制動力制御装置及び制動力制御方法
【課題】運転者がブレーキペダルの操作量を急速に減少させた際に、運転者へ与える違和感を低減することが可能な制動力制御装置及び制動力制御方法を提供する。
【解決手段】運転者によるブレーキペダルの非操作時に第一連通路を介してリザーブタンクと連通するマスタシリンダと第二連通路を介して連通し、且つ車輪に制動力を付与するホイールシリンダの液圧を、ブレーキペダルの操作量に応じてマスタシリンダで発生するマスタシリンダ圧以上の、高い液圧に増圧し、ブレーキペダルの操作量が、予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧に対する、増圧量を減少させ、且つブレーキペダルの戻し方向への操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、増圧量の減少速度を大きくする。
【解決手段】運転者によるブレーキペダルの非操作時に第一連通路を介してリザーブタンクと連通するマスタシリンダと第二連通路を介して連通し、且つ車輪に制動力を付与するホイールシリンダの液圧を、ブレーキペダルの操作量に応じてマスタシリンダで発生するマスタシリンダ圧以上の、高い液圧に増圧し、ブレーキペダルの操作量が、予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧に対する、増圧量を減少させ、且つブレーキペダルの戻し方向への操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、増圧量の減少速度を大きくする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制動時に運転者のブレーキアシスト制御を行う制動力制御装置及び制動力制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、運転者によるブレーキペダルの操作量に応じてマスタシリンダで発生したマスタシリンダ圧（ブレーキ液の及ぼす圧力）を用いて、車輪に制動力を付与するホイールシリンダを備えたブレーキ装置がある。このようなブレーキ装置としては、例えば、特許文献１に記載されているものがある。
特許文献１に記載されているブレーキ装置では、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧したホイールシリンダ圧により、マスタシリンダ圧に応じた制動力以上の制動力を車輪に付与している。ここで、マスタシリンダは、ブレーキペダルの操作量が非操作時の操作量となった場合（ブレーキペダルの操作量が略「０」の状態を含む）には、第一連通路を介して、ブレーキ液を貯留しているリザーブタンクと連通する。また、ホイールシリンダは、第二連通路を介してマスタシリンダと連通している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１４２３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のブレーキ装置では、運転者によるブレーキペダルの操作量が非操作時の操作量へ急速に減少すると、ホイールシリンダのブレーキ液が、第二連通路を介して、マスタシリンダへ急速に流入する場合がある。さらに、ブレーキペダルの操作量が非操作時の操作量となった場合には、マスタシリンダへ急速に流入したブレーキ液が、第一連通路を介して、リザーブタンクへ急速に流入する場合がある。
【０００５】
ホイールシリンダからマスタシリンダへ急速に流入したブレーキ液が、リザーブタンクへ急速に流入すると、第一連通路を流れるブレーキ液により発生する音が、運転者へ違和感を与えるという問題が発生するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、運転者がブレーキペダルの操作量を急速に減少させた際に、運転者へ与える違和感を低減することが可能な、制動力制御装置及び制動力制御方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、ブレーキペダルの操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧量を減少させる。これに加え、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運転者によるブレーキペダルの操作量が急速に減少した際に、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が高いと、液圧の増圧の度合いを減少させる減少速度を大きくすることとなる。このため、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合における、ホイールシリンダからマスタシリンダへ流れるブレーキ液の流量を大きくして、ホイールシリンダとマスタシリンダとの液圧の差を減少させることが可能となる。これにより、ブレーキペダルの操作量が非操作時の操作量となった際の第一連通路を流れるブレーキ液の流量を減少させて、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生を抑制し、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第一実施形態の制動力制御装置を適用した車両の概略構成を示す図である。
【図２】油圧ユニットの油圧回路を示す図である。
【図３】ブレーキコントローラの詳細な構成を示す図である。
【図４】本発明の第一実施形態において、ブレーキコントローラが行う処理を示すフローチャートである。
【図５】制動力制御装置が行う処理を示すフローチャートである。
【図６】ブレーキアシスト制御を終了する処理における、マスタシリンダ圧及び各ホイールシリンダの液圧と経過時間との関係を示す図である。
【図７】本発明の第二実施形態において、ブレーキコントローラが行う処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１は、本実施形態の制動力制御装置を適用した車両Ｖの概略構成を示す図である。
【００１１】
図１中に示すように、車両Ｖは、車輪Ｗと、ホイールシリンダ１と、ブレーキペダル２と、マスタシリンダ４と、油圧ユニット６と、ブレーキコントローラ８を備えている。
車輪Ｗは、自動変速機１０等を介してエンジン１２の駆動軸と連結している左右一対の前輪ＷＦと、前輪ＷＦよりも車両前後方向後方にオフセットして配置した、左右一対の後輪ＷＲから構成している。なお、以降の説明では、左右一対の前輪ＷＦを、左前輪ＷＦＬ及び右前輪ＷＦＲと記載し、左右一対の後輪ＷＲを、左後輪ＷＲＬ及び右後輪ＷＲＲと記載する場合がある。
【００１２】
左前輪ＷＦＬ、右前輪ＷＦＲ、左後輪ＷＲＬ及び右後輪ＷＲＲには、それぞれ、車輪速センサ１４を設けている。各車輪速センサ１４は、対応する車輪Ｗの回転状態（回転数、回転速度）を検出し、この検出した回転状態を含む情報信号をブレーキコントローラ８へ出力する。なお、以降の説明では、左前輪ＷＦＬに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＦＬと記載し、右前輪ＷＦＲに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＦＲと記載する場合がある。同様に、以降の説明では、左後輪ＷＲＬに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＲＬと記載し、右後輪ＷＲＲに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＲＲと記載する場合がある。
【００１３】
自動変速機１０は、エンジン１２の発生した駆動力を、変速機コントローラ１６が制御した変速比で、前輪ＷＦに伝達する。
変速機コントローラ１６は、運転者によるアクセルペダル１８の操作量や変速操作（例えば、シフトレバーの操作）等に応じて、自動変速機１０の変速比を制御する。また、変速機コントローラ１６は、ギア位置信号（自動変速機１０のレンジポジション：「Ｐ」、「Ｎ」、「Ｄ」、「Ｒ」等）を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００１４】
エンジン１２は、駆動力を発生可能な内燃機関であり、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンを用いて形成し、エンジンコントローラ２０により制御して、駆動軸を回転させる。
エンジンコントローラ２０は、運転者によるアクセルペダル１８の操作量等に応じて、エンジン１２のトルクや回転数、スロットル開度等を制御し、エンジン１２のコントロールを行う。これにより、エンジンコントローラ２０は、運転者の意思を反映した車両Ｖの加減速コントロールを行う。また、エンジンコントローラ２０は、エンジン１２が発生するトルクを含む情報信号と、アクセルペダル１８の操作量を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００１５】
ホイールシリンダ１は、左前輪ＷＦＬ、右前輪ＷＦＲ、左後輪ＷＲＬ及び右後輪ＷＲＲに、それぞれ設けてあり、液圧により、対応する車輪Ｗに制動力を付与する。なお、以降の説明では、左前輪ＷＦＬに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＦＬと記載し、右前輪ＷＦＲに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＦＲと記載する場合がある。同様に、以降の説明では、左後輪ＷＲＬに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＲＬと記載し、右後輪ＷＲＲに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＲＲと記載する場合がある。
【００１６】
各ホイールシリンダ１は、油圧ユニット６を介してマスタシリンダ４と連通しており、油圧ユニット６から供給された液圧（ブレーキ液の及ぼす圧力）を用いて、対応する車輪Ｗに制動力を付与する。
ブレーキペダル２は、運転者による車両Ｖの制動時に操作されるペダルであり、制動倍力装置２２を介して、マスタシリンダ４に接続している。
【００１７】
制動倍力装置２２は、例えば、電動ブースタを用いて形成してあり、車両Ｖの制動時において、運転者のブレーキペダル２の操作量を、予め設定された比率で倍力する。
【００１８】
また、ブレーキペダル２には、ブレーキセンサ２４を設けている。
ブレーキセンサ２４は、例えば、ブレーキペダル２のストロークを検出可能なブレーキストロークセンサ等を用いて形成してあり、運転者によるブレーキペダル２のストロークを検出する。そして、この検出したブレーキペダル２のストロークを含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００１９】
マスタシリンダ４は、制動倍力装置２２が倍力した、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた液圧（マスタシリンダ圧）を発生させ、この発生させた液圧を、油圧ユニット６へ供給する。
また、マスタシリンダ４は、ブレーキペダル２の非操作時に、第一連通路２６を介して、ブレーキ液を貯留したリザーブタンク２８と連通する。すなわち、第一連通路２６の一端は、常にリザーブタンク２８と連通し、第一連通路２６の他端は、ブレーキペダル２の非操作時に、マスタシリンダ４内のピストン（図示せず）によって閉鎖されない位置で、マスタシリンダ４と連通している。
【００２０】
ここで、ブレーキペダル２の非操作時は、運転者によるブレーキペダル２の操作量が「０」の状態である。また、本実施形態では、運転者によるブレーキペダル２の操作量が略「０」の状態を含む。なお、運転者によるブレーキペダル２の操作量が略「０」の状態とは、例えば、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、ブレーキペダル２に設定された遊びの範囲内である状態とする。
【００２１】
油圧ユニット６は、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号に基づいて、マスタシリンダ４から供給された液圧を、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧し、この増圧した液圧を、各ホイールシリンダ１に供給する。ここで、油圧ユニット６は、増圧した液圧に対し、その増圧の度合いを制御（増圧、減圧または保持）した液圧を、各ホイールシリンダ１に供給する。なお、油圧ユニット６の具体的な構成は、後述する。
【００２２】
ブレーキコントローラ８は、上述した自動変速機コントローラ１６、エンジンコントローラ２０、車輪速センサ１４及びブレーキセンサ２４が出力した情報信号の入力を受ける。これに加え、ブレーキコントローラ８は、後述するヨーレート・横加速度センサ３０及び操舵角センサ３２が出力した情報信号の入力を受ける。なお、本実施形態では、一例として、各コントローラ（１６、２０）及び各センサ（１４、２４、３０、３２）とブレーキコントローラ８との間における情報信号の出入力を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を経由して行う場合を説明する。
【００２３】
また、ブレーキコントローラ８は、各コントローラ（１６、２０）及び各センサ（１４、２４、３０、３２）から入力された各種の情報信号に基づき、ブレーキアシスト制御を行う処理を実行する。ここで、ブレーキアシスト制御とは、運転者の制動操作に応じた制動力に対して、より大きな制動力を発生させる制御である。また、運転者の制動操作に応じた制動力とは、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じて車輪Ｗに付与される制動力である。
【００２４】
さらに、ブレーキコントローラ８は、各コントローラ（１６、２０）及び各センサ（１４、２４、３０、３２）から入力された各種の情報信号に基づき、油圧ユニット６へ、液圧の制御に関する指令信号を出力する。
なお、ブレーキコントローラ８の詳細な構成については、後述する。
ヨーレート・横加速度センサ３０は、車両Ｖのヨーレート及び横加速度を検出し、この検出したヨーレート及び横加速度を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００２５】
操舵角センサ３２は、例えば、ステアリングコラムに取り付けてあり、運転者によるステアリングホイール３４の操舵角を検出し、この検出した操舵角を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００２６】
（油圧ユニット６の具体的な構成）
以下、図１を参照しつつ、図２を用いて、油圧ユニット６の具体的な構成について説明する。
図２は、油圧ユニット６の油圧回路を示す図である。
図２中に示すように、油圧ユニット６は、ブレーキ液が移動する油圧系統として、Ｐ（プライマリ）系統とＳ（セカンダリ）系統との二系統を有しており、いわゆる、Ｘ配管と呼ばれる配管構造となっている。
【００２７】
（Ｐ系統及びＳ系統の概略構成）
以下、Ｐ系統及びＳ系統の概略構成について説明する。
Ｐ系統の一端には、マスタシリンダ４を接続しており、Ｐ系統の他端には、ホイールシリンダ１ＦＬ及びホイールシリンダ１ＲＲを接続している。また、Ｐ系統には、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐを設けている。Ｐ系統の詳細な構成は、後述する。
【００２８】
Ｓ系統の一端には、マスタシリンダ４を接続しており、Ｓ系統の他端には、ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬを接続している。また、Ｓ系統には、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓを設けている。Ｓ系統の詳細な構成は、後述する。
【００２９】
ここで、Ｐ系統側ポンプ３６ＰとＳ系統側ポンプ３６Ｓは、一つのブレーキアシストモータ３８によって駆動する。ブレーキアシストモータ３８は、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により駆動する。
【００３０】
（Ｐ系統の詳細な構成）
以下、Ｐ系統の詳細な構成について説明する。
マスタシリンダ４とＰ系統側ポンプ３６Ｐの吸入側は、Ｐ系統側第一管路４０Ｐによって接続しており、Ｐ系統側第一管路４０Ｐ上には、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２Ｐを設けている。Ｐ系統側ゲートインバルブ４２Ｐは、常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００３１】
また、Ｐ系統側第一管路４０Ｐ上において、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２ＰとＰ系統側ポンプ３６Ｐとの間には、Ｐ系統側第一チェックバルブ４４Ｐを設けている。Ｐ系統側第一チェックバルブ４４Ｐは、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２ＰからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｐ系統側ポンプ３６ＰからＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００３２】
Ｐ系統側ポンプ３６Ｐの吐出側とホイールシリンダ１ＦＬ及びホイールシリンダ１ＲＲは、Ｐ系統側第二管路４６Ｐによって接続している。
Ｐ系統側第二管路４６Ｐは、ホイールシリンダ１ＦＬに接続するＰ系統側第一分岐路４８ＦＬと、ホイールシリンダ１ＲＲに接続するＰ系統側第一分岐路４８ＲＲに分岐している。
【００３３】
Ｐ系統側第一分岐路４８ＦＬには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬを設けている。Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬは、ホイールシリンダ１ＦＬに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００３４】
また、Ｐ系統側第一分岐路４８ＦＬには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬを迂回するＰ系統側第一迂回管路５２ＦＬを設けており、Ｐ系統側第一迂回管路５２ＦＬには、Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＬを設けている。Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＬは、ホイールシリンダ１ＦＬからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐからホイールシリンダ１ＦＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００３５】
Ｐ系統側第一分岐路４８ＲＲには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲを設けている。Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲは、ホイールシリンダ１ＲＲに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００３６】
また、Ｐ系統側第一分岐路４８ＲＲには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲを迂回するＰ系統側第一迂回管路５２ＲＲを設けており、Ｐ系統側第一迂回管路５２ＲＲには、Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＲを設けている。Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＲは、ホイールシリンダ１ＲＲからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐからホイールシリンダ１ＲＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００３７】
また、Ｐ系統側第二管路４６Ｐ上において、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐの吐出側とＰ系統側第一分岐路４８ＦＬ及びＰ系統側第一分岐路４８ＲＲに分岐した部分との間には、Ｐ系統側第二チェックバルブ５６Ｐを設けている。Ｐ系統側第二チェックバルブ５６Ｐは、Ｐ系統側ポンプ３６ＰからＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｐ系統側第二チェックバルブ５６Ｐは、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００３８】
また、マスタシリンダ４とＰ系統側第二管路４６Ｐは、Ｐ系統側第三管路５８Ｐによって接続している。Ｐ系統側第二管路４６ＰとＰ系統側第三管路５８Ｐは、Ｐ系統側ポンプ３６ＰとＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲとの間において合流している。
【００３９】
Ｐ系統側第三管路５８Ｐ上には、Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐを設けている。Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐは、常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００４０】
また、Ｐ系統側第三管路５８Ｐには、Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐを迂回するＰ系統側第二迂回管路６２Ｐを設けており、Ｐ系統側第二迂回管路６２Ｐには、Ｐ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｐを設けている。
【００４１】
Ｐ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｐは、マスタシリンダ４からＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｐ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｐは、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲからマスタシリンダ４へ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００４２】
また、Ｐ系統側第一管路４０Ｐ上において、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２ＰとＰ系統側第一チェックバルブ４４Ｐとの間には、Ｐ系統側第四管路６６Ｐが分岐している。
Ｐ系統側第四管路６６Ｐの一端は、Ｐ系統側第一管路４０Ｐに接続しており、Ｐ系統側第四管路６６Ｐの他端には、Ｐ系統側リザーバ６８Ｐを設けている。Ｐ系統側リザーバ６８Ｐは、Ｐ系統の管路内を移動するブレーキ液を貯蔵・吐出するタンクである。
【００４３】
Ｐ系統側リザーバ６８ＰとＰ系統側ポンプ３６Ｐとの間には、Ｐ系統側第三チェックバルブ７０Ｐを設けている。Ｐ系統側第三チェックバルブ７０Ｐは、Ｐ系統側リザーバ６８ＰからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向のブレーキ液の流れを許容し、Ｐ系統側ポンプ３６ＰからＰ系統側リザーバ６８Ｐへ向かう方向のブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００４４】
ホイールシリンダ１ＦＬ及びホイールシリンダ１ＲＲとＰ系統側第四管路６６Ｐは、Ｐ系統側第五管路７２Ｐによって接続している。Ｐ系統側第四管路６６ＰとＰ系統側第五管路７２Ｐは、Ｐ系統側第三チェックバルブ７０ＰとＰ系統側リザーバ６８Ｐとの間において合流している。
【００４５】
Ｐ系統側第五管路７２Ｐは、ホイールシリンダ１ＦＬに連通するＰ系統側第二分岐路７４ＦＬと、ホイールシリンダ１ＲＲに連通するＰ系統側第二分岐路７４ＲＲに分岐している。
【００４６】
Ｐ系統側第二分岐路７４ＦＬには、Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＬを設けている。Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＬは、ホイールシリンダ１ＦＬに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
Ｐ系統側第二分岐路７４ＲＲには、Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＲを設けている。Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＲは、ホイールシリンダ１ＲＲに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００４７】
マスタシリンダ４とＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐ及びＰ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐとの間の油路（管路）には、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐを設けている。
Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐは、マスタシリンダ４からＰ系統へ供給されるブレーキ液の液圧を検出し、この検出した液圧を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００４８】
（Ｓ系統の詳細な構成）
以下、Ｓ系統の詳細な構成について説明する。
マスタシリンダ４とＳ系統側ポンプ３６Ｓの吸入側は、Ｓ系統側第一管路４０Ｓによって接続しており、Ｓ系統側第一管路４０Ｓ上には、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２Ｓを設けている。Ｓ系統側ゲートインバルブ４２Ｓは、常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００４９】
また、Ｓ系統側第一管路４０Ｓ上において、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２ＳとＳ系統側ポンプ３６Ｓとの間には、Ｓ系統側第一チェックバルブ４４Ｓを設けている。Ｓ系統側第一チェックバルブ４４Ｓは、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２ＳからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側ポンプ３６ＳからＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００５０】
Ｓ系統側ポンプ３６Ｓの吐出側とホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬは、Ｓ系統側第二管路４６Ｓによって接続している。
Ｓ系統側第二管路４６Ｓは、ホイールシリンダ１ＦＲに接続するＳ系統側第一分岐路４８ＦＲと、ホイールシリンダ１ＲＬに接続するＳ系統側第一分岐路４８ＲＬに分岐している。
【００５１】
Ｓ系統側第一分岐路４８ＦＲには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲを設けている。Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲは、ホイールシリンダ１ＦＲに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
また、Ｓ系統側第一分岐路４８ＦＲには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲを迂回するＳ系統側第一迂回管路５２ＦＲを設けている。Ｓ系統側第一迂回管路５２ＦＲには、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＲを設けている。
【００５２】
Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＲは、ホイールシリンダ１ＦＲからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＲは、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓからホイールシリンダ１ＦＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００５３】
Ｓ系統側第一分岐路４８ＲＬには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬを設けている。Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬは、ホイールシリンダ１ＲＬに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００５４】
また、Ｓ系統側第一分岐路４８ＲＬには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬを迂回するＳ系統側第一迂回管路５２ＲＬを設けている。Ｓ系統側第一迂回管路５２ＲＬには、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＬを設けている。
【００５５】
Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＬは、ホイールシリンダ１ＲＬからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＬは、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓからホイールシリンダ１ＲＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００５６】
また、Ｓ系統側第二管路４６Ｓ上において、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓの吐出側とＳ系統側第一分岐路４８ＦＲ及びＳ系統側第一分岐路４８ＲＬに分岐した部分との間には、Ｓ系統側第二チェックバルブ５６Ｓを設けている。Ｓ系統側第二チェックバルブ５６Ｓは、Ｓ系統側ポンプ３６ＳからＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第二チェックバルブ５６Ｓは、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００５７】
また、マスタシリンダ４とＳ系統側第二管路４６Ｓは、Ｓ系統側第三管路５８Ｓによって接続している。Ｓ系統側第二管路４６ＳとＳ系統側第三管路５８Ｓは、Ｓ系統側ポンプ３６ＳとＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬとの間において合流している。
【００５８】
Ｓ系統側第三管路５８Ｓ上には、Ｓ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓを設けている。Ｓ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓは、常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００５９】
また、Ｓ系統側第三管路５８Ｓには、Ｓ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓを迂回するＳ系統側第二迂回管路６２Ｓを設けており、Ｓ系統側第二迂回管路６２Ｓには、Ｓ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｓを設けている。
【００６０】
Ｓ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｓは、マスタシリンダ４からＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｓは、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬからマスタシリンダ４へ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００６１】
また、Ｓ系統側第一管路４０Ｓ上において、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２ＳとＳ系統側第一チェックバルブ４４Ｓとの間には、Ｓ系統側第四管路６６Ｓが分岐している。
Ｓ系統側第四管路６６Ｓの一端は、Ｓ系統側第一管路４０Ｓに接続しており、Ｓ系統側第四管路６６Ｓの他端には、Ｓ系統側リザーバ６８Ｓを設けている。Ｓ系統側リザーバ６８Ｓは、Ｐ系統の管路内を移動するブレーキ液を貯蔵・吐出するタンクである。
【００６２】
Ｓ系統側リザーバ６８ＳとＳ系統側ポンプ３６Ｓとの間には、Ｓ系統側第三チェックバルブ７０Ｓを設けている。Ｓ系統側第三チェックバルブ７０Ｓは、Ｓ系統側リザーバ６８ＳからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向のブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第三チェックバルブ７０Ｓは、Ｓ系統側ポンプ３６ＳからＳ系統側リザーバ６８Ｓへ向かう方向のブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００６３】
ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬとＳ系統側第四管路６６Ｓは、Ｓ系統側第五管路７２Ｓによって接続している。Ｓ系統側第四管路６６ＳとＳ系統側第五管路７２Ｓは、Ｓ系統側第三チェックバルブ７０ＳとＳ系統側リザーバ６８Ｓとの間において合流している。
【００６４】
Ｓ系統側第五管路７２Ｓは、ホイールシリンダ１ＦＲに連通するＳ系統側第二分岐路７４ＦＲと、ホイールシリンダ１ＲＬに連通するＳ系統側第二分岐路７４ＲＬに分岐している。
【００６５】
Ｓ系統側第二分岐路７４ＦＲには、Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＲを設けている。Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＲは、ホイールシリンダ１ＦＲに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
Ｓ系統側第二分岐路７４ＲＬには、Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＬを設けている。Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＬは、ホイールシリンダ１ＲＬに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００６６】
マスタシリンダ４とＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓ及びＳ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓとの間の油路（管路）には、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓを設けている。
【００６７】
Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓは、マスタシリンダ４からＳ系統へ供給されるブレーキ液の液圧を検出し、この検出した液圧を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
（ブレーキコントローラの詳細な構成）
以下、図１及び図２を参照しつつ、図３を用いて、ブレーキコントローラ８の詳細な構成について説明する。
【００６８】
図３は、ブレーキコントローラ８の詳細な構成を示す図である。
図３中に示すように、ブレーキコントローラ８は、ブレーキ操作量検出部８０と、ブレーキ操作速度検出部８２と、ブレーキアシスト作動判定部８４と、制御開始判定部８６を備えている。これに加え、ブレーキコントローラ８は、制御終了判定部８８と、減圧量設定部９０と、制動力制御量算出部９２と、ブレーキアシスト制御部９４を備えている。
【００６９】
ブレーキ操作量検出部８０は、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐ及びＳ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓが出力した情報信号の入力に基づき、マスタシリンダ４からＰ系統及びＳ系統へ供給される液圧を検出する。
【００７０】
ここで、マスタシリンダ４からＰ系統及びＳ系統へ供給される液圧（マスタシリンダ圧）は、運転者によるブレーキペダル２の操作量と相関関係にある。すなわち、運転者によるブレーキペダル２の操作量が増加すると、マスタシリンダ圧も増加する関係が成立している。
【００７１】
したがって、マスタシリンダ圧は、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた圧力となる。このため、ブレーキ操作量検出部８０は、マスタシリンダ圧を検出することにより、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出する。
【００７２】
ブレーキ操作速度検出部８２は、ブレーキ操作量検出部８０と同様にマスタシリンダ圧を検出し、さらに、検出したマスタシリンダ圧の単位時間当たりの変化量を算出する。これにより、ブレーキ操作速度検出部８２は、運転者によるブレーキペダル２の操作速度を検出する。
【００７３】
ここで、本実施形態では、ブレーキ操作速度検出部８２が検出する、運転者によるブレーキペダル２の操作速度を、戻し方向（踏み込んだブレーキペダル２を、非操作時の位置へ戻す方向）への操作速度とする。
【００７４】
ブレーキアシスト作動判定部８４は、ブレーキアシスト作動フラグが成立しているか否かを判定することにより、上述したブレーキアシスト制御が行われているか否かを判定する。ここで、ブレーキアシスト作動フラグとは、ブレーキアシスト制御が行われている条件で成立するフラグである。
【００７５】
制御開始判定部８６は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト制御が行われていないと判定した場合に、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が、予め設定した制御開始閾値以上であるか否かを判定する。
ここで、制御開始閾値は、運転者が走行中の車両Ｖを減速させる意思があると判定可能な程度の、運転者によるブレーキペダル２の操作量（踏み込み量）であり、予め、実験等によって求めた値である。
【００７６】
制御終了判定部８８は、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が、予め設定した操作量閾値未満であるか否かを判定する。
ここで、操作量閾値は、運転者がブレーキペダル２の操作を止める意思があると考えられる、運転者によるブレーキペダル２の操作量であり、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる値である。
【００７７】
具体的には、操作量閾値は、ブレーキペダル２の操作量に対応する液圧である。これは、運転者が、踏み込んだブレーキペダル２に対する踏力を弱めて、ブレーキペダル２の位置を非操作時の位置へ戻す意思があると判断可能な程度の操作量であり、例えば、車両Ｖの構成やブレーキ装置の性能等に応じて、予め、実験等によって求めた値である。
【００７８】
減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に応じて、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量を設定する。この設定は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト制御が行われていると判定している場合に、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が、予め設定した操作量閾値未満となった場合に行う。
【００７９】
ここで、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量とは、実施中のブレーキアシスト制御における液圧の制御量を「０」へ向けて減少させるために、実施中のブレーキアシスト制御における液圧の制御量から減算する値である。
【００８０】
具体的には、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対し、予め設定した減少速度で、「０」へ向けて単位時間あたりに減少させる際の、増圧した液圧に対する、増圧量の減少度合いである。ここで、増圧した液圧に対する、増圧量の減少度合いとは、例えば、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対し、その増圧量を減少（減圧）させる減少量（減圧量）である。
【００８１】
なお、実施中のブレーキアシスト制御における液圧の制御量とは、制動力制御量算出部９２が算出する値であり、その説明は後述する。
実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量を設定する際、減圧量設定部９０は、具体的に、まず、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度を参照する。そして、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、予め設定した操作速度閾値以上であるか否かを判定する。
【００８２】
ここで、操作速度閾値は、運転者がブレーキペダル２を完全に戻した状態において、各ホイールシリンダ１に液圧が残る程度の、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度である。これは、運転者によるブレーキペダル２の操作が、急速な戻し操作（踏み込んだブレーキペダル２に対する踏力を弱めて、ブレーキペダル２の位置を戻す操作）であるか否かを判定可能な程度の速度であり、予め、実験等によって求めた値である。
【００８３】
なお、運転者がブレーキペダル２を完全に戻した状態とは、運転者がブレーキペダル２を戻し方向へ操作して、ブレーキペダル２の位置を非操作時の位置まで戻した状態である。
すなわち、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上である場合とは、運転者によるブレーキペダル２の操作が急速な戻し操作であり、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合である。
【００８４】
そして、減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の操作速度が、予め設定した操作速度閾値未満である場合に、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量を、第二減圧量に設定する。ここで、第二減圧量は、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に対して、ブレーキペダル２を操作している車両Ｖの運転者が、減速度の抜けや引き摺り感を感じない程度の値であり、予め、実験等によって求めた値である。
【００８５】
一方、減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の操作速度が、予め設定した操作速度閾値以上である場合に、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量（単位時間あたりの減圧量）を、第二減圧量よりも大きい値である第一減圧量に設定する。
したがって、減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の操作速度が操作速度閾値以上である場合に、ブレーキペダル２の操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量を大きくする。
【００８６】
制動力制御量算出部９２は、ブレーキアシスト作動判定部８４による判定結果を参照するとともに、油圧ユニット６から各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。ここで、油圧ユニット６から各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量とは、ブレーキアシスト制御において、マスタシリンダ圧を増圧した際の液圧の増圧量である。
【００８７】
さらに、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて、ブレーキアシストモータ３８の駆動量と各バルブ（４２、５０、６０、７６）の動作（開閉）状態を演算する。そして、この演算した駆動量及び動作状態を含む指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する。
【００８８】
すなわち、制動力制御量算出部９２は、指令信号を演算して、油圧ユニット６が有する複数の管路（４０、４６、４８、５８、６６、７２、７４）を流れるブレーキ液の流量を変化させる。
【００８９】
具体的には、運転者によるブレーキペダル２の操作量に補正係数を乗算して、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量（以下、単に制御量とも記載する）を算出する。この算出は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していないと判定している場合に、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が制御開始閾値以上となった場合に行う。ここで、ブレーキペダル２の操作量に乗算する補正係数は、単位時間毎にゲインαを付けて、単位時間毎に（本実施形態においては制御周期毎に）時間積分した値であり、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧を目標の液圧とするための値である。具体的には、マスタシリンダ圧、ホイールシリンダ圧及び液圧の制御量の関係は以下の様になる。
【００９０】
ホイールシリンダ圧＝マスタシリンダ圧＋液圧の制御量
＝マスタシリンダ圧＋（ブレーキペダル操作量×補正係数）
＝マスタシリンダ圧＋（ブレーキペダル操作量×α・ｔ１） … （１）
【００９１】
但し、ｔ１は、制御量算出開始からの経過時間であり、予め設定した所定時間（例えば５秒）を最大値とする。また、上記式（１）におけるマスタシリンダ圧は、液圧の制御量算出開始時のマスタシリンダ圧である。
【００９２】
一方、実施中のブレーキアシスト制御における液圧の制御量が「０」へ向けて減少するように、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。この算出は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していると判定している場合に、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が操作量閾値未満となった場合に行う。この場合、前回のブレーキアシスト制御における液圧の制御量［前回値］から、減圧量設定部９０が設定した減圧量β（第一減圧量または第二減圧量）を、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」になるまで減算する。すなわち、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対し、その増圧量を減少させて、前回のブレーキアシスト制御における液圧の制御量を、「０」へ向けて減少させる。つまり、液圧の制御量は、以下の様に制御される。
【００９３】
液圧の制御量＝減少開始時の液圧の制御量−β・ｔ２ … （２）
【００９４】
但し、ｔ２は、液圧の制御量減少開始時からの経過時間である。なお、液圧の制御量は、最小値を０とする。
ここで、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対し、その増圧量を減少させる際には、減圧量設定部９０が設定した減圧量に応じて、増圧量を減少させる減少度合い（単位時間あたりの減少量）を変化させる。
【００９５】
具体的には、単位時間あたりの減圧量βを、第二減圧量よりも大きな第一減圧量とする。これにより、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対して、増圧量を減少させる減少速度を高くする。
【００９６】
ブレーキアシスト制御部９４は、ブレーキアシスト作動判定部８４による判定結果と、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量に応じて、上述したブレーキアシスト制御を行うか否かを決定する。ここで、ブレーキアシスト制御を行う状態は、実施中のブレーキアシスト制御を継続する状態も含む。
【００９７】
具体的には、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していないと判定した場合、ブレーキアシスト制御を行うように、ブレーキアシスト作動フラグを成立させる。また、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していると判定した場合であっても、上述した制御終了判定部８８が、ブレーキペダル２の操作量が操作量閾値以上であると判定した場合、ブレーキアシスト作動フラグを成立させる。
【００９８】
一方、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していると判定した場合、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量が「０」であるか否かを判定する。
【００９９】
そして、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量が「０」である場合、実施中のブレーキアシスト制御が終了するように、ブレーキアシスト作動フラグを消去する。一方、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量が「０」ではない場合、ブレーキアシスト作動フラグが成立している状態を継続させて、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量を用いたブレーキアシスト制御を継続させる。
【０１００】
（ブレーキコントローラ８が行う処理）
以下、図１から図３を参照しつつ、図４を用いて、ブレーキコントローラ８が行う処理を詳細に説明する。
図４は、ブレーキコントローラ８が行う処理を示すフローチャートである。
図４中に示すフローチャートは、走行（前進走行）中の車両Ｖにおいて、車両Ｖの運転者が、車両Ｖを制動・減速させるためにブレーキペダル２を操作（踏み込み）した状態からスタート（図４中に示す「ＳＴＡＲＴ」）する。図４中に示すフローチャートを開始すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１００の処理へ移行する。
【０１０１】
ステップＳ１００では、ブレーキ操作量検出部８０が、マスタシリンダ圧を検出して、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出する。ここで、ブレーキ操作量検出部８０によるマスタシリンダ圧の検出は、例えば、１０[ｍｓｅｃ]毎等、所定のサンプリング時間毎に行う。ステップＳ１００において、ブレーキペダル２の操作量を検出すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０２へ移行する。
【０１０２】
ステップＳ１０２では、ブレーキ操作速度検出部８２が、マスタシリンダ圧の単位時間当たりの変化量を算出して、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度を検出する。ここで、ブレーキ操作速度検出部８２によるマスタシリンダ圧の単位時間当たりの変化量の算出は、例えば、ブレーキ操作量検出部８０によるマスタシリンダ圧の検出に伴って行う。ステップＳ１０２において、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度を検出すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
【０１０３】
ステップＳ１０４では、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立しているか否かを判定（ステップＳ１０４に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０？」）する。これにより、ステップＳ１０４では、ブレーキアシスト制御が実施中であるか否かを判定する。
ステップＳ１０４において、ブレーキアシスト作動フラグが成立していない（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
【０１０４】
一方、ステップＳ１０４において、ブレーキアシスト作動フラグが成立している（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
ステップＳ１０６では、制御開始判定部８６が、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、制御開始閾値以上であるか否かを判定する。
【０１０５】
ステップＳ１０６において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が制御開始閾値以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
一方、ステップＳ１０６において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が制御開始閾値未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１０６】
ステップＳ１０８では、制御終了判定部８８が、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、予め設定した操作量閾値未満であるか否かを判定する。
ステップＳ１０８において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が操作量閾値以上である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
【０１０７】
一方、ステップＳ１０８において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が操作量閾値未満である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１４へ移行する。
【０１０８】
ステップＳ１１０では、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出（ステップＳ１１０に示す「制御量＝操作量×補正係数」）する。これにより、ステップＳ１１０では、マスタシリンダ圧を増圧した液圧を各ホイールシリンダ１へ伝達して、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた制動力よりも大きい制動力を、各車輪Ｗに付与する。ステップＳ１１０において、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ指令信号を出力すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１２へ移行する。
【０１０９】
ステップＳ１１２では、ブレーキアシスト制御部９４が、ブレーキアシスト制御を行うように、ブレーキアシスト作動フラグを成立（ステップＳ１１２に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝１」）させる。ステップＳ１１２において、ブレーキアシスト作動フラグを成立させると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１１０】
ステップＳ１１４では、減圧量設定部９０において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が、予め設定した操作速度閾値以上であるか否かを判定する。
ステップＳ１１４において、運転者によるブレーキペダル２の操作速度が予め設定した操作速度閾値以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１６へ移行する。
【０１１１】
一方、ステップＳ１１４において、運転者によるブレーキペダル２の操作速度が予め設定した操作速度閾値未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１８へ移行する。
ステップＳ１１６では、減圧量設定部９０において、減圧量を第一減圧量に設定する。ステップＳ１１６において、減圧量を第一減圧量に設定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１２０へ移行する。
【０１１２】
ステップＳ１１８では、減圧量設定部９０において、減圧量を第一減圧量よりも小さな第二減圧量に設定する。ステップＳ１１８において、減圧量を第二減圧量に設定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１２０へ移行する。ここで、第二減圧量は、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に対して、ブレーキペダル２を操作している車両Ｖの運転者が減速度の抜けや引き摺り感を感じない程度の値である。また、第一減圧量は、第二減圧量よりも大きい値である。
【０１１３】
ステップＳ１２０では、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出（ステップＳ１２０に示す「制御量＝（制御量［前回値］−減圧量，０）」する。ここで、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する際には、前回のブレーキアシスト制御における液圧の制御量から減算する減圧量として、ステップＳ１１６で設定した第一減圧量、または、ステップＳ１１８で設定した第二減圧量を用いる。
【０１１４】
そして、制動力制御量算出部９２は、演算した駆動量及び開閉状態を含む指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する。ステップＳ１２０において、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ指令信号を出力すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１２２へ移行する。
【０１１５】
ステップＳ１２２では、ブレーキアシスト制御部９４が、制動力制御量算出部９２が算出した、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」であるか否かを判定する。
ステップＳ１２２において、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１２４へ移行する。ここで、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」である状態とは、ステップＳ１２０において算出した、「０」へ向けて減少する制御量が、「０」に達した状態である。
【０１１６】
一方、ステップＳ１２２において、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。ここで、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」ではない状態とは、ステップＳ１２０において算出した、「０」へ向けて減少する制御量が、「０」に達しておらず、減少中の状態である。これにより、ステップＳ１２２では、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量を用いたブレーキアシスト制御を継続させる。
【０１１７】
ステップＳ１２４では、ブレーキアシスト制御部９４が、実施中のブレーキアシスト制御が終了するように、ブレーキアシスト作動フラグを消去（ステップＳ１２４に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０」）させる。ステップＳ１２４において、ブレーキアシスト作動フラグを消去すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１１８】
（動作）
次に、図１から図４を参照しつつ、図５及び図６を用いて、本実施形態の制動力制御装置が行う処理の一例と、制動力制御装置が行う処理に伴う車両Ｖの動作の一例について説明する。
【０１１９】
図５は、制動力制御装置が行う処理を示すフローチャートである。
図５中に示すフローチャートは、車両Ｖが走行（前進走行）しており、ブレーキアシスト制御が実施されていない状態からスタート（図５中に示す「ＳＴＡＲＴ」）する。図５中に示すフローチャートを開始すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２００の処理へ移行する。
【０１２０】
ステップＳ２００では、ブレーキセンサ２４またはブレーキ操作量検出部８０が、運転者によるブレーキペダル２の操作を検出（ステップＳ２００に示す「ブレーキペダルＯＮ」）する。ステップＳ２００において、運転者によるブレーキペダル２の操作を検出すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０２へ移行する。
ステップＳ２０２では、ブレーキ操作量検出部８０が、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出する（ステップＳ１００参照）。ステップＳ２０２において、ブレーキペダル２の操作量を検出すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０４へ移行する。
【０１２１】
ステップＳ２０４では、上述したブレーキアシスト制御を開始（ステップＳ２０４に示す「ブレーキアシスト開始」）する処理を行う（ステップＳ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１１０、Ｓ１１２参照）。
【０１２２】
ここで、制動力制御装置がブレーキアシスト制御を開始する処理を行うと、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。そして、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて演算した指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する（ステップＳ１１４参照）。
【０１２３】
指令信号の入力を受けたＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐ及びＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓは開放状態となると共に、Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐ及びＳ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓは閉鎖状態となる。
また、指令信号の入力を受けたブレーキアシストモータ３８は、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓを駆動する。そして、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓは、マスタシリンダ４に貯留しているブレーキ液を吸引する。
【０１２４】
これにより、ホイールシリンダ１ＦＬ、ホイールシリンダ１ＲＲ、ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬには、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧された液圧が供給される。
【０１２５】
以上により、制動力制御装置がブレーキアシスト制御を開始する処理を行うと、車両Ｖでは、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた制動力よりも大きな制動力を、各車輪Ｗに付与することとなる。なお、ゲートインバルブ４２及びゲートアウトバルブ６０Ｓ以外に指令信号の入力を受けるバルブ（５０、７６）は、マスタシリンダ圧を増圧した液圧に対する、増圧の度合いの制御（増圧、減圧または保持）に応じて動作する。
【０１２６】
ステップＳ２０４において、ブレーキアシスト制御を開始する処理を行うと、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０６へ移行する。
ステップＳ２０６では、制御終了判定部８８が、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がある（ステップＳ２０６に示す「制動終了？」）か否かを判定する（ステップＳ１０８参照）。すなわち、ステップＳ２０６では、運転者がブレーキペダル２の操作を止める意思があり、運転者によるブレーキペダル２の操作が、ブレーキペダル２の位置を非操作時の位置へ戻す意思があるか否かを判定する。
【０１２７】
ステップＳ２０６において、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がある（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０８へ移行する。
ここで、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がある場合、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量へと減少して、各ホイールシリンダ１の液圧が、油圧ユニット６を介して、マスタシリンダ４へ流入する。具体的には、各ホイールシリンダ１から、油圧ユニット６を介して、マスタシリンダ４へブレーキ液が流れる。これにより、運転者がブレーキペダル２を踏み込んでいる状態よりも、マスタシリンダ圧が減少する。
【０１２８】
一方、ステップＳ２０６において、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０４へ移行する。
ステップＳ２０８では、実施中のブレーキアシスト制御を終了する処理（ステップＳ２０８に示す「制御終了処理」）を行う（ステップＳ１１４〜Ｓ１２４参照）。
【０１２９】
制動力制御装置がブレーキアシスト制御を終了する処理を行うと、減圧量設定部９０において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上であるか否かを判定（ステップＳ１１４参照）する。
【０１３０】
ここで、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上である場合、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量へと急速に減少する。このため、運転者がブレーキペダル２を踏み込んでいる状態から、マスタシリンダ圧が急速に減少する。そして、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達すると、マスタシリンダ４は、第一連通路２６を介してリザーブタンク２８と連通する。これにより、マスタシリンダ４内のブレーキ液が、第一連通路２６を介してリザーブタンク２８へ流入する。
【０１３１】
また、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上である場合、減圧量設定部９０は、減圧量を第一減圧量に設定する（ステップＳ１１４参照）。さらに、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する（ステップＳ１２０参照）。
【０１３２】
具体的には、ブレーキアシスト制御において、各ホイールシリンダ１へ供給している液圧の制御量が「０」へ向けて減少するように、減圧量設定部９０が設定した第一減圧量を用いて、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。そして、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて演算した指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する（ステップＳ１２０参照）。
【０１３３】
ここで、第一減圧量は、上述の通り、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に対して、ブレーキペダル２を操作している車両Ｖの運転者が、減速度の抜けや引き摺り感を感じない程度の値である第二減圧量よりも、大きい値である。
【０１３４】
したがって、減圧量を第一減圧量に設定している場合、図６中に示すように、減圧量を第二減圧量に設定している場合よりも高い速度で、各ホイールシリンダ１の液圧の制御量が「０」へ向けて減少する。すなわち、制動力制御量算出部９２は、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合、非操作時の操作量へ緩やかに減少する場合よりも、ブレーキアシスト制御において増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
【０１３５】
これは、減圧量を第一減圧量に設定している場合に、減圧量を第二減圧量に設定している場合よりも、各ホイールシリンダ１から、油圧ユニット６を介してマスタシリンダ４へ流れるブレーキ液の流量を多くすることにより行う。
【０１３６】
なお、図６は、ブレーキアシスト制御を終了する処理における、マスタシリンダ圧、各ホイールシリンダ１の液圧、運転者によるブレーキペダル２の操作量及び運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度と、経過時間との関係を示す図である。また、図６中では、マスタシリンダ圧を、「Ｍ／Ｃ圧」と示し、各ホイールシリンダ１の液圧を、「Ｗ／Ｃ圧」と示している。同様に、図６中では、運転者によるブレーキペダル２の操作量を、「操作量」と示し、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度を、「操作速度」と示している。
【０１３７】
さらに、図６中では、減圧量を第一減圧量に設定している場合に、各ホイールシリンダ１の液圧の変化を示す傾きを、符合「Ｒ１」を付した直線（実線）で示している。同様に、図６中では、減圧量を第二減圧量に設定している場合に、各ホイールシリンダ１の液圧の変化を示す傾きを、符合「Ｒ２」を付した直線（破線）で示している。
制動力制御量算出部９２から指令信号の入力を受けたブレーキアシストモータ３８は、駆動中のＰ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓを停止させて、ブレーキ液の吸引を停止させる。
【０１３８】
また、指令信号の入力を受けたＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐ及びＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓは、閉鎖状態となる。
したがって、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓに吸引されていたブレーキ液は、再び、マスタシリンダ４へ移動する（戻る）。
【０１３９】
これにより、ステップＳ２０４においてマスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧している、ホイールシリンダ１ＦＬ、ホイールシリンダ１ＲＲ、ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬの液圧も、マスタシリンダ圧と同様に減少する。
【０１４０】
ここで、図６中に示されているように、減圧量を第一減圧量に設定している場合に、各ホイールシリンダ１の液圧の変化を示す傾きＲ１は、減圧量を第二減圧量に設定している場合の変化を示す傾きＲ２よりも大きい傾きである。
【０１４１】
このため、減圧量を第一減圧量に設定している場合、減圧量を第二減圧量に設定している場合よりも、ホイールシリンダ１からマスタシリンダ４へ流れるブレーキ液の流量が大きくなる。これにより、減圧量を第一減圧量に設定している場合、減圧量を第二減圧量に設定している場合よりも速く、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差が減少する。
【０１４２】
そして、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量（図６中に示す「液圧０」の状態）に達した時点での、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差を減少することができる。
したがって、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少し、減圧量を第一減圧量に設定した場合、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した時点での第一連通路２６を流れるブレーキ液の流量が減少して、第一連通路２６を流れるブレーキ液による音の発生が抑制される。このため、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少した際に、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。これは、ブレーキ液による音の発生は、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量へ急速に減少して、マスタシリンダ４とリザーブタンク２８が連通した際に、各ホイールシリンダ１の液圧が、マスタシリンダ４の液圧よりも高くなることに起因するためである。
【０１４３】
これに対し、図６中に示されているように、減圧量を第二減圧量に設定した場合、減圧量を第一減圧量に設定している場合と比較して、時間が経過しても、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差は、減圧量を第一減圧量に設定した場合に比較して大きい。
そして、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した時点での、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差も、減圧量を第一減圧量に設定した場合に比較して大きくなる。
【０１４４】
これは、上述したように、減圧量を第二減圧量に設定している場合に、各ホイールシリンダ１の液圧の変化を示す傾きＲ２が、減圧量を第一減圧量に設定している場合の液圧の変化を示す傾きＲ１よりも小さいためである。
【０１４５】
したがって、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達すると、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧に、比較的大きな液圧差が発生することとなる。そして、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した後、ホイールシリンダ１の液圧が「０」となる。なお、図６中では、傾きＲ１の場合においてホイールシリンダ１の液圧が「０」となる時間と、傾きＲ２の場合においてホイールシリンダ１の液圧が「０」となる時間との時間差を、符号「ＴＤ」で示している。
【０１４６】
ステップＳ２０８において、実施中のブレーキアシスト制御を終了する処理を行うと、制動力制御装置が行う処理は終了（図５中に示す「ＥＮＤ」）する。
なお、上述したように、本実施形態の制動力制御装置の動作で実施する制動力制御方法は、ブレーキペダル２の操作量が操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の増圧量を減少させる方法である。これに加え、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が操作速度閾値以上の場合に、操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする方法である。
【０１４７】
以上により、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐと、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓと、ブレーキ操作量検出部８０は、ブレーキ操作量検出手段に対応している。
同様に、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐと、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓと、ブレーキ操作速度検出部８２は、ブレーキ操作速度検出手段に対応している。
また、制御開始判定部８６と、制御終了判定部８８と、減圧量設定部９０と、制動力制御量算出部９２は、液圧制御手段に対応している。
【０１４８】
また、油圧ユニット６が有する複数の管路（４０、４６、４８、５８、６６、７２、７４）は、第二連通路に対応している。
同様に、制動力制御量算出部９２と、油圧ユニット６が有するブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）は、流量可変手段に対応している。
【０１４９】
（第一実施形態の効果）
（１）液圧制御手段が、ブレーキ操作量検出手段が検出した操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧量を減少させる。
【０１５０】
また、液圧制御手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
このため、運転者によるブレーキペダルの操作量が急速に減少した際に、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が高いと、液圧の増圧量を減少させる減少速度を高くすることが可能となる。
【０１５１】
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合における、ホイールシリンダとマスタシリンダとの液圧の差を減少させることが可能となる。
これにより、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した場合の第一連通路を流れるブレーキ液の流量を減少させて、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生を抑制し、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。
【０１５２】
（２）液圧制御手段が、第二連通路を流れるブレーキ液の流量を変化させる流量可変手段を備えている。そして、流量可変手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、第二連通路を流れるブレーキ液の流量を多くする。
【０１５３】
このため、運転者によるブレーキペダルの操作量が急速に減少した際に、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が高いと、第二連通路を流れるブレーキ液の流量を多くして、液圧の増圧量の減少速度を大きくすることが可能となる。
【０１５４】
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合における、ホイールシリンダからマスタシリンダへ流れるブレーキ液の流量を大きくして、ホイールシリンダとマスタシリンダとの液圧の差を減少させることが可能となる。これにより、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した場合の第一連通路を流れるブレーキ液の流量を減少させることが可能となる。
【０１５５】
（３）本実施形態の制動力制御方法では、ブレーキペダルの操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧量を減少させる。
【０１５６】
また、本実施形態の制動力制御方法では、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
このため、運転者によるブレーキペダルの操作量が急速に減少した際に、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が高いと、液圧の増圧量を減少させる減少速度を高くすることが可能となる。
【０１５７】
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合における、ホイールシリンダとマスタシリンダとの液圧の差を減少させることが可能となる。
これにより、第一連通路を流れるブレーキ液の流量を減少させて、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した場合の第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生を抑制し、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。
【０１５８】
（変形例）
（１）本実施形態の制動力制御装置では、液圧制御手段を、第二連通路を流れるブレーキ液の流量を変化させる流量可変手段を備える構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、マスタシリンダ４と各ホイールシリンダ１との間に、第二連通路とは別経路の、ブレーキ液が移動可能なバイパス油路を設ける。そして、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した操作速度閾値未満の場合に、第二連通路のみにブレーキ液を流通させる一方、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が操作速度閾値以上の場合には、第二連通路とバイパス油路との両方にブレーキ液を流通させることにより、ブレーキ液の流量を変更してもよい。
【０１５９】
（２）本実施形態の制動力制御装置では、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐ及びＳ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓにより、マスタシリンダ圧を検出して、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、ブレーキペダル２のストローク（操作量）を直接検出するストロークセンサを設けて、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出してもよい。同様に、ブレーキペダル２のストロークを用いて、運転者によるブレーキペダル２の操作速度を検出してもよい。
【０１６０】
（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
【０１６１】
（構成）
まず、図１から図３を参照して、本実施形態の構成を説明する。
本実施形態の構成は、減圧量設定部９０の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、減圧量設定部９０以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
減圧量設定部９０は、予め、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度と減圧量との関係を示すマップを格納している。なお、減圧量設定部９０が格納しているマップの説明は、後述する。
【０１６２】
また、減圧量設定部９０は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト制御が行われていると判定した場合に、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に応じて、第一実施形態と同様の減圧量を設定する。
具体的には、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、予め設定した増加補正閾値を超えているか否かを判定する。
【０１６３】
ここで、増加補正閾値は、上述した第一実施形態における第二減圧量に対応する値であり、予め、実験等によって求めた値である。また、増加補正閾値は、減圧量設定部９０が格納しているマップに設定している。
すなわち、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値を超えている場合とは、運転者によるブレーキペダル２の操作が急速な戻し操作であり、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合である。
【０１６４】
そして、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、増加補正閾値を超えている場合、減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、減圧量を高い値に設定する。これにより、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧した液圧の、増圧の度合いの減少度合いを大きくする。
【０１６５】
（ブレーキコントローラ８が行う処理）
以下、図１から図４を参照しつつ、図７を用いて、ブレーキコントローラ８が行う処理を詳細に説明する。
【０１６６】
図７は、ブレーキコントローラ８が行う処理を示すフローチャートである。
図７中に示すフローチャートは、走行（前進走行）中の車両Ｖにおいて、車両Ｖの運転者が、車両Ｖを制動・減速させるためにブレーキペダル２を操作（踏み込み）した状態からスタート（図７中に示す「ＳＴＡＲＴ」）する。図７中に示すフローチャートを開始すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３００の処理へ移行する。
【０１６７】
ステップＳ３００の処理（ステップＳ３００に示す「操作量検出」）は、上述したステップＳ１００の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３００の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３０２へ移行する。
ステップＳ３０２の処理（ステップＳ３０２に示す「操作速度検出」）は、上述したステップＳ１０２の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３０２の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３０４へ移行する。
【０１６８】
ステップＳ３０４の処理（ステップＳ３０４に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０？」）は、上述したステップＳ１０４の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３０４の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３０６またはステップＳ３０８へ移行する。
【０１６９】
ステップＳ３０６の処理（ステップＳ３０６に示す「操作量≧制御開始閾値？」）は、上述したステップＳ１０６の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３０６の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、図中に示す「Ｙｅｓ」の場合はステップＳ３１０へ移行し、図中に示す「Ｎｏ」の場合は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１７０】
ステップＳ３０８の処理（ステップＳ３０８に示す「操作量＜操作量閾値？」）は、上述したステップＳ１０８の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３０８の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、図中に示す「Ｎｏ」の場合はステップＳ３１０へ移行し、図中に示す「Ｙｅｓ」の場合はステップＳ３１４へ移行する。
【０１７１】
ステップＳ３１０の処理（ステップＳ３１０に示す「制御量＝操作量×補正係数」）は、上述したステップＳ１１０の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１０の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３１２へ移行する。
【０１７２】
ステップＳ３１２の処理（ステップＳ３１２に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝１」）は、上述したステップＳ１１２の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１２の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１７３】
ステップＳ３１４では、減圧量設定部９０において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が、予め設定した増加補正閾値を超えているか否かを判定する。なお、ステップＳ３１４に示すマップ中では、増加補正閾値を破線により示している。
【０１７４】
そして、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が、予め設定した増加補正閾値を超えている場合、ステップＳ３１４に示すマップにおける、ブレーキペダル２の操作速度と減圧量との関係に基づき、減圧量を設定する。すなわち、ステップＳ３１４では、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、増加補正閾値を超えている場合に、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、減圧量を大きな値に設定する。これにより、ステップＳ３１４では、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧した液圧の、増圧量を減少させる減少速度を大きくする。
【０１７５】
なお、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値未満である場合は、減圧量を、増加補正閾値以上である場合よりも小さい値に設定する。この場合、減圧量を、例えば、上述した第一実施形態における第二減圧量と同値に設定する。
ステップＳ３１４において、減圧量を設定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３１６へ移行する。
【０１７６】
ステップＳ３１６の処理（ステップＳ３１６に示す「制御量＝（制御量［前回値］−減圧量，０）」）は、上述したステップＳ１２０の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１６の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３１８へ移行する。
【０１７７】
ステップＳ３１８の処理（ステップＳ３１８に示す「制御量＝０？」）は、上述したステップＳ１２２の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１８の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、図中に示す「Ｙｅｓ」の場合はステップＳ３２０へ移行し、図中に示す「Ｎｏ」の場合は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１７８】
ステップＳ３２０の処理（ステップＳ３２０に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０」）は、上述したステップＳ１２４の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３２０の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【０１７９】
（動作）
次に、図１から図７を参照して、本実施形態の制動力制御装置が行う処理の一例と、制動力制御装置が行う処理に伴う車両Ｖの動作の一例について説明する。なお、以下の説明では、実施中のブレーキアシスト制御を終了する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理と、この処理に伴う車両Ｖの動作を説明する。
【０１８０】
制動力制御装置がブレーキアシスト制御を終了する処理（ステップＳ２０８参照）を行うと、制御終了判定部８８が、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、予め設定した操作量閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ３０８参照）。
そして、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、減圧量設定部９０が設定した操作量閾値未満となると、減圧量設定部９０において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値を超えているか否かを判定（ステップＳ３１４参照）する。
【０１８１】
ここで、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値を超えている場合、減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、減圧量を高い値に設定する（ステップＳ３１４参照）。
そして、減圧量設定部９０が減圧量を設定すると、この設定した減圧量を用いて、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。このとき、上述した第一実施形態と同様、ブレーキアシスト制御において、各ホイールシリンダ１へ供給している液圧の制御量が「０」へ向けて減少するように、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。そして、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて演算した指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する（ステップＳ３１６参照）。
【０１８２】
ここで、減圧量設定部９０が設定した減圧量は、上述した第二減圧量を超える値であり、また、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、大きな値となっている。これにより、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、液圧の増圧量を減少させる減少速度を大きくする。
このため、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に応じて、減圧量を適切な値に設定して、時間の経過に伴い、各ホイールシリンダ１からマスタシリンダ４へ流れるブレーキ液の流量を変化させることが可能となる。
【０１８３】
これにより、車両Ｖの制動時において車輪Ｗに付与される制動力を、ブレーキペダル２の操作量に応じて変化させることが可能となり、制動時における車両Ｖの挙動を、ブレーキペダル２の操作量に応じた挙動とすることが可能となる。
【０１８４】
以上により、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が高いほど、各ホイールシリンダ１の液圧の制御量を「０」へ向けて減少させる際に、その減少速度が大きくなる。すなわち、制動力制御量算出部９２は、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が大きいほど、増圧量の減少速度を大きくする。
【０１８５】
したがって、上述した第一実施形態と同様、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少した場合、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差が減少する。このため、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量となった場合の、第一連通路２６を流れるブレーキ液の流量が減少して、第一連通路２６を流れるブレーキ液による音の発生が抑制される。
【０１８６】
また、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少した場合、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が高いほど、増圧量を減少させる減少速度を大きくする。このため、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に応じて、増圧量の減少速度を変化させることが可能となり、制動時における車両Ｖの挙動を、ブレーキペダル２の操作量に応じた挙動とすることが可能となる。
【０１８７】
以上により、減圧量設定部９０は、減少速度補正手段に対応している。
【０１８８】
（第二実施形態の効果）
（１）減少速度補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が高いほど、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
このため、運転者によるブレーキペダルの戻し方向への操作速度に応じて、減圧量を適切な値に設定して、液圧の増圧量の減少速度を変化させることが可能となる。
【０１８９】
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合において、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量となった場合の、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生を抑制することが可能となる。
【０１９０】
これに加え、車両の制動時において車輪に付与される制動力を、ブレーキペダルの操作速度に応じて変化させることが可能となり、制動時における車両の挙動を、ブレーキペダルの操作速度に応じた挙動とすることが可能となる。これにより、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合において、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。
【０１９１】
（２）減少速度補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した増加補正閾値を超えると、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が高いほど、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
【０１９２】
このため、運転者によるブレーキペダルの戻し方向への操作速度に対する誤検出を、抑制することが可能となる。
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合において、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量となった場合の、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生の抑制や、制動時における車両の挙動に対する制御を、精度良く行うことが可能となる。
【０１９３】
（変形例）
（１）本実施形態の制動力制御装置では、減少速度補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した増加補正閾値を超えた場合に、増圧量の減少速度を大きくしたが、これに限定するものではない。すなわち、減少速度補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が増加補正閾値を超えているか否かの判定結果を参照せずに、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が高いほど、増圧量の減少速度を大きくしてもよい。
【符号の説明】
【０１９４】
１ ホイールシリンダ（ホイールシリンダ１ＦＬ、ホイールシリンダ１ＦＲ、ホイールシリンダ１ＲＬ、ホイールシリンダ１ＲＲ）
２ ブレーキペダル
４ マスタシリンダ
６ 油圧ユニット
８ ブレーキコントローラ
２２ 制動倍力装置
２４ ブレーキセンサ
２６ 第一連通路
２８ リザーブタンク
３６ ポンプ
３８ ブレーキアシストモータ
４２ ゲートインバルブ
５０ ソレノイドインバルブ
６０ ゲートアウトバルブ
６８ リザーバ
７６ ソレノイドアウトバルブ
７８ マスタシリンダ圧センサ（Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐ、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓ）
８０ ブレーキ操作量検出部
８２ ブレーキ操作速度検出部
８４ ブレーキアシスト作動判定部
８６ 制御開始判定部
８８ 制御終了判定部
９０ 減圧量設定部
９２ 制動力制御量算出部
９４ ブレーキアシスト制御部
Ｖ 車両
Ｗ 車輪（左前輪ＷＦＬ、右前輪ＷＦＲ、左後輪ＷＲＬ、右後輪ＷＲＲ）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制動時に運転者のブレーキアシスト制御を行う制動力制御装置及び制動力制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、運転者によるブレーキペダルの操作量に応じてマスタシリンダで発生したマスタシリンダ圧（ブレーキ液の及ぼす圧力）を用いて、車輪に制動力を付与するホイールシリンダを備えたブレーキ装置がある。このようなブレーキ装置としては、例えば、特許文献１に記載されているものがある。
特許文献１に記載されているブレーキ装置では、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧したホイールシリンダ圧により、マスタシリンダ圧に応じた制動力以上の制動力を車輪に付与している。ここで、マスタシリンダは、ブレーキペダルの操作量が非操作時の操作量となった場合（ブレーキペダルの操作量が略「０」の状態を含む）には、第一連通路を介して、ブレーキ液を貯留しているリザーブタンクと連通する。また、ホイールシリンダは、第二連通路を介してマスタシリンダと連通している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１４２３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のブレーキ装置では、運転者によるブレーキペダルの操作量が非操作時の操作量へ急速に減少すると、ホイールシリンダのブレーキ液が、第二連通路を介して、マスタシリンダへ急速に流入する場合がある。さらに、ブレーキペダルの操作量が非操作時の操作量となった場合には、マスタシリンダへ急速に流入したブレーキ液が、第一連通路を介して、リザーブタンクへ急速に流入する場合がある。
【０００５】
ホイールシリンダからマスタシリンダへ急速に流入したブレーキ液が、リザーブタンクへ急速に流入すると、第一連通路を流れるブレーキ液により発生する音が、運転者へ違和感を与えるという問題が発生するおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、運転者がブレーキペダルの操作量を急速に減少させた際に、運転者へ与える違和感を低減することが可能な、制動力制御装置及び制動力制御方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、ブレーキペダルの操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧量を減少させる。これに加え、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運転者によるブレーキペダルの操作量が急速に減少した際に、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が高いと、液圧の増圧の度合いを減少させる減少速度を大きくすることとなる。このため、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合における、ホイールシリンダからマスタシリンダへ流れるブレーキ液の流量を大きくして、ホイールシリンダとマスタシリンダとの液圧の差を減少させることが可能となる。これにより、ブレーキペダルの操作量が非操作時の操作量となった際の第一連通路を流れるブレーキ液の流量を減少させて、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生を抑制し、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第一実施形態の制動力制御装置を適用した車両の概略構成を示す図である。
【図２】油圧ユニットの油圧回路を示す図である。
【図３】ブレーキコントローラの詳細な構成を示す図である。
【図４】本発明の第一実施形態において、ブレーキコントローラが行う処理を示すフローチャートである。
【図５】制動力制御装置が行う処理を示すフローチャートである。
【図６】ブレーキアシスト制御を終了する処理における、マスタシリンダ圧及び各ホイールシリンダの液圧と経過時間との関係を示す図である。
【図７】本発明の第二実施形態において、ブレーキコントローラが行う処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
図１は、本実施形態の制動力制御装置を適用した車両Ｖの概略構成を示す図である。
【００１１】
図１中に示すように、車両Ｖは、車輪Ｗと、ホイールシリンダ１と、ブレーキペダル２と、マスタシリンダ４と、油圧ユニット６と、ブレーキコントローラ８を備えている。
車輪Ｗは、自動変速機１０等を介してエンジン１２の駆動軸と連結している左右一対の前輪ＷＦと、前輪ＷＦよりも車両前後方向後方にオフセットして配置した、左右一対の後輪ＷＲから構成している。なお、以降の説明では、左右一対の前輪ＷＦを、左前輪ＷＦＬ及び右前輪ＷＦＲと記載し、左右一対の後輪ＷＲを、左後輪ＷＲＬ及び右後輪ＷＲＲと記載する場合がある。
【００１２】
左前輪ＷＦＬ、右前輪ＷＦＲ、左後輪ＷＲＬ及び右後輪ＷＲＲには、それぞれ、車輪速センサ１４を設けている。各車輪速センサ１４は、対応する車輪Ｗの回転状態（回転数、回転速度）を検出し、この検出した回転状態を含む情報信号をブレーキコントローラ８へ出力する。なお、以降の説明では、左前輪ＷＦＬに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＦＬと記載し、右前輪ＷＦＲに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＦＲと記載する場合がある。同様に、以降の説明では、左後輪ＷＲＬに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＲＬと記載し、右後輪ＷＲＲに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＲＲと記載する場合がある。
【００１３】
自動変速機１０は、エンジン１２の発生した駆動力を、変速機コントローラ１６が制御した変速比で、前輪ＷＦに伝達する。
変速機コントローラ１６は、運転者によるアクセルペダル１８の操作量や変速操作（例えば、シフトレバーの操作）等に応じて、自動変速機１０の変速比を制御する。また、変速機コントローラ１６は、ギア位置信号（自動変速機１０のレンジポジション：「Ｐ」、「Ｎ」、「Ｄ」、「Ｒ」等）を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００１４】
エンジン１２は、駆動力を発生可能な内燃機関であり、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンを用いて形成し、エンジンコントローラ２０により制御して、駆動軸を回転させる。
エンジンコントローラ２０は、運転者によるアクセルペダル１８の操作量等に応じて、エンジン１２のトルクや回転数、スロットル開度等を制御し、エンジン１２のコントロールを行う。これにより、エンジンコントローラ２０は、運転者の意思を反映した車両Ｖの加減速コントロールを行う。また、エンジンコントローラ２０は、エンジン１２が発生するトルクを含む情報信号と、アクセルペダル１８の操作量を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００１５】
ホイールシリンダ１は、左前輪ＷＦＬ、右前輪ＷＦＲ、左後輪ＷＲＬ及び右後輪ＷＲＲに、それぞれ設けてあり、液圧により、対応する車輪Ｗに制動力を付与する。なお、以降の説明では、左前輪ＷＦＬに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＦＬと記載し、右前輪ＷＦＲに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＦＲと記載する場合がある。同様に、以降の説明では、左後輪ＷＲＬに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＲＬと記載し、右後輪ＷＲＲに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＲＲと記載する場合がある。
【００１６】
各ホイールシリンダ１は、油圧ユニット６を介してマスタシリンダ４と連通しており、油圧ユニット６から供給された液圧（ブレーキ液の及ぼす圧力）を用いて、対応する車輪Ｗに制動力を付与する。
ブレーキペダル２は、運転者による車両Ｖの制動時に操作されるペダルであり、制動倍力装置２２を介して、マスタシリンダ４に接続している。
【００１７】
制動倍力装置２２は、例えば、電動ブースタを用いて形成してあり、車両Ｖの制動時において、運転者のブレーキペダル２の操作量を、予め設定された比率で倍力する。
【００１８】
また、ブレーキペダル２には、ブレーキセンサ２４を設けている。
ブレーキセンサ２４は、例えば、ブレーキペダル２のストロークを検出可能なブレーキストロークセンサ等を用いて形成してあり、運転者によるブレーキペダル２のストロークを検出する。そして、この検出したブレーキペダル２のストロークを含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００１９】
マスタシリンダ４は、制動倍力装置２２が倍力した、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた液圧（マスタシリンダ圧）を発生させ、この発生させた液圧を、油圧ユニット６へ供給する。
また、マスタシリンダ４は、ブレーキペダル２の非操作時に、第一連通路２６を介して、ブレーキ液を貯留したリザーブタンク２８と連通する。すなわち、第一連通路２６の一端は、常にリザーブタンク２８と連通し、第一連通路２６の他端は、ブレーキペダル２の非操作時に、マスタシリンダ４内のピストン（図示せず）によって閉鎖されない位置で、マスタシリンダ４と連通している。
【００２０】
ここで、ブレーキペダル２の非操作時は、運転者によるブレーキペダル２の操作量が「０」の状態である。また、本実施形態では、運転者によるブレーキペダル２の操作量が略「０」の状態を含む。なお、運転者によるブレーキペダル２の操作量が略「０」の状態とは、例えば、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、ブレーキペダル２に設定された遊びの範囲内である状態とする。
【００２１】
油圧ユニット６は、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号に基づいて、マスタシリンダ４から供給された液圧を、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧し、この増圧した液圧を、各ホイールシリンダ１に供給する。ここで、油圧ユニット６は、増圧した液圧に対し、その増圧の度合いを制御（増圧、減圧または保持）した液圧を、各ホイールシリンダ１に供給する。なお、油圧ユニット６の具体的な構成は、後述する。
【００２２】
ブレーキコントローラ８は、上述した自動変速機コントローラ１６、エンジンコントローラ２０、車輪速センサ１４及びブレーキセンサ２４が出力した情報信号の入力を受ける。これに加え、ブレーキコントローラ８は、後述するヨーレート・横加速度センサ３０及び操舵角センサ３２が出力した情報信号の入力を受ける。なお、本実施形態では、一例として、各コントローラ（１６、２０）及び各センサ（１４、２４、３０、３２）とブレーキコントローラ８との間における情報信号の出入力を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を経由して行う場合を説明する。
【００２３】
また、ブレーキコントローラ８は、各コントローラ（１６、２０）及び各センサ（１４、２４、３０、３２）から入力された各種の情報信号に基づき、ブレーキアシスト制御を行う処理を実行する。ここで、ブレーキアシスト制御とは、運転者の制動操作に応じた制動力に対して、より大きな制動力を発生させる制御である。また、運転者の制動操作に応じた制動力とは、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じて車輪Ｗに付与される制動力である。
【００２４】
さらに、ブレーキコントローラ８は、各コントローラ（１６、２０）及び各センサ（１４、２４、３０、３２）から入力された各種の情報信号に基づき、油圧ユニット６へ、液圧の制御に関する指令信号を出力する。
なお、ブレーキコントローラ８の詳細な構成については、後述する。
ヨーレート・横加速度センサ３０は、車両Ｖのヨーレート及び横加速度を検出し、この検出したヨーレート及び横加速度を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００２５】
操舵角センサ３２は、例えば、ステアリングコラムに取り付けてあり、運転者によるステアリングホイール３４の操舵角を検出し、この検出した操舵角を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００２６】
（油圧ユニット６の具体的な構成）
以下、図１を参照しつつ、図２を用いて、油圧ユニット６の具体的な構成について説明する。
図２は、油圧ユニット６の油圧回路を示す図である。
図２中に示すように、油圧ユニット６は、ブレーキ液が移動する油圧系統として、Ｐ（プライマリ）系統とＳ（セカンダリ）系統との二系統を有しており、いわゆる、Ｘ配管と呼ばれる配管構造となっている。
【００２７】
（Ｐ系統及びＳ系統の概略構成）
以下、Ｐ系統及びＳ系統の概略構成について説明する。
Ｐ系統の一端には、マスタシリンダ４を接続しており、Ｐ系統の他端には、ホイールシリンダ１ＦＬ及びホイールシリンダ１ＲＲを接続している。また、Ｐ系統には、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐを設けている。Ｐ系統の詳細な構成は、後述する。
【００２８】
Ｓ系統の一端には、マスタシリンダ４を接続しており、Ｓ系統の他端には、ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬを接続している。また、Ｓ系統には、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓを設けている。Ｓ系統の詳細な構成は、後述する。
【００２９】
ここで、Ｐ系統側ポンプ３６ＰとＳ系統側ポンプ３６Ｓは、一つのブレーキアシストモータ３８によって駆動する。ブレーキアシストモータ３８は、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により駆動する。
【００３０】
（Ｐ系統の詳細な構成）
以下、Ｐ系統の詳細な構成について説明する。
マスタシリンダ４とＰ系統側ポンプ３６Ｐの吸入側は、Ｐ系統側第一管路４０Ｐによって接続しており、Ｐ系統側第一管路４０Ｐ上には、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２Ｐを設けている。Ｐ系統側ゲートインバルブ４２Ｐは、常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００３１】
また、Ｐ系統側第一管路４０Ｐ上において、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２ＰとＰ系統側ポンプ３６Ｐとの間には、Ｐ系統側第一チェックバルブ４４Ｐを設けている。Ｐ系統側第一チェックバルブ４４Ｐは、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２ＰからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｐ系統側ポンプ３６ＰからＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００３２】
Ｐ系統側ポンプ３６Ｐの吐出側とホイールシリンダ１ＦＬ及びホイールシリンダ１ＲＲは、Ｐ系統側第二管路４６Ｐによって接続している。
Ｐ系統側第二管路４６Ｐは、ホイールシリンダ１ＦＬに接続するＰ系統側第一分岐路４８ＦＬと、ホイールシリンダ１ＲＲに接続するＰ系統側第一分岐路４８ＲＲに分岐している。
【００３３】
Ｐ系統側第一分岐路４８ＦＬには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬを設けている。Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬは、ホイールシリンダ１ＦＬに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００３４】
また、Ｐ系統側第一分岐路４８ＦＬには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬを迂回するＰ系統側第一迂回管路５２ＦＬを設けており、Ｐ系統側第一迂回管路５２ＦＬには、Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＬを設けている。Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＬは、ホイールシリンダ１ＦＬからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐからホイールシリンダ１ＦＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００３５】
Ｐ系統側第一分岐路４８ＲＲには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲを設けている。Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲは、ホイールシリンダ１ＲＲに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００３６】
また、Ｐ系統側第一分岐路４８ＲＲには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲを迂回するＰ系統側第一迂回管路５２ＲＲを設けており、Ｐ系統側第一迂回管路５２ＲＲには、Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＲを設けている。Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＲは、ホイールシリンダ１ＲＲからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐからホイールシリンダ１ＲＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００３７】
また、Ｐ系統側第二管路４６Ｐ上において、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐの吐出側とＰ系統側第一分岐路４８ＦＬ及びＰ系統側第一分岐路４８ＲＲに分岐した部分との間には、Ｐ系統側第二チェックバルブ５６Ｐを設けている。Ｐ系統側第二チェックバルブ５６Ｐは、Ｐ系統側ポンプ３６ＰからＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｐ系統側第二チェックバルブ５６Ｐは、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００３８】
また、マスタシリンダ４とＰ系統側第二管路４６Ｐは、Ｐ系統側第三管路５８Ｐによって接続している。Ｐ系統側第二管路４６ＰとＰ系統側第三管路５８Ｐは、Ｐ系統側ポンプ３６ＰとＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲとの間において合流している。
【００３９】
Ｐ系統側第三管路５８Ｐ上には、Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐを設けている。Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐは、常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００４０】
また、Ｐ系統側第三管路５８Ｐには、Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐを迂回するＰ系統側第二迂回管路６２Ｐを設けており、Ｐ系統側第二迂回管路６２Ｐには、Ｐ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｐを設けている。
【００４１】
Ｐ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｐは、マスタシリンダ４からＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｐ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｐは、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲからマスタシリンダ４へ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００４２】
また、Ｐ系統側第一管路４０Ｐ上において、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２ＰとＰ系統側第一チェックバルブ４４Ｐとの間には、Ｐ系統側第四管路６６Ｐが分岐している。
Ｐ系統側第四管路６６Ｐの一端は、Ｐ系統側第一管路４０Ｐに接続しており、Ｐ系統側第四管路６６Ｐの他端には、Ｐ系統側リザーバ６８Ｐを設けている。Ｐ系統側リザーバ６８Ｐは、Ｐ系統の管路内を移動するブレーキ液を貯蔵・吐出するタンクである。
【００４３】
Ｐ系統側リザーバ６８ＰとＰ系統側ポンプ３６Ｐとの間には、Ｐ系統側第三チェックバルブ７０Ｐを設けている。Ｐ系統側第三チェックバルブ７０Ｐは、Ｐ系統側リザーバ６８ＰからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向のブレーキ液の流れを許容し、Ｐ系統側ポンプ３６ＰからＰ系統側リザーバ６８Ｐへ向かう方向のブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００４４】
ホイールシリンダ１ＦＬ及びホイールシリンダ１ＲＲとＰ系統側第四管路６６Ｐは、Ｐ系統側第五管路７２Ｐによって接続している。Ｐ系統側第四管路６６ＰとＰ系統側第五管路７２Ｐは、Ｐ系統側第三チェックバルブ７０ＰとＰ系統側リザーバ６８Ｐとの間において合流している。
【００４５】
Ｐ系統側第五管路７２Ｐは、ホイールシリンダ１ＦＬに連通するＰ系統側第二分岐路７４ＦＬと、ホイールシリンダ１ＲＲに連通するＰ系統側第二分岐路７４ＲＲに分岐している。
【００４６】
Ｐ系統側第二分岐路７４ＦＬには、Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＬを設けている。Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＬは、ホイールシリンダ１ＦＬに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
Ｐ系統側第二分岐路７４ＲＲには、Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＲを設けている。Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＲは、ホイールシリンダ１ＲＲに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００４７】
マスタシリンダ４とＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐ及びＰ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐとの間の油路（管路）には、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐを設けている。
Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐは、マスタシリンダ４からＰ系統へ供給されるブレーキ液の液圧を検出し、この検出した液圧を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
【００４８】
（Ｓ系統の詳細な構成）
以下、Ｓ系統の詳細な構成について説明する。
マスタシリンダ４とＳ系統側ポンプ３６Ｓの吸入側は、Ｓ系統側第一管路４０Ｓによって接続しており、Ｓ系統側第一管路４０Ｓ上には、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２Ｓを設けている。Ｓ系統側ゲートインバルブ４２Ｓは、常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００４９】
また、Ｓ系統側第一管路４０Ｓ上において、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２ＳとＳ系統側ポンプ３６Ｓとの間には、Ｓ系統側第一チェックバルブ４４Ｓを設けている。Ｓ系統側第一チェックバルブ４４Ｓは、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２ＳからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側ポンプ３６ＳからＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００５０】
Ｓ系統側ポンプ３６Ｓの吐出側とホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬは、Ｓ系統側第二管路４６Ｓによって接続している。
Ｓ系統側第二管路４６Ｓは、ホイールシリンダ１ＦＲに接続するＳ系統側第一分岐路４８ＦＲと、ホイールシリンダ１ＲＬに接続するＳ系統側第一分岐路４８ＲＬに分岐している。
【００５１】
Ｓ系統側第一分岐路４８ＦＲには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲを設けている。Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲは、ホイールシリンダ１ＦＲに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
また、Ｓ系統側第一分岐路４８ＦＲには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲを迂回するＳ系統側第一迂回管路５２ＦＲを設けている。Ｓ系統側第一迂回管路５２ＦＲには、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＲを設けている。
【００５２】
Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＲは、ホイールシリンダ１ＦＲからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＲは、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓからホイールシリンダ１ＦＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００５３】
Ｓ系統側第一分岐路４８ＲＬには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬを設けている。Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬは、ホイールシリンダ１ＲＬに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００５４】
また、Ｓ系統側第一分岐路４８ＲＬには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬを迂回するＳ系統側第一迂回管路５２ＲＬを設けている。Ｓ系統側第一迂回管路５２ＲＬには、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＬを設けている。
【００５５】
Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＬは、ホイールシリンダ１ＲＬからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＬは、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓからホイールシリンダ１ＲＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００５６】
また、Ｓ系統側第二管路４６Ｓ上において、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓの吐出側とＳ系統側第一分岐路４８ＦＲ及びＳ系統側第一分岐路４８ＲＬに分岐した部分との間には、Ｓ系統側第二チェックバルブ５６Ｓを設けている。Ｓ系統側第二チェックバルブ５６Ｓは、Ｓ系統側ポンプ３６ＳからＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第二チェックバルブ５６Ｓは、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００５７】
また、マスタシリンダ４とＳ系統側第二管路４６Ｓは、Ｓ系統側第三管路５８Ｓによって接続している。Ｓ系統側第二管路４６ＳとＳ系統側第三管路５８Ｓは、Ｓ系統側ポンプ３６ＳとＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬとの間において合流している。
【００５８】
Ｓ系統側第三管路５８Ｓ上には、Ｓ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓを設けている。Ｓ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓは、常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００５９】
また、Ｓ系統側第三管路５８Ｓには、Ｓ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓを迂回するＳ系統側第二迂回管路６２Ｓを設けており、Ｓ系統側第二迂回管路６２Ｓには、Ｓ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｓを設けている。
【００６０】
Ｓ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｓは、マスタシリンダ４からＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｓは、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬからマスタシリンダ４へ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００６１】
また、Ｓ系統側第一管路４０Ｓ上において、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２ＳとＳ系統側第一チェックバルブ４４Ｓとの間には、Ｓ系統側第四管路６６Ｓが分岐している。
Ｓ系統側第四管路６６Ｓの一端は、Ｓ系統側第一管路４０Ｓに接続しており、Ｓ系統側第四管路６６Ｓの他端には、Ｓ系統側リザーバ６８Ｓを設けている。Ｓ系統側リザーバ６８Ｓは、Ｐ系統の管路内を移動するブレーキ液を貯蔵・吐出するタンクである。
【００６２】
Ｓ系統側リザーバ６８ＳとＳ系統側ポンプ３６Ｓとの間には、Ｓ系統側第三チェックバルブ７０Ｓを設けている。Ｓ系統側第三チェックバルブ７０Ｓは、Ｓ系統側リザーバ６８ＳからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向のブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第三チェックバルブ７０Ｓは、Ｓ系統側ポンプ３６ＳからＳ系統側リザーバ６８Ｓへ向かう方向のブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
【００６３】
ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬとＳ系統側第四管路６６Ｓは、Ｓ系統側第五管路７２Ｓによって接続している。Ｓ系統側第四管路６６ＳとＳ系統側第五管路７２Ｓは、Ｓ系統側第三チェックバルブ７０ＳとＳ系統側リザーバ６８Ｓとの間において合流している。
【００６４】
Ｓ系統側第五管路７２Ｓは、ホイールシリンダ１ＦＲに連通するＳ系統側第二分岐路７４ＦＲと、ホイールシリンダ１ＲＬに連通するＳ系統側第二分岐路７４ＲＬに分岐している。
【００６５】
Ｓ系統側第二分岐路７４ＦＲには、Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＲを設けている。Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＲは、ホイールシリンダ１ＦＲに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
Ｓ系統側第二分岐路７４ＲＬには、Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＬを設けている。Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＬは、ホイールシリンダ１ＲＬに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
【００６６】
マスタシリンダ４とＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓ及びＳ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓとの間の油路（管路）には、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓを設けている。
【００６７】
Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓは、マスタシリンダ４からＳ系統へ供給されるブレーキ液の液圧を検出し、この検出した液圧を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
（ブレーキコントローラの詳細な構成）
以下、図１及び図２を参照しつつ、図３を用いて、ブレーキコントローラ８の詳細な構成について説明する。
【００６８】
図３は、ブレーキコントローラ８の詳細な構成を示す図である。
図３中に示すように、ブレーキコントローラ８は、ブレーキ操作量検出部８０と、ブレーキ操作速度検出部８２と、ブレーキアシスト作動判定部８４と、制御開始判定部８６を備えている。これに加え、ブレーキコントローラ８は、制御終了判定部８８と、減圧量設定部９０と、制動力制御量算出部９２と、ブレーキアシスト制御部９４を備えている。
【００６９】
ブレーキ操作量検出部８０は、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐ及びＳ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓが出力した情報信号の入力に基づき、マスタシリンダ４からＰ系統及びＳ系統へ供給される液圧を検出する。
【００７０】
ここで、マスタシリンダ４からＰ系統及びＳ系統へ供給される液圧（マスタシリンダ圧）は、運転者によるブレーキペダル２の操作量と相関関係にある。すなわち、運転者によるブレーキペダル２の操作量が増加すると、マスタシリンダ圧も増加する関係が成立している。
【００７１】
したがって、マスタシリンダ圧は、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた圧力となる。このため、ブレーキ操作量検出部８０は、マスタシリンダ圧を検出することにより、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出する。
【００７２】
ブレーキ操作速度検出部８２は、ブレーキ操作量検出部８０と同様にマスタシリンダ圧を検出し、さらに、検出したマスタシリンダ圧の単位時間当たりの変化量を算出する。これにより、ブレーキ操作速度検出部８２は、運転者によるブレーキペダル２の操作速度を検出する。
【００７３】
ここで、本実施形態では、ブレーキ操作速度検出部８２が検出する、運転者によるブレーキペダル２の操作速度を、戻し方向（踏み込んだブレーキペダル２を、非操作時の位置へ戻す方向）への操作速度とする。
【００７４】
ブレーキアシスト作動判定部８４は、ブレーキアシスト作動フラグが成立しているか否かを判定することにより、上述したブレーキアシスト制御が行われているか否かを判定する。ここで、ブレーキアシスト作動フラグとは、ブレーキアシスト制御が行われている条件で成立するフラグである。
【００７５】
制御開始判定部８６は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト制御が行われていないと判定した場合に、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が、予め設定した制御開始閾値以上であるか否かを判定する。
ここで、制御開始閾値は、運転者が走行中の車両Ｖを減速させる意思があると判定可能な程度の、運転者によるブレーキペダル２の操作量（踏み込み量）であり、予め、実験等によって求めた値である。
【００７６】
制御終了判定部８８は、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が、予め設定した操作量閾値未満であるか否かを判定する。
ここで、操作量閾値は、運転者がブレーキペダル２の操作を止める意思があると考えられる、運転者によるブレーキペダル２の操作量であり、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる値である。
【００７７】
具体的には、操作量閾値は、ブレーキペダル２の操作量に対応する液圧である。これは、運転者が、踏み込んだブレーキペダル２に対する踏力を弱めて、ブレーキペダル２の位置を非操作時の位置へ戻す意思があると判断可能な程度の操作量であり、例えば、車両Ｖの構成やブレーキ装置の性能等に応じて、予め、実験等によって求めた値である。
【００７８】
減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に応じて、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量を設定する。この設定は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト制御が行われていると判定している場合に、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が、予め設定した操作量閾値未満となった場合に行う。
【００７９】
ここで、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量とは、実施中のブレーキアシスト制御における液圧の制御量を「０」へ向けて減少させるために、実施中のブレーキアシスト制御における液圧の制御量から減算する値である。
【００８０】
具体的には、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対し、予め設定した減少速度で、「０」へ向けて単位時間あたりに減少させる際の、増圧した液圧に対する、増圧量の減少度合いである。ここで、増圧した液圧に対する、増圧量の減少度合いとは、例えば、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対し、その増圧量を減少（減圧）させる減少量（減圧量）である。
【００８１】
なお、実施中のブレーキアシスト制御における液圧の制御量とは、制動力制御量算出部９２が算出する値であり、その説明は後述する。
実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量を設定する際、減圧量設定部９０は、具体的に、まず、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度を参照する。そして、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、予め設定した操作速度閾値以上であるか否かを判定する。
【００８２】
ここで、操作速度閾値は、運転者がブレーキペダル２を完全に戻した状態において、各ホイールシリンダ１に液圧が残る程度の、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度である。これは、運転者によるブレーキペダル２の操作が、急速な戻し操作（踏み込んだブレーキペダル２に対する踏力を弱めて、ブレーキペダル２の位置を戻す操作）であるか否かを判定可能な程度の速度であり、予め、実験等によって求めた値である。
【００８３】
なお、運転者がブレーキペダル２を完全に戻した状態とは、運転者がブレーキペダル２を戻し方向へ操作して、ブレーキペダル２の位置を非操作時の位置まで戻した状態である。
すなわち、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上である場合とは、運転者によるブレーキペダル２の操作が急速な戻し操作であり、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合である。
【００８４】
そして、減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の操作速度が、予め設定した操作速度閾値未満である場合に、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量を、第二減圧量に設定する。ここで、第二減圧量は、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に対して、ブレーキペダル２を操作している車両Ｖの運転者が、減速度の抜けや引き摺り感を感じない程度の値であり、予め、実験等によって求めた値である。
【００８５】
一方、減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の操作速度が、予め設定した操作速度閾値以上である場合に、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量（単位時間あたりの減圧量）を、第二減圧量よりも大きい値である第一減圧量に設定する。
したがって、減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の操作速度が操作速度閾値以上である場合に、ブレーキペダル２の操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる減圧量を大きくする。
【００８６】
制動力制御量算出部９２は、ブレーキアシスト作動判定部８４による判定結果を参照するとともに、油圧ユニット６から各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。ここで、油圧ユニット６から各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量とは、ブレーキアシスト制御において、マスタシリンダ圧を増圧した際の液圧の増圧量である。
【００８７】
さらに、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて、ブレーキアシストモータ３８の駆動量と各バルブ（４２、５０、６０、７６）の動作（開閉）状態を演算する。そして、この演算した駆動量及び動作状態を含む指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する。
【００８８】
すなわち、制動力制御量算出部９２は、指令信号を演算して、油圧ユニット６が有する複数の管路（４０、４６、４８、５８、６６、７２、７４）を流れるブレーキ液の流量を変化させる。
【００８９】
具体的には、運転者によるブレーキペダル２の操作量に補正係数を乗算して、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量（以下、単に制御量とも記載する）を算出する。この算出は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していないと判定している場合に、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が制御開始閾値以上となった場合に行う。ここで、ブレーキペダル２の操作量に乗算する補正係数は、単位時間毎にゲインαを付けて、単位時間毎に（本実施形態においては制御周期毎に）時間積分した値であり、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧を目標の液圧とするための値である。具体的には、マスタシリンダ圧、ホイールシリンダ圧及び液圧の制御量の関係は以下の様になる。
【００９０】
ホイールシリンダ圧＝マスタシリンダ圧＋液圧の制御量
＝マスタシリンダ圧＋（ブレーキペダル操作量×補正係数）
＝マスタシリンダ圧＋（ブレーキペダル操作量×α・ｔ１） … （１）
【００９１】
但し、ｔ１は、制御量算出開始からの経過時間であり、予め設定した所定時間（例えば５秒）を最大値とする。また、上記式（１）におけるマスタシリンダ圧は、液圧の制御量算出開始時のマスタシリンダ圧である。
【００９２】
一方、実施中のブレーキアシスト制御における液圧の制御量が「０」へ向けて減少するように、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。この算出は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していると判定している場合に、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が操作量閾値未満となった場合に行う。この場合、前回のブレーキアシスト制御における液圧の制御量［前回値］から、減圧量設定部９０が設定した減圧量β（第一減圧量または第二減圧量）を、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」になるまで減算する。すなわち、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対し、その増圧量を減少させて、前回のブレーキアシスト制御における液圧の制御量を、「０」へ向けて減少させる。つまり、液圧の制御量は、以下の様に制御される。
【００９３】
液圧の制御量＝減少開始時の液圧の制御量−β・ｔ２ … （２）
【００９４】
但し、ｔ２は、液圧の制御量減少開始時からの経過時間である。なお、液圧の制御量は、最小値を０とする。
ここで、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対し、その増圧量を減少させる際には、減圧量設定部９０が設定した減圧量に応じて、増圧量を減少させる減少度合い（単位時間あたりの減少量）を変化させる。
【００９５】
具体的には、単位時間あたりの減圧量βを、第二減圧量よりも大きな第一減圧量とする。これにより、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対して、増圧量を減少させる減少速度を高くする。
【００９６】
ブレーキアシスト制御部９４は、ブレーキアシスト作動判定部８４による判定結果と、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量に応じて、上述したブレーキアシスト制御を行うか否かを決定する。ここで、ブレーキアシスト制御を行う状態は、実施中のブレーキアシスト制御を継続する状態も含む。
【００９７】
具体的には、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していないと判定した場合、ブレーキアシスト制御を行うように、ブレーキアシスト作動フラグを成立させる。また、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していると判定した場合であっても、上述した制御終了判定部８８が、ブレーキペダル２の操作量が操作量閾値以上であると判定した場合、ブレーキアシスト作動フラグを成立させる。
【００９８】
一方、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していると判定した場合、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量が「０」であるか否かを判定する。
【００９９】
そして、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量が「０」である場合、実施中のブレーキアシスト制御が終了するように、ブレーキアシスト作動フラグを消去する。一方、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量が「０」ではない場合、ブレーキアシスト作動フラグが成立している状態を継続させて、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量を用いたブレーキアシスト制御を継続させる。
【０１００】
（ブレーキコントローラ８が行う処理）
以下、図１から図３を参照しつつ、図４を用いて、ブレーキコントローラ８が行う処理を詳細に説明する。
図４は、ブレーキコントローラ８が行う処理を示すフローチャートである。
図４中に示すフローチャートは、走行（前進走行）中の車両Ｖにおいて、車両Ｖの運転者が、車両Ｖを制動・減速させるためにブレーキペダル２を操作（踏み込み）した状態からスタート（図４中に示す「ＳＴＡＲＴ」）する。図４中に示すフローチャートを開始すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１００の処理へ移行する。
【０１０１】
ステップＳ１００では、ブレーキ操作量検出部８０が、マスタシリンダ圧を検出して、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出する。ここで、ブレーキ操作量検出部８０によるマスタシリンダ圧の検出は、例えば、１０[ｍｓｅｃ]毎等、所定のサンプリング時間毎に行う。ステップＳ１００において、ブレーキペダル２の操作量を検出すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０２へ移行する。
【０１０２】
ステップＳ１０２では、ブレーキ操作速度検出部８２が、マスタシリンダ圧の単位時間当たりの変化量を算出して、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度を検出する。ここで、ブレーキ操作速度検出部８２によるマスタシリンダ圧の単位時間当たりの変化量の算出は、例えば、ブレーキ操作量検出部８０によるマスタシリンダ圧の検出に伴って行う。ステップＳ１０２において、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度を検出すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
【０１０３】
ステップＳ１０４では、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立しているか否かを判定（ステップＳ１０４に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０？」）する。これにより、ステップＳ１０４では、ブレーキアシスト制御が実施中であるか否かを判定する。
ステップＳ１０４において、ブレーキアシスト作動フラグが成立していない（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
【０１０４】
一方、ステップＳ１０４において、ブレーキアシスト作動フラグが成立している（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
ステップＳ１０６では、制御開始判定部８６が、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、制御開始閾値以上であるか否かを判定する。
【０１０５】
ステップＳ１０６において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が制御開始閾値以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
一方、ステップＳ１０６において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が制御開始閾値未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１０６】
ステップＳ１０８では、制御終了判定部８８が、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、予め設定した操作量閾値未満であるか否かを判定する。
ステップＳ１０８において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が操作量閾値以上である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
【０１０７】
一方、ステップＳ１０８において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が操作量閾値未満である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１４へ移行する。
【０１０８】
ステップＳ１１０では、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出（ステップＳ１１０に示す「制御量＝操作量×補正係数」）する。これにより、ステップＳ１１０では、マスタシリンダ圧を増圧した液圧を各ホイールシリンダ１へ伝達して、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた制動力よりも大きい制動力を、各車輪Ｗに付与する。ステップＳ１１０において、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ指令信号を出力すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１２へ移行する。
【０１０９】
ステップＳ１１２では、ブレーキアシスト制御部９４が、ブレーキアシスト制御を行うように、ブレーキアシスト作動フラグを成立（ステップＳ１１２に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝１」）させる。ステップＳ１１２において、ブレーキアシスト作動フラグを成立させると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１１０】
ステップＳ１１４では、減圧量設定部９０において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が、予め設定した操作速度閾値以上であるか否かを判定する。
ステップＳ１１４において、運転者によるブレーキペダル２の操作速度が予め設定した操作速度閾値以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１６へ移行する。
【０１１１】
一方、ステップＳ１１４において、運転者によるブレーキペダル２の操作速度が予め設定した操作速度閾値未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１８へ移行する。
ステップＳ１１６では、減圧量設定部９０において、減圧量を第一減圧量に設定する。ステップＳ１１６において、減圧量を第一減圧量に設定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１２０へ移行する。
【０１１２】
ステップＳ１１８では、減圧量設定部９０において、減圧量を第一減圧量よりも小さな第二減圧量に設定する。ステップＳ１１８において、減圧量を第二減圧量に設定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１２０へ移行する。ここで、第二減圧量は、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に対して、ブレーキペダル２を操作している車両Ｖの運転者が減速度の抜けや引き摺り感を感じない程度の値である。また、第一減圧量は、第二減圧量よりも大きい値である。
【０１１３】
ステップＳ１２０では、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出（ステップＳ１２０に示す「制御量＝（制御量［前回値］−減圧量，０）」する。ここで、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する際には、前回のブレーキアシスト制御における液圧の制御量から減算する減圧量として、ステップＳ１１６で設定した第一減圧量、または、ステップＳ１１８で設定した第二減圧量を用いる。
【０１１４】
そして、制動力制御量算出部９２は、演算した駆動量及び開閉状態を含む指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する。ステップＳ１２０において、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ指令信号を出力すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１２２へ移行する。
【０１１５】
ステップＳ１２２では、ブレーキアシスト制御部９４が、制動力制御量算出部９２が算出した、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」であるか否かを判定する。
ステップＳ１２２において、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１２４へ移行する。ここで、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」である状態とは、ステップＳ１２０において算出した、「０」へ向けて減少する制御量が、「０」に達した状態である。
【０１１６】
一方、ステップＳ１２２において、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。ここで、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」ではない状態とは、ステップＳ１２０において算出した、「０」へ向けて減少する制御量が、「０」に達しておらず、減少中の状態である。これにより、ステップＳ１２２では、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量を用いたブレーキアシスト制御を継続させる。
【０１１７】
ステップＳ１２４では、ブレーキアシスト制御部９４が、実施中のブレーキアシスト制御が終了するように、ブレーキアシスト作動フラグを消去（ステップＳ１２４に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０」）させる。ステップＳ１２４において、ブレーキアシスト作動フラグを消去すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１１８】
（動作）
次に、図１から図４を参照しつつ、図５及び図６を用いて、本実施形態の制動力制御装置が行う処理の一例と、制動力制御装置が行う処理に伴う車両Ｖの動作の一例について説明する。
【０１１９】
図５は、制動力制御装置が行う処理を示すフローチャートである。
図５中に示すフローチャートは、車両Ｖが走行（前進走行）しており、ブレーキアシスト制御が実施されていない状態からスタート（図５中に示す「ＳＴＡＲＴ」）する。図５中に示すフローチャートを開始すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２００の処理へ移行する。
【０１２０】
ステップＳ２００では、ブレーキセンサ２４またはブレーキ操作量検出部８０が、運転者によるブレーキペダル２の操作を検出（ステップＳ２００に示す「ブレーキペダルＯＮ」）する。ステップＳ２００において、運転者によるブレーキペダル２の操作を検出すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０２へ移行する。
ステップＳ２０２では、ブレーキ操作量検出部８０が、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出する（ステップＳ１００参照）。ステップＳ２０２において、ブレーキペダル２の操作量を検出すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０４へ移行する。
【０１２１】
ステップＳ２０４では、上述したブレーキアシスト制御を開始（ステップＳ２０４に示す「ブレーキアシスト開始」）する処理を行う（ステップＳ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１１０、Ｓ１１２参照）。
【０１２２】
ここで、制動力制御装置がブレーキアシスト制御を開始する処理を行うと、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。そして、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて演算した指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する（ステップＳ１１４参照）。
【０１２３】
指令信号の入力を受けたＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐ及びＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓは開放状態となると共に、Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐ及びＳ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓは閉鎖状態となる。
また、指令信号の入力を受けたブレーキアシストモータ３８は、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓを駆動する。そして、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓは、マスタシリンダ４に貯留しているブレーキ液を吸引する。
【０１２４】
これにより、ホイールシリンダ１ＦＬ、ホイールシリンダ１ＲＲ、ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬには、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧された液圧が供給される。
【０１２５】
以上により、制動力制御装置がブレーキアシスト制御を開始する処理を行うと、車両Ｖでは、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた制動力よりも大きな制動力を、各車輪Ｗに付与することとなる。なお、ゲートインバルブ４２及びゲートアウトバルブ６０Ｓ以外に指令信号の入力を受けるバルブ（５０、７６）は、マスタシリンダ圧を増圧した液圧に対する、増圧の度合いの制御（増圧、減圧または保持）に応じて動作する。
【０１２６】
ステップＳ２０４において、ブレーキアシスト制御を開始する処理を行うと、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０６へ移行する。
ステップＳ２０６では、制御終了判定部８８が、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がある（ステップＳ２０６に示す「制動終了？」）か否かを判定する（ステップＳ１０８参照）。すなわち、ステップＳ２０６では、運転者がブレーキペダル２の操作を止める意思があり、運転者によるブレーキペダル２の操作が、ブレーキペダル２の位置を非操作時の位置へ戻す意思があるか否かを判定する。
【０１２７】
ステップＳ２０６において、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がある（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０８へ移行する。
ここで、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がある場合、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量へと減少して、各ホイールシリンダ１の液圧が、油圧ユニット６を介して、マスタシリンダ４へ流入する。具体的には、各ホイールシリンダ１から、油圧ユニット６を介して、マスタシリンダ４へブレーキ液が流れる。これにより、運転者がブレーキペダル２を踏み込んでいる状態よりも、マスタシリンダ圧が減少する。
【０１２８】
一方、ステップＳ２０６において、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０４へ移行する。
ステップＳ２０８では、実施中のブレーキアシスト制御を終了する処理（ステップＳ２０８に示す「制御終了処理」）を行う（ステップＳ１１４〜Ｓ１２４参照）。
【０１２９】
制動力制御装置がブレーキアシスト制御を終了する処理を行うと、減圧量設定部９０において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上であるか否かを判定（ステップＳ１１４参照）する。
【０１３０】
ここで、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上である場合、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量へと急速に減少する。このため、運転者がブレーキペダル２を踏み込んでいる状態から、マスタシリンダ圧が急速に減少する。そして、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達すると、マスタシリンダ４は、第一連通路２６を介してリザーブタンク２８と連通する。これにより、マスタシリンダ４内のブレーキ液が、第一連通路２６を介してリザーブタンク２８へ流入する。
【０１３１】
また、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上である場合、減圧量設定部９０は、減圧量を第一減圧量に設定する（ステップＳ１１４参照）。さらに、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する（ステップＳ１２０参照）。
【０１３２】
具体的には、ブレーキアシスト制御において、各ホイールシリンダ１へ供給している液圧の制御量が「０」へ向けて減少するように、減圧量設定部９０が設定した第一減圧量を用いて、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。そして、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて演算した指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する（ステップＳ１２０参照）。
【０１３３】
ここで、第一減圧量は、上述の通り、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に対して、ブレーキペダル２を操作している車両Ｖの運転者が、減速度の抜けや引き摺り感を感じない程度の値である第二減圧量よりも、大きい値である。
【０１３４】
したがって、減圧量を第一減圧量に設定している場合、図６中に示すように、減圧量を第二減圧量に設定している場合よりも高い速度で、各ホイールシリンダ１の液圧の制御量が「０」へ向けて減少する。すなわち、制動力制御量算出部９２は、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合、非操作時の操作量へ緩やかに減少する場合よりも、ブレーキアシスト制御において増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
【０１３５】
これは、減圧量を第一減圧量に設定している場合に、減圧量を第二減圧量に設定している場合よりも、各ホイールシリンダ１から、油圧ユニット６を介してマスタシリンダ４へ流れるブレーキ液の流量を多くすることにより行う。
【０１３６】
なお、図６は、ブレーキアシスト制御を終了する処理における、マスタシリンダ圧、各ホイールシリンダ１の液圧、運転者によるブレーキペダル２の操作量及び運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度と、経過時間との関係を示す図である。また、図６中では、マスタシリンダ圧を、「Ｍ／Ｃ圧」と示し、各ホイールシリンダ１の液圧を、「Ｗ／Ｃ圧」と示している。同様に、図６中では、運転者によるブレーキペダル２の操作量を、「操作量」と示し、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度を、「操作速度」と示している。
【０１３７】
さらに、図６中では、減圧量を第一減圧量に設定している場合に、各ホイールシリンダ１の液圧の変化を示す傾きを、符合「Ｒ１」を付した直線（実線）で示している。同様に、図６中では、減圧量を第二減圧量に設定している場合に、各ホイールシリンダ１の液圧の変化を示す傾きを、符合「Ｒ２」を付した直線（破線）で示している。
制動力制御量算出部９２から指令信号の入力を受けたブレーキアシストモータ３８は、駆動中のＰ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓを停止させて、ブレーキ液の吸引を停止させる。
【０１３８】
また、指令信号の入力を受けたＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐ及びＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓは、閉鎖状態となる。
したがって、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓに吸引されていたブレーキ液は、再び、マスタシリンダ４へ移動する（戻る）。
【０１３９】
これにより、ステップＳ２０４においてマスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧している、ホイールシリンダ１ＦＬ、ホイールシリンダ１ＲＲ、ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬの液圧も、マスタシリンダ圧と同様に減少する。
【０１４０】
ここで、図６中に示されているように、減圧量を第一減圧量に設定している場合に、各ホイールシリンダ１の液圧の変化を示す傾きＲ１は、減圧量を第二減圧量に設定している場合の変化を示す傾きＲ２よりも大きい傾きである。
【０１４１】
このため、減圧量を第一減圧量に設定している場合、減圧量を第二減圧量に設定している場合よりも、ホイールシリンダ１からマスタシリンダ４へ流れるブレーキ液の流量が大きくなる。これにより、減圧量を第一減圧量に設定している場合、減圧量を第二減圧量に設定している場合よりも速く、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差が減少する。
【０１４２】
そして、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量（図６中に示す「液圧０」の状態）に達した時点での、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差を減少することができる。
したがって、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少し、減圧量を第一減圧量に設定した場合、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した時点での第一連通路２６を流れるブレーキ液の流量が減少して、第一連通路２６を流れるブレーキ液による音の発生が抑制される。このため、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少した際に、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。これは、ブレーキ液による音の発生は、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量へ急速に減少して、マスタシリンダ４とリザーブタンク２８が連通した際に、各ホイールシリンダ１の液圧が、マスタシリンダ４の液圧よりも高くなることに起因するためである。
【０１４３】
これに対し、図６中に示されているように、減圧量を第二減圧量に設定した場合、減圧量を第一減圧量に設定している場合と比較して、時間が経過しても、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差は、減圧量を第一減圧量に設定した場合に比較して大きい。
そして、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した時点での、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差も、減圧量を第一減圧量に設定した場合に比較して大きくなる。
【０１４４】
これは、上述したように、減圧量を第二減圧量に設定している場合に、各ホイールシリンダ１の液圧の変化を示す傾きＲ２が、減圧量を第一減圧量に設定している場合の液圧の変化を示す傾きＲ１よりも小さいためである。
【０１４５】
したがって、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達すると、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧に、比較的大きな液圧差が発生することとなる。そして、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した後、ホイールシリンダ１の液圧が「０」となる。なお、図６中では、傾きＲ１の場合においてホイールシリンダ１の液圧が「０」となる時間と、傾きＲ２の場合においてホイールシリンダ１の液圧が「０」となる時間との時間差を、符号「ＴＤ」で示している。
【０１４６】
ステップＳ２０８において、実施中のブレーキアシスト制御を終了する処理を行うと、制動力制御装置が行う処理は終了（図５中に示す「ＥＮＤ」）する。
なお、上述したように、本実施形態の制動力制御装置の動作で実施する制動力制御方法は、ブレーキペダル２の操作量が操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の増圧量を減少させる方法である。これに加え、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が操作速度閾値以上の場合に、操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする方法である。
【０１４７】
以上により、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐと、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓと、ブレーキ操作量検出部８０は、ブレーキ操作量検出手段に対応している。
同様に、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐと、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓと、ブレーキ操作速度検出部８２は、ブレーキ操作速度検出手段に対応している。
また、制御開始判定部８６と、制御終了判定部８８と、減圧量設定部９０と、制動力制御量算出部９２は、液圧制御手段に対応している。
【０１４８】
また、油圧ユニット６が有する複数の管路（４０、４６、４８、５８、６６、７２、７４）は、第二連通路に対応している。
同様に、制動力制御量算出部９２と、油圧ユニット６が有するブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）は、流量可変手段に対応している。
【０１４９】
（第一実施形態の効果）
（１）液圧制御手段が、ブレーキ操作量検出手段が検出した操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧量を減少させる。
【０１５０】
また、液圧制御手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
このため、運転者によるブレーキペダルの操作量が急速に減少した際に、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が高いと、液圧の増圧量を減少させる減少速度を高くすることが可能となる。
【０１５１】
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合における、ホイールシリンダとマスタシリンダとの液圧の差を減少させることが可能となる。
これにより、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した場合の第一連通路を流れるブレーキ液の流量を減少させて、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生を抑制し、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。
【０１５２】
（２）液圧制御手段が、第二連通路を流れるブレーキ液の流量を変化させる流量可変手段を備えている。そして、流量可変手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、第二連通路を流れるブレーキ液の流量を多くする。
【０１５３】
このため、運転者によるブレーキペダルの操作量が急速に減少した際に、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が高いと、第二連通路を流れるブレーキ液の流量を多くして、液圧の増圧量の減少速度を大きくすることが可能となる。
【０１５４】
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合における、ホイールシリンダからマスタシリンダへ流れるブレーキ液の流量を大きくして、ホイールシリンダとマスタシリンダとの液圧の差を減少させることが可能となる。これにより、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した場合の第一連通路を流れるブレーキ液の流量を減少させることが可能となる。
【０１５５】
（３）本実施形態の制動力制御方法では、ブレーキペダルの操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧量を減少させる。
【０１５６】
また、本実施形態の制動力制御方法では、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
このため、運転者によるブレーキペダルの操作量が急速に減少した際に、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が高いと、液圧の増圧量を減少させる減少速度を高くすることが可能となる。
【０１５７】
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合における、ホイールシリンダとマスタシリンダとの液圧の差を減少させることが可能となる。
これにより、第一連通路を流れるブレーキ液の流量を減少させて、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した場合の第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生を抑制し、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。
【０１５８】
（変形例）
（１）本実施形態の制動力制御装置では、液圧制御手段を、第二連通路を流れるブレーキ液の流量を変化させる流量可変手段を備える構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、マスタシリンダ４と各ホイールシリンダ１との間に、第二連通路とは別経路の、ブレーキ液が移動可能なバイパス油路を設ける。そして、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した操作速度閾値未満の場合に、第二連通路のみにブレーキ液を流通させる一方、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が操作速度閾値以上の場合には、第二連通路とバイパス油路との両方にブレーキ液を流通させることにより、ブレーキ液の流量を変更してもよい。
【０１５９】
（２）本実施形態の制動力制御装置では、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐ及びＳ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓにより、マスタシリンダ圧を検出して、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、ブレーキペダル２のストローク（操作量）を直接検出するストロークセンサを設けて、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出してもよい。同様に、ブレーキペダル２のストロークを用いて、運転者によるブレーキペダル２の操作速度を検出してもよい。
【０１６０】
（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
【０１６１】
（構成）
まず、図１から図３を参照して、本実施形態の構成を説明する。
本実施形態の構成は、減圧量設定部９０の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、減圧量設定部９０以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
減圧量設定部９０は、予め、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度と減圧量との関係を示すマップを格納している。なお、減圧量設定部９０が格納しているマップの説明は、後述する。
【０１６２】
また、減圧量設定部９０は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト制御が行われていると判定した場合に、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に応じて、第一実施形態と同様の減圧量を設定する。
具体的には、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、予め設定した増加補正閾値を超えているか否かを判定する。
【０１６３】
ここで、増加補正閾値は、上述した第一実施形態における第二減圧量に対応する値であり、予め、実験等によって求めた値である。また、増加補正閾値は、減圧量設定部９０が格納しているマップに設定している。
すなわち、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値を超えている場合とは、運転者によるブレーキペダル２の操作が急速な戻し操作であり、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合である。
【０１６４】
そして、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、増加補正閾値を超えている場合、減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、減圧量を高い値に設定する。これにより、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧した液圧の、増圧の度合いの減少度合いを大きくする。
【０１６５】
（ブレーキコントローラ８が行う処理）
以下、図１から図４を参照しつつ、図７を用いて、ブレーキコントローラ８が行う処理を詳細に説明する。
【０１６６】
図７は、ブレーキコントローラ８が行う処理を示すフローチャートである。
図７中に示すフローチャートは、走行（前進走行）中の車両Ｖにおいて、車両Ｖの運転者が、車両Ｖを制動・減速させるためにブレーキペダル２を操作（踏み込み）した状態からスタート（図７中に示す「ＳＴＡＲＴ」）する。図７中に示すフローチャートを開始すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３００の処理へ移行する。
【０１６７】
ステップＳ３００の処理（ステップＳ３００に示す「操作量検出」）は、上述したステップＳ１００の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３００の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３０２へ移行する。
ステップＳ３０２の処理（ステップＳ３０２に示す「操作速度検出」）は、上述したステップＳ１０２の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３０２の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３０４へ移行する。
【０１６８】
ステップＳ３０４の処理（ステップＳ３０４に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０？」）は、上述したステップＳ１０４の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３０４の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３０６またはステップＳ３０８へ移行する。
【０１６９】
ステップＳ３０６の処理（ステップＳ３０６に示す「操作量≧制御開始閾値？」）は、上述したステップＳ１０６の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３０６の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、図中に示す「Ｙｅｓ」の場合はステップＳ３１０へ移行し、図中に示す「Ｎｏ」の場合は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１７０】
ステップＳ３０８の処理（ステップＳ３０８に示す「操作量＜操作量閾値？」）は、上述したステップＳ１０８の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３０８の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、図中に示す「Ｎｏ」の場合はステップＳ３１０へ移行し、図中に示す「Ｙｅｓ」の場合はステップＳ３１４へ移行する。
【０１７１】
ステップＳ３１０の処理（ステップＳ３１０に示す「制御量＝操作量×補正係数」）は、上述したステップＳ１１０の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１０の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３１２へ移行する。
【０１７２】
ステップＳ３１２の処理（ステップＳ３１２に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝１」）は、上述したステップＳ１１２の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１２の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１７３】
ステップＳ３１４では、減圧量設定部９０において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が、予め設定した増加補正閾値を超えているか否かを判定する。なお、ステップＳ３１４に示すマップ中では、増加補正閾値を破線により示している。
【０１７４】
そして、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が、予め設定した増加補正閾値を超えている場合、ステップＳ３１４に示すマップにおける、ブレーキペダル２の操作速度と減圧量との関係に基づき、減圧量を設定する。すなわち、ステップＳ３１４では、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、増加補正閾値を超えている場合に、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、減圧量を大きな値に設定する。これにより、ステップＳ３１４では、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧した液圧の、増圧量を減少させる減少速度を大きくする。
【０１７５】
なお、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値未満である場合は、減圧量を、増加補正閾値以上である場合よりも小さい値に設定する。この場合、減圧量を、例えば、上述した第一実施形態における第二減圧量と同値に設定する。
ステップＳ３１４において、減圧量を設定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３１６へ移行する。
【０１７６】
ステップＳ３１６の処理（ステップＳ３１６に示す「制御量＝（制御量［前回値］−減圧量，０）」）は、上述したステップＳ１２０の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１６の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３１８へ移行する。
【０１７７】
ステップＳ３１８の処理（ステップＳ３１８に示す「制御量＝０？」）は、上述したステップＳ１２２の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１８の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、図中に示す「Ｙｅｓ」の場合はステップＳ３２０へ移行し、図中に示す「Ｎｏ」の場合は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
【０１７８】
ステップＳ３２０の処理（ステップＳ３２０に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０」）は、上述したステップＳ１２４の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３２０の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
【０１７９】
（動作）
次に、図１から図７を参照して、本実施形態の制動力制御装置が行う処理の一例と、制動力制御装置が行う処理に伴う車両Ｖの動作の一例について説明する。なお、以下の説明では、実施中のブレーキアシスト制御を終了する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理と、この処理に伴う車両Ｖの動作を説明する。
【０１８０】
制動力制御装置がブレーキアシスト制御を終了する処理（ステップＳ２０８参照）を行うと、制御終了判定部８８が、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、予め設定した操作量閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ３０８参照）。
そして、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、減圧量設定部９０が設定した操作量閾値未満となると、減圧量設定部９０において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値を超えているか否かを判定（ステップＳ３１４参照）する。
【０１８１】
ここで、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値を超えている場合、減圧量設定部９０は、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、減圧量を高い値に設定する（ステップＳ３１４参照）。
そして、減圧量設定部９０が減圧量を設定すると、この設定した減圧量を用いて、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。このとき、上述した第一実施形態と同様、ブレーキアシスト制御において、各ホイールシリンダ１へ供給している液圧の制御量が「０」へ向けて減少するように、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。そして、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて演算した指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する（ステップＳ３１６参照）。
【０１８２】
ここで、減圧量設定部９０が設定した減圧量は、上述した第二減圧量を超える値であり、また、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、大きな値となっている。これにより、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、液圧の増圧量を減少させる減少速度を大きくする。
このため、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に応じて、減圧量を適切な値に設定して、時間の経過に伴い、各ホイールシリンダ１からマスタシリンダ４へ流れるブレーキ液の流量を変化させることが可能となる。
【０１８３】
これにより、車両Ｖの制動時において車輪Ｗに付与される制動力を、ブレーキペダル２の操作量に応じて変化させることが可能となり、制動時における車両Ｖの挙動を、ブレーキペダル２の操作量に応じた挙動とすることが可能となる。
【０１８４】
以上により、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が高いほど、各ホイールシリンダ１の液圧の制御量を「０」へ向けて減少させる際に、その減少速度が大きくなる。すなわち、制動力制御量算出部９２は、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が大きいほど、増圧量の減少速度を大きくする。
【０１８５】
したがって、上述した第一実施形態と同様、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少した場合、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差が減少する。このため、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量となった場合の、第一連通路２６を流れるブレーキ液の流量が減少して、第一連通路２６を流れるブレーキ液による音の発生が抑制される。
【０１８６】
また、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少した場合、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が高いほど、増圧量を減少させる減少速度を大きくする。このため、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に応じて、増圧量の減少速度を変化させることが可能となり、制動時における車両Ｖの挙動を、ブレーキペダル２の操作量に応じた挙動とすることが可能となる。
【０１８７】
以上により、減圧量設定部９０は、減少速度補正手段に対応している。
【０１８８】
（第二実施形態の効果）
（１）減少速度補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が高いほど、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
このため、運転者によるブレーキペダルの戻し方向への操作速度に応じて、減圧量を適切な値に設定して、液圧の増圧量の減少速度を変化させることが可能となる。
【０１８９】
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合において、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量となった場合の、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生を抑制することが可能となる。
【０１９０】
これに加え、車両の制動時において車輪に付与される制動力を、ブレーキペダルの操作速度に応じて変化させることが可能となり、制動時における車両の挙動を、ブレーキペダルの操作速度に応じた挙動とすることが可能となる。これにより、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合において、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。
【０１９１】
（２）減少速度補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した増加補正閾値を超えると、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が高いほど、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧した液圧の、増圧量の減少速度を大きくする。
【０１９２】
このため、運転者によるブレーキペダルの戻し方向への操作速度に対する誤検出を、抑制することが可能となる。
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合において、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量となった場合の、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生の抑制や、制動時における車両の挙動に対する制御を、精度良く行うことが可能となる。
【０１９３】
（変形例）
（１）本実施形態の制動力制御装置では、減少速度補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した増加補正閾値を超えた場合に、増圧量の減少速度を大きくしたが、これに限定するものではない。すなわち、減少速度補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が増加補正閾値を超えているか否かの判定結果を参照せずに、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が高いほど、増圧量の減少速度を大きくしてもよい。
【符号の説明】
【０１９４】
１ ホイールシリンダ（ホイールシリンダ１ＦＬ、ホイールシリンダ１ＦＲ、ホイールシリンダ１ＲＬ、ホイールシリンダ１ＲＲ）
２ ブレーキペダル
４ マスタシリンダ
６ 油圧ユニット
８ ブレーキコントローラ
２２ 制動倍力装置
２４ ブレーキセンサ
２６ 第一連通路
２８ リザーブタンク
３６ ポンプ
３８ ブレーキアシストモータ
４２ ゲートインバルブ
５０ ソレノイドインバルブ
６０ ゲートアウトバルブ
６８ リザーバ
７６ ソレノイドアウトバルブ
７８ マスタシリンダ圧センサ（Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐ、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓ）
８０ ブレーキ操作量検出部
８２ ブレーキ操作速度検出部
８４ ブレーキアシスト作動判定部
８６ 制御開始判定部
８８ 制御終了判定部
９０ 減圧量設定部
９２ 制動力制御量算出部
９４ ブレーキアシスト制御部
Ｖ 車両
Ｗ 車輪（左前輪ＷＦＬ、右前輪ＷＦＲ、左後輪ＷＲＬ、右後輪ＷＲＲ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダルの非操作時に第一連通路を介してリザーブタンクと連通し、且つ前記ブレーキペダルの操作量に応じたマスタシリンダ圧を発生するマスタシリンダと、
前記マスタシリンダと第二連通路を介して連通し、且つ液圧により車輪に制動力を付与するホイールシリンダと、
前記ホイールシリンダの液圧を前記マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧する液圧制御手段と、
前記ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量検出手段と、
前記ブレーキペダルの戻し方向への操作速度を検出するブレーキ操作速度検出手段と、を備え、
前記液圧制御手段は、前記ブレーキ操作量検出手段が検出した前記操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、前記液圧の増圧量を減少させ、且つ前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が前記操作速度閾値未満の場合よりも、前記増圧量の減少速度を大きくすることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項２】
前記液圧制御手段は、前記第二連通路を流れるブレーキ液の流量を変化させる流量可変手段を備え、
前記流量可変手段は、前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が前記操作速度閾値未満の場合よりも、前記流量を多くして前記減少速度を大きくすることを特徴とする請求項１に記載した制動力制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が高いほど前記減少速度を大きくする減少速度補正手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載した制動力制御装置。
【請求項４】
前記減少速度補正手段は、前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が予め設定した増加補正閾値を超えると、前記操作速度が高いほど前記減少速度を大きくすることを特徴とする請求項３に記載した制動力制御装置。
【請求項５】
ブレーキペダルの非操作時に第一連通路を介してリザーブタンクと連通するマスタシリンダと第二連通路を介して連通し、且つ車輪に制動力を付与するホイールシリンダの液圧を、前記ブレーキペダルの操作量に応じて前記マスタシリンダで発生するマスタシリンダ圧以上の液圧に増圧し、
前記ブレーキペダルの操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、前記液圧の増圧量を減少させ、且つ前記ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、前記操作速度が前記操作速度閾値未満の場合よりも、前記増圧量の減少速度を大きくすることを特徴とする制動力制御方法。
【請求項１】
ブレーキペダルの非操作時に第一連通路を介してリザーブタンクと連通し、且つ前記ブレーキペダルの操作量に応じたマスタシリンダ圧を発生するマスタシリンダと、
前記マスタシリンダと第二連通路を介して連通し、且つ液圧により車輪に制動力を付与するホイールシリンダと、
前記ホイールシリンダの液圧を前記マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧する液圧制御手段と、
前記ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量検出手段と、
前記ブレーキペダルの戻し方向への操作速度を検出するブレーキ操作速度検出手段と、を備え、
前記液圧制御手段は、前記ブレーキ操作量検出手段が検出した前記操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、前記液圧の増圧量を減少させ、且つ前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が前記操作速度閾値未満の場合よりも、前記増圧量の減少速度を大きくすることを特徴とする制動力制御装置。
【請求項２】
前記液圧制御手段は、前記第二連通路を流れるブレーキ液の流量を変化させる流量可変手段を備え、
前記流量可変手段は、前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が前記操作速度閾値未満の場合よりも、前記流量を多くして前記減少速度を大きくすることを特徴とする請求項１に記載した制動力制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が高いほど前記減少速度を大きくする減少速度補正手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載した制動力制御装置。
【請求項４】
前記減少速度補正手段は、前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が予め設定した増加補正閾値を超えると、前記操作速度が高いほど前記減少速度を大きくすることを特徴とする請求項３に記載した制動力制御装置。
【請求項５】
ブレーキペダルの非操作時に第一連通路を介してリザーブタンクと連通するマスタシリンダと第二連通路を介して連通し、且つ車輪に制動力を付与するホイールシリンダの液圧を、前記ブレーキペダルの操作量に応じて前記マスタシリンダで発生するマスタシリンダ圧以上の液圧に増圧し、
前記ブレーキペダルの操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、前記液圧の増圧量を減少させ、且つ前記ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、前記操作速度が前記操作速度閾値未満の場合よりも、前記増圧量の減少速度を大きくすることを特徴とする制動力制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−４６１３６（Ｐ２０１２−４６１３６Ａ）
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１９２０９４（Ｐ２０１０−１９２０９４）
【出願日】平成２２年８月３０日（２０１０．８．３０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月３０日（２０１０．８．３０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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