建設機械
【課題】架線切断事故が起き難い建設機械を提供することである。
【解決手段】ブーム及びブーム先端側に設けられた作業用具を具備する建設機械において、前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出できる傾斜センサと、前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が設定値に至った場合、そのことを報知する報知手段とを具備してなる。
【解決手段】ブーム及びブーム先端側に設けられた作業用具を具備する建設機械において、前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出できる傾斜センサと、前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が設定値に至った場合、そのことを報知する報知手段とを具備してなる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばバックホウ等の建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ブームを上下に揺動操作する第１油圧シリンダと、前記第１油圧シリンダに作動油を給排操作する第１制御弁と、アームを前後に揺動操作する第２油圧シリンダと、前記第２油圧シリンダに作動油を給排操作する第２制御弁と、人為的に操作されるもので前記第１及び第２制御弁を操作する一対の操作レバーとを備えると共に、旋回台に対する前記ブームの角度を検出する角度センサと、前記ブームに対する前記アームの角度を検出する角度センサとを備え、前記一方の操作レバーが前記アームの掻き込み側に操作された状態で、前記他方の操作レバーが前記ブームの上昇側に操作されると、前記アームの先端が所定の直線軌跡に略沿って移動するように、前記角度センサの検出値に基づいて、前記一方又は他方の操作レバーに対する前記第１又は第２制御弁の操作位置を、前記ブームの上昇側又は前記アームの掻き込み側において補正する第１補正手段と、前記第１補正手段により前記アームの先端が前記所定の直線軌跡の設定位置に達すると、前記ブームの上昇側に操作された前記他方の操作レバーに対して前記第１制御弁を前記ブームの下降側に操作し、かつ、前記アームの先端が前記所定の直線軌跡に略沿って移動するように、前記角度センサの検出値に基づいて、前記一方又は他方の操作レバーに対する前記第１又は第２制御弁の操作位置を、前記ブームの下降側又は前記アームの掻き込み側において補正する第２補正手段とを備えてあるバックホウ、或いは、ブームを上下に揺動操作する第１油圧シリンダと、前記第１油圧シリンダに作動油を給排操作するパイロット操作式の第１制御弁と、アームを前後に揺動操作する第２油圧シリンダと、前記第２油圧シリンダに作動油を給排操作するパイロット操作式の第２制御弁と、人為的に操作されるもので前記第１及び第２制御弁を操作する一対の操作レバーと、前記一対の操作レバーの操作位置に応じて前記第１及び第２制御弁を操作するパイロット圧を発生するパイロット弁とを備えると共に、旋回台に対する前記ブームの角度を検出する角度センサと、前記ブームに対する前記アームの角度を検出する角度センサとを備え、前記一方の操作レバーが前記アームの掻き込み側に操作された状態で、前記他方の操作レバーが前記ブームの上昇側に操作されると、前記アームの先端が所定の直線軌跡に略沿って移動するように、前記角度センサの検出値に基づいて、前記第１又は第２制御弁を操作するパイロット圧を変更操作して、前記一方又は他方の操作レバーに対する前記第１又は第２制御弁の操作位置を、前記ブームの上昇側又は前記アームの掻き込み側において補正する第１補正手段と、前記第１補正手段により前記アームの先端が前記所定の直線軌跡の設定位置に達すると、前記ブームの上昇側に操作された前記他方の操作レバーに対して前記第１制御弁を前記ブームの下降側に操作し、かつ、前記アームの先端が前記所定の直線軌跡に略沿って移動するように、前記角度センサの検出値に基づいて、前記第１又は第２制御弁を操作するパイロット圧を変更操作して、前記一方又は他方の操作レバーに対する前記第１又は第２制御弁の操作位置を、前記ブームの下降側又は前記アームの掻き込み側において補正する第２補正手段とを備えてあるバックホウが提案（特開平１１−３６３６０号公報）されている。
【０００３】
又、旋回台に上下揺動自在に支持されたブームと、前記ブームの先端に前後揺動自在に支持されたアームと、前記アームの先端に支持されたバケットとを備え、前記旋回台に対するブームの上下角度を検出するブーム上下角度センサと、前記ブームに対するアームの前後角度を検出するアーム前後角度センサとを備えると共に、前記ブーム上下角度センサの検出値に対して前記アーム前後角度センサの検出値が設定値に達すると、前記バケットが運転部から所定距離だけ離れた位置に達したと判断して、前記アームの掻き込み側への操作を牽制阻止するアーム牽制手段を備えてあるバックホウ、或いは、旋回台に上下揺動自在に支持されたブームと、前記ブームの先端に前後揺動自在に支持されたアームと、前記アームの先端に支持されたバケットとを備え、前記旋回台に対するブームの上下角度を検出するブーム上下角度センサと、前記ブームに対するアームの前後角度を検出するアーム前後角度センサとを備えると共に、前記ブーム上下角度センサの検出値に対して前記アーム前後角度センサの検出値が第１設定値に達すると、前記バケットが運転部から第１所定距離だけ離れた位置に達したと判断して、前記アーム前後角度センサの検出値に基づいて前記アームの掻き込み側への操作を減速操作するアーム減速手段と、前記ブーム上下角度センサの検出値に対して前記アーム前後角度センサの検出値が第２設定値に達すると、前記バケットが運転部から前記第１所定距離よりも短い第２所定距離だけ離れた位置に達したと判断して、前記アームの掻き込み側への操作を牽制阻止するアーム牽制手段を備えてあるバックホウが提案（特開２０００−３２８６０８号公報）されている。
【０００４】
又、旋回台における運転部の横側に第１ブームを第１横向き軸心周りに上下揺動自在に支持させ、この第１ブームの先端に、リンクとで平行４連リンク機構を構成する第２ブームを左右揺動自在に支持させ、この第２ブーム及びリンクの先端に左右揺動自在に連結して第２ブームの左右揺動に伴い左右に平行移動する第３ブームを設け、この第３ブームに前記第１横向き軸心と平行な第２横向き軸心周りに前後揺動自在にアームを支持させ、このアームの先端に前記第２横向き軸心と平行な第３横向き軸心周りに揺動自在にバケットを支持させ、前記第１ブームを上下揺動させるブームシリンダと、第２ブームを左右揺動させるオフセットシリンダと、前記アームを前後揺動させるアームシリンダと、前記バケットを揺動させるバケットシリンダとを設け、前記第１ブームの旋回台に対する上下角度を検出するブーム上下角度センサと、前記第２ブームの第１ブームに対する左右角度を検出するブーム左右角度センサと、前記アームの第３ブームに対する前後角度を検出するアーム前後角度センサとを設け、前記ブーム上下角度センサとブーム左右角度センサとアーム前後角度センサとの検出結果に基づいて、前記バケットの運転部に対する設定以上の接近を防止する牽制手段を設けてあるバックホウにおいて、前記第３ブームを左右一対の主板とこれらを繋ぐ繋ぎ板とから構成し、前記主板間に前記ブーム左右角度センサを配置してあるバックホウが提案（特開２００２−１０５９９２号公報）されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３６３６０号公報
【特許文献２】特開２０００−３２８６０８号公報
【特許文献３】特開２００２−１０５９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
建設機械、例えばバックホウの作業現場には、架線が存在する場合も多い。しかも、架線の高さがバックホウのブーム（アーム）の動作範囲内に在ることも多い。このような条件下において、バックホウによる作業が行われると、場合によっては、電線をブーム（アーム）が引っ掛けてしまい、電線切断の事故が起きる。
【０００７】
このようなことから、上記提案の如く、角度センサをバックホウに具備させ、この角度センサによってブームの旋回台に対する起立角度を検出し、この起立角度がαを越えた場合には、バックホウのブーム動作を停止することが考えられた。
【０００８】
しかしながら、この種のバックホウにも問題点の有ることが判って来た。すなわち、ブーム起立角度が所定の角度に到達すると、この時のブーム起立角度が角度センサで検出され、ブーム動作が停止し、電線切断事故が起きないようになっている筈であるにも拘わらず、電線を引っ掛け、電線切断事故に至る場合が有った。
【０００９】
従って、本発明が解決しようとする課題は、例えば架線切断事故が起き難い建設機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記問題点についての検討が鋭意推し進められて行った。その結果、次のようなことが判って来た。すなわち、角度センサによって検出される角度は旋回台（地面）に対するブームの起立角度であったことから、同じ箇所でも、その箇所の地面が水平面であるのか、下り斜面であるのか、それとも、上り斜面であるのかによって、水平面に対する角度が異なる。ところで、地面から架線までの高さＨは一定に決まっているものの、地面の状況が水平面であるのか、下り斜面であるのか、それとも上がり斜面であるのかによって、ブーム起立角度が同じ角度αでも、ブーム先端部の高さは異なる。なぜならば、下り斜面（傾斜角が−β）にバックホウが位置している場合、地面から垂直方向におけるブーム高さ（Ｙ）はブーム長（Ｌ）×ｓｉｎ（α−β）であり、ブーム起立角度がαでも、ブーム先端部の高さは架線高さＨより遥かに低い場合も有る。逆に、上り斜面（傾斜角が＋β）にバックホウが位置している場合、地面から垂直方向におけるブーム高さ（Ｙ）はブーム長（Ｌ）×ｓｉｎ（α＋β）であり、ブーム起立角度がα未満の状態でも、ブーム先端部の高さが架線高さＨを越える場合も有る。つまり、検出角度（ブーム起立角度）が設定値（規定値：閾値）α未満の角度であるにも拘わらず、ブーム端が設定値（規定値：閾値）αに相当する高さＨに既に至っていることが有ることを意味する。すなわち、検出角度が設定値（規定値：閾値）α以前の状態の安全範囲であるにも拘わらず、ブーム端が電線に引っ掛かってしまうことが有ることを意味する。そして、前記提案のものでは、ブームの起立角度が同じでも、バックホウが存する地面の状況によって該ブーム端の高さに違いが起きるものとなり、電線の引っ掛け切断事故になったことに気付くに至った。
【００１１】
このような知見を基にして更なる検討が行われた結果、建設機械が存する地面の状況に寄らずにブームの傾斜角度が検出できるようにしておけば良いであろうと考えられるに至った。すなわち、建設機械が存する地面の状況が如何なる状況であろうとも、ブームの傾斜角度が水平面（例えば、鉛直方向に直交する平面）に対して何度であるかが検出できるようにしておけば、建設機械が存する地面が下り斜面であろうと上り斜面であろうとも、同一の傾斜角が検出される。そして、前記傾斜角が規定値（閾値）に至った場合には、建設機械が存する地面が下り斜面であろうと上り斜面であろうとも、その時のブーム高さは決まった一つの或る高さであるから、この高さが電線の高さより少し低いものであれば、ブームが電線を引っ掛けるような事故は起きなくなると考えられた。
【００１２】
上記知見に基づいて本発明が達成されたものである。
【００１３】
すなわち、前記の課題は、
ブーム及びブーム先端側に設けられた作業用具を具備する建設機械において、
前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出できる傾斜センサと、
前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が設定値に至った場合、そのことを報知する報知手段
とを具備してなることを特徴とする建設機械によって解決される。
【００１４】
前記の課題は、
先端部側に作業用具が取り付けられたブームを有する建設機械において、
前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出できる傾斜センサと、
前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が規定値に至った場合、前記ブームの動作を制御する制御手段
とを具備してなることを特徴とする建設機械によって解決される。
【００１５】
好ましくは、前記の建設機械であって、前記傾斜センサはブームに取り付けられてなることを特徴とする建設機械によって解決される。
【００１６】
好ましくは、前記の建設機械であって、傾斜センサは着脱自在に取り付けられてなることを特徴とする建設機械によって解決される。
【発明の効果】
【００１７】
ブーム等の作動による架線切断事故が起き難くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明になる建設機械の概略図
【図２】本発明になる建設機械の概略図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明は建設機械である。本建設機械は作業用具を具備する。この作業用具は目的に応じた機能を有する構造である。例えば、バケット（ショベル）である。勿論、これに限られるものでは無い。本建設機械はブームを具備する。前記作業用具は前記ブームの先端側に設けられている。例えば、ブーム先端部に連結されたアームの先端部に作業用具は設けられている。つまり、間接的に（アームを介して）、ブームの先端側に設けられている。勿論、これに限られるものでは無い。本建設機械は傾斜センサを具備する。この傾斜センサは前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出する機能を有する。前記傾斜センサは、例えば前記ブームに取り付けられている。例えば、着脱自在に取り付けられている。例えば、磁石などによってブームに着脱自在に取り付けられている。本建設機械は報知手段を具備する。この報知手段は、例えば警報装置である。視覚あるいは聴覚と言った感覚によって建設機械の作業者に警告をなす装置である。この警告（警報）は、前記傾斜センサによる前記ブームの水平方向に対する傾斜角が設定値（規定値：閾値）に至った場合、出力されるように構成されている。そして、警告（警報）が出力された場合、建設機械の作業者は、前記ブームを、それ以上、立ち上げるのを停止することが出来るようになっている。或いは、前記報知手段に代わって、又は、前記報知手段と共に、前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が規定値に至った場合、前記ブームの動作を制御する制御手段を具備する。例えば、前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が規定値に至った場合、前記ブームの動作を停止する制御手段を具備する。
【００２０】
以下、更に具体的に説明する。
【００２１】
図１および図２は本発明の一実施形態になる建設機械の概略図である。この建設機械は、例えばバックホウである。勿論、これに限られるものでは無い。
【００２２】
図に示されるバックホウＡは、走行装置１に旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３を具備したものである。
【００２３】
バックホウ装置３は、油圧シリンダ１１により上下に揺動操作されるブーム４、油圧シリンダ１２により前後に揺動操作されるアーム５、及び油圧シリンダ１３により揺動操作されるバケット６を具備する。
【００２４】
バックホウ装置３のブーム４は、上下に揺動操作される第１ブーム４ａ、第１ブーム４ａの前端の軸芯Ｐ１回りに揺動自在に連結された第２ブーム４ｂ、第２ブーム４ｂの前端の軸芯Ｐ２回りに揺動自在に連結された支持ブラケット４ｃで構成されている。支持ブラケット４ｃにはアーム５が連結されている。第１ブーム４ａと支持ブラケット４ｃとに亘って連係リンク８が架設され、平行四連リンクが構成されている。油圧シリンダ７で第２ブーム４ｂを第１ブーム４ａに対して揺動操作することにより、アーム５及びバケット６を左右に移動させることが出来る。
【００２５】
旋回台２の右側にはバックホウ装置３が配置されている。左側には運転席１４や右・左操作レバー９，１０等で構成された運転部１５が配置されている。旋回台２の左右中央に、バックホウ装置３と運転部１５とを仕切る窓付きの縦仕切り板１６が設けられており、縦仕切り板１６の上端に旋回台２の外側に沿った上仕切り板１７が固定されている。
【００２６】
次に、前記油圧回路構造、バックホウ装置３や旋回台２などの操作構造について説明する。第１ブーム４ａ（ブーム４）の油圧シリンダ１１の制御弁、アーム５の油圧シリンダ１２の制御弁、バケット６の油圧シリンダ１３の制御弁、旋回台２の旋回モータ１８の制御弁、第２ブーム４ｂの油圧シリンダ７の制御弁、右の走行装置１の制御弁、左の走行装置１の制御弁、サービスポートの制御弁、並びにドーザ１９を昇降操作する油圧シリンダの制御弁が備わっており、ポンプからの作動油が前記制御弁に供給されている。第１ブーム４ａの制御弁、アーム５の制御弁、バケット６の制御弁、旋回台２の制御弁及び第２ブーム４ｂの制御弁が、パイロット圧によるパイロット操作式で中立復帰型に構成されている。右及び左の走行装置１の制御弁、サービスポートの制御弁、ドーザ１９の制御弁が、操作レバーにより操作される機械操作式で中立復帰型に構成されている。右操作レバー９は前後左右に操作自在に構成されており、右操作レバー９の後操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、及び右操作レバー９の前操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、右操作レバー９の右操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、及び右操作レバー９の左操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁が備わっている。左操作レバー１０も同様に前後左右に操作自在に構成されており、左操作レバー１０の後操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、及び左操作レバー１０の前操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、左操作レバー１０の右操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、及び左操作レバー１０の左操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁が備わっている。更に、左右に踏み操作自在な操作ペダルが備わっており、この操作ペダルの左踏み操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、及び前記操作ペダルの右踏み操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁が備わっている。これ等のパイロット弁にパイロット圧を供給するパイロットポンプが備わっている。右操作レバー９のパイロット弁と第１ブーム４ａの制御弁、及び右操作レバー９のパイロット弁とバケット６の制御弁とが、パイロット油路を介して接続されており、左操作レバー１０のパイロット弁とアーム５の制御弁、及び左操作レバー１０のパイロット弁と旋回台２の制御弁とが、パイロット油路を介して接続されている。前記操作ペダルのパイロット弁と第２ブーム部分４ｂの制御弁とが、パイロット油路を介して接続されている。以上の構造により、右操作レバー９を後操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、第１ブーム４ａの制御弁が上昇側（油圧シリンダ１１の伸長側）に操作され、右操作レバー９を前操作するとパイロット弁からのパイロット圧により、第１ブーム４ａの制御弁が下降側（油圧シリンダ１１の収縮側）に操作される。右操作レバー９を右操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、バケット６の制御弁が排土側（油圧シリンダ１３の収縮側）に操作され、右操作レバー９を左操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、バケット６の制御弁が掻き込み側（油圧シリンダ１３の伸長側）に操作される。左操作レバー１０を後操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、アーム５の制御弁が掻き込み側（油圧シリンダ１２の伸長側）に操作され、左操作レバー１０を前操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、アーム５の制御弁が排土側（油圧シリンダ１２の収縮側）に操作される。左操作レバー１０を右操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、旋回台２の制御弁が右旋回側に操作され、左操作レバー１０を左操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、旋回台２の制御弁が左旋回側に操作される。操作ペダルを左踏み操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、第２ブーム４ｂの制御弁が左揺動側（油圧シリンダ７の伸長側）に操作され、操作ペダルを右踏み操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、第２ブーム４ｂの制御弁が右揺動側（油圧シリンダ７の収縮側）に操作される。右・左操作レバー９，１０、及び操作ペダルを中立位置から大きく操作する程、パイロット弁のパイロット圧が大きくなるように構成されている。これにより、右・左操作レバー９，１０、及び操作ペダルを中立位置から大きく操作する程、右・左操作レバー９，１０、及び操作ペダルの操作位置に対応してパイロット弁のパイロット圧が大きくなり、制御弁が流量大側に操作され、右・左操作レバー９，１０、及び操作ペダルを大きく操作する程、油圧シリンダ７，１１，１２，１３及び旋回モータ１８が高速で作動する。右操作レバー９のパイロット弁と第１ブーム４ａの制御弁とを接続するパイロット油路（第１ブーム４ａの制御弁を上昇側に操作するパイロット油路）、左操作レバー１０のパイロット弁とアーム５の制御弁とを接続するパイロット油路（アーム５の制御弁を掻き込み側に操作するパイロット油路）、並びに操作ペダルのパイロット弁と第２ブーム４ｂの制御弁とを接続するパイロット油路（第２ブーム４ｂの制御弁を左揺動側に操作するパイロット油路）の各々に、電磁操作式の圧力制御弁が備わっている。従って、この圧力制御弁によりパイロット圧を減圧操作して（最高圧は右・左操作レバー９，１０、操作ペダルで設定されている値）、右・左操作レバー９，１０、操作ペダルの操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの制御弁の上昇側の開度、アーム５の制御弁の掻き込み側の開度、第２ブーム４ｂの制御弁の左揺動側の開度を任意に変更できる。前記圧力制御弁によりパイロット圧を零に設定することによって、右・左操作レバー９，１０、操作ペダルの操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの油圧シリンダ１１、アーム５の油圧シリンダ１２、第２ブーム４ｂの油圧シリンダ７を停止させることが出来る。
【００２７】
３６は傾斜センサである。この傾斜センサ３６は、第１ブーム４ａの傾斜角（起立角：水平方向に対する傾斜角（起立角））を検出する機能を有する。傾斜センサ３６は、第１ブーム４ａに対して着脱自在に取り付けられている。例えば、第１ブーム４ａは、一般的には、鉄製のものであることから、傾斜センサ３６に磁石を取り付けておくことにより、傾斜センサ３６は第１ブーム４ａに着脱自在に取り付けられる。勿論、本実施形態でも、そのような構造である。尚、傾斜センサ３６は、図では、旋回台２と第１ブーム４ａとの連結部に配設されている。勿論、この位置に限られるものでは無い。３７，３８は角度センサである。角度センサ３７は、第１ブーム４ａに対する第２ブーム４ｂの左右角度を検出する機能を有する。角度センサ３７は、第１ブーム４ａと第２ブーム４ｂとの連結部に、これ、また、着脱自在に取り付けられている。角度センサ３８は、第２ブーム４ｂに対するアーム５の前後角度を検出する機能を有する。角度センサ３８は、支持ブラケット４ｃとアーム５との連結部に、これ、また、着脱自在に取り付けられている。そして、上記傾斜センサ３６、角度センサ３７，３８による検出値が制御装置（記憶手段）に入力されるように構成されている。
【００２８】
次に、第１ブーム４ａを上昇側に操作した場合の制御について説明する。センサ３６，３７，３８の検出値が、常時、制御装置に入力されている。右操作レバー９が後操作され、第１ブーム４ａが上昇側に操作されると、バケット６は運転部１５に接近する状態となる。これにより、右操作レバー９が後操作されて、第１ブーム４ａの傾斜角（起立角）が上昇側に変化（図２参照）する。この時、図１と図２との対比から判る通り、第１ブーム４ａ（第２ブーム）の先端側は垂直方向（鉛直方向）の高さが高くなる。このような状態に至る際に、その途中の高さにおいて架線が存在していた場合、架線を引き千切ってしまうことになる。そこで、このような架線が作業現場に存する場合には、前以て、この架線を引き千切るようになる前段階での第１ブーム４ａの起立角αを前記制御装置に入力しておき、この予め制御装置（記憶手段）に入力（記憶）されている角度αと傾斜センサ３６による検出値（出力値）の大小が制御装置（比較手段：演算手段）で比較され、この比較の結果、両者が等しくなった時点、或いは越えた時点で、制御装置は運転室に配置されている警報（音及び／又は光による警報）装置に警報を出力させるようになっている。この警報が出力されると、作業者は、第１ブーム４ａのそれ以上の立ち上がりを停止する。尚、自動的に停止するようにしていても良いが、自動的にセットされている場合には、例えば架線に至るまでには高さが未だ約２０ｃｍの余裕が有るにも拘わらず、そして１ｃｍだけ高くすれば作業が終了するような場合でも、停止してしまい、作業性が低下する。従って、自動停止の方式を採用するよりも、警報が出力されるようにしておき、その後の作業は作業者に判断を任せるようにしておく方が好ましい。
【符号の説明】
【００２９】
１ 走行装置
２ 旋回台
３ バックホウ装置
４，４ａ ブーム
５ アーム
６ バケット
３６ 傾斜センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばバックホウ等の建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ブームを上下に揺動操作する第１油圧シリンダと、前記第１油圧シリンダに作動油を給排操作する第１制御弁と、アームを前後に揺動操作する第２油圧シリンダと、前記第２油圧シリンダに作動油を給排操作する第２制御弁と、人為的に操作されるもので前記第１及び第２制御弁を操作する一対の操作レバーとを備えると共に、旋回台に対する前記ブームの角度を検出する角度センサと、前記ブームに対する前記アームの角度を検出する角度センサとを備え、前記一方の操作レバーが前記アームの掻き込み側に操作された状態で、前記他方の操作レバーが前記ブームの上昇側に操作されると、前記アームの先端が所定の直線軌跡に略沿って移動するように、前記角度センサの検出値に基づいて、前記一方又は他方の操作レバーに対する前記第１又は第２制御弁の操作位置を、前記ブームの上昇側又は前記アームの掻き込み側において補正する第１補正手段と、前記第１補正手段により前記アームの先端が前記所定の直線軌跡の設定位置に達すると、前記ブームの上昇側に操作された前記他方の操作レバーに対して前記第１制御弁を前記ブームの下降側に操作し、かつ、前記アームの先端が前記所定の直線軌跡に略沿って移動するように、前記角度センサの検出値に基づいて、前記一方又は他方の操作レバーに対する前記第１又は第２制御弁の操作位置を、前記ブームの下降側又は前記アームの掻き込み側において補正する第２補正手段とを備えてあるバックホウ、或いは、ブームを上下に揺動操作する第１油圧シリンダと、前記第１油圧シリンダに作動油を給排操作するパイロット操作式の第１制御弁と、アームを前後に揺動操作する第２油圧シリンダと、前記第２油圧シリンダに作動油を給排操作するパイロット操作式の第２制御弁と、人為的に操作されるもので前記第１及び第２制御弁を操作する一対の操作レバーと、前記一対の操作レバーの操作位置に応じて前記第１及び第２制御弁を操作するパイロット圧を発生するパイロット弁とを備えると共に、旋回台に対する前記ブームの角度を検出する角度センサと、前記ブームに対する前記アームの角度を検出する角度センサとを備え、前記一方の操作レバーが前記アームの掻き込み側に操作された状態で、前記他方の操作レバーが前記ブームの上昇側に操作されると、前記アームの先端が所定の直線軌跡に略沿って移動するように、前記角度センサの検出値に基づいて、前記第１又は第２制御弁を操作するパイロット圧を変更操作して、前記一方又は他方の操作レバーに対する前記第１又は第２制御弁の操作位置を、前記ブームの上昇側又は前記アームの掻き込み側において補正する第１補正手段と、前記第１補正手段により前記アームの先端が前記所定の直線軌跡の設定位置に達すると、前記ブームの上昇側に操作された前記他方の操作レバーに対して前記第１制御弁を前記ブームの下降側に操作し、かつ、前記アームの先端が前記所定の直線軌跡に略沿って移動するように、前記角度センサの検出値に基づいて、前記第１又は第２制御弁を操作するパイロット圧を変更操作して、前記一方又は他方の操作レバーに対する前記第１又は第２制御弁の操作位置を、前記ブームの下降側又は前記アームの掻き込み側において補正する第２補正手段とを備えてあるバックホウが提案（特開平１１−３６３６０号公報）されている。
【０００３】
又、旋回台に上下揺動自在に支持されたブームと、前記ブームの先端に前後揺動自在に支持されたアームと、前記アームの先端に支持されたバケットとを備え、前記旋回台に対するブームの上下角度を検出するブーム上下角度センサと、前記ブームに対するアームの前後角度を検出するアーム前後角度センサとを備えると共に、前記ブーム上下角度センサの検出値に対して前記アーム前後角度センサの検出値が設定値に達すると、前記バケットが運転部から所定距離だけ離れた位置に達したと判断して、前記アームの掻き込み側への操作を牽制阻止するアーム牽制手段を備えてあるバックホウ、或いは、旋回台に上下揺動自在に支持されたブームと、前記ブームの先端に前後揺動自在に支持されたアームと、前記アームの先端に支持されたバケットとを備え、前記旋回台に対するブームの上下角度を検出するブーム上下角度センサと、前記ブームに対するアームの前後角度を検出するアーム前後角度センサとを備えると共に、前記ブーム上下角度センサの検出値に対して前記アーム前後角度センサの検出値が第１設定値に達すると、前記バケットが運転部から第１所定距離だけ離れた位置に達したと判断して、前記アーム前後角度センサの検出値に基づいて前記アームの掻き込み側への操作を減速操作するアーム減速手段と、前記ブーム上下角度センサの検出値に対して前記アーム前後角度センサの検出値が第２設定値に達すると、前記バケットが運転部から前記第１所定距離よりも短い第２所定距離だけ離れた位置に達したと判断して、前記アームの掻き込み側への操作を牽制阻止するアーム牽制手段を備えてあるバックホウが提案（特開２０００−３２８６０８号公報）されている。
【０００４】
又、旋回台における運転部の横側に第１ブームを第１横向き軸心周りに上下揺動自在に支持させ、この第１ブームの先端に、リンクとで平行４連リンク機構を構成する第２ブームを左右揺動自在に支持させ、この第２ブーム及びリンクの先端に左右揺動自在に連結して第２ブームの左右揺動に伴い左右に平行移動する第３ブームを設け、この第３ブームに前記第１横向き軸心と平行な第２横向き軸心周りに前後揺動自在にアームを支持させ、このアームの先端に前記第２横向き軸心と平行な第３横向き軸心周りに揺動自在にバケットを支持させ、前記第１ブームを上下揺動させるブームシリンダと、第２ブームを左右揺動させるオフセットシリンダと、前記アームを前後揺動させるアームシリンダと、前記バケットを揺動させるバケットシリンダとを設け、前記第１ブームの旋回台に対する上下角度を検出するブーム上下角度センサと、前記第２ブームの第１ブームに対する左右角度を検出するブーム左右角度センサと、前記アームの第３ブームに対する前後角度を検出するアーム前後角度センサとを設け、前記ブーム上下角度センサとブーム左右角度センサとアーム前後角度センサとの検出結果に基づいて、前記バケットの運転部に対する設定以上の接近を防止する牽制手段を設けてあるバックホウにおいて、前記第３ブームを左右一対の主板とこれらを繋ぐ繋ぎ板とから構成し、前記主板間に前記ブーム左右角度センサを配置してあるバックホウが提案（特開２００２−１０５９９２号公報）されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３６３６０号公報
【特許文献２】特開２０００−３２８６０８号公報
【特許文献３】特開２００２−１０５９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
建設機械、例えばバックホウの作業現場には、架線が存在する場合も多い。しかも、架線の高さがバックホウのブーム（アーム）の動作範囲内に在ることも多い。このような条件下において、バックホウによる作業が行われると、場合によっては、電線をブーム（アーム）が引っ掛けてしまい、電線切断の事故が起きる。
【０００７】
このようなことから、上記提案の如く、角度センサをバックホウに具備させ、この角度センサによってブームの旋回台に対する起立角度を検出し、この起立角度がαを越えた場合には、バックホウのブーム動作を停止することが考えられた。
【０００８】
しかしながら、この種のバックホウにも問題点の有ることが判って来た。すなわち、ブーム起立角度が所定の角度に到達すると、この時のブーム起立角度が角度センサで検出され、ブーム動作が停止し、電線切断事故が起きないようになっている筈であるにも拘わらず、電線を引っ掛け、電線切断事故に至る場合が有った。
【０００９】
従って、本発明が解決しようとする課題は、例えば架線切断事故が起き難い建設機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記問題点についての検討が鋭意推し進められて行った。その結果、次のようなことが判って来た。すなわち、角度センサによって検出される角度は旋回台（地面）に対するブームの起立角度であったことから、同じ箇所でも、その箇所の地面が水平面であるのか、下り斜面であるのか、それとも、上り斜面であるのかによって、水平面に対する角度が異なる。ところで、地面から架線までの高さＨは一定に決まっているものの、地面の状況が水平面であるのか、下り斜面であるのか、それとも上がり斜面であるのかによって、ブーム起立角度が同じ角度αでも、ブーム先端部の高さは異なる。なぜならば、下り斜面（傾斜角が−β）にバックホウが位置している場合、地面から垂直方向におけるブーム高さ（Ｙ）はブーム長（Ｌ）×ｓｉｎ（α−β）であり、ブーム起立角度がαでも、ブーム先端部の高さは架線高さＨより遥かに低い場合も有る。逆に、上り斜面（傾斜角が＋β）にバックホウが位置している場合、地面から垂直方向におけるブーム高さ（Ｙ）はブーム長（Ｌ）×ｓｉｎ（α＋β）であり、ブーム起立角度がα未満の状態でも、ブーム先端部の高さが架線高さＨを越える場合も有る。つまり、検出角度（ブーム起立角度）が設定値（規定値：閾値）α未満の角度であるにも拘わらず、ブーム端が設定値（規定値：閾値）αに相当する高さＨに既に至っていることが有ることを意味する。すなわち、検出角度が設定値（規定値：閾値）α以前の状態の安全範囲であるにも拘わらず、ブーム端が電線に引っ掛かってしまうことが有ることを意味する。そして、前記提案のものでは、ブームの起立角度が同じでも、バックホウが存する地面の状況によって該ブーム端の高さに違いが起きるものとなり、電線の引っ掛け切断事故になったことに気付くに至った。
【００１１】
このような知見を基にして更なる検討が行われた結果、建設機械が存する地面の状況に寄らずにブームの傾斜角度が検出できるようにしておけば良いであろうと考えられるに至った。すなわち、建設機械が存する地面の状況が如何なる状況であろうとも、ブームの傾斜角度が水平面（例えば、鉛直方向に直交する平面）に対して何度であるかが検出できるようにしておけば、建設機械が存する地面が下り斜面であろうと上り斜面であろうとも、同一の傾斜角が検出される。そして、前記傾斜角が規定値（閾値）に至った場合には、建設機械が存する地面が下り斜面であろうと上り斜面であろうとも、その時のブーム高さは決まった一つの或る高さであるから、この高さが電線の高さより少し低いものであれば、ブームが電線を引っ掛けるような事故は起きなくなると考えられた。
【００１２】
上記知見に基づいて本発明が達成されたものである。
【００１３】
すなわち、前記の課題は、
ブーム及びブーム先端側に設けられた作業用具を具備する建設機械において、
前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出できる傾斜センサと、
前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が設定値に至った場合、そのことを報知する報知手段
とを具備してなることを特徴とする建設機械によって解決される。
【００１４】
前記の課題は、
先端部側に作業用具が取り付けられたブームを有する建設機械において、
前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出できる傾斜センサと、
前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が規定値に至った場合、前記ブームの動作を制御する制御手段
とを具備してなることを特徴とする建設機械によって解決される。
【００１５】
好ましくは、前記の建設機械であって、前記傾斜センサはブームに取り付けられてなることを特徴とする建設機械によって解決される。
【００１６】
好ましくは、前記の建設機械であって、傾斜センサは着脱自在に取り付けられてなることを特徴とする建設機械によって解決される。
【発明の効果】
【００１７】
ブーム等の作動による架線切断事故が起き難くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明になる建設機械の概略図
【図２】本発明になる建設機械の概略図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明は建設機械である。本建設機械は作業用具を具備する。この作業用具は目的に応じた機能を有する構造である。例えば、バケット（ショベル）である。勿論、これに限られるものでは無い。本建設機械はブームを具備する。前記作業用具は前記ブームの先端側に設けられている。例えば、ブーム先端部に連結されたアームの先端部に作業用具は設けられている。つまり、間接的に（アームを介して）、ブームの先端側に設けられている。勿論、これに限られるものでは無い。本建設機械は傾斜センサを具備する。この傾斜センサは前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出する機能を有する。前記傾斜センサは、例えば前記ブームに取り付けられている。例えば、着脱自在に取り付けられている。例えば、磁石などによってブームに着脱自在に取り付けられている。本建設機械は報知手段を具備する。この報知手段は、例えば警報装置である。視覚あるいは聴覚と言った感覚によって建設機械の作業者に警告をなす装置である。この警告（警報）は、前記傾斜センサによる前記ブームの水平方向に対する傾斜角が設定値（規定値：閾値）に至った場合、出力されるように構成されている。そして、警告（警報）が出力された場合、建設機械の作業者は、前記ブームを、それ以上、立ち上げるのを停止することが出来るようになっている。或いは、前記報知手段に代わって、又は、前記報知手段と共に、前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が規定値に至った場合、前記ブームの動作を制御する制御手段を具備する。例えば、前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が規定値に至った場合、前記ブームの動作を停止する制御手段を具備する。
【００２０】
以下、更に具体的に説明する。
【００２１】
図１および図２は本発明の一実施形態になる建設機械の概略図である。この建設機械は、例えばバックホウである。勿論、これに限られるものでは無い。
【００２２】
図に示されるバックホウＡは、走行装置１に旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３を具備したものである。
【００２３】
バックホウ装置３は、油圧シリンダ１１により上下に揺動操作されるブーム４、油圧シリンダ１２により前後に揺動操作されるアーム５、及び油圧シリンダ１３により揺動操作されるバケット６を具備する。
【００２４】
バックホウ装置３のブーム４は、上下に揺動操作される第１ブーム４ａ、第１ブーム４ａの前端の軸芯Ｐ１回りに揺動自在に連結された第２ブーム４ｂ、第２ブーム４ｂの前端の軸芯Ｐ２回りに揺動自在に連結された支持ブラケット４ｃで構成されている。支持ブラケット４ｃにはアーム５が連結されている。第１ブーム４ａと支持ブラケット４ｃとに亘って連係リンク８が架設され、平行四連リンクが構成されている。油圧シリンダ７で第２ブーム４ｂを第１ブーム４ａに対して揺動操作することにより、アーム５及びバケット６を左右に移動させることが出来る。
【００２５】
旋回台２の右側にはバックホウ装置３が配置されている。左側には運転席１４や右・左操作レバー９，１０等で構成された運転部１５が配置されている。旋回台２の左右中央に、バックホウ装置３と運転部１５とを仕切る窓付きの縦仕切り板１６が設けられており、縦仕切り板１６の上端に旋回台２の外側に沿った上仕切り板１７が固定されている。
【００２６】
次に、前記油圧回路構造、バックホウ装置３や旋回台２などの操作構造について説明する。第１ブーム４ａ（ブーム４）の油圧シリンダ１１の制御弁、アーム５の油圧シリンダ１２の制御弁、バケット６の油圧シリンダ１３の制御弁、旋回台２の旋回モータ１８の制御弁、第２ブーム４ｂの油圧シリンダ７の制御弁、右の走行装置１の制御弁、左の走行装置１の制御弁、サービスポートの制御弁、並びにドーザ１９を昇降操作する油圧シリンダの制御弁が備わっており、ポンプからの作動油が前記制御弁に供給されている。第１ブーム４ａの制御弁、アーム５の制御弁、バケット６の制御弁、旋回台２の制御弁及び第２ブーム４ｂの制御弁が、パイロット圧によるパイロット操作式で中立復帰型に構成されている。右及び左の走行装置１の制御弁、サービスポートの制御弁、ドーザ１９の制御弁が、操作レバーにより操作される機械操作式で中立復帰型に構成されている。右操作レバー９は前後左右に操作自在に構成されており、右操作レバー９の後操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、及び右操作レバー９の前操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、右操作レバー９の右操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、及び右操作レバー９の左操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁が備わっている。左操作レバー１０も同様に前後左右に操作自在に構成されており、左操作レバー１０の後操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、及び左操作レバー１０の前操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、左操作レバー１０の右操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、及び左操作レバー１０の左操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁が備わっている。更に、左右に踏み操作自在な操作ペダルが備わっており、この操作ペダルの左踏み操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁、及び前記操作ペダルの右踏み操作によりパイロット圧を発生するパイロット弁が備わっている。これ等のパイロット弁にパイロット圧を供給するパイロットポンプが備わっている。右操作レバー９のパイロット弁と第１ブーム４ａの制御弁、及び右操作レバー９のパイロット弁とバケット６の制御弁とが、パイロット油路を介して接続されており、左操作レバー１０のパイロット弁とアーム５の制御弁、及び左操作レバー１０のパイロット弁と旋回台２の制御弁とが、パイロット油路を介して接続されている。前記操作ペダルのパイロット弁と第２ブーム部分４ｂの制御弁とが、パイロット油路を介して接続されている。以上の構造により、右操作レバー９を後操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、第１ブーム４ａの制御弁が上昇側（油圧シリンダ１１の伸長側）に操作され、右操作レバー９を前操作するとパイロット弁からのパイロット圧により、第１ブーム４ａの制御弁が下降側（油圧シリンダ１１の収縮側）に操作される。右操作レバー９を右操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、バケット６の制御弁が排土側（油圧シリンダ１３の収縮側）に操作され、右操作レバー９を左操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、バケット６の制御弁が掻き込み側（油圧シリンダ１３の伸長側）に操作される。左操作レバー１０を後操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、アーム５の制御弁が掻き込み側（油圧シリンダ１２の伸長側）に操作され、左操作レバー１０を前操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、アーム５の制御弁が排土側（油圧シリンダ１２の収縮側）に操作される。左操作レバー１０を右操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、旋回台２の制御弁が右旋回側に操作され、左操作レバー１０を左操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、旋回台２の制御弁が左旋回側に操作される。操作ペダルを左踏み操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、第２ブーム４ｂの制御弁が左揺動側（油圧シリンダ７の伸長側）に操作され、操作ペダルを右踏み操作すると、パイロット弁からのパイロット圧により、第２ブーム４ｂの制御弁が右揺動側（油圧シリンダ７の収縮側）に操作される。右・左操作レバー９，１０、及び操作ペダルを中立位置から大きく操作する程、パイロット弁のパイロット圧が大きくなるように構成されている。これにより、右・左操作レバー９，１０、及び操作ペダルを中立位置から大きく操作する程、右・左操作レバー９，１０、及び操作ペダルの操作位置に対応してパイロット弁のパイロット圧が大きくなり、制御弁が流量大側に操作され、右・左操作レバー９，１０、及び操作ペダルを大きく操作する程、油圧シリンダ７，１１，１２，１３及び旋回モータ１８が高速で作動する。右操作レバー９のパイロット弁と第１ブーム４ａの制御弁とを接続するパイロット油路（第１ブーム４ａの制御弁を上昇側に操作するパイロット油路）、左操作レバー１０のパイロット弁とアーム５の制御弁とを接続するパイロット油路（アーム５の制御弁を掻き込み側に操作するパイロット油路）、並びに操作ペダルのパイロット弁と第２ブーム４ｂの制御弁とを接続するパイロット油路（第２ブーム４ｂの制御弁を左揺動側に操作するパイロット油路）の各々に、電磁操作式の圧力制御弁が備わっている。従って、この圧力制御弁によりパイロット圧を減圧操作して（最高圧は右・左操作レバー９，１０、操作ペダルで設定されている値）、右・左操作レバー９，１０、操作ペダルの操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの制御弁の上昇側の開度、アーム５の制御弁の掻き込み側の開度、第２ブーム４ｂの制御弁の左揺動側の開度を任意に変更できる。前記圧力制御弁によりパイロット圧を零に設定することによって、右・左操作レバー９，１０、操作ペダルの操作位置に関係なく、第１ブーム４ａの油圧シリンダ１１、アーム５の油圧シリンダ１２、第２ブーム４ｂの油圧シリンダ７を停止させることが出来る。
【００２７】
３６は傾斜センサである。この傾斜センサ３６は、第１ブーム４ａの傾斜角（起立角：水平方向に対する傾斜角（起立角））を検出する機能を有する。傾斜センサ３６は、第１ブーム４ａに対して着脱自在に取り付けられている。例えば、第１ブーム４ａは、一般的には、鉄製のものであることから、傾斜センサ３６に磁石を取り付けておくことにより、傾斜センサ３６は第１ブーム４ａに着脱自在に取り付けられる。勿論、本実施形態でも、そのような構造である。尚、傾斜センサ３６は、図では、旋回台２と第１ブーム４ａとの連結部に配設されている。勿論、この位置に限られるものでは無い。３７，３８は角度センサである。角度センサ３７は、第１ブーム４ａに対する第２ブーム４ｂの左右角度を検出する機能を有する。角度センサ３７は、第１ブーム４ａと第２ブーム４ｂとの連結部に、これ、また、着脱自在に取り付けられている。角度センサ３８は、第２ブーム４ｂに対するアーム５の前後角度を検出する機能を有する。角度センサ３８は、支持ブラケット４ｃとアーム５との連結部に、これ、また、着脱自在に取り付けられている。そして、上記傾斜センサ３６、角度センサ３７，３８による検出値が制御装置（記憶手段）に入力されるように構成されている。
【００２８】
次に、第１ブーム４ａを上昇側に操作した場合の制御について説明する。センサ３６，３７，３８の検出値が、常時、制御装置に入力されている。右操作レバー９が後操作され、第１ブーム４ａが上昇側に操作されると、バケット６は運転部１５に接近する状態となる。これにより、右操作レバー９が後操作されて、第１ブーム４ａの傾斜角（起立角）が上昇側に変化（図２参照）する。この時、図１と図２との対比から判る通り、第１ブーム４ａ（第２ブーム）の先端側は垂直方向（鉛直方向）の高さが高くなる。このような状態に至る際に、その途中の高さにおいて架線が存在していた場合、架線を引き千切ってしまうことになる。そこで、このような架線が作業現場に存する場合には、前以て、この架線を引き千切るようになる前段階での第１ブーム４ａの起立角αを前記制御装置に入力しておき、この予め制御装置（記憶手段）に入力（記憶）されている角度αと傾斜センサ３６による検出値（出力値）の大小が制御装置（比較手段：演算手段）で比較され、この比較の結果、両者が等しくなった時点、或いは越えた時点で、制御装置は運転室に配置されている警報（音及び／又は光による警報）装置に警報を出力させるようになっている。この警報が出力されると、作業者は、第１ブーム４ａのそれ以上の立ち上がりを停止する。尚、自動的に停止するようにしていても良いが、自動的にセットされている場合には、例えば架線に至るまでには高さが未だ約２０ｃｍの余裕が有るにも拘わらず、そして１ｃｍだけ高くすれば作業が終了するような場合でも、停止してしまい、作業性が低下する。従って、自動停止の方式を採用するよりも、警報が出力されるようにしておき、その後の作業は作業者に判断を任せるようにしておく方が好ましい。
【符号の説明】
【００２９】
１ 走行装置
２ 旋回台
３ バックホウ装置
４，４ａ ブーム
５ アーム
６ バケット
３６ 傾斜センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブーム及びブーム先端側に設けられた作業用具を具備する建設機械において、
前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出できる傾斜センサと、
前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が設定値に至った場合、そのことを報知する報知手段
とを具備してなることを特徴とする建設機械。
【請求項２】
先端部側に作業用具が取り付けられたブームを有する建設機械において、
前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出できる傾斜センサと、
前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が規定値に至った場合、前記ブームの動作を制御する制御手段
とを具備してなることを特徴とする建設機械。
【請求項３】
傾斜センサはブームに取り付けられてなる
ことを特徴とする請求項１又は請求項２の建設機械。
【請求項４】
傾斜センサは着脱自在に取り付けられてなる
ことを特徴とする請求項１〜請求項３いずれかの建設機械。
【請求項１】
ブーム及びブーム先端側に設けられた作業用具を具備する建設機械において、
前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出できる傾斜センサと、
前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が設定値に至った場合、そのことを報知する報知手段
とを具備してなることを特徴とする建設機械。
【請求項２】
先端部側に作業用具が取り付けられたブームを有する建設機械において、
前記ブームの水平方向に対する傾斜角を検出できる傾斜センサと、
前記傾斜センサによる前記ブームの傾斜角が規定値に至った場合、前記ブームの動作を制御する制御手段
とを具備してなることを特徴とする建設機械。
【請求項３】
傾斜センサはブームに取り付けられてなる
ことを特徴とする請求項１又は請求項２の建設機械。
【請求項４】
傾斜センサは着脱自在に取り付けられてなる
ことを特徴とする請求項１〜請求項３いずれかの建設機械。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２０１２−１５４１２０（Ｐ２０１２−１５４１２０Ａ）
【公開日】平成２４年８月１６日（２０１２．８．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１５３５７（Ｐ２０１１−１５３５７）
【出願日】平成２３年１月２７日（２０１１．１．２７）
【出願人】（５９２１７９０６７）株式会社ガイアートＴ・Ｋ (25)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月１６日（２０１２．８．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月２７日（２０１１．１．２７）
【出願人】（５９２１７９０６７）株式会社ガイアートＴ・Ｋ (25)
【Ｆターム（参考）】
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