作業車の姿勢制御装置
【課題】 車体が旋回走行している状態において走行安定性が低下するおそれを少ないものにしながら、精度よく車体の前後傾斜角を検出して、姿勢変更操作手段による車体の前後傾斜方向での作動制御を良好に行えるようにする。
【解決手段】 前後傾斜角センサ２４の検出値のうちの高周波数成分を除去した後の検出値と角速度センサ２５の検出値を積分した積分値のうちの低周波数成分を除去した後の積分値とを加算して車体Ｖの前後傾斜角を求める傾斜角算出手段３００を備えて構成され、車体Ｖが旋回走行状態であることが検出されると、下降傾斜作動を実行し且つ上昇傾斜作動を実行しない形態で、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように姿勢変更操作手段の作動を制御する下降操作限定処理を実行する。
【解決手段】 前後傾斜角センサ２４の検出値のうちの高周波数成分を除去した後の検出値と角速度センサ２５の検出値を積分した積分値のうちの低周波数成分を除去した後の積分値とを加算して車体Ｖの前後傾斜角を求める傾斜角算出手段３００を備えて構成され、車体Ｖが旋回走行状態であることが検出されると、下降傾斜作動を実行し且つ上昇傾斜作動を実行しない形態で、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように姿勢変更操作手段の作動を制御する下降操作限定処理を実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車の姿勢制御装置に関し、詳しくは、走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前下がり傾斜方向及び後下がり傾斜方向夫々に変更操作自在な姿勢変更操作手段と、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する前後姿勢制御を実行する姿勢制御手段とが備えられ、前記姿勢変更操作手段が、車体における前端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な前側の駆動手段、及び、車体における後端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な後側の駆動手段を各別に操作自在な状態で備えて構成され、前記姿勢制御手段が、前記前後姿勢制御として、前記走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前記前下がり傾斜方向及び前記後下がり傾斜方向のいずれに変更操作する場合においても、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置でなければ、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側に位置する駆動手段を車体下降方向に作動させる下降傾斜作動を実行し、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置であれば、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜下がり側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側とは反対側に位置する駆動手段を車体上昇方向に作動させる上昇傾斜作動を実行する形態で、且つ、前記下降傾斜作動を実行して車体における前端側箇所及び後端側箇所のうち傾斜下がり側に位置する箇所での前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置になった後においても車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になっていなければ、前記下降傾斜作動に引き続いて前記上昇傾斜作動を実行する形態で、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更操作処理を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記作業車の姿勢制御装置は、前記姿勢変更操作処理を実行することにより、車体における前端側箇所の走行装置の接地部に対する高さ、及び、車体における後端側箇所の走行装置の接地部に対する高さのうちのいずれか一方が常に下限位置になるように車体の前後傾斜角の変更操作が行われることになり、機体重心位置が低いものとなって姿勢が安定し易く走行安定性を向上させることができるようにしたものであるが、この種の作業車の姿勢制御装置において、従来では次のように構成されたものがあった。
【０００３】
すなわち、前記前後傾斜角検出手段が、重力の作用によって車体の前後傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサにて構成されて、その重力式の傾斜角センサの検出値に基づいて車体の前後傾斜角を求めるように構成され、そして、前記姿勢変更操作手段として、車体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段としての油圧シリンダを備えて構成され、前記４個の油圧シリンダのうち、左側前部及び右側前部に位置する２つの油圧シリンダを前側の駆動手段として作動させ、左側後部及び右側後部に位置する２つの油圧シリンダを後側の駆動手段として作動させる構成となっており、車体の前後傾斜角を変更するときは、前記姿勢制御手段が前記姿勢変更操作処理を実行するように構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
更に説明を加えると、前記重力式の傾斜センサは、車体に備えられた容器に所定粘度の液体を収納し、且つ、その液体に浸漬する一対の電極を備えており、車体が水平基準面から傾斜するに伴って容器に対して液面が傾斜して、一対の電極の浸漬量が変化して一対の電極間の静電容量が変化することになるから、その一対の電極間の静電容量の変化を車体の前後傾斜角の情報として電気的に検出する構成となっている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２０４６１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来構成において使用される重力式の傾斜角センサは、車体の走行に伴う細かな振動によって液体が揺れ動いて誤った情報を検出しないように液体が所定粘度を有する構成となっており、このように液体が所定粘度を有する構成であるから、車体の素早い姿勢変化に対しては追従性が悪くなるものであった。
【０００７】
すなわち、重力式の傾斜角センサは、車体の前後方向の傾斜角が変化していない状態や車体が緩速で前後傾斜しているような状態であれば、車体の前後傾斜角を精度よく検出することができるが、車体が急速に前後傾斜したような場合には、傾斜角センサが車体の傾斜に追従できずに応答遅れが発生して、車体の前後傾斜角を精度よく検出することができないおそれがあり、前記姿勢変更操作処理を良好に行うことができないおそれがあった。
【０００８】
そこで、改良構成として、重力式の傾斜角センサとは別に車体の傾斜角検出方向での角速度を検出する角速度センサ、例えば振動ジャイロ式の角速度センサを備えて、この角速度センサの検出値を積分処理して傾斜角を求めて傾斜角センサの検出値を補うようにして車体の傾斜角を検出する構成も提案されている。つまり、応答性のよい角速度センサを用いて、車体が急速に傾斜するときであっても、角速度センサの検出値により車体の傾斜角を検出するようにして、傾斜角センサの応答遅れに起因した誤差を解消しようとするものである。
【０００９】
しかし、上述したような角速度センサは、車体の前後傾斜方向での角速度を検出するように配置する場合、角速度センサは、角速度を検出するときの自己の検出軸芯を車体が前後傾斜するときの軸芯、つまり車体左右方向に沿う軸芯に沿うように取り付ける必要があるが、組み付けの誤差等により、車体左右方向に沿う軸芯に対して少しずれた状態で検出軸芯が設けられることがある。又、この種の作業車は圃場等の不整地を走行することが多く、車体が左右に傾斜した状態で走行することがあるが、このような状態においても、角速度を検出するときの自己の検出軸芯が車体左右方向に沿う軸芯に対して少しずれた状態になることがある。そして、このような角速度を検出するときの自己の検出軸芯が車体左右方向に沿う軸芯に対して少しずれた状態で車体が旋回走行すると、車体左右方向に沿う軸芯の周りでの前後傾斜方向での角速度だけでなく、車体左右方向に沿う軸芯と直交する上下軸芯周りでの角速度成分も検出してしまうことがある。
【００１０】
その結果、車体の旋回走行中においては、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になっていても角速度の検出値に誤差が含まれることになり、しかも、その誤差が積分によって累積して検出誤差が大きくなり、車体が前後方向に傾斜していると誤って判別されて、前後傾斜角方向に姿勢が変化する等、姿勢変更操作手段による車体の前後傾斜方向での姿勢変更操作を良好に行うことができないおそれがあった。
【００１１】
そこで、角速度センサの検出値により車体の傾斜角を検出するようにして、傾斜角センサの応答遅れに起因した誤差を解消するようにしたものにおいて、上記したように旋回走行中における角速度センサによる検出誤差を無くすために旋回走行中は前記姿勢変更操作手段の作動を停止させる構成が考えられるが、このような構成にすると、例えば、車体における前端側箇所の走行装置の接地部に対する高さ、又は、車体における後端側箇所の走行装置の接地部に対する高さのうちのいずれかが下限位置よりも高い状態になったまま旋回走行を継続してしまうおそれがあり、車体の走行安定性が低下する不利がある。
【００１２】
本発明の目的は、車体が旋回走行している状態において、前後傾斜角検出手段の検出誤差に起因した不要な姿勢変更を回避して走行安定性が低下するおそれを少ないものにしながら、車体が旋回走行していない状態においては、精度よく車体の前後傾斜角を検出して、姿勢変更操作手段による車体の前後傾斜方向での作動制御を良好に行うことが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る作業車の姿勢制御装置は、走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前下がり傾斜方向及び後下がり傾斜方向夫々に変更操作自在な姿勢変更操作手段と、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する前後姿勢制御を実行する姿勢制御手段とが備えられ、
前記姿勢変更操作手段が、
車体における前端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な前側の駆動手段、及び、車体における後端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な後側の駆動手段を各別に操作自在な状態で備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記前後姿勢制御として、
前記走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前記前下がり傾斜方向及び前記後下がり傾斜方向のいずれに変更操作する場合においても、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置でなければ、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側に位置する駆動手段を車体下降方向に作動させる下降傾斜作動を実行し、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置であれば、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜下がり側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側とは反対側に位置する駆動手段を車体上昇方向に作動させる上昇傾斜作動を実行する形態で、且つ、
前記下降傾斜作動を実行して車体における前端側箇所及び後端側箇所のうち傾斜下がり側に位置する箇所での前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置になった後においても車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になっていなければ、前記下降傾斜作動に引き続いて前記上昇傾斜作動を実行する形態で、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更操作処理を実行するように構成されているものであって、
その第１特徴構成は、前記前後傾斜角検出手段が、
重力の作用によって車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサと、車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサと、前記前後傾斜角センサの検出値のうちの高周波数成分を除去した後の検出値と前記角速度センサの検出値を積分した積分値のうちの低周波数成分を除去した後の積分値とを加算して車体の前後傾斜角を求める傾斜角算出手段とを備えて構成され、
車体が旋回走行状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段が備えられ、
前記姿勢制御手段が、前記前後姿勢制御として、
前記旋回状態検出手段にて車体が旋回走行状態であることが検出されると、前記下降傾斜作動を実行しかつ前記上昇傾斜作動を実行しない形態で、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する下降操作限定処理を実行し、前記旋回状態検出手段にて前記旋回走行状態でないことが検出されると、前記姿勢変更操作処理を実行するように構成されている点にある。
【００１４】
第１特徴構成によれば、前後傾斜角検出手段が、重力の作用によって車体の前後傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサと、車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサと、前記前後傾斜角センサの検出値のうちの高周波数成分を除去した後の検出値と前記角速度センサの検出値を積分した積分値のうちの低周波数成分を除去した後の積分値とを加算して車体の前後傾斜角を求める傾斜角算出手段とを備えて構成されているから、例えば、車体の前後方向の傾斜角が変化していない状態や車体が緩速で前後傾斜しているような状態においては、その角度変化は低周波数成分として現出するから、主に重力式の傾斜角センサの高周波数成分を除去した後の検出値により車体の前後傾斜角を精度よく検出することが可能であり、車体が急激に前後傾斜している状態では、その角度変化は高周波数成分として現出するから、車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサの検出値を積分した積分値のうちの低周波数成分を除去した後の積分値により車体の前後傾斜角を精度よく検出することが可能である。
このようにして、車体の前後傾斜姿勢が緩速で変化する場合であっても急速に変化する場合であっても、車体の前後傾斜角を精度よく検出することが可能となる。
【００１５】
そして、旋回状態検出手段によって車体が旋回走行状態であるか否かが検出され、前記姿勢制御手段は、前記旋回状態検出手段にて車体が旋回走行状態であることが検出されると前記下降操作限定処理を実行する。つまり、車体が旋回走行状態であるときは、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御するのであるが、そのとき、前記下降傾斜作動だけを実行し且つ前記上昇傾斜作動は実行しないのである。
【００１６】
説明を加えると、車体が旋回走行中においては、角速度センサが組み付けの誤差や車体が左右傾斜した状態で走行する等の要因により、車体左右方向に沿う軸芯の周りでの角速度成分だけでなく、上下軸芯周りでの角速度成分も検出してしまうことがあるが、このように上下軸芯周りでの角速度を検出する場合には、車体が旋回走行すると、その旋回走行に伴う上下軸芯周りでの角速度が誤差として検出されるおそれがある。
【００１７】
そこで、車体が旋回走行している状態では、前記下降傾斜作動だけを実行し且つ前記上昇傾斜作動は実行しないようにして、極力、車体が低い位置になるようにしながら、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角に近付くように姿勢変更を行い、角速度センサの検出誤差に起因した不要な姿勢変更を回避しながら走行安定性が低下するおそれは少ないものにできる。
【００１８】
一方、前記姿勢制御手段は、前記旋回状態検出手段にて前記旋回走行状態でないことが検出されると、前記姿勢変更操作処理を実行するので、車体が旋回走行していない状態においては、精度よく車体の前後傾斜角を検出して、姿勢変更操作手段による車体の前後傾斜方向での作動制御を良好に行うことが可能となる。
【００１９】
従って、第１特徴構成によれば、車体が旋回走行している状態において、前後傾斜角検出手段の検出誤差に起因した不要な姿勢変更を回避して走行安定性が低下するおそれを少ないものにしながら、車体が旋回走行していない状態においては、精度よく車体の前後傾斜角を検出して、姿勢変更操作手段による車体の前後傾斜方向での作動制御を良好に行うことが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供できるに至った。
【００２０】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記姿勢制御手段が、モード切換指令手段による指令に基づいて、前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段にて車体が旋回走行状態であることが検出されると前記下降操作限定処理を実行し、且つ、前記旋回走行状態でないことが検出されると前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態変更型の制御モードと、前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段の検出情報にかかわらず常に前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態不変型の制御モードとに切り換え自在に構成されている点にある。
【００２１】
第２特徴構成によれば、前記姿勢制御手段は、前記モード切換指令手段による指令に基づいて処理形態変更型の制御モードに切り換えられているときは、前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段にて前記旋回走行状態であることが検出されると前記下降操作限定処理を実行し、且つ、前記旋回走行状態でないことが検出されると前記姿勢変更操作処理を実行するので、車体が旋回走行している状態においては、前後傾斜角検出手段の検出誤差に起因した不要な姿勢変更を回避しながら走行安定性が低下するおそれは少ないものにしながら、旋回走行せず例えば直進走行しているような場合には、検出誤差の少ない状態で精度よく車体の前後傾斜角を検出して、姿勢変更操作手段による車体の前後傾斜方向での作動制御を良好に行うことが可能となる。
【００２２】
例えば、作業車が乾燥している固めの圃場で作業走行するような場合には、この処理形態変更型の制御モードに切り換えて作業を行うことで、旋回走行中に車体が前後傾斜していないにもかかわらず、角速度センサの計測誤差に起因して前後傾斜角が変更操作されると、車体の前部に備えられる刈取装置等の作業装置が地面に突っ込むおそれがあるが、本第２特徴構成によれば、このような不利を回避し易いものとなる。ちなみに、固めの圃場であれば作業車の前後傾斜角が大きく変化するおそれは少なく、旋回走行中に前記姿勢変更操作処理を実行しなくても作業車の前後姿勢が不安定になり走行安定性を損なうおそれは少ない。
【００２３】
一方、前記姿勢制御手段は、前記モード切換指令手段による指令に基づいて処理形態不変型の制御モードに切り換えられると、前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段の検出情報にかかわらず常に前記姿勢変更操作処理を実行することになる。この処理形態変更型の制御モードにおいては、例えば車体が旋回走行している場合であっても、姿勢変更操作処理を実行するので、旋回走行に起因して前後傾斜角の検出誤差が発生していても、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように姿勢変更操作されることになる。
【００２４】
例えば、作業車が水田等の軟弱な圃場で作業走行するような場合には、作業車が走行するときの車体前後方向での加速度が発生すると、車体が軟弱な圃場内に埋り込み前後傾斜姿勢が大きく変化することがあるので早急に姿勢修正操作を行う必要があるが、そのような場合には、処理形態不変型の制御モードに切り換えておくことで、車体が旋回走行している場合においても車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように姿勢変更操作を行うことができて使い勝手がよいものとなる。
【００２５】
従って、第２特徴構成によれば、操縦者の指令に基づいて制御モードを切り換えることで、例えば圃場の硬軟度合いの違い等、作業状況の違いに応じて適切な制御状態で姿勢変更操作手段の作動を制御することができて使い勝手のよい作業車を提供できるに至った。
【００２６】
本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成に加えて、前記姿勢制御手段が、前記処理形態変更型の制御モードにおいて、前記下降操作限定処理を実行している状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わったときに車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段を作動させるときの処理形態変更時の姿勢変更用の操作速度を、処理形態を変更しない状態で車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段を作動させるときの通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００２７】
第３特徴構成によれば、前記処理形態変更型の制御モードにて前記下降操作限定処理を実行している状態において、そのような状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わることがあると、そのとき、姿勢変更用の操作速度を前記通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段の作動を制御することになる。
【００２８】
前記下降操作限定処理を実行している状態において、例えば走行路面の凹凸等に起因して車体の水平基準面に対する前後傾斜角が大きく変化していることも考えられるが、そのような状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わり、通常用の姿勢変更用の操作速度で姿勢修正操作が行われると、急激に前後姿勢が変化して作業車に搭乗している操縦者にとっては乗り心地が悪くなるおそれがあるが、上記したように姿勢変更用の操作速度を前記通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段の作動を制御するようにしたから、急激に前後姿勢が変化することがなく乗り心地が悪くなるおそれは少ないものになる。
【００２９】
従って、第３特徴構成によれば、作業車に搭乗している操縦者が乗り心地が悪くなるおそれがなく、走行安定性の向上を図ることが可能となる作業車を提供できるに至った。
【００３０】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記走行装置として、各別に駆動速度を変更自在な左右一対の走行装置が備えられ、
前記左右一対の走行装置夫々の駆動速度を異ならせて車体を旋回走行させるように構成され、
前記旋回状態検出手段が、
前記左右一対の走行装置の夫々の駆動速度を検出する一対の走行速度検出手段と、前記左右一対の走行装置の夫々の駆動速度の差に基づいて車体が旋回するときの旋回角速度を求める演算手段と、その旋回角速度を積分する積分手段と、その積分手段にて積分した積分値のうちの低周波数成分を除去する旋回状態検出用のハイパスフィルターと、その旋回状態検出用のハイパスフィルターの出力値により旋回走行状態であるか否かを判別する判別手段とを備えて構成されている点にある。
【００３１】
第４特徴構成によれば、作業車は、左右一対の走行装置夫々の駆動速度を異ならせて車体を旋回走行させるが、一対の走行速度検出手段にて検出される左右一対の走行装置の夫々の駆動速度の差に基づいて、演算手段によって車体が旋回するときの旋回角速度が求められる。そして、演算手段にて求められる旋回角速度を積分手段にて積分して、その積分手段にて積分した積分値のうちの低周波数成分が旋回状態検出用のハイパスフィルターによって除去され、このハイパスフィルターの出力値により判別手段が前記旋回走行状態であるか否かを判別することになる。
【００３２】
このように左右一対の走行装置の夫々の駆動速度の差に基づいて旋回角速度を求めて、その旋回角速度を積分することで旋回角度を求めるようにし、且つ、積分値のうちの低周波数成分が除去された後の出力値により前記旋回走行状態であるか否かを判別するようにしたので、速めの速度で旋回走行するような場合には、適切に旋回走行状態であることが判別されて前記下降操作限定処理を実行し、低速でゆっくりと旋回するような場合等においては前記低周波数成分が除去されることから旋回状態ではないと判別して前記姿勢変更操作処理を実行することになる。
【００３３】
その結果、例えば、作業走行中に旋回走行する場合には速めの速度で旋回走行するので前記下降操作限定処理を実行することになるが、作業車が畦から圃場へ進入する場合には低速でゆっくりと旋回することがあり、そのような場合においては前記姿勢変更操作処理を実行することで進入作業が行い易いものになる等の利点がある。
【００３４】
従って、第４特徴構成によれば、前記下降操作限定処理を実行するのに必要な旋回走行状態であるか否かを適切に判別することができ、作業状況に適した前後姿勢制御を実行することが可能な作業車を提供できるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明の実施形態を作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒ、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた車体Ｖに対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部１０を昇降自在に備えて構成されている。
【００３６】
刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引き起こし装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、車体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣ１によって揺動昇降自在に設けられている。
【００３７】
上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００３８】
そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの車体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
【００３９】
図２に示すように、車体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００４０】
前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側箇所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００４１】
前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。
【００４２】
そして、図２に示す状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、車体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更することになる。
図２に示す状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、車体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更することになる。
又、図２に示す状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、車体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更することになる。
【００４３】
右側の走行装置１Ｒにおいても左側の走行装置１Ｌと同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う。尚、左右両側の走行装置１Ｌ，１Ｒが夫々図２に示す状態になっていると、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角が夫々零又は略零となる基準状態としての下限基準姿勢となる。
【００４４】
このように前記姿勢変更操作手段１００が、車体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記左右走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段としての前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を備えて構成されている。
【００４５】
そして、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を作動停止させた状態において、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると車体Ｖの前部側が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）し、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を伸長作動させると車体Ｖの前部側が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して近接する方向に姿勢変更（前下降操作）することになる。又、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を作動停止させた状態において、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると車体Ｖの後部側が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）し、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を短縮作動させると車体Ｖの後部側が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して近接する方向に姿勢変更（後下降操作）することになる。
従って、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４とが前側の駆動手段に対応しており、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３が後側の駆動手段に対応している。
【００４６】
前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即ち、伸縮作動したストローク量）を検出するポテンショメータ形のストロークセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている（図９参照）。
【００４７】
次に、動力伝達系を図６に示す。車体Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び走行変速装置としての無段変速装置４７を介して左右の走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達される一方、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。又、詳述はしないが、前記ミッション部４８に伝達された動力を左右の走行装置１Ｌ，１Ｒにおける駆動速度に差をつけて旋回操作するための旋回用伝動機構５５が備えられており、搭乗運転部２に備えられた左右方向並びに前後方向の夫々に十字揺動操作自在な操作レバー２８の左右方向の揺動操作に基づいて旋回用伝動機構５５を切り換えて車体Ｖを旋回走行させることができるようになっている。前記無段変速装置４７は、搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作されるように構成されている。又、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の出力軸の駆動速度を各別に検出する一対の走行速度検出手段としての回転速度センサ６５，６６が備えられる。
【００４８】
そして、このコンバインには、重力の作用によって、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサ２４が車体Ｖに設けられており、この前後傾斜角センサ２４は次のように構成されている。
すなわち、図７に示すように、車体Ｖに固定された角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等からなる所定粘度の液体４２が収容され、同一形状の金属板を同一間隔で平行に立設した一対の検出電極４３が傾斜角検出方向（図７において左右方向）に間隔をあけて容器４１に固定される状態で２組配置されている。そして、液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに、車体Ｖが傾斜していない状態では、２組の検出電極４３が同一漬浸状態（図７の状態）になり、車体Ｖが傾斜している状態では、２組の検出電極４３の漬浸状態が異なり、その各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（車体Ｖが傾斜していない状態ではゼロである）を傾斜角情報に対応する検出値に変換する変換回路部４４が備えられている。又、車体Ｖの前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサ２５が備えられており、前後傾斜角センサ２４の検出値及び角速度センサ２５の検出値に基づいて車体Ｖの前後傾斜角を求める傾斜角算出手段３００が後述する制御装置２２を利用して構成されている。
【００４９】
又、重力の作用によって車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ２３が備えられており、この左右傾斜角センサ２３は、検出方向が異なるが上述したような前後傾斜角センサ２４と同一の構成である。
【００５０】
図９に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、角速度センサ２５の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルには、左右方向での姿勢変更を行う左右姿勢制御の入切を指令する左右自動スイッチ２６、前後方向での姿勢変更を行う前後姿勢制御の入切を指令する前後自動スイッチ２７、制御モードを切り換えるためのモード切換指令手段としてのモード切換スイッチ６７が設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。さらに、車体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高設定器３９、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も制御装置２２に入力されている。
【００５１】
前記上昇スイッチＳＷ１及び前記下降スイッチＳＷ２は、搭乗運転部２の操作パネルに備えられた十字揺動自在な操作レバー２８の前後揺動操作にて入り切り操作される構成となっている。つまり、操作レバー２８を後方側に設定量以上揺動すると上昇スイッチＳＷ１がオンし、操作レバー２８を前方側に設定量以上揺動すると下降スイッチＳＷ２がオンする構成となっている。
【００５２】
そして、図８に示すように、前記操作レバー２８の握り部２８ａの上部には、車体Ｖの左右傾斜姿勢を左下げ方向に姿勢変更させる左傾斜指令を指令する左傾斜スイッチ６０、車体Ｖの左右傾斜姿勢を右下げ方向に姿勢変更させる右傾斜指令を指令する右傾斜スイッチ６１、車体Ｖの前後傾斜姿勢を前下げ方向に姿勢変更させる前傾斜操作を指令する前傾斜スイッチ６２、車体Ｖの前後傾斜姿勢を後下げ方向に姿勢変更させる後傾斜指令を指令する後傾斜スイッチ６３、車体Ｖの水平姿勢を指令する水平スイッチ６４の夫々が手指にて操作可能に設けられている。そして、これらの各スイッチ６０〜６４の検出情報も制御装置２２に入力されている。
【００５３】
前記各スイッチ６０〜６４は、押し操作によってオン（指令状態）となり押し操作を解除するとオフ（非指令状態）となる切り付勢式の押し操作スイッチにて構成され、左傾斜スイッチ６０がオンすると車体Ｖの左側を下げて右側を上げるように傾斜させる左傾斜指令が指令され、右傾斜スイッチ６１がオンすると車体Ｖの右側を下げて左側を上げるように傾斜させる右傾斜指令が指令され、前傾斜スイッチ６２がオンすると車体Ｖの前側を下げて後側を上げるように傾斜させる前傾斜指令が指令され、後傾斜スイッチ６３がオンすると車体Ｖの後側を下げて前側を上げるように傾斜させる右傾斜指令が指令される。
【００５４】
又、制御装置２２を利用して、前後傾斜角センサ２４及び角速度センサ２５の検出情報に基づいて、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を算出して、その前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御する前後姿勢制御を実行する姿勢制御手段２００が構成されている。この姿勢制御手段２００は、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御するように構成されている。
【００５５】
そして、姿勢制御手段２００は、前後姿勢制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダを駆動操作するように構成され、且つ、ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダを駆動操作するように構成されている。
【００５６】
そして、制御装置２２からは、刈取シリンダＣ１及び４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、制御装置２２は、詳述はしないが、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。
【００５７】
又、制御装置２２を利用して、前後傾斜角センサ２４の検出値及び角速度センサ２５の検出値に基づいて車体Ｖの前後傾斜角を求める傾斜角算出手段３００が構成されている。説明を加えると、図１０に示すように、制御装置２２が、逐次検出される前後傾斜角センサ２４の検出値のうちの高周波数成分を除去するローパスフィルター処理、角速度センサ２５の検出値を積分する積分処理、及び、その積分した積分値のうちの低周波数成分を除去するハイパスフィルター処理の夫々をソフト処理により実行し、且つ、ローパスフィルター処理を行った後の出力値とハイパスフィルター処理を行った後の出力値とを加算して車体Ｖの前後傾斜角を求める処理を実行するように構成されている。
【００５８】
すなわち、制御装置２２を利用して、ローパスフィルター３０１、積分手段３０２、ハイパスフィルター３０３等が構成されており、これらにより傾斜角算出手段３００が構成され、前後傾斜角センサ２４と、角速度センサ２５と、傾斜角算出手段３００とにより車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段４００が構成されることになる。制御装置２２は、上記したような前後傾斜角の算出処理を設定単位時間毎に繰り返し実行するように構成されている。
【００５９】
又、この実施形態では、制御装置２２を利用して、左右一対の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の駆動速度の差に基づいて、車体Ｖが旋回走行状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段ＳＫが構成されている。
【００６０】
すなわち、前記旋回状態検出手段ＳＫは、図１１に示すように、前記左右一対の回転速度センサ６５，６６と、前記左右一対の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の駆動速度の差に基づいて車体Ｖが旋回するときの旋回角速度を求める演算手段５００と、その旋回角速度を積分する積分手段５０１と、その積分手段５０１にて積分した積分値のうちの低周波数成分を除去する旋回状態検出用のハイパスフィルター５０２と、その旋回状態検出用のハイパスフィルター５０２の出力値により旋回走行状態であるか否かを判別する判別手段５０３とを備えて構成されている。
【００６１】
具体的には、制御装置２２が、左右一対の回転速度センサ６５，６６の検出情報に基づいて車体Ｖが旋回するときの旋回角速度を求める演算処理、その旋回角速度を積分する積分処理、積分した積分値のうちの低周波数成分を除去するハイパスフィルター処理、そのハイパスフィルター処理の出力値により旋回走行状態であるか否かを判別する判別処理を夫々ソフト処理により実行する構成となっており、制御装置２２を利用して、前記演算手段５００、前記積分手段５０１、前記旋回状態検出用のハイパスフィルター５０２、及び、前記判別手段５０３の夫々が構成されている。
【００６２】
又、姿勢制御手段２００は、前後姿勢制御として、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの前後傾斜角を前下がり傾斜方向及び後下がり傾斜方向のいずれに変更操作する場合においても、車体Ｖにおける前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さが下限位置でなければ、前側の駆動手段（左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４）及び後側の駆動手段（左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５）のうちの傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側に位置する駆動手段を車体下降方向に作動させる下降傾斜作動を実行し、車体Ｖにおける前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さが下限位置であれば、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜下がり側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側とは反対側に位置する駆動手段を車体上昇方向に作動させる上昇傾斜作動を実行する形態で、且つ、前記下降傾斜作動を実行して車体における前端側箇所及び後端側箇所のうち傾斜下がり側に位置する箇所での前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さが下限位置になった後においても車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になっていなければ、前記下降傾斜作動に引き続いて前記上昇傾斜作動を実行する形態で、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する姿勢変更操作処理を実行するように構成されている。
【００６３】
そして、姿勢制御手段２００は、前後姿勢制御として、旋回状態検出手段ＳＫにて車体Ｖが旋回走行状態であることが検出されると、前記下降傾斜作動を実行しかつ前記上昇傾斜作動を実行しない形態で、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する下降操作限定処理を実行し、旋回状態検出手段ＳＫにて前記旋回走行状態でないことが検出されると、前記姿勢変更操作処理を実行するように構成されている。
【００６４】
さらに説明を加えると、姿勢制御手段２００は、モード切換スイッチ６７による指令に基づいて、前後姿勢制御として、旋回状態検出手段ＳＫにて車体Ｖが旋回走行状態であることが検出されると前記下降操作限定処理を実行し、且つ、旋回走行状態でないことが検出されると前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態変更型の制御モードとしての乾田モードと、前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段ＳＫの検出情報にかかわらず常に前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態不変型の制御モードとしての湿田モードに切り換え自在に構成されている。すなわち、この実施形態では、乾田や湿田等の圃場の状況に応じて制御モードが切り換えられる構成となっている。
【００６５】
又、前記乾田モードにおいて、前記下降操作限定処理を実行している状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わったときに車体Ｖの前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段１００を作動させるときの処理形態変更時の姿勢変更用の操作速度を、処理形態を変更しない状態で車体Ｖの前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段１００を作動させるときの通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御するように構成されている。
【００６６】
そして、前記湿田モードにおける制御感度を前記乾田モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成されている。すなわち、前後傾斜角検出手段にて検出される車体の水平基準面に対する前後傾斜角と前記設定傾斜角との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れていると、前記偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させるように構成され、且つ、前記乾田モードでは、前記姿勢制御用の不感帯として乾田用の不感帯を用い、前記湿田モードでは、前記姿勢制御用の不感帯として前記乾田用の不感帯の幅よりも狭い幅の湿田用の不感帯を用いることにより乾田モードより敏感な制御感度に設定するように構成されている。
【００６７】
次に、制御装置２２による前後姿勢制御について、図１２のフローチャートに基づいて具体的に説明する。
前後自動スイッチ２７がオン操作されていれば、モード切換スイッチ６７の操作状態により切り換えられる制御モードが湿田モードであるか乾田モードであるかを判別する。そして、湿田モードであれば、次のような姿勢変更操作処理を実行する。尚、水平基準面に対する設定傾斜角としては零度つまり水平状態に相当する値が予め設定されている。
【００６８】
前後傾斜角センサ２４の検出値と設定傾斜角が零に相当する信号値（制御目標値）との偏差が前記湿田用の不感帯を車体Ｖの前傾斜側に外れていれば、車体Ｖの前後傾斜姿勢を後下げ方向に姿勢変更させる後傾斜処理を実行する。すなわち、４つのシリンダＣ２〜Ｃ５からなる姿勢変更操作手段１００を作動させるときの姿勢変更用の操作速度を通常の操作速度としての標準値を設定する。そして、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段としての左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の作動を停止させて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、傾斜方向の下がり側に位置する駆動手段としての左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる下降傾斜作動を実行する。
【００６９】
左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されても、そのとき前記偏差が湿田用の不感帯を車体Ｖの後傾斜側に外れていれば、引き続いて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を作動停止させて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる上昇傾斜作動を実行する。
【００７０】
又、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との偏差が前記湿田用の不感帯を車体Ｖの後傾斜側に外れていれば、車体Ｖの前後傾斜姿勢を前下げ方向に姿勢変更させる前傾斜処理を実行する。すなわち、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されても偏差が湿田用の不感帯を車体Ｖの後傾斜側に外れていれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００７１】
尚、図示はしないが、前後姿勢制御を実行中に、手動による前後姿勢変更操作の指令があったときは、その指令に基づく手動姿勢変更操作を優先して実行する。つまり、前傾斜スイッチ６２がオン操作されるとオンしている間だけ偏差の大きさにかかわらず前記前傾斜処理を実行し、後傾斜スイッチ６３がオン操作されるとオンしている間だけ偏差の大きさにかかわらず後傾斜処理を実行する。
【００７２】
そして、前記制御モードが乾田モードであれば、次のような処理を実行する。
前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との偏差が前記乾田用の不感帯を外れていれば、次に、前記旋回状態検出手段ＳＫの判別結果が旋回状態であるか否かを判断して、旋回状態でないことが判別されていると、上述したような姿勢変更操作処理を実行する。但し、旋回状態である状態から旋回状態でない状態に切り換わった直後であれば、姿勢変更操作手段１００を作動させるときの姿勢変更用の操作速度として、通常用の姿勢変更用の操作速度である標準値よりも設定量だけ低速の操作速度を設定して姿勢変更操作処理を実行することになる。
【００７３】
しかし、前記旋回状態検出手段ＳＫにて旋回状態であることが判別されていると、次のような下降操作限定処理を実行する。
前記偏差が前記乾田用の不感帯を前傾斜側に外れていれば、車体Ｖの前後傾斜姿勢を後下げ方向に姿勢変更させる後傾斜処理を実行する。すなわち、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段としての左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の作動を停止させて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる下降傾斜作動を実行する。
【００７４】
前記偏差が前記乾田用の不感帯を後傾斜側に外れていれば、車体Ｖの前後傾斜姿勢を前下げ方向に姿勢変更させる前傾斜処理を実行する。すなわち、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５の作動を停止させて、両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる下降傾斜作動を実行する。
【００７５】
このように、乾田モードにおいては、前記旋回状態であることが判別されると、上昇傾斜作動を実行することなく下降傾斜作動だけを実行するので、角速度センサ２５の検出誤差が発生するおそれがある旋回走行中においては、このような角速度センサ２５の検出誤差に起因した不要な姿勢変更により走行安定性が低下することを回避できるのである。
【００７６】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００７７】
（１）上記実施形態では、前記姿勢制御手段が、前記処理形態変更型の制御モードにおいて、前記下降操作限定処理を実行している状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わったときに、姿勢変更用の操作速度を通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段の作動を制御する構成としたが、姿勢変更用の操作速度を通常用の姿勢変更用の操作速度にて作動する構成としてもよい。
【００７８】
（２）上記実施形態では、前記旋回状態検出手段が、一対の走行装置の夫々の駆動速度の差に基づいて旋回状態であるか否かを判別する構成を例示したが、このような構成に限らず、車体の旋回走行を指令する手動操作式の旋回指令手段の指令の有無に基づいて旋回走行状態であるか否かを検出するようにしてもよい。
【００７９】
（３）上記実施形態では、前記モード切換指令手段による指令に基づいて、前記処理形態変更型の制御モードとしての乾田モードと、前記処理形態不変型の制御モードとしての湿田モードとに切り換え自在に構成され、乾田や湿田等の圃場の状況に応じて切り換えるものを例示したが、前記姿勢制御手段が前記処理形態変更型の制御モードのみを備える構成としてもよく、又、圃場の状況の違いに代えて、操縦者の好みに応じて選択するような構成としてもよい。
【００８０】
（４）上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ式の走行装置で構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００８１】
（５）上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、車体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５にて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。又、走行装置を接地部に対する車体の前後傾斜角を１個の駆動手段によって変更操作する構成としてもよい。
【００８２】
（６）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、例えば農用トラクタ、田植え機等、コンバイン以外の作業車であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】コンバインの動力伝達図
【図７】傾斜角センサの構成を示す斜視図
【図８】操作レバーの斜視図
【図９】制御ブロック図
【図１０】前後傾斜角検出手段のブロック図
【図１１】旋回状態検出手段のブロック図
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【符号の説明】
【００８４】
１Ｌ，１Ｒ 走行装置
２４ 前後傾斜角センサ
２５ 角速度センサ
６５，６６ 走行速度検出手段
６７ モード切換指令手段
１００ 姿勢変更操作手段
２００ 姿勢制御手段
３００ 傾斜角算出手段
４００ 前後傾斜角検出手段
５００ 演算手段
５０１ 積分手段
５０２ ハイパスフィルター
５０３ 判別手段
Ｃ２，Ｃ４ 前側の駆動手段
Ｃ３，Ｃ５ 後側の駆動手段
ＳＫ 旋回状態検出手段
Ｖ 車体
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車の姿勢制御装置に関し、詳しくは、走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前下がり傾斜方向及び後下がり傾斜方向夫々に変更操作自在な姿勢変更操作手段と、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する前後姿勢制御を実行する姿勢制御手段とが備えられ、前記姿勢変更操作手段が、車体における前端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な前側の駆動手段、及び、車体における後端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な後側の駆動手段を各別に操作自在な状態で備えて構成され、前記姿勢制御手段が、前記前後姿勢制御として、前記走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前記前下がり傾斜方向及び前記後下がり傾斜方向のいずれに変更操作する場合においても、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置でなければ、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側に位置する駆動手段を車体下降方向に作動させる下降傾斜作動を実行し、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置であれば、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜下がり側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側とは反対側に位置する駆動手段を車体上昇方向に作動させる上昇傾斜作動を実行する形態で、且つ、前記下降傾斜作動を実行して車体における前端側箇所及び後端側箇所のうち傾斜下がり側に位置する箇所での前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置になった後においても車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になっていなければ、前記下降傾斜作動に引き続いて前記上昇傾斜作動を実行する形態で、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更操作処理を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記作業車の姿勢制御装置は、前記姿勢変更操作処理を実行することにより、車体における前端側箇所の走行装置の接地部に対する高さ、及び、車体における後端側箇所の走行装置の接地部に対する高さのうちのいずれか一方が常に下限位置になるように車体の前後傾斜角の変更操作が行われることになり、機体重心位置が低いものとなって姿勢が安定し易く走行安定性を向上させることができるようにしたものであるが、この種の作業車の姿勢制御装置において、従来では次のように構成されたものがあった。
【０００３】
すなわち、前記前後傾斜角検出手段が、重力の作用によって車体の前後傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサにて構成されて、その重力式の傾斜角センサの検出値に基づいて車体の前後傾斜角を求めるように構成され、そして、前記姿勢変更操作手段として、車体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段としての油圧シリンダを備えて構成され、前記４個の油圧シリンダのうち、左側前部及び右側前部に位置する２つの油圧シリンダを前側の駆動手段として作動させ、左側後部及び右側後部に位置する２つの油圧シリンダを後側の駆動手段として作動させる構成となっており、車体の前後傾斜角を変更するときは、前記姿勢制御手段が前記姿勢変更操作処理を実行するように構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
更に説明を加えると、前記重力式の傾斜センサは、車体に備えられた容器に所定粘度の液体を収納し、且つ、その液体に浸漬する一対の電極を備えており、車体が水平基準面から傾斜するに伴って容器に対して液面が傾斜して、一対の電極の浸漬量が変化して一対の電極間の静電容量が変化することになるから、その一対の電極間の静電容量の変化を車体の前後傾斜角の情報として電気的に検出する構成となっている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２０４６１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来構成において使用される重力式の傾斜角センサは、車体の走行に伴う細かな振動によって液体が揺れ動いて誤った情報を検出しないように液体が所定粘度を有する構成となっており、このように液体が所定粘度を有する構成であるから、車体の素早い姿勢変化に対しては追従性が悪くなるものであった。
【０００７】
すなわち、重力式の傾斜角センサは、車体の前後方向の傾斜角が変化していない状態や車体が緩速で前後傾斜しているような状態であれば、車体の前後傾斜角を精度よく検出することができるが、車体が急速に前後傾斜したような場合には、傾斜角センサが車体の傾斜に追従できずに応答遅れが発生して、車体の前後傾斜角を精度よく検出することができないおそれがあり、前記姿勢変更操作処理を良好に行うことができないおそれがあった。
【０００８】
そこで、改良構成として、重力式の傾斜角センサとは別に車体の傾斜角検出方向での角速度を検出する角速度センサ、例えば振動ジャイロ式の角速度センサを備えて、この角速度センサの検出値を積分処理して傾斜角を求めて傾斜角センサの検出値を補うようにして車体の傾斜角を検出する構成も提案されている。つまり、応答性のよい角速度センサを用いて、車体が急速に傾斜するときであっても、角速度センサの検出値により車体の傾斜角を検出するようにして、傾斜角センサの応答遅れに起因した誤差を解消しようとするものである。
【０００９】
しかし、上述したような角速度センサは、車体の前後傾斜方向での角速度を検出するように配置する場合、角速度センサは、角速度を検出するときの自己の検出軸芯を車体が前後傾斜するときの軸芯、つまり車体左右方向に沿う軸芯に沿うように取り付ける必要があるが、組み付けの誤差等により、車体左右方向に沿う軸芯に対して少しずれた状態で検出軸芯が設けられることがある。又、この種の作業車は圃場等の不整地を走行することが多く、車体が左右に傾斜した状態で走行することがあるが、このような状態においても、角速度を検出するときの自己の検出軸芯が車体左右方向に沿う軸芯に対して少しずれた状態になることがある。そして、このような角速度を検出するときの自己の検出軸芯が車体左右方向に沿う軸芯に対して少しずれた状態で車体が旋回走行すると、車体左右方向に沿う軸芯の周りでの前後傾斜方向での角速度だけでなく、車体左右方向に沿う軸芯と直交する上下軸芯周りでの角速度成分も検出してしまうことがある。
【００１０】
その結果、車体の旋回走行中においては、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になっていても角速度の検出値に誤差が含まれることになり、しかも、その誤差が積分によって累積して検出誤差が大きくなり、車体が前後方向に傾斜していると誤って判別されて、前後傾斜角方向に姿勢が変化する等、姿勢変更操作手段による車体の前後傾斜方向での姿勢変更操作を良好に行うことができないおそれがあった。
【００１１】
そこで、角速度センサの検出値により車体の傾斜角を検出するようにして、傾斜角センサの応答遅れに起因した誤差を解消するようにしたものにおいて、上記したように旋回走行中における角速度センサによる検出誤差を無くすために旋回走行中は前記姿勢変更操作手段の作動を停止させる構成が考えられるが、このような構成にすると、例えば、車体における前端側箇所の走行装置の接地部に対する高さ、又は、車体における後端側箇所の走行装置の接地部に対する高さのうちのいずれかが下限位置よりも高い状態になったまま旋回走行を継続してしまうおそれがあり、車体の走行安定性が低下する不利がある。
【００１２】
本発明の目的は、車体が旋回走行している状態において、前後傾斜角検出手段の検出誤差に起因した不要な姿勢変更を回避して走行安定性が低下するおそれを少ないものにしながら、車体が旋回走行していない状態においては、精度よく車体の前後傾斜角を検出して、姿勢変更操作手段による車体の前後傾斜方向での作動制御を良好に行うことが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る作業車の姿勢制御装置は、走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前下がり傾斜方向及び後下がり傾斜方向夫々に変更操作自在な姿勢変更操作手段と、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する前後姿勢制御を実行する姿勢制御手段とが備えられ、
前記姿勢変更操作手段が、
車体における前端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な前側の駆動手段、及び、車体における後端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な後側の駆動手段を各別に操作自在な状態で備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記前後姿勢制御として、
前記走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前記前下がり傾斜方向及び前記後下がり傾斜方向のいずれに変更操作する場合においても、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置でなければ、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側に位置する駆動手段を車体下降方向に作動させる下降傾斜作動を実行し、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置であれば、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜下がり側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側とは反対側に位置する駆動手段を車体上昇方向に作動させる上昇傾斜作動を実行する形態で、且つ、
前記下降傾斜作動を実行して車体における前端側箇所及び後端側箇所のうち傾斜下がり側に位置する箇所での前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置になった後においても車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になっていなければ、前記下降傾斜作動に引き続いて前記上昇傾斜作動を実行する形態で、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更操作処理を実行するように構成されているものであって、
その第１特徴構成は、前記前後傾斜角検出手段が、
重力の作用によって車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサと、車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサと、前記前後傾斜角センサの検出値のうちの高周波数成分を除去した後の検出値と前記角速度センサの検出値を積分した積分値のうちの低周波数成分を除去した後の積分値とを加算して車体の前後傾斜角を求める傾斜角算出手段とを備えて構成され、
車体が旋回走行状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段が備えられ、
前記姿勢制御手段が、前記前後姿勢制御として、
前記旋回状態検出手段にて車体が旋回走行状態であることが検出されると、前記下降傾斜作動を実行しかつ前記上昇傾斜作動を実行しない形態で、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する下降操作限定処理を実行し、前記旋回状態検出手段にて前記旋回走行状態でないことが検出されると、前記姿勢変更操作処理を実行するように構成されている点にある。
【００１４】
第１特徴構成によれば、前後傾斜角検出手段が、重力の作用によって車体の前後傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサと、車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサと、前記前後傾斜角センサの検出値のうちの高周波数成分を除去した後の検出値と前記角速度センサの検出値を積分した積分値のうちの低周波数成分を除去した後の積分値とを加算して車体の前後傾斜角を求める傾斜角算出手段とを備えて構成されているから、例えば、車体の前後方向の傾斜角が変化していない状態や車体が緩速で前後傾斜しているような状態においては、その角度変化は低周波数成分として現出するから、主に重力式の傾斜角センサの高周波数成分を除去した後の検出値により車体の前後傾斜角を精度よく検出することが可能であり、車体が急激に前後傾斜している状態では、その角度変化は高周波数成分として現出するから、車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサの検出値を積分した積分値のうちの低周波数成分を除去した後の積分値により車体の前後傾斜角を精度よく検出することが可能である。
このようにして、車体の前後傾斜姿勢が緩速で変化する場合であっても急速に変化する場合であっても、車体の前後傾斜角を精度よく検出することが可能となる。
【００１５】
そして、旋回状態検出手段によって車体が旋回走行状態であるか否かが検出され、前記姿勢制御手段は、前記旋回状態検出手段にて車体が旋回走行状態であることが検出されると前記下降操作限定処理を実行する。つまり、車体が旋回走行状態であるときは、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御するのであるが、そのとき、前記下降傾斜作動だけを実行し且つ前記上昇傾斜作動は実行しないのである。
【００１６】
説明を加えると、車体が旋回走行中においては、角速度センサが組み付けの誤差や車体が左右傾斜した状態で走行する等の要因により、車体左右方向に沿う軸芯の周りでの角速度成分だけでなく、上下軸芯周りでの角速度成分も検出してしまうことがあるが、このように上下軸芯周りでの角速度を検出する場合には、車体が旋回走行すると、その旋回走行に伴う上下軸芯周りでの角速度が誤差として検出されるおそれがある。
【００１７】
そこで、車体が旋回走行している状態では、前記下降傾斜作動だけを実行し且つ前記上昇傾斜作動は実行しないようにして、極力、車体が低い位置になるようにしながら、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角に近付くように姿勢変更を行い、角速度センサの検出誤差に起因した不要な姿勢変更を回避しながら走行安定性が低下するおそれは少ないものにできる。
【００１８】
一方、前記姿勢制御手段は、前記旋回状態検出手段にて前記旋回走行状態でないことが検出されると、前記姿勢変更操作処理を実行するので、車体が旋回走行していない状態においては、精度よく車体の前後傾斜角を検出して、姿勢変更操作手段による車体の前後傾斜方向での作動制御を良好に行うことが可能となる。
【００１９】
従って、第１特徴構成によれば、車体が旋回走行している状態において、前後傾斜角検出手段の検出誤差に起因した不要な姿勢変更を回避して走行安定性が低下するおそれを少ないものにしながら、車体が旋回走行していない状態においては、精度よく車体の前後傾斜角を検出して、姿勢変更操作手段による車体の前後傾斜方向での作動制御を良好に行うことが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供できるに至った。
【００２０】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記姿勢制御手段が、モード切換指令手段による指令に基づいて、前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段にて車体が旋回走行状態であることが検出されると前記下降操作限定処理を実行し、且つ、前記旋回走行状態でないことが検出されると前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態変更型の制御モードと、前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段の検出情報にかかわらず常に前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態不変型の制御モードとに切り換え自在に構成されている点にある。
【００２１】
第２特徴構成によれば、前記姿勢制御手段は、前記モード切換指令手段による指令に基づいて処理形態変更型の制御モードに切り換えられているときは、前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段にて前記旋回走行状態であることが検出されると前記下降操作限定処理を実行し、且つ、前記旋回走行状態でないことが検出されると前記姿勢変更操作処理を実行するので、車体が旋回走行している状態においては、前後傾斜角検出手段の検出誤差に起因した不要な姿勢変更を回避しながら走行安定性が低下するおそれは少ないものにしながら、旋回走行せず例えば直進走行しているような場合には、検出誤差の少ない状態で精度よく車体の前後傾斜角を検出して、姿勢変更操作手段による車体の前後傾斜方向での作動制御を良好に行うことが可能となる。
【００２２】
例えば、作業車が乾燥している固めの圃場で作業走行するような場合には、この処理形態変更型の制御モードに切り換えて作業を行うことで、旋回走行中に車体が前後傾斜していないにもかかわらず、角速度センサの計測誤差に起因して前後傾斜角が変更操作されると、車体の前部に備えられる刈取装置等の作業装置が地面に突っ込むおそれがあるが、本第２特徴構成によれば、このような不利を回避し易いものとなる。ちなみに、固めの圃場であれば作業車の前後傾斜角が大きく変化するおそれは少なく、旋回走行中に前記姿勢変更操作処理を実行しなくても作業車の前後姿勢が不安定になり走行安定性を損なうおそれは少ない。
【００２３】
一方、前記姿勢制御手段は、前記モード切換指令手段による指令に基づいて処理形態不変型の制御モードに切り換えられると、前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段の検出情報にかかわらず常に前記姿勢変更操作処理を実行することになる。この処理形態変更型の制御モードにおいては、例えば車体が旋回走行している場合であっても、姿勢変更操作処理を実行するので、旋回走行に起因して前後傾斜角の検出誤差が発生していても、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように姿勢変更操作されることになる。
【００２４】
例えば、作業車が水田等の軟弱な圃場で作業走行するような場合には、作業車が走行するときの車体前後方向での加速度が発生すると、車体が軟弱な圃場内に埋り込み前後傾斜姿勢が大きく変化することがあるので早急に姿勢修正操作を行う必要があるが、そのような場合には、処理形態不変型の制御モードに切り換えておくことで、車体が旋回走行している場合においても車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように姿勢変更操作を行うことができて使い勝手がよいものとなる。
【００２５】
従って、第２特徴構成によれば、操縦者の指令に基づいて制御モードを切り換えることで、例えば圃場の硬軟度合いの違い等、作業状況の違いに応じて適切な制御状態で姿勢変更操作手段の作動を制御することができて使い勝手のよい作業車を提供できるに至った。
【００２６】
本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成に加えて、前記姿勢制御手段が、前記処理形態変更型の制御モードにおいて、前記下降操作限定処理を実行している状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わったときに車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段を作動させるときの処理形態変更時の姿勢変更用の操作速度を、処理形態を変更しない状態で車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段を作動させるときの通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００２７】
第３特徴構成によれば、前記処理形態変更型の制御モードにて前記下降操作限定処理を実行している状態において、そのような状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わることがあると、そのとき、姿勢変更用の操作速度を前記通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段の作動を制御することになる。
【００２８】
前記下降操作限定処理を実行している状態において、例えば走行路面の凹凸等に起因して車体の水平基準面に対する前後傾斜角が大きく変化していることも考えられるが、そのような状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わり、通常用の姿勢変更用の操作速度で姿勢修正操作が行われると、急激に前後姿勢が変化して作業車に搭乗している操縦者にとっては乗り心地が悪くなるおそれがあるが、上記したように姿勢変更用の操作速度を前記通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段の作動を制御するようにしたから、急激に前後姿勢が変化することがなく乗り心地が悪くなるおそれは少ないものになる。
【００２９】
従って、第３特徴構成によれば、作業車に搭乗している操縦者が乗り心地が悪くなるおそれがなく、走行安定性の向上を図ることが可能となる作業車を提供できるに至った。
【００３０】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記走行装置として、各別に駆動速度を変更自在な左右一対の走行装置が備えられ、
前記左右一対の走行装置夫々の駆動速度を異ならせて車体を旋回走行させるように構成され、
前記旋回状態検出手段が、
前記左右一対の走行装置の夫々の駆動速度を検出する一対の走行速度検出手段と、前記左右一対の走行装置の夫々の駆動速度の差に基づいて車体が旋回するときの旋回角速度を求める演算手段と、その旋回角速度を積分する積分手段と、その積分手段にて積分した積分値のうちの低周波数成分を除去する旋回状態検出用のハイパスフィルターと、その旋回状態検出用のハイパスフィルターの出力値により旋回走行状態であるか否かを判別する判別手段とを備えて構成されている点にある。
【００３１】
第４特徴構成によれば、作業車は、左右一対の走行装置夫々の駆動速度を異ならせて車体を旋回走行させるが、一対の走行速度検出手段にて検出される左右一対の走行装置の夫々の駆動速度の差に基づいて、演算手段によって車体が旋回するときの旋回角速度が求められる。そして、演算手段にて求められる旋回角速度を積分手段にて積分して、その積分手段にて積分した積分値のうちの低周波数成分が旋回状態検出用のハイパスフィルターによって除去され、このハイパスフィルターの出力値により判別手段が前記旋回走行状態であるか否かを判別することになる。
【００３２】
このように左右一対の走行装置の夫々の駆動速度の差に基づいて旋回角速度を求めて、その旋回角速度を積分することで旋回角度を求めるようにし、且つ、積分値のうちの低周波数成分が除去された後の出力値により前記旋回走行状態であるか否かを判別するようにしたので、速めの速度で旋回走行するような場合には、適切に旋回走行状態であることが判別されて前記下降操作限定処理を実行し、低速でゆっくりと旋回するような場合等においては前記低周波数成分が除去されることから旋回状態ではないと判別して前記姿勢変更操作処理を実行することになる。
【００３３】
その結果、例えば、作業走行中に旋回走行する場合には速めの速度で旋回走行するので前記下降操作限定処理を実行することになるが、作業車が畦から圃場へ進入する場合には低速でゆっくりと旋回することがあり、そのような場合においては前記姿勢変更操作処理を実行することで進入作業が行い易いものになる等の利点がある。
【００３４】
従って、第４特徴構成によれば、前記下降操作限定処理を実行するのに必要な旋回走行状態であるか否かを適切に判別することができ、作業状況に適した前後姿勢制御を実行することが可能な作業車を提供できるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
以下、本発明の実施形態を作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒ、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた車体Ｖに対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部１０を昇降自在に備えて構成されている。
【００３６】
刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引き起こし装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、車体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣ１によって揺動昇降自在に設けられている。
【００３７】
上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００３８】
そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの車体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
【００３９】
図２に示すように、車体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００４０】
前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側箇所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００４１】
前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。
【００４２】
そして、図２に示す状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、車体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更することになる。
図２に示す状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、車体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更することになる。
又、図２に示す状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、車体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更することになる。
【００４３】
右側の走行装置１Ｒにおいても左側の走行装置１Ｌと同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う。尚、左右両側の走行装置１Ｌ，１Ｒが夫々図２に示す状態になっていると、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角が夫々零又は略零となる基準状態としての下限基準姿勢となる。
【００４４】
このように前記姿勢変更操作手段１００が、車体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記左右走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段としての前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を備えて構成されている。
【００４５】
そして、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を作動停止させた状態において、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると車体Ｖの前部側が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）し、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を伸長作動させると車体Ｖの前部側が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して近接する方向に姿勢変更（前下降操作）することになる。又、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を作動停止させた状態において、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると車体Ｖの後部側が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）し、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を短縮作動させると車体Ｖの後部側が走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して近接する方向に姿勢変更（後下降操作）することになる。
従って、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４とが前側の駆動手段に対応しており、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３が後側の駆動手段に対応している。
【００４６】
前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即ち、伸縮作動したストローク量）を検出するポテンショメータ形のストロークセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている（図９参照）。
【００４７】
次に、動力伝達系を図６に示す。車体Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び走行変速装置としての無段変速装置４７を介して左右の走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達される一方、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。又、詳述はしないが、前記ミッション部４８に伝達された動力を左右の走行装置１Ｌ，１Ｒにおける駆動速度に差をつけて旋回操作するための旋回用伝動機構５５が備えられており、搭乗運転部２に備えられた左右方向並びに前後方向の夫々に十字揺動操作自在な操作レバー２８の左右方向の揺動操作に基づいて旋回用伝動機構５５を切り換えて車体Ｖを旋回走行させることができるようになっている。前記無段変速装置４７は、搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作されるように構成されている。又、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の出力軸の駆動速度を各別に検出する一対の走行速度検出手段としての回転速度センサ６５，６６が備えられる。
【００４８】
そして、このコンバインには、重力の作用によって、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサ２４が車体Ｖに設けられており、この前後傾斜角センサ２４は次のように構成されている。
すなわち、図７に示すように、車体Ｖに固定された角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等からなる所定粘度の液体４２が収容され、同一形状の金属板を同一間隔で平行に立設した一対の検出電極４３が傾斜角検出方向（図７において左右方向）に間隔をあけて容器４１に固定される状態で２組配置されている。そして、液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに、車体Ｖが傾斜していない状態では、２組の検出電極４３が同一漬浸状態（図７の状態）になり、車体Ｖが傾斜している状態では、２組の検出電極４３の漬浸状態が異なり、その各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（車体Ｖが傾斜していない状態ではゼロである）を傾斜角情報に対応する検出値に変換する変換回路部４４が備えられている。又、車体Ｖの前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサ２５が備えられており、前後傾斜角センサ２４の検出値及び角速度センサ２５の検出値に基づいて車体Ｖの前後傾斜角を求める傾斜角算出手段３００が後述する制御装置２２を利用して構成されている。
【００４９】
又、重力の作用によって車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ２３が備えられており、この左右傾斜角センサ２３は、検出方向が異なるが上述したような前後傾斜角センサ２４と同一の構成である。
【００５０】
図９に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、角速度センサ２５の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルには、左右方向での姿勢変更を行う左右姿勢制御の入切を指令する左右自動スイッチ２６、前後方向での姿勢変更を行う前後姿勢制御の入切を指令する前後自動スイッチ２７、制御モードを切り換えるためのモード切換指令手段としてのモード切換スイッチ６７が設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。さらに、車体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高設定器３９、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も制御装置２２に入力されている。
【００５１】
前記上昇スイッチＳＷ１及び前記下降スイッチＳＷ２は、搭乗運転部２の操作パネルに備えられた十字揺動自在な操作レバー２８の前後揺動操作にて入り切り操作される構成となっている。つまり、操作レバー２８を後方側に設定量以上揺動すると上昇スイッチＳＷ１がオンし、操作レバー２８を前方側に設定量以上揺動すると下降スイッチＳＷ２がオンする構成となっている。
【００５２】
そして、図８に示すように、前記操作レバー２８の握り部２８ａの上部には、車体Ｖの左右傾斜姿勢を左下げ方向に姿勢変更させる左傾斜指令を指令する左傾斜スイッチ６０、車体Ｖの左右傾斜姿勢を右下げ方向に姿勢変更させる右傾斜指令を指令する右傾斜スイッチ６１、車体Ｖの前後傾斜姿勢を前下げ方向に姿勢変更させる前傾斜操作を指令する前傾斜スイッチ６２、車体Ｖの前後傾斜姿勢を後下げ方向に姿勢変更させる後傾斜指令を指令する後傾斜スイッチ６３、車体Ｖの水平姿勢を指令する水平スイッチ６４の夫々が手指にて操作可能に設けられている。そして、これらの各スイッチ６０〜６４の検出情報も制御装置２２に入力されている。
【００５３】
前記各スイッチ６０〜６４は、押し操作によってオン（指令状態）となり押し操作を解除するとオフ（非指令状態）となる切り付勢式の押し操作スイッチにて構成され、左傾斜スイッチ６０がオンすると車体Ｖの左側を下げて右側を上げるように傾斜させる左傾斜指令が指令され、右傾斜スイッチ６１がオンすると車体Ｖの右側を下げて左側を上げるように傾斜させる右傾斜指令が指令され、前傾斜スイッチ６２がオンすると車体Ｖの前側を下げて後側を上げるように傾斜させる前傾斜指令が指令され、後傾斜スイッチ６３がオンすると車体Ｖの後側を下げて前側を上げるように傾斜させる右傾斜指令が指令される。
【００５４】
又、制御装置２２を利用して、前後傾斜角センサ２４及び角速度センサ２５の検出情報に基づいて、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を算出して、その前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御する前後姿勢制御を実行する姿勢制御手段２００が構成されている。この姿勢制御手段２００は、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段１００の作動を制御するように構成されている。
【００５５】
そして、姿勢制御手段２００は、前後姿勢制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダを駆動操作するように構成され、且つ、ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダを駆動操作するように構成されている。
【００５６】
そして、制御装置２２からは、刈取シリンダＣ１及び４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、制御装置２２は、詳述はしないが、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。
【００５７】
又、制御装置２２を利用して、前後傾斜角センサ２４の検出値及び角速度センサ２５の検出値に基づいて車体Ｖの前後傾斜角を求める傾斜角算出手段３００が構成されている。説明を加えると、図１０に示すように、制御装置２２が、逐次検出される前後傾斜角センサ２４の検出値のうちの高周波数成分を除去するローパスフィルター処理、角速度センサ２５の検出値を積分する積分処理、及び、その積分した積分値のうちの低周波数成分を除去するハイパスフィルター処理の夫々をソフト処理により実行し、且つ、ローパスフィルター処理を行った後の出力値とハイパスフィルター処理を行った後の出力値とを加算して車体Ｖの前後傾斜角を求める処理を実行するように構成されている。
【００５８】
すなわち、制御装置２２を利用して、ローパスフィルター３０１、積分手段３０２、ハイパスフィルター３０３等が構成されており、これらにより傾斜角算出手段３００が構成され、前後傾斜角センサ２４と、角速度センサ２５と、傾斜角算出手段３００とにより車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段４００が構成されることになる。制御装置２２は、上記したような前後傾斜角の算出処理を設定単位時間毎に繰り返し実行するように構成されている。
【００５９】
又、この実施形態では、制御装置２２を利用して、左右一対の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の駆動速度の差に基づいて、車体Ｖが旋回走行状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段ＳＫが構成されている。
【００６０】
すなわち、前記旋回状態検出手段ＳＫは、図１１に示すように、前記左右一対の回転速度センサ６５，６６と、前記左右一対の走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の駆動速度の差に基づいて車体Ｖが旋回するときの旋回角速度を求める演算手段５００と、その旋回角速度を積分する積分手段５０１と、その積分手段５０１にて積分した積分値のうちの低周波数成分を除去する旋回状態検出用のハイパスフィルター５０２と、その旋回状態検出用のハイパスフィルター５０２の出力値により旋回走行状態であるか否かを判別する判別手段５０３とを備えて構成されている。
【００６１】
具体的には、制御装置２２が、左右一対の回転速度センサ６５，６６の検出情報に基づいて車体Ｖが旋回するときの旋回角速度を求める演算処理、その旋回角速度を積分する積分処理、積分した積分値のうちの低周波数成分を除去するハイパスフィルター処理、そのハイパスフィルター処理の出力値により旋回走行状態であるか否かを判別する判別処理を夫々ソフト処理により実行する構成となっており、制御装置２２を利用して、前記演算手段５００、前記積分手段５０１、前記旋回状態検出用のハイパスフィルター５０２、及び、前記判別手段５０３の夫々が構成されている。
【００６２】
又、姿勢制御手段２００は、前後姿勢制御として、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの前後傾斜角を前下がり傾斜方向及び後下がり傾斜方向のいずれに変更操作する場合においても、車体Ｖにおける前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さが下限位置でなければ、前側の駆動手段（左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４）及び後側の駆動手段（左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５）のうちの傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側に位置する駆動手段を車体下降方向に作動させる下降傾斜作動を実行し、車体Ｖにおける前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さが下限位置であれば、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜下がり側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側とは反対側に位置する駆動手段を車体上昇方向に作動させる上昇傾斜作動を実行する形態で、且つ、前記下降傾斜作動を実行して車体における前端側箇所及び後端側箇所のうち傾斜下がり側に位置する箇所での前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さが下限位置になった後においても車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になっていなければ、前記下降傾斜作動に引き続いて前記上昇傾斜作動を実行する形態で、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する姿勢変更操作処理を実行するように構成されている。
【００６３】
そして、姿勢制御手段２００は、前後姿勢制御として、旋回状態検出手段ＳＫにて車体Ｖが旋回走行状態であることが検出されると、前記下降傾斜作動を実行しかつ前記上昇傾斜作動を実行しない形態で、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する下降操作限定処理を実行し、旋回状態検出手段ＳＫにて前記旋回走行状態でないことが検出されると、前記姿勢変更操作処理を実行するように構成されている。
【００６４】
さらに説明を加えると、姿勢制御手段２００は、モード切換スイッチ６７による指令に基づいて、前後姿勢制御として、旋回状態検出手段ＳＫにて車体Ｖが旋回走行状態であることが検出されると前記下降操作限定処理を実行し、且つ、旋回走行状態でないことが検出されると前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態変更型の制御モードとしての乾田モードと、前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段ＳＫの検出情報にかかわらず常に前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態不変型の制御モードとしての湿田モードに切り換え自在に構成されている。すなわち、この実施形態では、乾田や湿田等の圃場の状況に応じて制御モードが切り換えられる構成となっている。
【００６５】
又、前記乾田モードにおいて、前記下降操作限定処理を実行している状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わったときに車体Ｖの前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段１００を作動させるときの処理形態変更時の姿勢変更用の操作速度を、処理形態を変更しない状態で車体Ｖの前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段１００を作動させるときの通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御するように構成されている。
【００６６】
そして、前記湿田モードにおける制御感度を前記乾田モードにおける制御感度よりも敏感な制御感度に設定するように構成されている。すなわち、前後傾斜角検出手段にて検出される車体の水平基準面に対する前後傾斜角と前記設定傾斜角との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れていると、前記偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させるように構成され、且つ、前記乾田モードでは、前記姿勢制御用の不感帯として乾田用の不感帯を用い、前記湿田モードでは、前記姿勢制御用の不感帯として前記乾田用の不感帯の幅よりも狭い幅の湿田用の不感帯を用いることにより乾田モードより敏感な制御感度に設定するように構成されている。
【００６７】
次に、制御装置２２による前後姿勢制御について、図１２のフローチャートに基づいて具体的に説明する。
前後自動スイッチ２７がオン操作されていれば、モード切換スイッチ６７の操作状態により切り換えられる制御モードが湿田モードであるか乾田モードであるかを判別する。そして、湿田モードであれば、次のような姿勢変更操作処理を実行する。尚、水平基準面に対する設定傾斜角としては零度つまり水平状態に相当する値が予め設定されている。
【００６８】
前後傾斜角センサ２４の検出値と設定傾斜角が零に相当する信号値（制御目標値）との偏差が前記湿田用の不感帯を車体Ｖの前傾斜側に外れていれば、車体Ｖの前後傾斜姿勢を後下げ方向に姿勢変更させる後傾斜処理を実行する。すなわち、４つのシリンダＣ２〜Ｃ５からなる姿勢変更操作手段１００を作動させるときの姿勢変更用の操作速度を通常の操作速度としての標準値を設定する。そして、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段としての左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の作動を停止させて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、傾斜方向の下がり側に位置する駆動手段としての左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる下降傾斜作動を実行する。
【００６９】
左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されても、そのとき前記偏差が湿田用の不感帯を車体Ｖの後傾斜側に外れていれば、引き続いて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を作動停止させて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる上昇傾斜作動を実行する。
【００７０】
又、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との偏差が前記湿田用の不感帯を車体Ｖの後傾斜側に外れていれば、車体Ｖの前後傾斜姿勢を前下げ方向に姿勢変更させる前傾斜処理を実行する。すなわち、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されても偏差が湿田用の不感帯を車体Ｖの後傾斜側に外れていれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００７１】
尚、図示はしないが、前後姿勢制御を実行中に、手動による前後姿勢変更操作の指令があったときは、その指令に基づく手動姿勢変更操作を優先して実行する。つまり、前傾斜スイッチ６２がオン操作されるとオンしている間だけ偏差の大きさにかかわらず前記前傾斜処理を実行し、後傾斜スイッチ６３がオン操作されるとオンしている間だけ偏差の大きさにかかわらず後傾斜処理を実行する。
【００７２】
そして、前記制御モードが乾田モードであれば、次のような処理を実行する。
前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との偏差が前記乾田用の不感帯を外れていれば、次に、前記旋回状態検出手段ＳＫの判別結果が旋回状態であるか否かを判断して、旋回状態でないことが判別されていると、上述したような姿勢変更操作処理を実行する。但し、旋回状態である状態から旋回状態でない状態に切り換わった直後であれば、姿勢変更操作手段１００を作動させるときの姿勢変更用の操作速度として、通常用の姿勢変更用の操作速度である標準値よりも設定量だけ低速の操作速度を設定して姿勢変更操作処理を実行することになる。
【００７３】
しかし、前記旋回状態検出手段ＳＫにて旋回状態であることが判別されていると、次のような下降操作限定処理を実行する。
前記偏差が前記乾田用の不感帯を前傾斜側に外れていれば、車体Ｖの前後傾斜姿勢を後下げ方向に姿勢変更させる後傾斜処理を実行する。すなわち、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段としての左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の作動を停止させて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる下降傾斜作動を実行する。
【００７４】
前記偏差が前記乾田用の不感帯を後傾斜側に外れていれば、車体Ｖの前後傾斜姿勢を前下げ方向に姿勢変更させる前傾斜処理を実行する。すなわち、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５の作動を停止させて、両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる下降傾斜作動を実行する。
【００７５】
このように、乾田モードにおいては、前記旋回状態であることが判別されると、上昇傾斜作動を実行することなく下降傾斜作動だけを実行するので、角速度センサ２５の検出誤差が発生するおそれがある旋回走行中においては、このような角速度センサ２５の検出誤差に起因した不要な姿勢変更により走行安定性が低下することを回避できるのである。
【００７６】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００７７】
（１）上記実施形態では、前記姿勢制御手段が、前記処理形態変更型の制御モードにおいて、前記下降操作限定処理を実行している状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わったときに、姿勢変更用の操作速度を通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段の作動を制御する構成としたが、姿勢変更用の操作速度を通常用の姿勢変更用の操作速度にて作動する構成としてもよい。
【００７８】
（２）上記実施形態では、前記旋回状態検出手段が、一対の走行装置の夫々の駆動速度の差に基づいて旋回状態であるか否かを判別する構成を例示したが、このような構成に限らず、車体の旋回走行を指令する手動操作式の旋回指令手段の指令の有無に基づいて旋回走行状態であるか否かを検出するようにしてもよい。
【００７９】
（３）上記実施形態では、前記モード切換指令手段による指令に基づいて、前記処理形態変更型の制御モードとしての乾田モードと、前記処理形態不変型の制御モードとしての湿田モードとに切り換え自在に構成され、乾田や湿田等の圃場の状況に応じて切り換えるものを例示したが、前記姿勢制御手段が前記処理形態変更型の制御モードのみを備える構成としてもよく、又、圃場の状況の違いに代えて、操縦者の好みに応じて選択するような構成としてもよい。
【００８０】
（４）上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ式の走行装置で構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００８１】
（５）上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、車体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５にて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。又、走行装置を接地部に対する車体の前後傾斜角を１個の駆動手段によって変更操作する構成としてもよい。
【００８２】
（６）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、例えば農用トラクタ、田植え機等、コンバイン以外の作業車であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】コンバインの動力伝達図
【図７】傾斜角センサの構成を示す斜視図
【図８】操作レバーの斜視図
【図９】制御ブロック図
【図１０】前後傾斜角検出手段のブロック図
【図１１】旋回状態検出手段のブロック図
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【符号の説明】
【００８４】
１Ｌ，１Ｒ 走行装置
２４ 前後傾斜角センサ
２５ 角速度センサ
６５，６６ 走行速度検出手段
６７ モード切換指令手段
１００ 姿勢変更操作手段
２００ 姿勢制御手段
３００ 傾斜角算出手段
４００ 前後傾斜角検出手段
５００ 演算手段
５０１ 積分手段
５０２ ハイパスフィルター
５０３ 判別手段
Ｃ２，Ｃ４ 前側の駆動手段
Ｃ３，Ｃ５ 後側の駆動手段
ＳＫ 旋回状態検出手段
Ｖ 車体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前下がり傾斜方向及び後下がり傾斜方向夫々に変更操作自在な姿勢変更操作手段と、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する前後姿勢制御を実行する姿勢制御手段とが備えられ、
前記姿勢変更操作手段が、
車体における前端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な前側の駆動手段、及び、車体における後端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な後側の駆動手段を各別に操作自在な状態で備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記前後姿勢制御として、
前記走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前記前下がり傾斜方向及び前記後下がり傾斜方向のいずれに変更操作する場合においても、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置でなければ、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側に位置する駆動手段を車体下降方向に作動させる下降傾斜作動を実行し、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置であれば、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜下がり側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側とは反対側に位置する駆動手段を車体上昇方向に作動させる上昇傾斜作動を実行する形態で、且つ、
前記下降傾斜作動を実行して車体における前端側箇所及び後端側箇所のうち傾斜下がり側に位置する箇所での前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置になった後においても車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になっていなければ、前記下降傾斜作動に引き続いて前記上昇傾斜作動を実行する形態で、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更操作処理を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置であって、
前記前後傾斜角検出手段が、
重力の作用によって車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサと、車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサと、前記前後傾斜角センサの検出値のうちの高周波数成分を除去した後の検出値と前記角速度センサの検出値を積分した積分値のうちの低周波数成分を除去した後の積分値とを加算して車体の前後傾斜角を求める傾斜角算出手段とを備えて構成され、
車体が旋回走行状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段が備えられ、
前記姿勢制御手段が、前記前後姿勢制御として、
前記旋回状態検出手段にて車体が旋回走行状態であることが検出されると、前記下降傾斜作動を実行しかつ前記上昇傾斜作動を実行しない形態で、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する下降操作限定処理を実行し、前記旋回状態検出手段にて前記旋回走行状態でないことが検出されると、前記姿勢変更操作処理を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記姿勢制御手段が、モード切換指令手段による指令に基づいて、
前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段にて車体が旋回走行状態であることが検出されると前記下降操作限定処理を実行し、且つ、前記旋回走行状態でないことが検出されると前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態変更型の制御モードと、
前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段の検出情報にかかわらず常に前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態不変型の制御モードとに切り換え自在に構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記姿勢制御手段が、
前記処理形態変更型の制御モードにおいて、前記下降操作限定処理を実行している状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わったときに車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段を作動させるときの処理形態変更時の姿勢変更用の操作速度を、処理形態を変更しない状態で車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段を作動させるときの通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段の作動を制御するように構成されている請求項２記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記走行装置として、各別に駆動速度を変更自在な左右一対の走行装置が備えられ、
前記左右一対の走行装置夫々の駆動速度を異ならせて車体を旋回走行させるように構成され、
前記旋回状態検出手段が、
前記左右一対の走行装置の夫々の駆動速度を検出する一対の走行速度検出手段と、前記左右一対の走行装置の夫々の駆動速度の差に基づいて車体が旋回するときの旋回角速度を求める演算手段と、その旋回角速度を積分する積分手段と、その積分手段にて積分した積分値のうちの低周波数成分を除去する旋回状態検出用のハイパスフィルターと、その旋回状態検出用のハイパスフィルターの出力値により旋回走行状態であるか否かを判別する判別手段とを備えて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項１】
走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前下がり傾斜方向及び後下がり傾斜方向夫々に変更操作自在な姿勢変更操作手段と、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段と、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する前後姿勢制御を実行する姿勢制御手段とが備えられ、
前記姿勢変更操作手段が、
車体における前端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な前側の駆動手段、及び、車体における後端側箇所の前記走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な後側の駆動手段を各別に操作自在な状態で備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記前後姿勢制御として、
前記走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を前記前下がり傾斜方向及び前記後下がり傾斜方向のいずれに変更操作する場合においても、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置でなければ、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜方向の下がり側とは反対側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側に位置する駆動手段を車体下降方向に作動させる下降傾斜作動を実行し、車体における前端側箇所及び後端側箇所のうちの変更操作する傾斜方向の下がり側に位置する箇所の前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置であれば、前記前側の駆動手段及び前記後側の駆動手段のうちの前記傾斜下がり側に位置する駆動手段の作動を停止させた状態で前記傾斜下がり側とは反対側に位置する駆動手段を車体上昇方向に作動させる上昇傾斜作動を実行する形態で、且つ、
前記下降傾斜作動を実行して車体における前端側箇所及び後端側箇所のうち傾斜下がり側に位置する箇所での前記走行装置の接地部に対する高さが下限位置になった後においても車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になっていなければ、前記下降傾斜作動に引き続いて前記上昇傾斜作動を実行する形態で、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更操作処理を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置であって、
前記前後傾斜角検出手段が、
重力の作用によって車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサと、車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサと、前記前後傾斜角センサの検出値のうちの高周波数成分を除去した後の検出値と前記角速度センサの検出値を積分した積分値のうちの低周波数成分を除去した後の積分値とを加算して車体の前後傾斜角を求める傾斜角算出手段とを備えて構成され、
車体が旋回走行状態であるか否かを検出する旋回状態検出手段が備えられ、
前記姿勢制御手段が、前記前後姿勢制御として、
前記旋回状態検出手段にて車体が旋回走行状態であることが検出されると、前記下降傾斜作動を実行しかつ前記上昇傾斜作動を実行しない形態で、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する下降操作限定処理を実行し、前記旋回状態検出手段にて前記旋回走行状態でないことが検出されると、前記姿勢変更操作処理を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記姿勢制御手段が、モード切換指令手段による指令に基づいて、
前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段にて車体が旋回走行状態であることが検出されると前記下降操作限定処理を実行し、且つ、前記旋回走行状態でないことが検出されると前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態変更型の制御モードと、
前記前後姿勢制御として、前記旋回状態検出手段の検出情報にかかわらず常に前記姿勢変更操作処理を実行する処理形態不変型の制御モードとに切り換え自在に構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記姿勢制御手段が、
前記処理形態変更型の制御モードにおいて、前記下降操作限定処理を実行している状態から前記姿勢変更操作処理を実行する状態に切り換わったときに車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段を作動させるときの処理形態変更時の姿勢変更用の操作速度を、処理形態を変更しない状態で車体の水平基準面に対する前後傾斜角が前記設定傾斜角になるように前記姿勢変更操作手段を作動させるときの通常用の姿勢変更用の操作速度よりも低速に設定した状態で前記姿勢変更操作手段の作動を制御するように構成されている請求項２記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記走行装置として、各別に駆動速度を変更自在な左右一対の走行装置が備えられ、
前記左右一対の走行装置夫々の駆動速度を異ならせて車体を旋回走行させるように構成され、
前記旋回状態検出手段が、
前記左右一対の走行装置の夫々の駆動速度を検出する一対の走行速度検出手段と、前記左右一対の走行装置の夫々の駆動速度の差に基づいて車体が旋回するときの旋回角速度を求める演算手段と、その旋回角速度を積分する積分手段と、その積分手段にて積分した積分値のうちの低周波数成分を除去する旋回状態検出用のハイパスフィルターと、その旋回状態検出用のハイパスフィルターの出力値により旋回走行状態であるか否かを判別する判別手段とを備えて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の姿勢制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００９−７２１４７（Ｐ２００９−７２１４７Ａ）
【公開日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２４５４９２（Ｐ２００７−２４５４９２）
【出願日】平成１９年９月２１日（２００７．９．２１）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月２１日（２００７．９．２１）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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