平行二輪車の車両状態表示装置及び方法
【課題】車両に関する状態を外部に向けて表示する手段において、平行二輪車特有の問題を解決する。
【解決手段】本発明は、車両に関する状態を検出する車両状態検出手段２と、前記車両状態検出手段２により検出された情報を外部に知らせる表示手段３とを有する平行二輪車の車両状態表示装置１であって、前記車両状態検出手段２は、車両の速度と加速度との関係に基づいて、少なくとも減速状態を含む走行状態を検出する走行状態検出手段５を有するものである。また、前記走行状態検出手段５は、前記速度が正であり、且つ前記加速度が負である場合に、減速状態であると判定する。
【解決手段】本発明は、車両に関する状態を検出する車両状態検出手段２と、前記車両状態検出手段２により検出された情報を外部に知らせる表示手段３とを有する平行二輪車の車両状態表示装置１であって、前記車両状態検出手段２は、車両の速度と加速度との関係に基づいて、少なくとも減速状態を含む走行状態を検出する走行状態検出手段５を有するものである。また、前記走行状態検出手段５は、前記速度が正であり、且つ前記加速度が負である場合に、減速状態であると判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平行二輪車に関し、特に走行状態等の車両状態を外部に知らせるための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、同軸上に平行に配置された２つの車輪を備えて構成される平行二輪車の開発が進められている。自動車やバイク等の車両においては、例えば減速、後進等の走行状態を外部に知らせるための表示装置（代表的なものとしてブレーキランプ、バックランプ等）が備えられているが、このような表示装置は、平行二輪車にも備えられるべきものである。
【０００３】
特許文献１において、上記のような表示装置を備える平行二輪車（車両装置）が開示されている。この特許文献１に係る平行二輪車は、車体の走行状態又は走行に関連した状態を検出する状態検出手段と、前記状態検出手段により検出される前記車体の走行状態又は走行関連状態を表示する表示手段とを備えるものである。これにより、車両の走行状態や走行関連状態を、運転者自身が認識できると共に、周囲の歩行者等に知らせることができるようになる。
【特許文献１】特開２００５−３３５５７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、平行二輪車においては、自動車等の通常の車両に比べて、その走行状態を正確に検出することが難しいという問題がある。なぜなら、平行二輪車には、通常の車両に備えられるブレーキ、アクセル等に相当する機構がない場合が多く、単純にこれらの機構への操作の検知に基づいて、走行状態を判定することができないからである。また、平行二輪車においては、自動車等の通常の車両にはない監視すべき特有の車両状態、例えば倒立状の姿勢を安定させるための姿勢制御の実行状態、搭乗者の足部と搭乗部との接触状態等が存在し、このような状態も、外部（搭乗者本人を含む）に適切に知らせ得る手段が必要である。
【０００５】
そこで、本発明は、車両に関する状態を外部に向けて表示する手段において、平行二輪車特有の問題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の解決を図る本発明は、車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせるための表示を行う表示手段とを有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、前記車両状態検出手段は、車両の速度と加速度との関係に基づいて、少なくとも減速状態を含む走行状態を検出する走行状態検出手段を有するものである。
【０００７】
このように、ブレーキペダル等がない平行二輪車においても、走行中の速度と加速度との関係を分析することにより、車両の減速状態を含む各種走行状態を検出することができる。そして、検出された走行状態を、例えば車体に設けられたランプ等の表示手段により、周囲の人や搭乗者本人に知らせることが可能となる。
【０００８】
また、前記走行状態検出手段は、前記速度が正であり、且つ前記加速度が負である場合に、減速状態であると判定することが好ましい。
【０００９】
また、前記走行状態検出手段は、車両の速度の時間的変化を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段により検出された速度に基づいて、加速度の時間的変化を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段により検出された加速度に対し、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施すフィルタ手段と、前記フィルタ処理後の加速度と、前記速度検出手段により検出された速度との時間的ずれを補正する補正手段とを有することが好ましい。
【００１０】
速度や加速度は、例えば車輪や駆動モータに設けられた回転計等の装置により得られる計測値から求めることができるが、このような計測値、又は計測値から得られる計算値には、ノイズが含まれる場合がある。そこで、このようなノイズを除去するために、速度から算出された加速度に対し、フィルタ処理を施すことが有効であるが、このフィルタ処理により、速度の時間軸に対して加速度が遅延を生じてしまう場合がある。そこで、この遅延を補正する処理を施すことにより、速度と加速度との関係を正確に把握することができ、車両の走行状態を正確に検出することが可能となる。
【００１１】
具体的には、前記補正手段は、前記フィルタ処理後の加速度が、ｋ＞０を満たす閾値ｋ以下になった時に、前記減速状態に入ったと判定することが好ましい。
【００１２】
理論的には、速度が正であり、加速度が０未満になった時に、減速状態に入ったと判定されるが、上述したように、フィルタ処理による加速度の遅延を考慮すると、加速度が０よりも大きいｋに達した時点で、減速状態に入ったと判定することがよい。これにより、フィルタ処理による加速度の遅延が吸収され、減速状態を正確に検出することができる。
【００１３】
また、前記表示手段は、前記減速状態を表示する減速状態表示部を有するべきである。
【００１４】
また、前記走行状態検出手段は、前記速度が負である場合に後進状態であると判定し、前記表示手段は、車両が前記後進状態にあることを表示する後進状態表示部を有することが好ましい。
【００１５】
このように、後進状態を外部に知らせることにより、前記減速状態と同様に、安全性を向上させることができる。
【００１６】
また、前記表示手段は、前記速度の高低に対応する表示を行う速度状態表示部を有することが好ましい。
【００１７】
このように、車両の走行速度を外部に知らせることによっても、安全性を向上させることができる。
【００１８】
また、本発明は、車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段とを有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、前記車両状態検出手段は、電源の残量を検出する電源状態検出手段を有し、前記表示手段は、前記電源の残量を示す表示を行う電源残量表示部を有するものである。
【００１９】
このように、電源残量を外部、特に搭乗者に知らせることにより、バッテリ切れによる不意な停車を防ぐことができ、安全性を向上させることができる。
【００２０】
また、本発明は、車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段とを有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、前記車両状態検出手段は、車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態を検出する搭乗状態検出手段を有し、前記表示手段は、前記接触状態を示す表示を行う足接触状態表示部を有するものである。
【００２１】
このように、搭乗者の足が所定の場所に正しく接触しているか否かを、特に搭乗者本人に知らせることにより、適切な操作が可能となり、安全性を向上させることができる。
【００２２】
また、本発明は、車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段とを有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、前記車両状態検出手段は、車両の姿勢を安定させる姿勢制御が実行可能か否かを検出する制御状態検出手段を有し、前記表示手段は、前記制御状態検出手段による検出結果を表示する制御状態表示部を有するものである。
【００２３】
このように、特に搭乗者本人に対し、車両の現在の制御状態を知らせることにより、適切な操作が可能となり、安全性を向上させることができる。
【００２４】
また、前記制御状態検出手段は、車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態と、車両の姿勢とに基づいて、前記姿勢制御が実行可能か否かを判定することが好ましい。
【００２５】
このように、制御可能な状態か否かは、搭乗者の足の接触状態と、車両の姿勢とに基づいて、正しく判定することができる。
【００２６】
また、本発明は、上記平行二輪車の車両状態表示装置に対応する方法の発明である。この平行二輪車の車両状態表示方法に係る作用効果は、上記装置に係るものと同様である。
【発明の効果】
【００２７】
上記本発明によれば、車両に関する状態を外部に向けて表示する手段において、平行二輪車特有の問題を解決することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下に、本発明の実施の形態を、添付した図面を参照して説明する。図１において、本実施の形態に係る平行二輪車の車両状態表示装置（以下、本装置と略記する）１の基本的な構成が示されている。本装置１は、車両（平行二輪車）に関する状態を検出する車両状態検出手段２と、前記車両状態検出手段２により検出された情報を外部に知らせる表示手段３とを有する。
【００２９】
本実施の形態に係る前記車両状態検出手段２は、走行状態検出手段５、電源状態検出手段６、搭乗状態検出手段７、及び制御状態検出手段８を有する。
【００３０】
前記走行状態検出手段５は、車両の速度と加速度との関係に基づいて、各種走行状態を検出するものであり、例えば速度が正であり、且つ加速度が負である場合に、車両が減速状態にあると判定するものである。前記電源状態検出手段６は、車両に搭載される電源の残量を検出するものである。前記搭乗状態検出手段７は、車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態を検出するものである。前記制御状態検出手段８は、車両の姿勢を安定させる姿勢制御が実行可能か否かを検出するものである。
【００３１】
本実施例に係る前記表示手段３は、減速状態表示部１０、後進状態表示部１１、速度状態表示部１２、電源残量表示部１３、足接触状態表示部１４、及び制御状態表示部１５を有する。
【００３２】
前記減速状態表示部１０は、前記走行状態検出手段５により、車両が減速状態にあると判定された場合に、車両が減速状態であることを外部（周囲にいる人や搭乗者本人）に知らせるための表示を行うものである。前記後進状態表示部１０は、前記走行状態検出手段５により、車両が後進状態にあると判定された場合に、車両が後進状態であることを外部に知らせるための表示を行うものである。前記速度状態表示部１２は、前記走行状態検出手段５により検出された速度情報に基づいて、速度の高低に対応する表示を外部に対して行うものである。前記電源残量表示部１４は、前記電源状態検出手段６により検出された電源残量を、外部に対して表示するものである。前記足接触状態表示部１４は、前記搭乗状態検出手段７により検出された搭乗部と搭乗者の脚部との接触状態を、外部に対して表示するものである。前記制御状態表示部１５は、前記制御状態検出手段８により検出された前記姿勢制御の実行可能か否かに関する情報を、外部に対して表示するものである。
【００３３】
また、前記走行状態検出手段５は、図２に示すように、速度検出手段２１、加速度検出手段２２、フィルタ手段２３、及び補正手段２４を有する。
【００３４】
前記速度検出手段２１は、車両の速度の時間的変化を検出するものであり、周知の回転計等の計測装置、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、所定のプログラム等の協働により構成することができる。
【００３５】
前記加速度検出手段２２は、前記速度検出手段２１により検出された速度に基づいて、加速度の時間的変化を検出するものであり、ＣＰＵ、記憶装置、所定のプログラム等の協働により構成することができる。
【００３６】
前記フィルタ手段２３は、前記加速度検出手段２２により検出された加速度に対し、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施すものであり、周知のＬＰＦ（low-pass filter）回路、ＣＰＵ、記憶装置、所定のプログラム等の協働により構成することができる。
【００３７】
前記補正手段２４は、前記フィルタ処理後の加速度と、前記速度検出手段２１により検出された速度との時間的ずれを補正するものであり、ＣＰＵ、記憶装置、所定のプログラム等の協働により構成することができる。
【００３８】
上記構成を有する本装置１によれば、ブレーキペダル等がない平行二輪車においても、走行中の速度と加速度との関係を分析することにより、車両の減速状態を含む各種走行状態を検出することができる。そして、検出された走行状態を、例えば車体に設けられたランプ等の表示手段により、周囲の人や搭乗者本人に知らせることが可能となる。
【００３９】
また、計測や計算により得られる速度や加速度には、ノイズが含まれる場合があるが、前記走行状態検出手段５によれば、前記フィルタ手段２３によりノイズが除去されると共に、前記補正手段２４により、前記フィルタ処理に伴って発生する時間的ずれが補正されるので、前記減速状態等の検出を正確に行うことが可能となる。
【００４０】
以下に、上記本装置１を適用した具体的構成例を、図３〜図１３により説明する。図３（Ａ），（Ｂ）において、本装置１が適用される平行二輪車３０の概略的な構成が示されている。この平行二輪車３０は、搭乗者が乗る搭乗部３１に対し、同軸上に平行に車輪３２Ｌ，３２Ｒが配置され、それぞれの車輪３２Ｌ，３２Ｒに対して独立して駆動力を発生させる電動モータ等からなる駆動装置３３Ｌ，３３Ｒを有する。前記搭乗部３１には、搭乗者の状態（搭乗部３１と搭乗者の足部との接触状態）を検出する各種センサ又はスイッチが配置され、搭乗者が操作時に把持するハンドル３４が立設されている。また、前記駆動装置３３Ｌ，３３Ｒのそれぞれには、車輪３２Ｌ，３２Ｒの回転速度及び回転方向を検出可能な回転計３５Ｌ，３５Ｒが設置されている。更に、前記搭乗部３１の後端部にはランプ３６が設置され、前記ハンドル３４の上端部には表示パネル３７が設置されている。また、図３（Ａ），（Ｂ）において、この平行二輪車３０に対応する座標系が示されており、車軸に対して垂直方向をＸ軸、車軸方向をＹ軸、鉛直方向をＺ軸、車軸周りの角度をピッチ軸角度θとする。
【００４１】
図４において、前記平行二輪車３０の具体的な構成が示されている。この平行二輪車３０は、制御演算装置４１、搭乗者検出センサ４２、姿勢検出センサ４３、駆動装置４４、モータ３３Ｌ，３３Ｒ、回転計３５Ｌ，３５Ｒ、電源装置４７、表示装置４８を有している。
【００４２】
前記制御演算装置４１は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＯＭ，ＲＡＭ等）、所定のプログラム等の協働により構成され、後述する搭乗者検出センサ４２及び姿勢検出センサ４３からの検出信号、前記モータ３３Ｌ，３３Ｒからのフィードバック信号等に基づいて、前記駆動装置４４に対する制御指令τを生成し出力する。アクチュエータ等からなる駆動装置４４は、前記制御指令τを受けて所定の駆動トルクを生成し、これを駆動指令としてそれぞれのモータ３３Ｌ，３３Ｒに供給する。これにより、平行二輪車３０の姿勢制御が実行される。尚、前記制御指令τの生成方法については、説明を省略する（例えば、特開２００７−３３１４４３号公報等を参照）。また、本実施の形態に係る制御演算装置４１は、前記回転計３５Ｌ，３５Ｒからの検出信号、前記搭乗者検出センサ４２からの検出信号、前記姿勢検出センサ４３からの検出信号、前記電源装置４７からの電圧値信号等に基づいて、各種車両状態を示す信号を生成し、前記表示装置４８に出力する。この点については後に詳述する。
【００４３】
前記搭乗者検出センサ４２は、前記搭乗部３１と搭乗者の足部との接触状態を検出するための複数のセンサ群であり、例えば加重センサ５１、近接センサ５２、接触センサ５３等から構成される。これらのセンサ５１，５２，５３による検出結果は、前記制御演算装置４１に出力され、搭乗者の両足が搭乗部３１に接触しているか、片足のみ接触しているか、搭乗者が搭乗部３１上に存在しているか、搭乗部３１上のどの位置に乗っているか等の判定に用いられる。尚、これらのセンサ５１，５２，５３としては、周知の構成及び作用効果を有するものを適宜選択して用いることができる。
【００４４】
前記姿勢検出センサ４３は、前記平行二輪車３０の姿勢を検出するための複数のセンサ群であり、例えばジャイロセンサ５５，加速度センサ５６等から構成される。これらのセンサ５５，５６による検出結果は、前記制御演算装置４１に出力され、前記姿勢制御に用いられるピッチ軸角度θやピッチ軸角速度ωの算出に用いられる。尚、これらのセンサ５５，５６としては、周知の構成及び作用効果を有するものを適宜選択して用いることができる。
【００４５】
前記回転計３５Ｌ，３５Ｒは、前記モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転速度及び回転方向を検出するものであり、この検出結果は、前記制御演算装置４１に出力され、車両速度ｖ、車両加速度ａ、及び車両の進行方向の検出に用いられる。この回転計３５Ｌ，３５Ｒとしては、周知の構成及び作用効果を有するのもを適宜選択して用いることができる。
【００４６】
前記電源装置４７は、当該平行二輪車３０の各構成要素に駆動電力を供給するものであり、周知の充電式バッテリ等から構成されるものである。この電源装置４７が発生させる電圧等に関する情報は、前記制御演算装置４１に出力され、バッテリの残量情報の生成に用いられる。
【００４７】
前記表示装置４８は、前記ランプ３６、前記表示パネル３７等から構成され、前記制御演算装置４１により検出された各種車両状態を、外部に知らせるものである。
【００４８】
図５〜図７において、速度ｖと加速度ａとの関係に基づいて、平行二輪車３０の走行状態を検出する方法について説明する。図５及び図６において、破線は速度ｖを示し、実線は加速度ａを示している。図５において、速度ｖが正の値である区間（ｖ＞０）は、車両が前進走行を行っており、速度ｖが負の値である区間（ｖ＜０）は、車両が後進走行を行っていることを示している。また、加速度ａが正の値である区間（ａ＞０）は、車両は加速状態であり、加速度ａが負の値である区間（ａ＜０）は、車両は減速状態であることを示している。特に、図６に示すように、速度ｖが正であり、且つ加速度ａが負である区間Ｓ（ｖ＞０，ａ＜０）は、車両は前進走行中に減速した状態であり、自動車やバイク等の車両においては、ブレーキランプが点灯する状態であることを示している。
【００４９】
図７において、上記のように検出された走行状態を、前記表示装置４８に表示させる際の制御フローが示されている。先ず、前記回転計３５Ｌ，３５Ｒにより所定の単位時間周期毎の速度ｖを取得してメモリに蓄積していき、この蓄積された速度情報に基づいて、速度ｖと同一の時間軸で対応する加速度ａの変化を算出する（Ｓ１０１）。加速度ａは、例えば下記式（１）により算出することができる。
ａ＝（ｖnow−ｖold）／ｄｔ …（１）
尚、ｖnowは計測時点での車両速度であり、ｖoldは、一単位時間周期前の車両速度であり、ｄｔは単位時間周期を示す。
【００５０】
次いで、速度ｖが正の値であるか否かを判定し（Ｓ１０２）、正ではないと判定された場合（Ｎ：ｖ＜０）には、車両は後進走行状態にあると判定し（Ｓ１０３）、前記表示装置４８により、後進走行中であることを示す表示、即ち通常の自動車等におけるバックランプに相当する表示を行う（Ｓ１０４）。一方、前記ステップＳ１０２において、速度ｖが正の値であると判定された場合（Ｙ）には、次いで加速度ａが正の値であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。
【００５１】
前記ステップＳ１０５において、加速度ａが正ではないと判定された場合（Ｎ：ｖ＞０，ａ＜０）には、車両は前進走行中の減速状態であると判定し（Ｓ１０６）、減速状態であることを示す表示、即ち通常の自動車等におけるブレーキランプに相当する表示を行う（Ｓ１０７）。一方、前記ステップＳ１０５において、加速度ａが正であると判定された場合（Ｙ：ｖ＞０，ａ＞０）には、車両は前進走行中の加速状態であると判定し（Ｓ１０８）、何も表示しない。
【００５２】
次に、図８及び図９において、加速度ａに対してフィルタ処理を行うと共に、このフィルタ処理により生ずる時間的ずれを補正する処理について説明する。図８（Ａ）に示すように、回転計３５Ｌ，３５Ｒにより計測された速度ｖに基づいて算出された加速度ａには、ノイズ（高周波成分）が含まれる場合がある。図８（Ｂ）において、ノイズを含んだ加速度ａに対してＬＰＦ回路等を用いてフィルタ処理を施したフィルタ後加速度ｆａが示されている。このフィルタ後加速度ｆａは、不要な高周波成分が除去されて滑らかな波形となると共に、元の加速度ａの波形から所定時間遅延したものとなる。このため、フィルタ後加速度ｆａは、速度ｖとの間で時間的な対応が取れていない状態となる。
【００５３】
そこで、図９に示すように、フィルタ後加速度ｆａが０より大きい閾値ｋに達した時点で、前方進行中の減速状態を示す区間Ｓに入ったものと判定することにより、前記フィルタ処理による遅延を解消することができる。
【００５４】
図１０において、上記のようなフィルタ処理及び補正処理を施した場合の制御フローが示されている。先ず、前記回転計３５Ｌ，３５Ｒにより所定の単位時間周期毎の速度ｖを取得してメモリに蓄積していき、この蓄積された速度情報に基づいて、速度ｖと同一の時間軸で対応する加速度ａの変化を算出する（Ｓ２０１）。次いで、この加速度ａに対して、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施し、フィルタ後加速度ｆａを生成する（Ｓ２０２）。
【００５５】
次いで、速度ｖが正の値であるか否かを判定し（Ｓ２０３）、正ではないと判定された場合（Ｎ：ｖ＜０）には、車両は後進走行状態にあると判定し（Ｓ２０４）、前記表示装置４８により、後進走行中であることを示す表示、即ち通常の自動車等におけるバックランプに相当する表示を行う（Ｓ２０５）。一方、前記ステップＳ２０３において、速度ｖが正の値であると判定された場合（Ｙ）には、次いでフィルタ後加速度ｆａが閾値ｋ（ｋ＞０）以下であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００５６】
前記ステップＳ２０６において、フィルタ後加速度ｆａが閾値ｋ以下であると判定された場合（Ｙ：ｖ＞０，ｆａ≦ｋ）には、車両は前進走行中の減速状態であると判定し（Ｓ２０７）、減速状態であることを示す表示、即ち通常の自動車等におけるブレーキランプに相当する表示を行う（Ｓ２０８）。一方、前記ステップＳ２０６において、フィルタ後加速度ｆａがｋ以下ではないと判定された場合（Ｎ：ｖ＞０，ｆａ≧ｋ）には、車両は前進走行中の加速状態であると判定し（Ｓ２０９）、何も表示しない。
【００５７】
次に、図１１において、速度ｖの高低に応じた表示を行う際の制御について説明する。先ず、前記回転計４６Ｌ，４６Ｒにより速度ｖを検出し（Ｓ３０１）、この速度ｖが予め設定された速度ｖ_lowよりも大きいか否かが判定され（Ｓ３０２）、ｖ_lowよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７（図３参照）やその他の表示装置に、速度ｖが速度ｖ_low以下であることを表示する（Ｓ３０３）。
【００５８】
一方、前記ステップＳ３０２において、速度ｖが速度ｖ_lowよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、次いで速度ｖが、速度ｖ_midよりも大きいか否かが判定される（Ｓ３０４）。尚、ｖ_mid＞ｖ_lowの関係が存する。前記ステップＳ３０４において、速度ｖが速度ｖ_midよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に速度ｖが速度ｖ_low以上であることを表示する（Ｓ３０５）。
【００５９】
一方、前記ステップＳ３０４において、速度ｖが速度ｖ_midよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、次いで速度ｖが、速度ｖ_hiよりも大きいか否かが判定される（Ｓ３０６）。尚、ｖ_hi＞ｖ_midの関係が存する。前記ステップＳ３０６において、速度ｖが速度ｖ_hiよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に速度ｖが速度ｖ_mid以上であることを表示する（Ｓ３０７）。
【００６０】
一方、前記ステップＳ３０６において、速度ｖが速度ｖ_hiよりも大きいと判定された場合（Ｎ）には、次いで速度ｖが、速度ｖ_limitよりも大きいか否かが判定される（Ｓ３０８）。尚、ｖ_limit＞ｖ_hiの関係が存する。前記ステップＳ３０８において、速度ｖが速度ｖ_limitよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に速度ｖが速度ｖ_hi以上であることを表示する（Ｓ３０９）。
【００６１】
一方、前記ステップＳ３０８において、速度ｖが速度ｖ_limitよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、前記表示パネル３７等に速度ｖが速度ｖ_limit以上であることを表示する（Ｓ３１０）
【００６２】
このように、車両の走行速度を搭乗者本人や周囲の人に知らせることによって、安全性を向上させることができる。
【００６３】
次に、図１２において、電源残量Bat_nowを表示する際の制御について説明する。先ず、前記電源装置４７が発生する電圧を監視することにより、電源残量Bat_nowを検出し（Ｓ４０１）、この電源残量Bat_nowが予め設定された電源残量Bat_emptよりも大きいか否かが判定され（Ｓ４０２）、Bat_emptよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に、電源残量が略空状態であることを表示する（Ｓ４０３）。
【００６４】
一方、前記ステップＳ４０２において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_emptよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、次いで電源残量Bat_nowが、電源残量Bat_lowよりも大きいか否かが判定される（Ｓ４０４）。尚、Bat_empt＞Bat_lowの関係が存する。前記ステップＳ４０４において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_lowよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に電源残量Bat_nowが電源残量Bat_lowからBat_emptの間であることを表示する（Ｓ４０５）。
【００６５】
一方、前記ステップＳ４０４において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_lowよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、次いで電源残量Bat_nowが、電源残量Bat_midよりも大きいか否かが判定される（Ｓ４０６）。尚、Bat_mid＞Bat_lowの関係が存する。前記ステップＳ４０６において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_midよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に電源残量Bat_nowが電源残量Bat_low以上であることを表示する（Ｓ４０７）。
【００６６】
一方、前記ステップＳ４０６において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_midよりも大きいと判定された場合（Ｎ）には、次いで電源残量Bat_nowが、電源残量Bat_hiよりも大きいか否かが判定される（Ｓ４０８）。尚、Bat_hi＞Bat_midの関係が存する。前記ステップＳ４０８において、Bat_nowが電源残量Bat_hiよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に電源残量Bat_nowが電源残量Bat_mid以上であることを表示する（Ｓ４０９）。
【００６７】
一方、前記ステップＳ４０８において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_hiよりも大きいと判定された場合（Ｎ）には、次いで電源残量Bat_nowが、電源残量Bat_fullよりも大きいか否かが判定される（Ｓ４１０）。尚、Bat_full＞Bat_hiの関係が存する。前記ステップＳ４１０において、Bat_nowが電源残量Bat_fullよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に電源残量Bat_nowが電源残量Bat_hi以上であることを表示する（Ｓ４１１）。
【００６８】
一方、前記ステップＳ４１０において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_fullよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、前記表示パネル３７等に満充電状態であることを表示する（Ｓ４１２）。
【００６９】
このように、電源残量を搭乗者本人や周囲の人に知らせることによって、バッテリ切れによる不意な停車を防ぐことができ、安全性を向上させることができる。
【００７０】
次に、図１３において、搭乗者の搭乗状態及び平行二輪車３０の制御状態を表示する際の制御について説明する。先ず、電源が投入されると、前記表示パネル３７等に、通電状態であることを示す乗車状態１が表示され（Ｓ５０１）、次いで前記搭乗者検出センサ４２により、
前記搭乗部３１に搭乗者の片足が接触しているか否かが判定され（Ｓ５０２）、片足が接触していると判定された場合（Ｙ）には、前記表示パネル３７等に、前記搭乗部３１に片足が接触していることを示す搭乗状態２を表示する（Ｓ５０３）。また、前記ステップＳ５０２において、片足が接触した状態ではないと判定された場合（Ｎ）には、この判定処理を繰り返す。
【００７１】
次いで、前記姿勢検出センサ４３により、前記ピッチ軸角度θ（図３（Ａ）参照）を監視し（Ｓ５０４）、車両の姿勢角度を監視中であることを示す搭乗状態３を表示する（Ｓ５０５）。次いで、前記ピッチ軸角度θが搭乗可能角度であるか否かが判定され（Ｓ５０６）、搭乗可能角度であると判定された場合（Ｙ）には、車両の姿勢を安定させるための姿勢制御を開始する（Ｓ５０７）。また、前記ステップＳ５０６において、前記ピッチ軸角度θが搭乗可能角度ではないと判定された場合（Ｎ）には、この判定処理を繰り返す。
【００７２】
次いで、前記表示パネル３７等に前記姿勢制御が実行中であることを示す搭乗状態４が表示され（Ｓ５０８）、前記搭乗部３１に搭乗者の両足が接触しているか否かが判定される（Ｓ５０９）。このステップＳ５０９において、両足が接触していると判定された場合（Ｙ）には、前記表示パネル３７に、前記搭乗部３１に搭乗者の両足が接触していることを示す乗車状態５を表示し（Ｓ５１０）、車両が安定すると搭乗が完了したと判定され（Ｓ５１１）、車両が通常の走行可能状態にあることを示す搭乗状態６を表示する（Ｓ５１２）。また、前記ステップＳ５０９において、両足が接触した状態ではないと判定された場合（Ｎ）には、この判定処理を繰り返す。
【００７３】
このように、搭乗者の搭乗状態及び車両の現在の制御状態を、搭乗者本人や周囲の人に知らせることによって、適切な操作が可能となり、安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】図１は、本実施の形態に係る平行二輪車の状態表示装置の基本的な構成を示す図である。
【図２】図２は、本実施の形態に係る平行二輪車の状態表示装置の走行状態検出手段の構成を示す図である。
【図３】図３（Ａ），（Ｂ）は、平行二輪車の概略的構造を示す図である。
【図４】図４は、本発明の平行二輪車の状態表示装置の具体的な構成を示す図である。
【図５】図５は、速度と加速度との関係から走行状態を検出する処理を説明するためのグラフである。
【図６】図６は、速度と加速度との関係から減速状態を検出する処理を説明するためのグラフである。
【図７】図７は、速度と加速度とから走行状態を検出する処理を示すフローチャートである。
【図８】図８（Ａ）は、ノイズを含んだ加速度を示すグラフであり、図８（Ｂ）は、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施した加速度を示すグラフである。
【図９】図９は、フィルタ処理を施した加速度情報に対し、遅延を解消するための補正処理を説明するためのグラフである。
【図１０】図１０は、フィルタ後加速度に対し補正処理を施すことにより走行状態を検出する処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、速度の高低に応じた表示を行う処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、電源残量の表示を行う処理を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、搭乗者の搭乗状態及び制御状態の表示を行う処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７５】
１ 平行二輪車の状態表示装置
２ 車両状態検出手段
３ 表示手段
５ 走行状態検出手段
６ 電源状態検出手段
７ 搭乗状態検出手段
８ 制御状態検出手段
１０ 減速状態表示部
１１ 後進状態表示部
１２ 速度状態表示部
１３ 電源残量表示部
１４ 足接触状態表示部
１５ 制御状態表示部
２１ 速度検出手段
２２ 加速度検出手段
２３ フィルタ手段
２４ 補正手段
３０ 平行二輪車
３１ 搭乗部
３２Ｌ，３２Ｒ 車輪
３３Ｌ，３３Ｒ モータ
３４ ハンドル
３５Ｌ，３５Ｒ 回転計
３６ ランプ
３７ 表示パネル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平行二輪車に関し、特に走行状態等の車両状態を外部に知らせるための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、同軸上に平行に配置された２つの車輪を備えて構成される平行二輪車の開発が進められている。自動車やバイク等の車両においては、例えば減速、後進等の走行状態を外部に知らせるための表示装置（代表的なものとしてブレーキランプ、バックランプ等）が備えられているが、このような表示装置は、平行二輪車にも備えられるべきものである。
【０００３】
特許文献１において、上記のような表示装置を備える平行二輪車（車両装置）が開示されている。この特許文献１に係る平行二輪車は、車体の走行状態又は走行に関連した状態を検出する状態検出手段と、前記状態検出手段により検出される前記車体の走行状態又は走行関連状態を表示する表示手段とを備えるものである。これにより、車両の走行状態や走行関連状態を、運転者自身が認識できると共に、周囲の歩行者等に知らせることができるようになる。
【特許文献１】特開２００５−３３５５７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、平行二輪車においては、自動車等の通常の車両に比べて、その走行状態を正確に検出することが難しいという問題がある。なぜなら、平行二輪車には、通常の車両に備えられるブレーキ、アクセル等に相当する機構がない場合が多く、単純にこれらの機構への操作の検知に基づいて、走行状態を判定することができないからである。また、平行二輪車においては、自動車等の通常の車両にはない監視すべき特有の車両状態、例えば倒立状の姿勢を安定させるための姿勢制御の実行状態、搭乗者の足部と搭乗部との接触状態等が存在し、このような状態も、外部（搭乗者本人を含む）に適切に知らせ得る手段が必要である。
【０００５】
そこで、本発明は、車両に関する状態を外部に向けて表示する手段において、平行二輪車特有の問題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の解決を図る本発明は、車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせるための表示を行う表示手段とを有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、前記車両状態検出手段は、車両の速度と加速度との関係に基づいて、少なくとも減速状態を含む走行状態を検出する走行状態検出手段を有するものである。
【０００７】
このように、ブレーキペダル等がない平行二輪車においても、走行中の速度と加速度との関係を分析することにより、車両の減速状態を含む各種走行状態を検出することができる。そして、検出された走行状態を、例えば車体に設けられたランプ等の表示手段により、周囲の人や搭乗者本人に知らせることが可能となる。
【０００８】
また、前記走行状態検出手段は、前記速度が正であり、且つ前記加速度が負である場合に、減速状態であると判定することが好ましい。
【０００９】
また、前記走行状態検出手段は、車両の速度の時間的変化を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段により検出された速度に基づいて、加速度の時間的変化を検出する加速度検出手段と、前記加速度検出手段により検出された加速度に対し、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施すフィルタ手段と、前記フィルタ処理後の加速度と、前記速度検出手段により検出された速度との時間的ずれを補正する補正手段とを有することが好ましい。
【００１０】
速度や加速度は、例えば車輪や駆動モータに設けられた回転計等の装置により得られる計測値から求めることができるが、このような計測値、又は計測値から得られる計算値には、ノイズが含まれる場合がある。そこで、このようなノイズを除去するために、速度から算出された加速度に対し、フィルタ処理を施すことが有効であるが、このフィルタ処理により、速度の時間軸に対して加速度が遅延を生じてしまう場合がある。そこで、この遅延を補正する処理を施すことにより、速度と加速度との関係を正確に把握することができ、車両の走行状態を正確に検出することが可能となる。
【００１１】
具体的には、前記補正手段は、前記フィルタ処理後の加速度が、ｋ＞０を満たす閾値ｋ以下になった時に、前記減速状態に入ったと判定することが好ましい。
【００１２】
理論的には、速度が正であり、加速度が０未満になった時に、減速状態に入ったと判定されるが、上述したように、フィルタ処理による加速度の遅延を考慮すると、加速度が０よりも大きいｋに達した時点で、減速状態に入ったと判定することがよい。これにより、フィルタ処理による加速度の遅延が吸収され、減速状態を正確に検出することができる。
【００１３】
また、前記表示手段は、前記減速状態を表示する減速状態表示部を有するべきである。
【００１４】
また、前記走行状態検出手段は、前記速度が負である場合に後進状態であると判定し、前記表示手段は、車両が前記後進状態にあることを表示する後進状態表示部を有することが好ましい。
【００１５】
このように、後進状態を外部に知らせることにより、前記減速状態と同様に、安全性を向上させることができる。
【００１６】
また、前記表示手段は、前記速度の高低に対応する表示を行う速度状態表示部を有することが好ましい。
【００１７】
このように、車両の走行速度を外部に知らせることによっても、安全性を向上させることができる。
【００１８】
また、本発明は、車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段とを有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、前記車両状態検出手段は、電源の残量を検出する電源状態検出手段を有し、前記表示手段は、前記電源の残量を示す表示を行う電源残量表示部を有するものである。
【００１９】
このように、電源残量を外部、特に搭乗者に知らせることにより、バッテリ切れによる不意な停車を防ぐことができ、安全性を向上させることができる。
【００２０】
また、本発明は、車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段とを有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、前記車両状態検出手段は、車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態を検出する搭乗状態検出手段を有し、前記表示手段は、前記接触状態を示す表示を行う足接触状態表示部を有するものである。
【００２１】
このように、搭乗者の足が所定の場所に正しく接触しているか否かを、特に搭乗者本人に知らせることにより、適切な操作が可能となり、安全性を向上させることができる。
【００２２】
また、本発明は、車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段とを有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、前記車両状態検出手段は、車両の姿勢を安定させる姿勢制御が実行可能か否かを検出する制御状態検出手段を有し、前記表示手段は、前記制御状態検出手段による検出結果を表示する制御状態表示部を有するものである。
【００２３】
このように、特に搭乗者本人に対し、車両の現在の制御状態を知らせることにより、適切な操作が可能となり、安全性を向上させることができる。
【００２４】
また、前記制御状態検出手段は、車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態と、車両の姿勢とに基づいて、前記姿勢制御が実行可能か否かを判定することが好ましい。
【００２５】
このように、制御可能な状態か否かは、搭乗者の足の接触状態と、車両の姿勢とに基づいて、正しく判定することができる。
【００２６】
また、本発明は、上記平行二輪車の車両状態表示装置に対応する方法の発明である。この平行二輪車の車両状態表示方法に係る作用効果は、上記装置に係るものと同様である。
【発明の効果】
【００２７】
上記本発明によれば、車両に関する状態を外部に向けて表示する手段において、平行二輪車特有の問題を解決することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下に、本発明の実施の形態を、添付した図面を参照して説明する。図１において、本実施の形態に係る平行二輪車の車両状態表示装置（以下、本装置と略記する）１の基本的な構成が示されている。本装置１は、車両（平行二輪車）に関する状態を検出する車両状態検出手段２と、前記車両状態検出手段２により検出された情報を外部に知らせる表示手段３とを有する。
【００２９】
本実施の形態に係る前記車両状態検出手段２は、走行状態検出手段５、電源状態検出手段６、搭乗状態検出手段７、及び制御状態検出手段８を有する。
【００３０】
前記走行状態検出手段５は、車両の速度と加速度との関係に基づいて、各種走行状態を検出するものであり、例えば速度が正であり、且つ加速度が負である場合に、車両が減速状態にあると判定するものである。前記電源状態検出手段６は、車両に搭載される電源の残量を検出するものである。前記搭乗状態検出手段７は、車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態を検出するものである。前記制御状態検出手段８は、車両の姿勢を安定させる姿勢制御が実行可能か否かを検出するものである。
【００３１】
本実施例に係る前記表示手段３は、減速状態表示部１０、後進状態表示部１１、速度状態表示部１２、電源残量表示部１３、足接触状態表示部１４、及び制御状態表示部１５を有する。
【００３２】
前記減速状態表示部１０は、前記走行状態検出手段５により、車両が減速状態にあると判定された場合に、車両が減速状態であることを外部（周囲にいる人や搭乗者本人）に知らせるための表示を行うものである。前記後進状態表示部１０は、前記走行状態検出手段５により、車両が後進状態にあると判定された場合に、車両が後進状態であることを外部に知らせるための表示を行うものである。前記速度状態表示部１２は、前記走行状態検出手段５により検出された速度情報に基づいて、速度の高低に対応する表示を外部に対して行うものである。前記電源残量表示部１４は、前記電源状態検出手段６により検出された電源残量を、外部に対して表示するものである。前記足接触状態表示部１４は、前記搭乗状態検出手段７により検出された搭乗部と搭乗者の脚部との接触状態を、外部に対して表示するものである。前記制御状態表示部１５は、前記制御状態検出手段８により検出された前記姿勢制御の実行可能か否かに関する情報を、外部に対して表示するものである。
【００３３】
また、前記走行状態検出手段５は、図２に示すように、速度検出手段２１、加速度検出手段２２、フィルタ手段２３、及び補正手段２４を有する。
【００３４】
前記速度検出手段２１は、車両の速度の時間的変化を検出するものであり、周知の回転計等の計測装置、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、所定のプログラム等の協働により構成することができる。
【００３５】
前記加速度検出手段２２は、前記速度検出手段２１により検出された速度に基づいて、加速度の時間的変化を検出するものであり、ＣＰＵ、記憶装置、所定のプログラム等の協働により構成することができる。
【００３６】
前記フィルタ手段２３は、前記加速度検出手段２２により検出された加速度に対し、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施すものであり、周知のＬＰＦ（low-pass filter）回路、ＣＰＵ、記憶装置、所定のプログラム等の協働により構成することができる。
【００３７】
前記補正手段２４は、前記フィルタ処理後の加速度と、前記速度検出手段２１により検出された速度との時間的ずれを補正するものであり、ＣＰＵ、記憶装置、所定のプログラム等の協働により構成することができる。
【００３８】
上記構成を有する本装置１によれば、ブレーキペダル等がない平行二輪車においても、走行中の速度と加速度との関係を分析することにより、車両の減速状態を含む各種走行状態を検出することができる。そして、検出された走行状態を、例えば車体に設けられたランプ等の表示手段により、周囲の人や搭乗者本人に知らせることが可能となる。
【００３９】
また、計測や計算により得られる速度や加速度には、ノイズが含まれる場合があるが、前記走行状態検出手段５によれば、前記フィルタ手段２３によりノイズが除去されると共に、前記補正手段２４により、前記フィルタ処理に伴って発生する時間的ずれが補正されるので、前記減速状態等の検出を正確に行うことが可能となる。
【００４０】
以下に、上記本装置１を適用した具体的構成例を、図３〜図１３により説明する。図３（Ａ），（Ｂ）において、本装置１が適用される平行二輪車３０の概略的な構成が示されている。この平行二輪車３０は、搭乗者が乗る搭乗部３１に対し、同軸上に平行に車輪３２Ｌ，３２Ｒが配置され、それぞれの車輪３２Ｌ，３２Ｒに対して独立して駆動力を発生させる電動モータ等からなる駆動装置３３Ｌ，３３Ｒを有する。前記搭乗部３１には、搭乗者の状態（搭乗部３１と搭乗者の足部との接触状態）を検出する各種センサ又はスイッチが配置され、搭乗者が操作時に把持するハンドル３４が立設されている。また、前記駆動装置３３Ｌ，３３Ｒのそれぞれには、車輪３２Ｌ，３２Ｒの回転速度及び回転方向を検出可能な回転計３５Ｌ，３５Ｒが設置されている。更に、前記搭乗部３１の後端部にはランプ３６が設置され、前記ハンドル３４の上端部には表示パネル３７が設置されている。また、図３（Ａ），（Ｂ）において、この平行二輪車３０に対応する座標系が示されており、車軸に対して垂直方向をＸ軸、車軸方向をＹ軸、鉛直方向をＺ軸、車軸周りの角度をピッチ軸角度θとする。
【００４１】
図４において、前記平行二輪車３０の具体的な構成が示されている。この平行二輪車３０は、制御演算装置４１、搭乗者検出センサ４２、姿勢検出センサ４３、駆動装置４４、モータ３３Ｌ，３３Ｒ、回転計３５Ｌ，３５Ｒ、電源装置４７、表示装置４８を有している。
【００４２】
前記制御演算装置４１は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＯＭ，ＲＡＭ等）、所定のプログラム等の協働により構成され、後述する搭乗者検出センサ４２及び姿勢検出センサ４３からの検出信号、前記モータ３３Ｌ，３３Ｒからのフィードバック信号等に基づいて、前記駆動装置４４に対する制御指令τを生成し出力する。アクチュエータ等からなる駆動装置４４は、前記制御指令τを受けて所定の駆動トルクを生成し、これを駆動指令としてそれぞれのモータ３３Ｌ，３３Ｒに供給する。これにより、平行二輪車３０の姿勢制御が実行される。尚、前記制御指令τの生成方法については、説明を省略する（例えば、特開２００７−３３１４４３号公報等を参照）。また、本実施の形態に係る制御演算装置４１は、前記回転計３５Ｌ，３５Ｒからの検出信号、前記搭乗者検出センサ４２からの検出信号、前記姿勢検出センサ４３からの検出信号、前記電源装置４７からの電圧値信号等に基づいて、各種車両状態を示す信号を生成し、前記表示装置４８に出力する。この点については後に詳述する。
【００４３】
前記搭乗者検出センサ４２は、前記搭乗部３１と搭乗者の足部との接触状態を検出するための複数のセンサ群であり、例えば加重センサ５１、近接センサ５２、接触センサ５３等から構成される。これらのセンサ５１，５２，５３による検出結果は、前記制御演算装置４１に出力され、搭乗者の両足が搭乗部３１に接触しているか、片足のみ接触しているか、搭乗者が搭乗部３１上に存在しているか、搭乗部３１上のどの位置に乗っているか等の判定に用いられる。尚、これらのセンサ５１，５２，５３としては、周知の構成及び作用効果を有するものを適宜選択して用いることができる。
【００４４】
前記姿勢検出センサ４３は、前記平行二輪車３０の姿勢を検出するための複数のセンサ群であり、例えばジャイロセンサ５５，加速度センサ５６等から構成される。これらのセンサ５５，５６による検出結果は、前記制御演算装置４１に出力され、前記姿勢制御に用いられるピッチ軸角度θやピッチ軸角速度ωの算出に用いられる。尚、これらのセンサ５５，５６としては、周知の構成及び作用効果を有するものを適宜選択して用いることができる。
【００４５】
前記回転計３５Ｌ，３５Ｒは、前記モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転速度及び回転方向を検出するものであり、この検出結果は、前記制御演算装置４１に出力され、車両速度ｖ、車両加速度ａ、及び車両の進行方向の検出に用いられる。この回転計３５Ｌ，３５Ｒとしては、周知の構成及び作用効果を有するのもを適宜選択して用いることができる。
【００４６】
前記電源装置４７は、当該平行二輪車３０の各構成要素に駆動電力を供給するものであり、周知の充電式バッテリ等から構成されるものである。この電源装置４７が発生させる電圧等に関する情報は、前記制御演算装置４１に出力され、バッテリの残量情報の生成に用いられる。
【００４７】
前記表示装置４８は、前記ランプ３６、前記表示パネル３７等から構成され、前記制御演算装置４１により検出された各種車両状態を、外部に知らせるものである。
【００４８】
図５〜図７において、速度ｖと加速度ａとの関係に基づいて、平行二輪車３０の走行状態を検出する方法について説明する。図５及び図６において、破線は速度ｖを示し、実線は加速度ａを示している。図５において、速度ｖが正の値である区間（ｖ＞０）は、車両が前進走行を行っており、速度ｖが負の値である区間（ｖ＜０）は、車両が後進走行を行っていることを示している。また、加速度ａが正の値である区間（ａ＞０）は、車両は加速状態であり、加速度ａが負の値である区間（ａ＜０）は、車両は減速状態であることを示している。特に、図６に示すように、速度ｖが正であり、且つ加速度ａが負である区間Ｓ（ｖ＞０，ａ＜０）は、車両は前進走行中に減速した状態であり、自動車やバイク等の車両においては、ブレーキランプが点灯する状態であることを示している。
【００４９】
図７において、上記のように検出された走行状態を、前記表示装置４８に表示させる際の制御フローが示されている。先ず、前記回転計３５Ｌ，３５Ｒにより所定の単位時間周期毎の速度ｖを取得してメモリに蓄積していき、この蓄積された速度情報に基づいて、速度ｖと同一の時間軸で対応する加速度ａの変化を算出する（Ｓ１０１）。加速度ａは、例えば下記式（１）により算出することができる。
ａ＝（ｖnow−ｖold）／ｄｔ …（１）
尚、ｖnowは計測時点での車両速度であり、ｖoldは、一単位時間周期前の車両速度であり、ｄｔは単位時間周期を示す。
【００５０】
次いで、速度ｖが正の値であるか否かを判定し（Ｓ１０２）、正ではないと判定された場合（Ｎ：ｖ＜０）には、車両は後進走行状態にあると判定し（Ｓ１０３）、前記表示装置４８により、後進走行中であることを示す表示、即ち通常の自動車等におけるバックランプに相当する表示を行う（Ｓ１０４）。一方、前記ステップＳ１０２において、速度ｖが正の値であると判定された場合（Ｙ）には、次いで加速度ａが正の値であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。
【００５１】
前記ステップＳ１０５において、加速度ａが正ではないと判定された場合（Ｎ：ｖ＞０，ａ＜０）には、車両は前進走行中の減速状態であると判定し（Ｓ１０６）、減速状態であることを示す表示、即ち通常の自動車等におけるブレーキランプに相当する表示を行う（Ｓ１０７）。一方、前記ステップＳ１０５において、加速度ａが正であると判定された場合（Ｙ：ｖ＞０，ａ＞０）には、車両は前進走行中の加速状態であると判定し（Ｓ１０８）、何も表示しない。
【００５２】
次に、図８及び図９において、加速度ａに対してフィルタ処理を行うと共に、このフィルタ処理により生ずる時間的ずれを補正する処理について説明する。図８（Ａ）に示すように、回転計３５Ｌ，３５Ｒにより計測された速度ｖに基づいて算出された加速度ａには、ノイズ（高周波成分）が含まれる場合がある。図８（Ｂ）において、ノイズを含んだ加速度ａに対してＬＰＦ回路等を用いてフィルタ処理を施したフィルタ後加速度ｆａが示されている。このフィルタ後加速度ｆａは、不要な高周波成分が除去されて滑らかな波形となると共に、元の加速度ａの波形から所定時間遅延したものとなる。このため、フィルタ後加速度ｆａは、速度ｖとの間で時間的な対応が取れていない状態となる。
【００５３】
そこで、図９に示すように、フィルタ後加速度ｆａが０より大きい閾値ｋに達した時点で、前方進行中の減速状態を示す区間Ｓに入ったものと判定することにより、前記フィルタ処理による遅延を解消することができる。
【００５４】
図１０において、上記のようなフィルタ処理及び補正処理を施した場合の制御フローが示されている。先ず、前記回転計３５Ｌ，３５Ｒにより所定の単位時間周期毎の速度ｖを取得してメモリに蓄積していき、この蓄積された速度情報に基づいて、速度ｖと同一の時間軸で対応する加速度ａの変化を算出する（Ｓ２０１）。次いで、この加速度ａに対して、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施し、フィルタ後加速度ｆａを生成する（Ｓ２０２）。
【００５５】
次いで、速度ｖが正の値であるか否かを判定し（Ｓ２０３）、正ではないと判定された場合（Ｎ：ｖ＜０）には、車両は後進走行状態にあると判定し（Ｓ２０４）、前記表示装置４８により、後進走行中であることを示す表示、即ち通常の自動車等におけるバックランプに相当する表示を行う（Ｓ２０５）。一方、前記ステップＳ２０３において、速度ｖが正の値であると判定された場合（Ｙ）には、次いでフィルタ後加速度ｆａが閾値ｋ（ｋ＞０）以下であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００５６】
前記ステップＳ２０６において、フィルタ後加速度ｆａが閾値ｋ以下であると判定された場合（Ｙ：ｖ＞０，ｆａ≦ｋ）には、車両は前進走行中の減速状態であると判定し（Ｓ２０７）、減速状態であることを示す表示、即ち通常の自動車等におけるブレーキランプに相当する表示を行う（Ｓ２０８）。一方、前記ステップＳ２０６において、フィルタ後加速度ｆａがｋ以下ではないと判定された場合（Ｎ：ｖ＞０，ｆａ≧ｋ）には、車両は前進走行中の加速状態であると判定し（Ｓ２０９）、何も表示しない。
【００５７】
次に、図１１において、速度ｖの高低に応じた表示を行う際の制御について説明する。先ず、前記回転計４６Ｌ，４６Ｒにより速度ｖを検出し（Ｓ３０１）、この速度ｖが予め設定された速度ｖ_lowよりも大きいか否かが判定され（Ｓ３０２）、ｖ_lowよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７（図３参照）やその他の表示装置に、速度ｖが速度ｖ_low以下であることを表示する（Ｓ３０３）。
【００５８】
一方、前記ステップＳ３０２において、速度ｖが速度ｖ_lowよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、次いで速度ｖが、速度ｖ_midよりも大きいか否かが判定される（Ｓ３０４）。尚、ｖ_mid＞ｖ_lowの関係が存する。前記ステップＳ３０４において、速度ｖが速度ｖ_midよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に速度ｖが速度ｖ_low以上であることを表示する（Ｓ３０５）。
【００５９】
一方、前記ステップＳ３０４において、速度ｖが速度ｖ_midよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、次いで速度ｖが、速度ｖ_hiよりも大きいか否かが判定される（Ｓ３０６）。尚、ｖ_hi＞ｖ_midの関係が存する。前記ステップＳ３０６において、速度ｖが速度ｖ_hiよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に速度ｖが速度ｖ_mid以上であることを表示する（Ｓ３０７）。
【００６０】
一方、前記ステップＳ３０６において、速度ｖが速度ｖ_hiよりも大きいと判定された場合（Ｎ）には、次いで速度ｖが、速度ｖ_limitよりも大きいか否かが判定される（Ｓ３０８）。尚、ｖ_limit＞ｖ_hiの関係が存する。前記ステップＳ３０８において、速度ｖが速度ｖ_limitよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に速度ｖが速度ｖ_hi以上であることを表示する（Ｓ３０９）。
【００６１】
一方、前記ステップＳ３０８において、速度ｖが速度ｖ_limitよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、前記表示パネル３７等に速度ｖが速度ｖ_limit以上であることを表示する（Ｓ３１０）
【００６２】
このように、車両の走行速度を搭乗者本人や周囲の人に知らせることによって、安全性を向上させることができる。
【００６３】
次に、図１２において、電源残量Bat_nowを表示する際の制御について説明する。先ず、前記電源装置４７が発生する電圧を監視することにより、電源残量Bat_nowを検出し（Ｓ４０１）、この電源残量Bat_nowが予め設定された電源残量Bat_emptよりも大きいか否かが判定され（Ｓ４０２）、Bat_emptよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に、電源残量が略空状態であることを表示する（Ｓ４０３）。
【００６４】
一方、前記ステップＳ４０２において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_emptよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、次いで電源残量Bat_nowが、電源残量Bat_lowよりも大きいか否かが判定される（Ｓ４０４）。尚、Bat_empt＞Bat_lowの関係が存する。前記ステップＳ４０４において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_lowよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に電源残量Bat_nowが電源残量Bat_lowからBat_emptの間であることを表示する（Ｓ４０５）。
【００６５】
一方、前記ステップＳ４０４において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_lowよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、次いで電源残量Bat_nowが、電源残量Bat_midよりも大きいか否かが判定される（Ｓ４０６）。尚、Bat_mid＞Bat_lowの関係が存する。前記ステップＳ４０６において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_midよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に電源残量Bat_nowが電源残量Bat_low以上であることを表示する（Ｓ４０７）。
【００６６】
一方、前記ステップＳ４０６において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_midよりも大きいと判定された場合（Ｎ）には、次いで電源残量Bat_nowが、電源残量Bat_hiよりも大きいか否かが判定される（Ｓ４０８）。尚、Bat_hi＞Bat_midの関係が存する。前記ステップＳ４０８において、Bat_nowが電源残量Bat_hiよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に電源残量Bat_nowが電源残量Bat_mid以上であることを表示する（Ｓ４０９）。
【００６７】
一方、前記ステップＳ４０８において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_hiよりも大きいと判定された場合（Ｎ）には、次いで電源残量Bat_nowが、電源残量Bat_fullよりも大きいか否かが判定される（Ｓ４１０）。尚、Bat_full＞Bat_hiの関係が存する。前記ステップＳ４１０において、Bat_nowが電源残量Bat_fullよりも大きくないと判定された場合（Ｎ）には、前記表示パネル３７等に電源残量Bat_nowが電源残量Bat_hi以上であることを表示する（Ｓ４１１）。
【００６８】
一方、前記ステップＳ４１０において、電源残量Bat_nowが電源残量Bat_fullよりも大きいと判定された場合（Ｙ）には、前記表示パネル３７等に満充電状態であることを表示する（Ｓ４１２）。
【００６９】
このように、電源残量を搭乗者本人や周囲の人に知らせることによって、バッテリ切れによる不意な停車を防ぐことができ、安全性を向上させることができる。
【００７０】
次に、図１３において、搭乗者の搭乗状態及び平行二輪車３０の制御状態を表示する際の制御について説明する。先ず、電源が投入されると、前記表示パネル３７等に、通電状態であることを示す乗車状態１が表示され（Ｓ５０１）、次いで前記搭乗者検出センサ４２により、
前記搭乗部３１に搭乗者の片足が接触しているか否かが判定され（Ｓ５０２）、片足が接触していると判定された場合（Ｙ）には、前記表示パネル３７等に、前記搭乗部３１に片足が接触していることを示す搭乗状態２を表示する（Ｓ５０３）。また、前記ステップＳ５０２において、片足が接触した状態ではないと判定された場合（Ｎ）には、この判定処理を繰り返す。
【００７１】
次いで、前記姿勢検出センサ４３により、前記ピッチ軸角度θ（図３（Ａ）参照）を監視し（Ｓ５０４）、車両の姿勢角度を監視中であることを示す搭乗状態３を表示する（Ｓ５０５）。次いで、前記ピッチ軸角度θが搭乗可能角度であるか否かが判定され（Ｓ５０６）、搭乗可能角度であると判定された場合（Ｙ）には、車両の姿勢を安定させるための姿勢制御を開始する（Ｓ５０７）。また、前記ステップＳ５０６において、前記ピッチ軸角度θが搭乗可能角度ではないと判定された場合（Ｎ）には、この判定処理を繰り返す。
【００７２】
次いで、前記表示パネル３７等に前記姿勢制御が実行中であることを示す搭乗状態４が表示され（Ｓ５０８）、前記搭乗部３１に搭乗者の両足が接触しているか否かが判定される（Ｓ５０９）。このステップＳ５０９において、両足が接触していると判定された場合（Ｙ）には、前記表示パネル３７に、前記搭乗部３１に搭乗者の両足が接触していることを示す乗車状態５を表示し（Ｓ５１０）、車両が安定すると搭乗が完了したと判定され（Ｓ５１１）、車両が通常の走行可能状態にあることを示す搭乗状態６を表示する（Ｓ５１２）。また、前記ステップＳ５０９において、両足が接触した状態ではないと判定された場合（Ｎ）には、この判定処理を繰り返す。
【００７３】
このように、搭乗者の搭乗状態及び車両の現在の制御状態を、搭乗者本人や周囲の人に知らせることによって、適切な操作が可能となり、安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】図１は、本実施の形態に係る平行二輪車の状態表示装置の基本的な構成を示す図である。
【図２】図２は、本実施の形態に係る平行二輪車の状態表示装置の走行状態検出手段の構成を示す図である。
【図３】図３（Ａ），（Ｂ）は、平行二輪車の概略的構造を示す図である。
【図４】図４は、本発明の平行二輪車の状態表示装置の具体的な構成を示す図である。
【図５】図５は、速度と加速度との関係から走行状態を検出する処理を説明するためのグラフである。
【図６】図６は、速度と加速度との関係から減速状態を検出する処理を説明するためのグラフである。
【図７】図７は、速度と加速度とから走行状態を検出する処理を示すフローチャートである。
【図８】図８（Ａ）は、ノイズを含んだ加速度を示すグラフであり、図８（Ｂ）は、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施した加速度を示すグラフである。
【図９】図９は、フィルタ処理を施した加速度情報に対し、遅延を解消するための補正処理を説明するためのグラフである。
【図１０】図１０は、フィルタ後加速度に対し補正処理を施すことにより走行状態を検出する処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、速度の高低に応じた表示を行う処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、電源残量の表示を行う処理を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、搭乗者の搭乗状態及び制御状態の表示を行う処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７５】
１ 平行二輪車の状態表示装置
２ 車両状態検出手段
３ 表示手段
５ 走行状態検出手段
６ 電源状態検出手段
７ 搭乗状態検出手段
８ 制御状態検出手段
１０ 減速状態表示部
１１ 後進状態表示部
１２ 速度状態表示部
１３ 電源残量表示部
１４ 足接触状態表示部
１５ 制御状態表示部
２１ 速度検出手段
２２ 加速度検出手段
２３ フィルタ手段
２４ 補正手段
３０ 平行二輪車
３１ 搭乗部
３２Ｌ，３２Ｒ 車輪
３３Ｌ，３３Ｒ モータ
３４ ハンドル
３５Ｌ，３５Ｒ 回転計
３６ ランプ
３７ 表示パネル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段と、
を有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、
前記車両状態検出手段は、車両の速度と加速度との関係に基づいて、少なくとも減速状態を含む走行状態を検出する走行状態検出手段を有する、
平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項２】
前記走行状態検出手段は、
前記速度が正であり、且つ前記加速度が負である場合に、減速状態であると判定する、
請求項１記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項３】
前記走行状態検出手段は、
車両の速度の時間的変化を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出された速度に基づいて、加速度の時間的変化を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段により検出された加速度に対し、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施すフィルタ手段と、
前記フィルタ処理後の加速度と、前記速度検出手段により検出された速度との時間的ずれを補正する補正手段と、
を有する請求項２記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項４】
前記補正手段は、
前記フィルタ処理後の加速度が、ｋ＞０を満たす閾値ｋ以下になった時に、前記減速状態に入ったと判定する、
請求項３記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項５】
前記表示手段は、車両が前記減速状態にあることを表示する減速状態表示部を有する、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項６】
前記走行状態検出手段は、前記速度が負である場合に後進状態であると判定し、
前記表示手段は、車両が前記後進状態にあることを表示する後進状態表示部を有する、
請求項１〜５のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項７】
前記表示手段は、前記速度の高低に対応する表示を行う速度状態表示部を有する、
請求項１〜６のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項８】
車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段により検出された情報を外部知らせる表示手段と、
を有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、
前記車両状態検出手段は、電源の残量を検出する電源状態検出手段を有し、
前記表示手段は、前記電源の残量を示す表示を行う電源残量表示部を有する、
平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項９】
車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段と、
を有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、
前記車両状態検出手段は、車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態を検出する搭乗状態検出手段を有し、
前記表示手段は、前記接触状態を示す表示を行う足接触状態表示部を有する、
平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項１０】
車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段と、
を有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、
前記車両状態検出手段は、車両の姿勢を安定させる姿勢制御が実行可能か否かを検出する制御状態検出手段を有し、
前記表示手段は、前記制御状態検出手段による検出結果を表示する制御状態表示部を有する、
平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項１１】
前記制御状態検出手段は、車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態と、車両の姿勢とに基づいて、前記姿勢制御が実行可能か否かを判定する、
請求項１０記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項１２】
車両に関する状態を検出するステップと、
該検出された車両に関する情報を外部に知らせるための表示を行うステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法であって、
車両の速度と加速度との関係に基づいて、少なくとも減速状態を含む走行状態を検出するステップを有する、
平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１３】
前記速度が正であり、且つ前記加速度が負である場合に、前記減速状態であると判定するステップを有する、
請求項１２記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１４】
車両の速度の時間的変化を検出するステップと、
前記速度に基づいて加速度の時間的変化を検出するステップと、
前記加速度に対し、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施すステップと、
前記フィルタ処理後の加速度と前記速度との時間的ずれを補正するステップと、
を有する請求項１２記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１５】
前記フィルタ処理後の加速度が、ｋ＞０を満たす閾値ｋ以下になった時に、前記減速状態に入ったと判定するステップを有する、
請求項１４記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１６】
車両が前記減速状態にあることを表示するステップを有する、
請求項１２〜１５のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１７】
前記速度が負である場合に後進状態であると判定するステップと、
車両が前記後進状態にあることを表示するステップと、
を有する請求項１２〜１６のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１８】
前記速度の高低に対応する表示を行うステップを有する、
請求項１２〜１７のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１９】
車両に関する状態を検出するステップと、
該検出された車両に関する情報を外部に知らせる表示を行うステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法であって、
電源の残量を検出するステップと、
該電源の残量を示す表示を行うステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項２０】
車両に関する状態を検出するステップと、
該検出された車両に関する情報を外部に知らせる表示を行うステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法であって、
車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態を検出するステップと、
前記接触状態を表示するステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項２１】
車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、
該検出された車両に関する情報を外部に知らせる表示を行うステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法であって、
車両の姿勢を安定させる姿勢制御が実行可能か否かを検出するステップと、
該姿勢制御に関する検出結果を表示するステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項２２】
車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態と、車両の姿勢とに基づいて、前記姿勢制御が実行可能か否かを判定するステップを有する、
請求項２１記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１】
車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段と、
を有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、
前記車両状態検出手段は、車両の速度と加速度との関係に基づいて、少なくとも減速状態を含む走行状態を検出する走行状態検出手段を有する、
平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項２】
前記走行状態検出手段は、
前記速度が正であり、且つ前記加速度が負である場合に、減速状態であると判定する、
請求項１記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項３】
前記走行状態検出手段は、
車両の速度の時間的変化を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出された速度に基づいて、加速度の時間的変化を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段により検出された加速度に対し、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施すフィルタ手段と、
前記フィルタ処理後の加速度と、前記速度検出手段により検出された速度との時間的ずれを補正する補正手段と、
を有する請求項２記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項４】
前記補正手段は、
前記フィルタ処理後の加速度が、ｋ＞０を満たす閾値ｋ以下になった時に、前記減速状態に入ったと判定する、
請求項３記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項５】
前記表示手段は、車両が前記減速状態にあることを表示する減速状態表示部を有する、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項６】
前記走行状態検出手段は、前記速度が負である場合に後進状態であると判定し、
前記表示手段は、車両が前記後進状態にあることを表示する後進状態表示部を有する、
請求項１〜５のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項７】
前記表示手段は、前記速度の高低に対応する表示を行う速度状態表示部を有する、
請求項１〜６のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項８】
車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段により検出された情報を外部知らせる表示手段と、
を有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、
前記車両状態検出手段は、電源の残量を検出する電源状態検出手段を有し、
前記表示手段は、前記電源の残量を示す表示を行う電源残量表示部を有する、
平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項９】
車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段と、
を有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、
前記車両状態検出手段は、車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態を検出する搭乗状態検出手段を有し、
前記表示手段は、前記接触状態を示す表示を行う足接触状態表示部を有する、
平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項１０】
車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段により検出された情報を外部に知らせる表示手段と、
を有する平行二輪車の車両状態表示装置であって、
前記車両状態検出手段は、車両の姿勢を安定させる姿勢制御が実行可能か否かを検出する制御状態検出手段を有し、
前記表示手段は、前記制御状態検出手段による検出結果を表示する制御状態表示部を有する、
平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項１１】
前記制御状態検出手段は、車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態と、車両の姿勢とに基づいて、前記姿勢制御が実行可能か否かを判定する、
請求項１０記載の平行二輪車の車両状態表示装置。
【請求項１２】
車両に関する状態を検出するステップと、
該検出された車両に関する情報を外部に知らせるための表示を行うステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法であって、
車両の速度と加速度との関係に基づいて、少なくとも減速状態を含む走行状態を検出するステップを有する、
平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１３】
前記速度が正であり、且つ前記加速度が負である場合に、前記減速状態であると判定するステップを有する、
請求項１２記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１４】
車両の速度の時間的変化を検出するステップと、
前記速度に基づいて加速度の時間的変化を検出するステップと、
前記加速度に対し、ノイズを除去するためのフィルタ処理を施すステップと、
前記フィルタ処理後の加速度と前記速度との時間的ずれを補正するステップと、
を有する請求項１２記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１５】
前記フィルタ処理後の加速度が、ｋ＞０を満たす閾値ｋ以下になった時に、前記減速状態に入ったと判定するステップを有する、
請求項１４記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１６】
車両が前記減速状態にあることを表示するステップを有する、
請求項１２〜１５のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１７】
前記速度が負である場合に後進状態であると判定するステップと、
車両が前記後進状態にあることを表示するステップと、
を有する請求項１２〜１６のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１８】
前記速度の高低に対応する表示を行うステップを有する、
請求項１２〜１７のいずれか１つに記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項１９】
車両に関する状態を検出するステップと、
該検出された車両に関する情報を外部に知らせる表示を行うステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法であって、
電源の残量を検出するステップと、
該電源の残量を示す表示を行うステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項２０】
車両に関する状態を検出するステップと、
該検出された車両に関する情報を外部に知らせる表示を行うステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法であって、
車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態を検出するステップと、
前記接触状態を表示するステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項２１】
車両に関する状態を検出する車両状態検出手段と、
該検出された車両に関する情報を外部に知らせる表示を行うステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法であって、
車両の姿勢を安定させる姿勢制御が実行可能か否かを検出するステップと、
該姿勢制御に関する検出結果を表示するステップと、
を有する平行二輪車の車両状態表示方法。
【請求項２２】
車両に設けられた搭乗部と搭乗者の足部との接触状態と、車両の姿勢とに基づいて、前記姿勢制御が実行可能か否かを判定するステップを有する、
請求項２１記載の平行二輪車の車両状態表示方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−３０４３７（Ｐ２０１０−３０４３７Ａ）
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１９４８４６（Ｐ２００８−１９４８４６）
【出願日】平成２０年７月２９日（２００８．７．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月２９日（２００８．７．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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