトの間隔を調整することにより、物品が回転するときの中心軸の位置が物品の搬送方向に対して垂直な方向（左右方向）にずれるのを防止していた。
しかし、上記の如き従来の位置決め装置の場合、容器の周面と一対のベルトの外周面との当接部が実質的に線接触の状態となり、「一方のベルトと容器との当接部における摩擦力」と「他方のベルトと容器との当接部における摩擦力」との間で不均衡が生じ易く、その結果として容器が回転しつつ搬送方向または搬送方向の逆方向に移動してしまい、却って物品が回転するときの中心軸の位置精度が低下し、ひいては画像処理に基づいて修正された物品の回転位相の信頼性が低下するという問題があった。
【０１２７】
本実施形態の位置決め装置１００は、第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとで挟まれるとともに第一ベルト１２７Ｌの内周面に臨む部分（図７において斜め格子状に斜線が施された部分）に第一ベルト１２７Ｌを規制するガイド部材等を設けず、当該部分に敢えて空間を形成し、容器１が回転位置に到達したときには容器１の周面１ａに沿って湾曲した第一ベルト１２７Ｌが当該空間に向かって張り出すことを可能とした。
また、第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとで挟まれるとともに第二ベルト１２７Ｒの内周面に臨む部分（図７において斜め格子状に斜線が施された部分）に第二ベルト１２７Ｒを規制するガイド部材等を設けず、当該部分に敢えて空間を形成し、容器１が回転位置に到達したときには容器１の周面１ａに沿って湾曲した第二ベルト１２７Ｒが当該空間に向かって張り出すことを可能とした。
【０１２８】
このように構成することにより、位置決め装置１００は従来の位置決め装置に比べて容器１の周面１ａと第一ベルト１２７Ｌの外周面との当接部および容器１の周面１ａと第二ベルト１２７Ｒの外周面との当接部の面積を大きくすることが可能である。
その結果、容器１の周面１ａと第一ベルト１２７Ｌの外周面との当接部および容器１の周面１ａと第二ベルト１２７Ｒの外周面との当接部の間の摩擦力の不均衡を防止し、容器１の周方向の回転時における搬送方向の位置精度を向上することが可能である。
なお、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒと容器１の周面１ａとの当接部の面積を極力大きくする観点からは、第一駆動プーリ１２１Ｌから第一従動プーリ１２３Ｌまでの距離および第二駆動プーリ１２１Ｒから第二従動プーリ１２３Ｒまでの距離を極力短くすることが望ましい。また、第一駆動プーリ１２１Ｌから第一従動プーリ１２３Ｌまでの距離および第二駆動プーリ１２１Ｒから第二従動プーリ１２３Ｒまでの距離を短く設定することは、位置決め装置１００の搬送方向における全長を短くして位置決め装置１００をコンパクト化（省スペース化）することに寄与するとともに、位置決め装置１００の処理能力の向上（容器１を一つ位置決めするのに要する時間の短縮）にも寄与する。
【０１２９】
また、位置決め装置１００は容器１の周方向の回転時に第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが容器１の周面１ａに沿って湾曲することにより、第一ベルト１２７Ｌに作用する張力の合力（ベクトル和）が容器１に作用して容器１を右方向に押し、第二ベルト１２７Ｒに作用する張力の合力（ベクトル和）が容器１に作用して容器１を左方向に押すので、これらの合力が均衡して容器１の左右方向（搬送方向に垂直な方向）の位置が安定する。
その結果、容器１の左右方向の位置精度を向上することが可能である。
【０１３０】
このように、位置決め装置１００は従来の位置決め装置に比べて容器１の周方向の回転時における位置精度が高い（調芯される、すなわち容器１の回転中心の位置がブレず、安定する）ので、回転位相検出センサ１６０による容器１の回転位相の検出精度が向上し、ひいては容器１の位置決め精度が向上する。
【０１３１】
本実施形態では第一回転工程Ｓ１３００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第二ベルト１２７Ｒの移動速度とが同じ値である（Ｖｒ１＝Ｖｒ２）が、第一回転工程Ｓ１３００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度は、第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度あるいは第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と同じ値でも良く、異なる値でも良い。
【０１３２】
第三搬送工程Ｓ１４００は第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に搬送方向に等速で移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させることにより、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟まれた容器１を周方向に回転させることなく搬送方向に搬送する工程である。
【０１３３】
図１０に示す如く、第三搬送工程Ｓ１４００において、制御装置１７２は第一ベルト１２７Ｌのうち第一駆動プーリ１２１Ｌと第一従動プーリ１２３Ｌとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ３１で移動する（第一ベルト１２７Ｌが平面視で時計回りに周速度Ｖ３１で回転する）ように回転する旨の信号を第一モータ１４１Ｌに送信する。
また、制御装置１７２は第二ベルト１２７Ｒのうち第二駆動プーリ１２１Ｒと第二従動プーリ１２３Ｒとの間に張られる部分が搬送方向に速度Ｖ３２で移動する（第二ベルト１２７Ｒが平面視で反時計回りに周速度Ｖ３２で回転する）ように回転する旨の信号を第二モータ１４１Ｒに送信する。ここで、Ｖ３１＝Ｖ３２である。
その結果、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１は周方向に回転することなく搬送方向に搬送されるので、容器１の周方向の回転位相を設定位相に保持した状態で容器１を位置決め装置１００の外部に取り出すことが可能である。
制御装置１７２は、予め設定された回転量だけ第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒが回転した時点で、容器１が第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態から解放されて再びベルトコンベア１０により搬送方向に搬送される状態に移行したものと見なして、第三搬送工程Ｓ１４００を終了する。
【０１３４】
なお、本実施形態の場合、複数の容器１・１・・・がベルトコンベア１０により順次搬送される（図１１参照）ため、第三搬送工程Ｓ１４００が終了したら第一搬送工程Ｓ１１００に移行する。
すなわち、第一搬送工程Ｓ１１００→第二搬送工程Ｓ１２００→第一回転工程Ｓ１３００→第三搬送工程Ｓ１４００→第一搬送工程Ｓ１１００→第二搬送工程Ｓ１２００→・・・というサイクルを繰り返す。
【０１３５】
第三搬送工程Ｓ１４００が終了し、再度ベルトコンベア１０により搬送される容器１は所定の向きは所定の回転位相に修正されているので、ベルトコンベア１０により搬送される容器１の所定の位置にラベルを貼り付けたり、ベルトコンベア１０により搬送される容器１の所定の位置に付されたバーコードを読み取ったり、ベルトコンベア１０により搬送される容器１の周面１ａまたは上面１ｂに付された刻印、模様等を撮像して識別用画像を生成し、当該識別用画像に基づいて物品の識別を行ったりすることが容易である。
【０１３６】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第三搬送工程Ｓ１４００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ１１＝Ｖ３１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一搬送工程における第一ベルトの移動速度と第三搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１３７】
本実施形態では第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度と第三搬送工程Ｓ１４００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度とが同じ値である（Ｖ２１＝Ｖ３１）が、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第二搬送工程における第一ベルトの移動速度と第三搬送工程における第一ベルトの移動速度とが異なる値でも良い。
【０１３８】
本実施形態では第一搬送工程Ｓ１１００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度、第二搬送工程Ｓ１２００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度および第三搬送工程Ｓ１４００における第一ベルト１２７Ｌの移動速度がいずれもベルトコンベア１０による容器１の搬送速度よりも大きい。
このように構成することにより、ベルトコンベア１０により複数の容器１・１・・・が位置決め装置１００に向かって順次搬送される場合であっても、位置決め装置１００の上流側に複数の容器１・１・・・が滞留する（渋滞する）ことを防止することが可能である。
【０１３９】
本実施形態では、第一回転工程Ｓ１３００において容器１の周方向の回転位相を所定の設定位相に修正した後、第三搬送工程Ｓ１４００において容器１の周方向の回転位相を保持しつつ容器１を位置決め装置１００の外部に取り出す構成としたが、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一回転工程Ｓ１３００と第三搬送工程Ｓ１４００との間に、容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを回転位相検出センサ１６０が検出してからは、第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が予め設定された容器１の外径に基づいて算出された移動量だけ等速かつ互いに逆方向に移動することにより容器１の周方向の回転位相が予め設定された最終設定位相となるように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる第二回転工程Ｓ１５００を具備する構成（図１３参照）としても良い。
ここで、「最終設定位相」は「設定位相」と異なる回転位相として設定されるものである。
制御装置１７２は、最終設定位相と設定位相との位相差（回転角度の差）および容器１の外径に基づいて、容器１の回転位相が設定位相となる状態から最終設定位相となる状態まで容器１を回転させるために必要な第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒの移動量を算出し、これを予め記憶する。
そして、制御装置１７２は、第二回転工程Ｓ１５００において、予め設定された（記憶された）第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒの移動量だけ第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒが等速かつ互いに逆方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させることにより、容器１の回転位相を最終設定位相に修正する。
このように構成することにより、容器１の向きを所望の向きとしたとき（容器１の回転位相を所望の回転位相としたとき）に位置決め装置１００を構成する他の部材が回転位相検出センサ１６０の撮像領域に重なる等の理由で回転位相検出センサ１６０が容器１の上面１ｂに形成されたマーク１ｅをうまく撮像することができない場合であっても、容器１の上面１ｂに形成されたマーク１ｅの撮像が容易な位相を設定位相として設定し、容器１の所望の回転位相を最終設定位相として設定することにより、容器１の回転位相を所望の回転位相に精度良く修正することが可能である。
【０１４０】
本実施形態では、第一回転工程Ｓ１３００において容器１の周方向の回転位相を所定の設定位相に修正した後、第三搬送工程Ｓ１４００において容器１の周方向の回転位相を保持しつつ容器１を位置決め装置１００の外部に取り出す構成としたが、本発明はこれに限定されない。
すなわち、第一回転工程が終了した時点で物品の回転位相が修正され、かつ物品が第一ベルトと第二ベルトとで挟持された状態であることを利用し、物品の性状に応じて第一回転工程と第三搬送工程の間に貼り付け装置により物品にラベルを貼り付ける工程（図１４に示す貼り付け工程Ｓ１６００を参照）、バーコード読み取り装置により物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取る工程（図１５に示すバーコード読み取り工程Ｓ１７００を参照）、あるいは、物品識別装置により物品の周面または上面に付された刻印、模様等を撮像して識別用画像を生成し、当該識別用画像に基づいて物品の識別を行う工程（図１６に示す物品識別工程Ｓ１８００を参照）等を適宜追加しても良い。
さらに、第二回転工程と第三搬送工程の間に貼り付け装置により物品にラベルを貼り付ける工程、バーコード読み取り装置により物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取る工程、物品識別装置により物品の周面または上面に付された刻印、模様等を撮像して識別用画像を生成し、当該識別用画像に基づいて物品の識別を行う工程を適宜追加しても良い。
【０１４１】
以上の如く、位置決め装置１００は、
周面１ａを有する容器１の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより容器１を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒと、
第一ベルト１２７Ｌを回転駆動する第一モータ１４１Ｌと、
第二ベルト１２７Ｒを回転駆動する第二モータ１４１Ｒと、
第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサ１５０と、
容器１の上面１ｂに付されたマーク１ｅに基づいて、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態で設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した容器１の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサ１６０と、
設定位置に容器１が到達したことを位置検出センサ１５０が検出するまでは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させ、設定位置に容器１が到達したことを位置検出センサ１５０が検出してからは予め設定された容器１の外径に基づいて算出された「設定位置から回転位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させ、回転位置に容器１が到達してから容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを回転位相検出センサ１６０が検出するまでは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる制御装置１７２と、
を具備し、
容器１が第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持されたときに第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａに沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成される。
このように構成することにより、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が回転するときの容器１の位置精度が向上し、回転位相検出センサ１６０による容器１の回転位相の検出精度も向上するので、ひいては容器１の位置決め精度を向上する（容器１の向きを精度良く所定の向きに修正する）ことが可能である。
【０１４２】
また、位置決め装置１００の制御装置１７２は、
容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを回転位相検出センサ１６０が検出してからは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる。
このように構成することにより、容器１の回転位相を設定位相に保持しつつ（容器１の向きを精度良く所定の向きに修正した状態で）容器１を取り出すことが可能である。
【０１４３】
また、位置決め装置１００の回転位相検出センサ１６０は、
容器１の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
撮像素子により生成された撮像画像に写った容器１のマーク１ｅおよび予め設定された基準画像に写った容器１のマーク１ｅを用いて撮像画像と基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより容器１の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなる。
このように構成することにより、回転している容器１の回転位相を精度良く検出することが可能である。
【０１４４】
また、位置決め装置１００は、
第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構１３０を具備する。
このように構成することにより、部品の交換等の煩雑な作業を伴わずに外径が異なる複数種類の物品を容易に取り扱うことが可能である。
【０１４５】
また、ベルト間隔調整機構１３０は、
第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒから等距離となる基準線５に対して同じ距離だけ第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒを接近または離間させる。
このように構成することにより、外径が異なる複数種類の物品を取り扱う場合でも搬送経路に対する基準線５の位置が不変であり、位置決め装置１００を搬送経路に対して移動させる必要がないので作業性に優れる。
【０１４６】
また、位置決め装置１００は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の周面１ａまたは上面１ｂにラベルを貼り付ける貼り付け装置を具備する。
このように構成することにより、容器１の所定の位置に精度良くラベルを貼り付けることが可能である。
【０１４７】
また、位置決め装置１００は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の周面１ａまたは上面１ｂに付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り装置を具備する。
このように構成することにより、バーコード読み取り装置に対する容器１の向きが安定するので、バーコードを確実に読み取るとことが可能である。
【０１４８】
また、位置決め装置１００は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて容器１の識別を行う物品識別装置を具備する。
このように構成することにより、物品識別装置に対する容器１の向きが安定するので、容器１の識別精度が向上する。
【０１４９】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態は、
周面１ａを有する容器１の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより容器１を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒと、
第一ベルト１２７Ｌを回転駆動する第一モータ１４１Ｌと、
第二ベルト１２７Ｒを回転駆動する第二モータ１４１Ｒと、
第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサ１５０と、
容器１の上面１ｂに付されたマーク１ｅに基づいて、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された状態で設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した容器１の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサ１６０と、
を用いて容器１の位置決めを行う位置決め方法であって、
設定位置に容器１が到達したことを位置検出センサ１５０が検出するまでは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる第一搬送工程Ｓ１１００と、
設定位置に容器１が到達したことを位置検出センサ１５０が検出してからは予め設定された容器１の外径に基づいて算出された「設定位置から回転位置までの距離」だけ容器１を搬送方向に搬送するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる第二搬送工程Ｓ１２００と、
回転位置に容器１が到達してから容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを回転位相検出センサ１６０が検出するまでは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる第一回転工程Ｓ１３００と、
を具備し、
容器１が第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持されたときに第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が容器１の周面１ａに沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成される。
このように構成することにより、第一ベルト１２７Ｌと第二ベルト１２７Ｒとで挟持された容器１が回転するときの容器１の位置精度が向上し、回転位相検出センサ１６０による容器１の回転位相の検出精度も向上するので、ひいては容器１の位置決め精度を向上する（容器１の向きを精度良く所定の向きに修正する）ことが可能である。
【０１５０】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態は、
容器１の周方向の回転位相が設定位相となったことを回転位相検出センサ１６０が検出してからは第一ベルト１２７Ｌおよび第二ベルト１２７Ｒにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように第一モータ１４１Ｌおよび第二モータ１４１Ｒを回転駆動させる第三搬送工程Ｓ１４００を具備する。
このように構成することにより、容器１の回転位相を設定位相に保持しつつ（容器１の向きを精度良く所定の向きに修正した状態で）容器１を取り出すことが可能である。
【０１５１】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態において用いられる回転位相検出センサ１６０は、
容器１の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
撮像素子により生成された撮像画像に写った容器１のマーク１ｅおよび予め設定された基準画像に写った容器１のマーク１ｅを用いて撮像画像と基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより容器１の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなる。
このように構成することにより、回転している容器１の回転位相を精度良く検出することが可能である。
【０１５２】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の周面１ａまたは上面１ｂにラベルを貼り付ける貼り付け工程Ｓ１６００を具備する。
このように構成することにより、容器１の所定の位置に精度良くラベルを貼り付けることが可能である。
【０１５３】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の周面１ａまたは上面１ｂに付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り工程Ｓ１７００を具備する。
このように構成することにより、バーコード読み取り装置に対する容器１の向きが安定するので、バーコードを確実に読み取るとことが可能である。
【０１５４】
また、本発明に係る位置決め方法の実施の一形態は、
容器１が回転位置に到達し、かつ容器１の周方向の回転位相が設定位相となったときに、容器１の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて容器１の識別を行う物品識別工程Ｓ１８００を具備する。
このように構成することにより、物品識別装置に対する容器１の向きが安定するので、容器１の識別精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０１５５】
【図１】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態を示す左側面断面図。
【図２】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態を示すブロック図。
【図３】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態を示すＡ−Ａ平面断面図。
【図４】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第一搬送工程開始時の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図５】同じく本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第一搬送工程途中の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図６】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第一搬送工程終了時の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図７】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第二搬送工程終了時の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図８】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第一回転工程途中の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図９】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第一回転工程終了時の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図１０】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第三搬送工程途中の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図１１】本発明に係る位置決め装置の実施の一形態の第三搬送工程終了後の状態を示すＢ−Ｂ平面断面図。
【図１２】本発明に係る位置決め方法の実施の一形態を示すフロー図。
【図１３】本発明に係る位置決め方法の実施の一形態を示すフロー図。
【図１４】同じく本発明に係る位置決め方法の別実施形態を示すフロー図。
【図１５】同じく本発明に係る位置決め方法の別実施形態を示すフロー図。
【図１６】同じく本発明に係る位置決め方法の別実施形態を示すフロー図。
【符号の説明】
【０１５６】
１ 容器（物品）
１ａ 周面
１ｂ 上面
１ｅ マーク（回転位相検出用マーク）
１００ 位置決め装置
１２７Ｌ 第一ベルト
１２７Ｒ 第二ベルト
１４１Ｌ 第一モータ
１４１Ｒ 第二モータ
１５０ 位置検出センサ
１６０ 回転位相検出センサ
１７２ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周面を有する物品の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより前記物品を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された前記物品が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記物品の周面または上面に付された回転位相検出用マークに基づいて、前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された状態で前記設定位置と同じ位置または前記設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサと、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出してからは予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された前記設定位置から前記回転位置までの距離だけ前記物品を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、前記回転位置に前記物品が到達してから前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる制御装置と、
を具備し、
前記物品が前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持されたときに前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記物品の周面に沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成される位置決め装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された移動量だけ等速かつ互いに逆方向に移動することにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された最終設定位相となるように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記最終設定位相となってからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる請求項３に記載の位置決め装置。
【請求項５】
前記回転位相検出センサは、
前記物品の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像素子により生成された撮像画像に写った前記物品の回転位相検出用マークおよび予め設定された基準画像に写った前記物品の回転位相検出用マークを用いて前記撮像画像と前記基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなる請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の位置決め装置。
【請求項６】
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構を具備する請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の位置決め装置。
【請求項７】
前記ベルト間隔調整機構は、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトから等距離となる基準線に対して同じ距離だけ前記第一ベルトおよび前記第二ベルトを接近または離間させる請求項６に記載の位置決め装置。
【請求項８】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面にラベルを貼り付ける貼り付け装置を具備する請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の位置決め装置。
【請求項９】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り装置を具備する請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の位置決め装置。
【請求項１０】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて前記物品の識別を行う物品識別装置を具備する請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の位置決め装置。
【請求項１１】
周面を有する物品の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより前記物品を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された前記物品が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記物品の周面または上面に付された回転位相検出用マークに基づいて、前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された状態で前記設定位置と同じ位置または前記設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサと、
を用いて物品の位置決めを行う位置決め方法であって、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第一搬送工程と、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出してからは予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された前記設定位置から前記回転位置までの距離だけ前記物品を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第二搬送工程と、
前記回転位置に前記物品が到達してから前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第一回転工程と、
を具備し、
前記物品が前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持されたときに前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記物品の周面に沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成される位置決め方法。
【請求項１２】
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第三搬送工程を具備する請求項１１に記載の位置決め方法。
【請求項１３】
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された移動量だけ等速かつ互いに逆方向に移動することにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された最終設定位相となるように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第二回転工程を具備する請求項１１に記載の位置決め方法。
【請求項１４】
前記物品の周方向の回転位相が前記最終設定位相となってからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第三搬送工程を具備する請求項１３に記載の位置決め方法。
【請求項１５】
前記回転位相検出センサは、
前記物品の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像素子により生成された撮像画像に写った前記物品の回転位相検出用マークおよび予め設定された基準画像に写った前記物品の回転位相検出用マークを用いて前記撮像画像と前記基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなる請求項１１から請求項１４までのいずれか一項に記載の位置決め方法。
【請求項１６】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面にラベルを貼り付ける貼り付け工程を具備する請求項１１から請求項１５までのいずれか一項に記載の位置決め方法。
【請求項１７】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り工程を具備する請求項１１から請求項１６までのいずれか一項に記載の位置決め方法。
【請求項１８】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて前記物品の識別を行う物品識別工程を具備する請求項１１から請求項１７までのいずれか一項に記載の位置決め方法。
【請求項１】
周面を有する物品の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより前記物品を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された前記物品が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記物品の周面または上面に付された回転位相検出用マークに基づいて、前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された状態で前記設定位置と同じ位置または前記設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサと、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出してからは予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された前記設定位置から前記回転位置までの距離だけ前記物品を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させ、前記回転位置に前記物品が到達してから前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる制御装置と、
を具備し、
前記物品が前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持されたときに前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記物品の周面に沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成される位置決め装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された移動量だけ等速かつ互いに逆方向に移動することにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された最終設定位相となるように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる請求項１に記載の位置決め装置。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記物品の周方向の回転位相が前記最終設定位相となってからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる請求項３に記載の位置決め装置。
【請求項５】
前記回転位相検出センサは、
前記物品の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像素子により生成された撮像画像に写った前記物品の回転位相検出用マークおよび予め設定された基準画像に写った前記物品の回転位相検出用マークを用いて前記撮像画像と前記基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなる請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の位置決め装置。
【請求項６】
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分の間隔を調整するベルト間隔調整機構を具備する請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の位置決め装置。
【請求項７】
前記ベルト間隔調整機構は、
前記第一ベルトおよび前記第二ベルトから等距離となる基準線に対して同じ距離だけ前記第一ベルトおよび前記第二ベルトを接近または離間させる請求項６に記載の位置決め装置。
【請求項８】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面にラベルを貼り付ける貼り付け装置を具備する請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の位置決め装置。
【請求項９】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り装置を具備する請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の位置決め装置。
【請求項１０】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて前記物品の識別を行う物品識別装置を具備する請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載の位置決め装置。
【請求項１１】
周面を有する物品の外径よりも小さい間隔を空けて外周面の一部が互いに対向するように配置されることにより前記物品を挟持することが可能であり、かつ、外周部において厚さ方向に弾性変形可能な無端ベルトである第一ベルトおよび第二ベルトと、
前記第一ベルトを回転駆動する第一モータと、
前記第二ベルトを回転駆動する第二モータと、
前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された前記物品が予め設定された設定位置に到達したことを検出する位置検出センサと、
前記物品の周面または上面に付された回転位相検出用マークに基づいて、前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持された状態で前記設定位置と同じ位置または前記設定位置よりも搬送経路において下流側となる位置に予め設定された回転位置に到達した前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であることを検出する回転位相検出センサと、
を用いて物品の位置決めを行う位置決め方法であって、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第一搬送工程と、
前記設定位置に前記物品が到達したことを前記位置検出センサが検出してからは予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された前記設定位置から前記回転位置までの距離だけ前記物品を搬送方向に搬送するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第二搬送工程と、
前記回転位置に前記物品が到達してから前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出するまでは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が等速かつ互いに逆方向に移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第一回転工程と、
を具備し、
前記物品が前記第一ベルトと前記第二ベルトとで挟持されたときに前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が前記物品の周面に沿って湾曲して張り出すことが可能な空間が形成される位置決め方法。
【請求項１２】
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第三搬送工程を具備する請求項１１に記載の位置決め方法。
【請求項１３】
前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相となったことを前記回転位相検出センサが検出してからは、前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が予め設定された前記物品の外径に基づいて算出された移動量だけ等速かつ互いに逆方向に移動することにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された最終設定位相となるように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第二回転工程を具備する請求項１１に記載の位置決め方法。
【請求項１４】
前記物品の周方向の回転位相が前記最終設定位相となってからは前記第一ベルトおよび前記第二ベルトにおいて外周面が互いに対向する部分が共に所定の搬送方向に等速で移動するように前記第一モータおよび前記第二モータを回転駆動させる第三搬送工程を具備する請求項１３に記載の位置決め方法。
【請求項１５】
前記回転位相検出センサは、
前記物品の画像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子と、
前記撮像素子により生成された撮像画像に写った前記物品の回転位相検出用マークおよび予め設定された基準画像に写った前記物品の回転位相検出用マークを用いて前記撮像画像と前記基準画像との間でパターンマッチングを行うことにより前記物品の周方向の回転位相が予め設定された設定位相であるか否かを判定し、判定の結果を出力する判定部と、
を具備するマッチングセンサからなる請求項１１から請求項１４までのいずれか一項に記載の位置決め方法。
【請求項１６】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面にラベルを貼り付ける貼り付け工程を具備する請求項１１から請求項１５までのいずれか一項に記載の位置決め方法。
【請求項１７】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の周面または上面に付されたバーコードを読み取るバーコード読み取り工程を具備する請求項１１から請求項１６までのいずれか一項に記載の位置決め方法。
【請求項１８】
前記物品が前記回転位置に到達し、かつ前記物品の周方向の回転位相が前記設定位相または前記最終設定位相となったときに、前記物品の画像を撮像することにより生成された識別用画像に基づいて前記物品の識別を行う物品識別工程を具備する請求項１１から請求項１７までのいずれか一項に記載の位置決め方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２００９−２８０３９１（Ｐ２００９−２８０３９１Ａ）
【公開日】平成２１年１２月３日（２００９．１２．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１３７３１４（Ｐ２００８−１３７３１４）
【出願日】平成２０年５月２６日（２００８．５．２６）
【出願人】（５９９０６０８４７）株式会社ウイスト (5)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１２月３日（２００９．１２．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年５月２６日（２００８．５．２６）
【出願人】（５９９０６０８４７）株式会社ウイスト (5)
【Ｆターム（参考）】
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