後方視界支援システム
【課題】車両の２列目、３列目に同乗者がいても車両の後方を視認することができる後方視界支援システムを提供すること。
【解決手段】車両後方を撮像して車両後方画像を取得する撮像手段５と、車両３の状態に応じて、前記車両後方画像の一部を切り出して切出画像を設定する制御手段９と、車室内に設けられ、前記切出画像を表示する表示手段７と、を備えることを特徴とする後方視界支援システム１。前記制御手段９は、前記切出画像における下部にマスク１１をオーバーレイすることが好ましい。前記制御手段９は、前記切出画像中に自車両の後部に対応する表示１３を行うことが好ましい。
【解決手段】車両後方を撮像して車両後方画像を取得する撮像手段５と、車両３の状態に応じて、前記車両後方画像の一部を切り出して切出画像を設定する制御手段９と、車室内に設けられ、前記切出画像を表示する表示手段７と、を備えることを特徴とする後方視界支援システム１。前記制御手段９は、前記切出画像における下部にマスク１１をオーバーレイすることが好ましい。前記制御手段９は、前記切出画像中に自車両の後部に対応する表示１３を行うことが好ましい。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は後方視界支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラによって車外の画像を取得し、その画像を車内のモニタに表示する技術が知られている。特開平９−２０２１８０号公報（特許文献１）では、車両の左右に搭載された車載カメラにより、車両の左右の画像を取得する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２０２１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術は自車両の左右方向を視認するための技術であり、従来、ドライバが車両の後方を視認するためには、車室内に設置された光学ルームミラーが用いられてきた。しかしながら、車両の２列目、３列目に同乗者がいた場合、光学ルームミラーの視界が同乗者によって遮られ、後方の視認が困難になる場合があった。
【０００５】
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、車両の２列目、３列目に同乗者がいてもドライバが車両の後方を視認することができる後方視界支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の後方視界支援システムは、車両後方を撮像して車両後方画像を取得する撮像手段と、車両の状態に応じて、前記車両後方画像の一部を切り出して切出画像を設定する制御手段と、車室内に設けられ、前記切出画像を表示する表示手段とを備える。
【０００７】
発明の後方視界支援システムによれば、撮像手段で撮影した車両後方画像の一部を切り出した切出画像を表示手段に表示することができる。そのため、車両の２列目、３列目のシートに同乗者がいる場合でも、後方を視認することができる。
【０００８】
また、本発明の後方視界支援システムは、車両後方画像の一部を切り出した切出画像を表示手段に表示するので、車両後方画像をそのまま表示する場合よりも、ドライバは後方を視認し易くなる。
【０００９】
本発明の後方視界支援システムにおいて、前記制御手段は、前記切出画像における下部にマスクをオーバーレイすることが好ましい。切出画像における下部にマスクをオーバーレイすることにより、切出画像において路面の流れが映し出される領域が少なくなるので、ドライバが感じる煩わしさを軽減できる。
【００１０】
本発明の後方視界支援システムにおいて、前記制御手段は、前記切出画像中に自車両の後部に対応する表示を行うことが好ましい。自車両の後部に対応する表示（例えば、自車両の後部の輪郭を現す輪郭線）を表示することにより、自車両と、切出画像中に表示された後方の他車との位置関係を直感的に理解することができる。
【００１１】
本発明の後方視界支援システムは、前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記制御手段は、前記車速が高いほど、前記切出画像を狭く設定することが好ましい。一般に車速が高いほど、車間距離は大きくなり、車両後方画像における後方の他車は小さく表示されるが、上記のように、車速が高いほど切出画像の領域を狭くすることで、切出画像に占める後方の他車の割合を大きくし、視認を容易にすることができる。
【００１２】
本発明の後方視界支援システムにおいて、前記制御手段は、前記車速の変化に応じて前記切出画像を変更し、前記表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングにより遷移を行い、前記遷移を行うときの前記車速が高いほど、モーフィングの速度が高いことが好ましい。
【００１３】
表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングを用いることにより、画像の遷移を滑らかに行うことができ、ドライバに違和感を感じさせることがない。また、車両の車速が高いほど、モーフィングの速度を高く設定するので、車両の車速が高く、後方の視界を素早く得る必要がある場合に、モーフィングが過度に長く継続してしまうようなことがない。
【００１４】
本発明の後方視界支援システムにおいて、前記車両のウインカの状態を検出するウインカ検出手段を備え、前記制御手段は、前記ウインカが右を指示している場合、前記ウインカが中立の場合よりも、前記切出画像の前記車両後方画像における位置を右寄りとし、前記ウインカが左を指示している場合、前記ウインカが中立の場合よりも、前記切出画像の前記車両後方画像における位置を左寄りとすることが好ましい。このようにすることにより、運転状況に応じ、ドライバにとって必要な視界を確保することができる。
【００１５】
本発明の後方視界支援システムにおいて、前記制御手段は、前記ウインカの状態の変化に応じて前記切出画像を変更し、前記表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングにより遷移を行い、ウインカの状態が中立以外から中立に変化する場合のモーフィングの速度は、その逆の変化の場合のモーフィングの速度よりも高いことが好ましい。
【００１６】
一般に、ウインカの状態が中立以外から中立に変化する場合は、車線変更等が終了し、すぐに後方を確認する必要がある状況であるが、上記のように、この場合のモーフィングの速度を高くすることにより、モーフィングを短時間で終了させ、後方の視界を素早く得ることが可能になる。
【００１７】
本発明の後方視界支援システムにおいて、 前記車両のハザードの状態を検出するハザード検出手段を備え、前記制御手段は、前記ハザードがＯＮの場合は、前記ハザードがＯＦＦの場合よりも、前記切出画像を広くすることが好ましい。一般に、ハザードがＯＮである場合は、縦列駐車を行う場合等、後方の広い視野が必要な状況であるが、上記のようにハザードがＯＮの場合、切出画像を広くすることで、縦列駐車等が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】後方視界支援システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】車両３におけるディスプレイ７の配置を表す説明図である。
【図３】後方切出画像を表す説明図であって、（ａ）は「後方切出画像（低車速又は停止）」であり、（ｂ）は「後方切出画像（中車速）」であり、（ｃ）は「後方切出画像（高車速）」である。
【図４】左後方切出画像を表す説明図であって、（ａ）は「左後方切出画像（低車速又は停止）」であり、（ｂ）は「左後方切出画像（中車速）」であり、（ｃ）は「左後方切出画像（高車速）」である。
【図５】右後方切出画像を表す説明図であって、（ａ）は「右後方切出画像（低車速又は停止）」であり、（ｂ）は「右後方切出画像（中車速）」であり、（ｃ）は「右後方切出画像（高車速）」である。
【図６】（ａ）は左縦列駐車画像を表す説明図であり、（ｂ）は後方監視画像を表す説明図であり、（ｃ）は右縦列駐車画像を表す説明図である。
【図７】停止又は後退時画像を表す説明図である。
【図８】停止又は後退時画像（ａ）と、「後方切出画像（低車速又は停止）」（ｂ）と、「右後方切出画像（低車速又は停止）」（ｃ）との位置関係を示す説明図である。
【図９】後方視界支援システム１が実行するメイン処理を表すフローチャートである。
【図１０】後方視界支援システム１が実行する初期画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１１】後方視界支援システム１が実行する画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１２】後方視界支援システム１が実行する左後方切出画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１３】後方視界支援システム１が実行する左縦列駐車画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１４】後方視界支援システム１が実行する後方切出画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１５】後方視界支援システム１が実行する後方監視画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１６】後方視界支援システム１が実行する右後方切出画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１７】後方視界支援システム１が実行する右縦列駐車画面遷移処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
１．後方視界支援システム１の構成
後方視界支援システム１の構成を図１に基づいて説明する。後方視界支援システム１は、車両３に搭載される車載システムであって、車両３の後方を撮像するカメラ（撮像手段）５と、車両３の車室内に設けられ、カメラ５で撮像した画像の全体又はその一部を表示するディスプレイ（表示手段）７と、ＥＣＵ（制御手段）９とから構成される。
【００２０】
ＥＣＵ９は、カメラ５の電源、及びＧＮＤを供給するとともに、カメラ５との間で通信を行い、カメラ５を制御する。そのカメラ５の制御には、車両３の状態に応じて、後述する車両後方画像の一部を切り出して切出画像を設定する処理が含まれる。また、ＥＣＵ９は、周知のセンサを用いて、車両３におけるシフトの状態、車速、ウインカの状態（左、右、中立）、ハザードのＯＮ／ＯＦＦ等を取得し、それらを用いて後述する処理を実行する。
【００２１】
カメラ５は、車両３の後端に取り付けられており、図１における角度Ｘで表す広い範囲の画像（以下、車両後方画像とする）を取得することができる。また、カメラ５は、ＥＣＵ９からの指令により、車両後方画像における一部の領域を切り出すことができる。カメラ５は、車両後方画像、又は切り出した画像（以下、切出画像とする）の映像信号をディスプレイ７に出力する。切出画像としては、図１における角度Ｙで表される、車両３の真後ろを中心とする範囲の画像や、図１における角度Ｚで表される、車両３の左寄りの領域の画像等がある。切出画像について詳しくは後述する。
【００２２】
ディスプレイ７は、車両後方画像、又は切出画像を表示する。なお、車両後方画像に占める切出画像の領域が狭い場合は拡大して、ディスプレイ７における表示サイズが常に一定となるようにする。ディスプレイ７は、図２に示すように、車両３の車室内のうち、インパネに設けることができる。また、ディスプレイ７は、車室内における他の場所（例えばルームミラーの位置等）に設けることもできる。
【００２３】
２．ディスプレイ７に表示する画像の種類
後方視界支援システム１がディスプレイ７に表示する画像としては、以下に示すものがある。
（１）後方切出画像
後方切出画像は、車両後方画像のうち、左右方向における中央であり、上下方向における上寄りの領域を切り出した画像である。よって、後方切出画像は、車両後方画像よりも狭い領域を表す画像である。後方切出画像は、図３の（ａ）に示す「後方切出画像（低車速又は停止）」と、図３の（ｂ）に示す「後方切出画像（中車速）」と、図３の（ｃ）に示す「後方切出画像（高車速）」との３種類がある。
【００２４】
「後方切出画像（中車速）」は、「後方切出画像（低車速又は停止）」の一部の領域（「後方切出画像（低車速又は停止）」よりも狭い領域）の画像であり、「後方切出画像（高車速）」は、「後方切出画像（中車速）」の一部の領域（「後方切出画像（中車速）」よりも狭い領域）の画像である。
「後方切出画像（低車速又は停止）」、「後方切出画像（中車速）」、及び「後方切出画像（高車速）」の下部には、それぞれ、画像を覆い隠すマスク１１がオーバーレイされている。また、マスク１１上に、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３が表示されている。
（２）左後方切出画像
左後方切出画像は、車両後方画像のうち、左右方向における左寄りであり、上下方向における上寄りの領域を切り出した画像である。よって、左後方切出画像は、車両後方画像よりも狭い領域を表す画像である。左後方切出画像は、車両３の真後ろ方向を、その左右方向の境界とする。そのため、車両３の真後ろに位置する他車の半車幅が表示される。
【００２５】
左後方切出画像は、図４の（ａ）に示す「左後方切出画像（低車速又は停止）」と、図４の（ｂ）に示す「左後方切出画像（中車速）」と、図４の（ｃ）に示す「左後方切出画像（高車速）」との３種類がある。
【００２６】
「左後方切出画像（中車速）」は、「左後方切出画像（低車速又は停止）」の一部の領域（「左後方切出画像（低車速又は停止）」よりも狭い領域）の画像であり、「左後方切出画像（高車速）」は、「左後方切出画像（中車速）」の一部の領域（「左後方切出画像（中車速）」よりも狭い領域）の画像である。
「左後方切出画像（低車速又は停止）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（低車速又は停止）」が表示する領域の広さと同じである。また、「左後方切出画像（中車速）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（中車速）」が表示する領域の広さと同じである。また、「左後方切出画像（高車速）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（高車速）」が表示する領域の広さと同じである。
「左後方切出画像（低車速又は停止）」、「左後方切出画像（中車速）」、及び「左後方切出画像（高車速）」の下部には、それぞれ、画像を覆い隠すマスク１１がオーバーレイされている。また、マスク１１上に、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３が表示されている。
【００２７】
なお、本明細書において、特に断りがない限り、左右とは、進行方向を向いたドライバにとっての左右を意味する。
（３）右後方切出画像
右後方切出画像は、車両後方画像のうち、左右方向における右寄りであり、上下方向における上寄りの領域を切り出した画像である。よって、右後方切出画像は、車両後方画像よりも狭い領域を表す画像である。右後方切出画像は、車両３の真後ろ方向を、その左右方向の境界とする。右後方切出画像には、そのため、車両３の真後ろに位置する他車の半車幅が表示される。
【００２８】
右後方切出画像は、図５の（ａ）に示す「右後方切出画像（低車速又は停止）」と、図５の（ｂ）に示す「右後方切出画像（中車速）」と、図５の（ｃ）に示す「右後方切出画像（高車速）」との３種類がある。
【００２９】
「右後方切出画像（中車速）」は、「右後方切出画像（低車速又は停止）」の一部の領域（「右後方切出画像（低車速又は停止）」よりも狭い領域）の画像であり、「右後方切出画像（高車速）」は、「右後方切出画像（中車速）」の一部の領域（「右後方切出画像（中車速）」よりも狭い領域）の画像である。
「右後方切出画像（低車速又は停止）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（低車速又は停止）」及び「左後方切出画像（低車速又は停止）」が表示する領域の広さと同じである。また、「右後方切出画像（中車速）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（中車速）」及び「左後方切出画像（中車速）」が表示する領域の広さと同じである。また、「右後方切出画像（高車速）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（高車速）」及び「左後方切出画像（高車速）」が表示する領域の広さと同じである。
「右後方切出画像（低車速又は停止）」、「右後方切出画像（中車速）」、及び「右後方切出画像（高車速）」の下部には、それぞれ、画像を覆い隠すマスク１１がオーバーレイされている。また、マスク１１上に、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３が表示されている。
（４）左縦列駐車画像
左縦列駐車画像は、図６（ａ）に示す画像であって、車両後方画像のうち、左右方向における左寄りの領域を切り出した画像である。左縦列駐車画像は、「左後方切出画像（低車速又は停止）」の領域を全て含み、さらにその周囲の領域も含む（「左後方切出画像（低車速又は停止）」よりも広い領域の）画像である。
【００３０】
左縦列駐車画像の下部には、マスク１１がオーバーレイされている。また、マスク１１上に、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３が表示されている。
（５）後方監視画像
後方監視画像は、図６（ｂ）に示す画像であって、車両後方画像のうち、左右方向における中央の領域を切り出した画像である。後方監視画像は、「後方切出画像（低車速又は停止）」の領域を全て含み、さらにその周囲の領域も含む（「後方切出画像（低車速又は停止）」よりも広い領域の）画像である。
（６）右縦列駐車画像
右縦列駐車画像は、図６（ｃ）に示す画像であって、車両後方画像のうち、左右方向における右寄りの領域を切り出した画像である。右縦列駐車画像は、「右後方切出画像（低車速又は停止）」の領域を全て含み、さらにその周囲の領域も含む（「右後方切出画像（低車速又は停止）」よりも広い領域の）画像である。
【００３１】
右縦列駐車画像の下部には、マスク１１がオーバーレイされている。また、マスク１１上に、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３が表示されている。
（７）停止又は後退時画像
停止又は後退時画像は図７に示す画像であって、車両後方画像の全領域を含む画像である。停止又は後退時画像は、その左右方向における中央が、車両３の真後ろの方向に該当する。また、停止又は後退時画像は、後方切出画像、左後方切出画像、右後方切出画像、左縦列駐車画像、後方監視画像、右縦列駐車画像のいずれよりも広い領域を表示する。
【００３２】
なお、図８に、停止又は後退時画像と、「後方切出画像（低車速又は停止）」と、「右後方切出画像（低車速又は停止）」との位置関係を示す。図８（ａ）は停止又は後退時画像である。この停止又は後退時画像における領域Ｐが、「後方切出画像（低車速又は停止）」（図８（ｂ））に対応する領域である。また、停止又は後退時画像における領域Ｑが、「右後方切出画像（低車速又は停止）」（図８（ｃ））に対応する領域である。
【００３３】
３．後方視界支援システム１が実行する処理
後方視界支援システム１が実行する処理を図９〜図１７のフローチャートに基づいて説明する。
（１）まず、メイン処理を図９のフローチャートに基づいて説明する。メイン処理は、車両３のイグニッションがＯＮとなったときに実行される。
【００３４】
ステップ１０では、初期画面遷移処理を実行する。この初期画面遷移処理については後述する。
ステップ２０では、初期画面遷移処理を実行してから所定時間が経過したか否かを判断する。所定時間が経過している場合はステップ３０に進み、未だ所定時間が経過していない場合はステップ２０に留まる。
【００３５】
ステップ３０では停止時画面遷移処理を実行する。この処理は、ディスプレイ７に表示する画像を、それまで表示されていた画像から、停止又は後退時画像（図７参照）に遷移させる処理である。
【００３６】
ステップ４０では、その時点における車両３のシフト情報（前進、停止、後退のいずれであるか）を取得する。
ステップ５０では、その時点における車両３のウインカ情報（中立、右折、左折のいずれであるか）を取得する。
【００３７】
ステップ６０では、その時点における車両３のハザード情報（ハザードがＯＮ、ＯＦＦのいずれであるか）を取得する。
ステップ７０では、その時点における車両３の車速を取得する。
【００３８】
ステップ８０では、直前の前記ステップ３０〜７０で取得したシフト情報、ウインカ情報、ハザード情報、車速のいずれかが、その前の回における前記ステップ３０〜７０で取得したものに比べて変化しているか否かを判断する。いずれも変化がない場合はステップ９０に進み、ディスプレイ７の画面をそのままに保持する（表示する画像の種類を変えない）。一方、シフト情報、ウインカ情報、ハザード情報、車速のいずれかに変化がある場合はステップ１００に進み、画面遷移処理を実行する。この画面遷移処理については後述する。
（２）次に、初期画面遷移処理を、図１０のフローチャートに基づいて説明する。
【００３９】
ステップ１１０では、モーフィング速度を、「低」に設定する。ここで、モーフィングとは、遷移前の画像から、遷移後の画像へと、徐々に変化してゆくことを意味する。例えば、最初は、遷移前の画像の割合が１００％であったが、徐々に遷移後の画像の割合が増え、最後は遷移後の画像の割合が１００％になる。モーフィング速度は、モーフィングにおける遷移の速さである。モーフィング速度には、低、中、高の３段階がある。モーフィング速度が高いほど、モーフィングは短時間で終了する。設定したモーフィング速度は、モーフィング速度を再設定するまで、以降のモーフィングにおいて使用される。
【００４０】
ステップ１２０では、ディスプレイ７に表示する画像を、それまで表示されていた画像から、「左後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングする。
ステップ１３０では、ディスプレイ７に表示する画像を、「左後方切出画像（低車速又は停止）」から、「右後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングする。
【００４１】
ステップ１４０では、ディスプレイ７に表示する画像を、「右後方切出画像（低車速又は停止）」から、「後方切出画像（低車速又は停止）」へモーフィングする。
（３）次に、画面遷移処理を、図１１のフローチャートに基づいて説明する。
【００４２】
ステップ２１０では、直前の前記ステップ４０で取得したシフト情報に基づき、車両３のシフトの状態を判定する。停止の場合はステップ２２０の停止時画面遷移処理に進み、停止又は後退時画像をディスプレイ７に表示する。また、シフトが後退の場合はステップ２３０の後退時画面遷移処理に進み、停止又は後退時画像をディスプレイ７に表示する。また、シフトが前進の場合はステップ２４０に進む。
【００４３】
ステップ２４０では、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ４０で取得したシフト情報に基づき、車両３における前回のシフトの状態を判定する。後退以外であった場合はステップ２５０に進み、後退であった場合はステップ３５０に進む。
【００４４】
ステップ２５０では、直前の前記ステップ５０で取得したウインカ情報に基づき、ウインカの状態を判定する。左折の場合はステップ２６０に進み、中立の場合はステップ２７０に進み、右折の場合はステップ２８０に進む。
【００４５】
ステップ２６０、２７０、２８０では、それぞれ、直前の前記ステップ６０で取得したハザード情報に基づき、ハザードの状態（ＯＮかＯＦＦか）を判定する。
ステップ２６０でハザードＯＦＦと判定した場合はステップ２９０の左後方切出画面遷移処理に進む。ステップ２６０でハザードＯＮと判定した場合はステップ３００の左縦列駐車画面遷移処理に進む。なお、左後方切出画面遷移処理、及び左縦列駐車画面遷移処理については後述する。
【００４６】
また、ステップ２７０でハザードＯＦＦと判定した場合はステップ３００の後方切出画面遷移処理に進む。ステップ２７０でハザードＯＮと判定した場合はステップ３２０の後方監視画面遷移処理に進む。なお、後方切出画面遷移処理、及び後方監視画面遷移処理については後述する。
【００４７】
また、ステップ２８０でハザードＯＦＦと判定した場合はステップ３３０の右後方切出画面遷移処理に進む。ステップ２８０でハザードＯＮと判定した場合はステップ３４０の右縦列駐車画面遷移処理に進む。なお、右後方切出画面遷移処理、及び右縦列駐車画面遷移処理については後述する。
【００４８】
一方、前記ステップ２４０で前回のシフトが後退であったと判定した場合はステップ３５０に進む。ステップ３５０では、直前の前記ステップ７０で取得した車速情報に基づき、車両３の車速を取得し、その車速が所定の車速Ｖ１以上であるか否かを判定する。Ｖ１以上である場合はステップ２５０に進み、Ｖ１未満である場合はステップ３６０に進む。
【００４９】
ステップ３６０では、ディスプレイ７の画面をそのままに保持する（表示する画像の種類を変えない）。
ステップ３７０では、シフト情報を新たに取得し、車両３におけるシフトの状態が前進以外へ変化したか否かを判定する。前進以外に変化した場合は本処理を終了し、前進のままである場合はステップ３５０に進む。
（４）次に、左後方切出画面遷移処理を図１２のフローチャートに基づいて説明する。
【００５０】
ステップ４１０では、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。具体的には、直前の前記ステップ７０で取得した車速が、「低車速」、「中車速」、「高車速」のいずれに該当するかを判断し、その判断結果に応じて、以下のように、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。
【００５１】
「低車速」の場合：「左後方切出画像（低車速又は停止）」
「中車速」の場合：「左後方切出画像（中車速）」
「高車速」の場合：「左後方切出画像（高車速）」
なお、所定の基準速度を、Ｖａ、Ｖｂとしたとき（Ｖａ＜Ｖｂ）、「低車速」は、Ｖａ未満の車速であり、「中車速」はＶａ以上、Ｖｂ未満の車速であり、「高車速」はＶｂ以上の車速である。
【００５２】
ステップ４２０では、前記ステップ４１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と異なるものであるか否かを判断する。異なる場合はステップ４３０に進み、同一である場合はステップ４６０に進む。
【００５３】
ステップ４３０では、ディスプレイ７の画像を遷移させる経路を設定する。具体的には、以下のように行う。
(ア)その時点でディスプレイ７に表示している画像が、右後方切出画像の場合：まず、後方切出画像にモーフィングし、次に、前記ステップ４１０で設定した左後方切出画像にモーフィングする。経由する後方切出画像は、前記ステップ４１０で設定した左後方切出画像が「左後方切出画像（低車速又は停止）」の場合は「後方切出画像（低車速又は停止）」とし、「左後方切出画像（中車速）」の場合は「後方切出画像（中車速）」とし、「左後方切出画像（高車速）」の場合は「後方切出画像（高車速）」とする。
【００５４】
(イ)その時点でディスプレイ７の表示している画像が「左後方切出画像（低車速又は停止）」であり、前記ステップ４１０で設定した画像が「左後方切出画像（高車速）」である場合：まず、「左後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「左後方切出画像（高車速）」にモーフィングする。
【００５５】
(ウ)その時点でディスプレイ７に表示している画像が「左後方切出画像（高車速）」であり、前記ステップ４１０で設定した画像が「左後方切出画像（低車速又は停止）」である場合：まず、「左後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「左後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングする。
【００５６】
(エ)前記(ア)〜(ウ)以外の場合：その時点でディスプレイ７に表示している画像から、前記ステップ４１０で設定した左後方切出画像にモーフィングする。
ステップ４４０では、モーフィング速度を設定する。モーフィング速度は、基本的には、前記ステップ４１０で設定した画面に応じて、以下のように設定する。
【００５７】
「左後方切出画像（低車速又は停止）」の場合：「低」
「左後方切出画像（中車速）」の場合：「中」
「左後方切出画像（高車速）」の場合：「高」
ただし、前記（ア）の場合、後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とし、左後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は上記のように、前記ステップ４１０で設定した画面に応じて設定する。
【００５８】
また、前記（イ）の場合、「左後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「左後方切出画像（高車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とする。
【００５９】
また、前記（ウ）の場合、「左後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「左後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「低」とする。
【００６０】
また、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ６０で取得したハザード情報がＯＮであった場合は、前記ステップ４１０で設定した画面が何であっても、「高」とする。
【００６１】
ステップ４５０では、前記ステップ４３０で設定した画像遷移の経路、及び前記ステップ４４０で設定したモーフィング速度により、画像遷移を行う。
一方、前記ステップ４２０で、前記ステップ４１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と同じであると判断した場合はステップ４６０に進み、ディスプレイ７の画面をそのままに保持する（表示する画像の種類を変えない）。
（５）次に、左縦列駐車画面遷移処理を図１３のフローチャートに基づいて説明する。
【００６２】
ステップ５１０では、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ４０で取得したシフト情報に基づき、車両３における前回のシフトの状態を判定する。停止又は後退であった場合はステップ５２０に進み、前進であった場合はステップ５４０に進む。
【００６３】
ステップ５２０では、モーフィング速度を「低」に設定する。
ステップ５３０では、ディスプレイ７に表示する画像を、「左後方切出画面（低車速又は停止）」にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ５２０で設定した「低」である。
【００６４】
ステップ５４０では、モーフィング速度を「中」に設定する。
ステップ５５０では、ディスプレイ７に表示する画像を、左縦列駐車画像にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ５４０で設定した「中」である。
（６）次に、後方切出画面遷移処理を図１４のフローチャートに基づいて説明する。
【００６５】
ステップ６１０では、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。具体的には、直前の前記ステップ７０で取得した車速が、「低車速」、「中車速」、「高車速」のいずれに該当するかを判断し、その判断結果に応じて、以下のように、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。
【００６６】
「低車速」の場合：「後方切出画像（低車速又は停止）」
「中車速」の場合：「後方切出画像（中車速）」
「高車速」の場合：「後方切出画像（高車速）」
なお、所定の基準速度を、Ｖａ、Ｖｂとしたとき（Ｖａ＜Ｖｂ）、「低車速」は、Ｖａ未満の車速であり、「中車速」はＶａ以上、Ｖｂ未満の車速であり、「高車速」はＶｂ以上の車速である。
【００６７】
ステップ６２０では、前記ステップ６１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と異なるものであるか否かを判断する。異なる場合はステップ６３０に進み、同一である場合はステップ６６０に進む。
【００６８】
ステップ６３０では、ディスプレイ７の画像を遷移させる経路を設定する。具体的には、以下のように行う。
(オ)その時点でディスプレイ７の表示している画像が「後方切出画像（低車速又は停止）」であり、前記ステップ６１０で設定した画像が「後方切出画像（高車速）」である場合：まず、「後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「後方切出画像（高車速）」にモーフィングする。
【００６９】
(カ)その時点でディスプレイ７に表示している画像が「後方切出画像（高車速）」であり、前記ステップ６１０で設定した画像が「後方切出画像（低車速又は停止）」である場合：まず、「後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングする。
【００７０】
(キ)前記(オ)〜(カ)以外の場合：その時点でディスプレイ７に表示している画像から、前記ステップ６１０で設定した左後方切出画像にモーフィングする。
ステップ６４０では、モーフィング速度を設定する。モーフィング速度は、基本的には、前記ステップ６１０で設定した画面に応じて、以下のように設定する。
【００７１】
「後方切出画像（低車速又は停止）」の場合：「低」
「後方切出画像（中車速）」の場合：「中」
「後方切出画像（高車速）」の場合：「高」
また、前記（オ）の場合、「後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「後方切出画像（高車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とする。
【００７２】
また、前記（カ）の場合、「後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「低」とする。
【００７３】
また、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ５０で取得したウインカ情報が中立以外であるか、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ６０で取得したハザード情報がＯＮであった場合は、前記ステップ６１０で設定した画面が何であっても、「高」とする。
【００７４】
また、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ４０で取得したシフト情報が停止又は後退であった場合は、前記ステップ６１０で設定した画面が何であっても、「低」とする。
【００７５】
ステップ６５０では、前記ステップ６３０で設定した画像遷移の経路、及び前記ステップ６４０で設定したモーフィング速度により、画像遷移を行う。
一方、前記ステップ６２０で、前記ステップ６１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と同じであると判断した場合はステップ６６０に進み、ディスプレイ７の画面をそのままに保持する（表示する画像の種類を変えない）。
（７）次に、後方監視画面遷移処理を図１５のフローチャートに基づいて説明する。
【００７６】
ステップ７１０では、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ４０で取得したシフト情報に基づき、車両３における前回のシフトの状態を判定する。停止又は後退であった場合はステップ７２０に進み、前進であった場合はステップ７４０に進む。
【００７７】
ステップ７２０では、モーフィング速度を「低」に設定する。
ステップ７３０では、ディスプレイ７に表示する画像を、「後方切出画面（低車速又は停止）」にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ７２０で設定した「低」である。
【００７８】
ステップ７４０では、モーフィング速度を「中」に設定する。
ステップ７５０では、ディスプレイ７に表示する画像を、後方監視画像にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ７４０で設定した「中」である。
（８）次に、右後方切出画面遷移処理を図１６のフローチャートに基づいて説明する。
【００７９】
ステップ８１０では、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。具体的には、直前の前記ステップ７０で取得した車速が、「低車速」、「中車速」、「高車速」のいずれに該当するかを判断し、その判断結果に応じて、以下のように、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。
【００８０】
「低車速」の場合：「右後方切出画像（低車速又は停止）」
「中車速」の場合：「右後方切出画像（中車速）」
「高車速」の場合：「右左後方切出画像（高車速）」
なお、所定の基準速度を、Ｖａ、Ｖｂとしたとき（Ｖａ＜Ｖｂ）、「低車速」は、Ｖａ未満の車速であり、「中車速」はＶａ以上、Ｖｂ未満の車速であり、「高車速」はＶｂ以上の車速である。
【００８１】
ステップ８２０では、前記ステップ８１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と異なるものであるか否かを判断する。異なる場合はステップ８３０に進み、同一である場合はステップ８６０に進む。
【００８２】
ステップ８３０では、ディスプレイ７の画像を遷移させる経路を設定する。具体的には、以下のように行う。
(ク)その時点でディスプレイ７に表示している画像が、左後方切出画像の場合：まず、後方切出画像にモーフィングし、次に、前記ステップ８１０で設定した右後方切出画像にモーフィングする。経由する後方切出画像は、前記ステップ８１０で設定した右後方切出画像が「右後方切出画像（低車速又は停止）」の場合は「後方切出画像（低車速又は停止）」とし、「右後方切出画像（中車速）」の場合は「後方切出画像（中車速）」とし、「右後方切出画像（高車速）」の場合は「後方切出画像（高車速）」とする。
【００８３】
(ケ)その時点でディスプレイ７の表示している画像が「右後方切出画像（低車速又は停止）」であり、前記ステップ８１０で設定した画像が「右後方切出画像（高車速）」である場合：まず、「右後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「右後方切出画像（高車速）」にモーフィングする。
【００８４】
(コ)その時点でディスプレイ７に表示している画像が「右後方切出画像（高車速）」であり、前記ステップ８１０で設定した画像が「右後方切出画像（低車速又は停止）」である場合：まず、「右後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「右後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングする。
【００８５】
(サ)前記(ク)〜(コ)以外の場合：その時点でディスプレイ７に表示している画像から、前記ステップ８１０で設定した右後方切出画像にモーフィングする。
ステップ８４０では、モーフィング速度を設定する。モーフィング速度は、基本的には、前記ステップ８１０で設定した画面に応じて、以下のように設定する。
【００８６】
「右後方切出画像（低車速又は停止）」の場合：「低」
「右後方切出画像（中車速）」の場合：「中」
「右後方切出画像（高車速）」の場合：「高」
ただし、前記（ク）の場合、後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とし、右後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は上記のように、前記ステップ８１０で設定した画面に応じて設定する。
【００８７】
また、前記（ケ）の場合、「右後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「右後方切出画像（高車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とする。
【００８８】
また、前記（コ）の場合、「右後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「右後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「低」とする。
【００８９】
また、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ６０で取得したハザード情報がＯＮであった場合は、前記ステップ８１０で設定した画面が何であっても、「高」とする。
【００９０】
ステップ８５０では、前記ステップ８３０で設定した画像遷移の経路、及び前記ステップ８４０で設定したモーフィング速度により、画像遷移を行う。
一方、前記ステップ８２０で、前記ステップ８１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と同じであると判断した場合はステップ８６０に進み、ディスプレイ７の画面をそのままに保持する（表示する画像の種類を変えない）。
（９）次に、右縦列駐車画面遷移処理を図１７のフローチャートに基づいて説明する。
【００９１】
ステップ９１０では、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ４０で取得したシフト情報に基づき、車両３における前回のシフトの状態を判定する。停止又は後退であった場合はステップ９２０に進み、前進であった場合はステップ９４０に進む。
【００９２】
ステップ９２０では、モーフィング速度を「低」に設定する。
ステップ９３０では、ディスプレイ７に表示する画像を、「右後方切出画面（低車速又は停止）」にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ９２０で設定した「低」である。
【００９３】
ステップ９４０では、モーフィング速度を「中」に設定する。
ステップ９５０では、ディスプレイ７に表示する画像を、右縦列駐車画像にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ９４０で設定した「中」である。
【００９４】
４．後方視界支援システム１が奏する効果
（１）後方視界支援システム１によれば、カメラ５で撮影した後方の画像をディスプレイ７に表示することができる。そのため、車両３の２列目、３列目のシートに同乗者がいる場合でも、後方を視認することができる。
【００９５】
（２）後方視界支援システム１は、車両３が前進している場合、カメラ５で撮影した画像における一部の領域を切出した画像（後方切出画像、左後方切出画像、右後方切出画像）をディスプレイ７に表示することができる。そのことにより、カメラ５で撮影した画像の全体（車両後方画像）を表示する場合よりも、ドライバは後方を視認し易くなる。
【００９６】
（３）後方視界支援システム１においてディスプレイ７に表示される後方切出画像、左後方切出画像、右後方切出画像、左縦列駐車画像、右縦列駐車画像の下部には、それぞれ、画像の下部を覆い隠すマスク１１及び車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３がオーバーレイされている。マスク１１をオーバーレイすることにより、画像中で、前進中に路面の流れが映し出される領域が少なくなるので、ドライバが感じる煩わしさを軽減できる。また、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３を表示することにより、自車両（車両３）と、ディスプレイ７に表示される後方の他車との位置関係を直感的に理解することができる。
【００９７】
（４）後方視界支援システム１は、後方切出画像、左後方切出画像、右後方切出画像をディスプレイ７に表示する場合、車両３の車速が高いほど、切出画像を狭く設定する。一般に車速が高いほど、車間距離は大きくなり、切り出し前の画像における後方の他車は小さく表示されるが、上記のように、車速が高いほど切出画像の領域を狭くすることで、切出画像に占める後方の他車の割合を大きくし、視認を容易にすることができる。
【００９８】
（５）後方視界支援システム１は、ディスプレイ７に表示する画像を遷移させる場合、モーフィングを用いる。そのことにより、画像の遷移を滑らかに行い、ドライバに違和感を感じさせることがない。また、車両３の車速が高いほど、モーフィングの速度を高く設定する。そのことにより、車両３の車速が高く、後方の視界を素早く得る必要がある場合に、モーフィングが過度に長く継続してしまうようなことがない。
【００９９】
（６）後方視界支援システム１では、ウインカが右を指示している場合、ウインカが中立の場合よりも、右寄りの画像（右後方切出画像）をディスプレイ７に表示し、ウインカが左を指示している場合、ウインカが中立の場合よりも、左寄りの画像（左後方切出画像）をディスプレイ７に表示する。そのことにより、運転状況に応じ、ドライバにとって必要な視界を確保することができる。
【０１００】
（７）後方視界支援システム１では、ウインカの状態が中立以外から中立に変化する場合のモーフィングの速度は、その逆の変化の場合のモーフィングの速度よりも高い。一般に、ウインカの状態が中立以外から中立に変化する場合は、車線変更等が終了し、すぐに後方を確認する必要がある状況であるが、上記のように、この場合のモーフィングの速度を高くすることにより、モーフィングを短時間で終了させ、後方の視界を素早く得ることが可能になる。
【０１０１】
（８）後方視界支援システム１では、ハザードがＯＮの場合、ハザードがＯＦＦの場合よりも、ディスプレイ７に表示する切出画像を広くする。一般に、ハザードがＯＮである場合は、縦列駐車を行う場合等、後方の広い視野が必要な状況であるが、上記のようにハザードがＯＮの場合、ディスプレイ７に表示する切出画像の領域を広くすることで、縦列駐車等が容易になる。
【０１０２】
（９）後方視界支援システム１では、ディスプレイ７に表示する画像を大きく遷移させる場合、一旦中間の画像へ遷移させ、次に、最終的な画像へ遷移させる。具体的には、右後方切り出画像から左後方切出画像に遷移させる場合は、一旦後方切出画像に遷移させ、次に左後方切出画像に遷移させる。また、左後方切り出画像から右後方切出画像に遷移させる場合は、一旦後方切出画像に遷移させ、次に右後方切出画像に遷移させる。
【０１０３】
また、「後方切出画像（高速）」から「後方切出画像（低車速又は停止）」に遷移させる場合は、一旦「後方切出画像（中速）」に遷移させ、次に、「後方切出画像（低車速又は停止）」に遷移させる。また、「後方切出画像（低車速又は停止）」から「後方切出画像（高速）」に遷移させる場合は、一旦「後方切出画像（中速）」に遷移させ、次に、「後方切出画像（高速）」に遷移させる。左後方切出画像、及び右後方切出画像において、高速の画像から低車速又は停止の画像に遷移する場合、及びその逆の遷移の場合も同様である。
【０１０４】
上記のように遷移させることにより、いきなり大きく画像が遷移することがなく、画像の遷移が滑らかになり、ドライバが違和感を感じ難くなる。
（１０）後方視界支援システム１では、シフトが後退の状態（停止又は後退時画像が表示されている状態）から前進に切り替わったとき、車速がＶ１以上になるか、シフトが再度変化しない限り、ディスプレイ７に表示される画像は、停止又は後退時画像のままとなる（前記ステップ２４０、３５０、３６０、３７０参照）。そのことにより、前進と後進とを頻繁に切り替える場合に、ディスプレイ７に表示される画像が頻繁に切り替わり、ドライバが煩わしさを感じてしまうようなことがない。
【０１０５】
尚、本発明は前記実施の形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
例えば、モーフィング速度が「高」である遷移は、モーフィングを行わず、すぐに画像が切り替わるようにしてもよい。
【０１０６】
切出画像の種類は、低車速又は停止、中車速、高車速の３段階には限定されず、例えば、２段階、４段階、５段階、６段階・・・のいずれであってもよい。また、車速に比例して切出画像の領域の大きさを無段階に（リニアに）設定してもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１・・・後方視界支援システム、３・・・車両、５・・・カメラ、７・・・ディスプレイ、９・・・ＥＣＵ、１１・・・マスク、１３・・・輪郭線
【技術分野】
【０００１】
本発明は後方視界支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラによって車外の画像を取得し、その画像を車内のモニタに表示する技術が知られている。特開平９−２０２１８０号公報（特許文献１）では、車両の左右に搭載された車載カメラにより、車両の左右の画像を取得する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２０２１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術は自車両の左右方向を視認するための技術であり、従来、ドライバが車両の後方を視認するためには、車室内に設置された光学ルームミラーが用いられてきた。しかしながら、車両の２列目、３列目に同乗者がいた場合、光学ルームミラーの視界が同乗者によって遮られ、後方の視認が困難になる場合があった。
【０００５】
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、車両の２列目、３列目に同乗者がいてもドライバが車両の後方を視認することができる後方視界支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の後方視界支援システムは、車両後方を撮像して車両後方画像を取得する撮像手段と、車両の状態に応じて、前記車両後方画像の一部を切り出して切出画像を設定する制御手段と、車室内に設けられ、前記切出画像を表示する表示手段とを備える。
【０００７】
発明の後方視界支援システムによれば、撮像手段で撮影した車両後方画像の一部を切り出した切出画像を表示手段に表示することができる。そのため、車両の２列目、３列目のシートに同乗者がいる場合でも、後方を視認することができる。
【０００８】
また、本発明の後方視界支援システムは、車両後方画像の一部を切り出した切出画像を表示手段に表示するので、車両後方画像をそのまま表示する場合よりも、ドライバは後方を視認し易くなる。
【０００９】
本発明の後方視界支援システムにおいて、前記制御手段は、前記切出画像における下部にマスクをオーバーレイすることが好ましい。切出画像における下部にマスクをオーバーレイすることにより、切出画像において路面の流れが映し出される領域が少なくなるので、ドライバが感じる煩わしさを軽減できる。
【００１０】
本発明の後方視界支援システムにおいて、前記制御手段は、前記切出画像中に自車両の後部に対応する表示を行うことが好ましい。自車両の後部に対応する表示（例えば、自車両の後部の輪郭を現す輪郭線）を表示することにより、自車両と、切出画像中に表示された後方の他車との位置関係を直感的に理解することができる。
【００１１】
本発明の後方視界支援システムは、前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記制御手段は、前記車速が高いほど、前記切出画像を狭く設定することが好ましい。一般に車速が高いほど、車間距離は大きくなり、車両後方画像における後方の他車は小さく表示されるが、上記のように、車速が高いほど切出画像の領域を狭くすることで、切出画像に占める後方の他車の割合を大きくし、視認を容易にすることができる。
【００１２】
本発明の後方視界支援システムにおいて、前記制御手段は、前記車速の変化に応じて前記切出画像を変更し、前記表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングにより遷移を行い、前記遷移を行うときの前記車速が高いほど、モーフィングの速度が高いことが好ましい。
【００１３】
表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングを用いることにより、画像の遷移を滑らかに行うことができ、ドライバに違和感を感じさせることがない。また、車両の車速が高いほど、モーフィングの速度を高く設定するので、車両の車速が高く、後方の視界を素早く得る必要がある場合に、モーフィングが過度に長く継続してしまうようなことがない。
【００１４】
本発明の後方視界支援システムにおいて、前記車両のウインカの状態を検出するウインカ検出手段を備え、前記制御手段は、前記ウインカが右を指示している場合、前記ウインカが中立の場合よりも、前記切出画像の前記車両後方画像における位置を右寄りとし、前記ウインカが左を指示している場合、前記ウインカが中立の場合よりも、前記切出画像の前記車両後方画像における位置を左寄りとすることが好ましい。このようにすることにより、運転状況に応じ、ドライバにとって必要な視界を確保することができる。
【００１５】
本発明の後方視界支援システムにおいて、前記制御手段は、前記ウインカの状態の変化に応じて前記切出画像を変更し、前記表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングにより遷移を行い、ウインカの状態が中立以外から中立に変化する場合のモーフィングの速度は、その逆の変化の場合のモーフィングの速度よりも高いことが好ましい。
【００１６】
一般に、ウインカの状態が中立以外から中立に変化する場合は、車線変更等が終了し、すぐに後方を確認する必要がある状況であるが、上記のように、この場合のモーフィングの速度を高くすることにより、モーフィングを短時間で終了させ、後方の視界を素早く得ることが可能になる。
【００１７】
本発明の後方視界支援システムにおいて、 前記車両のハザードの状態を検出するハザード検出手段を備え、前記制御手段は、前記ハザードがＯＮの場合は、前記ハザードがＯＦＦの場合よりも、前記切出画像を広くすることが好ましい。一般に、ハザードがＯＮである場合は、縦列駐車を行う場合等、後方の広い視野が必要な状況であるが、上記のようにハザードがＯＮの場合、切出画像を広くすることで、縦列駐車等が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】後方視界支援システム１の構成を表すブロック図である。
【図２】車両３におけるディスプレイ７の配置を表す説明図である。
【図３】後方切出画像を表す説明図であって、（ａ）は「後方切出画像（低車速又は停止）」であり、（ｂ）は「後方切出画像（中車速）」であり、（ｃ）は「後方切出画像（高車速）」である。
【図４】左後方切出画像を表す説明図であって、（ａ）は「左後方切出画像（低車速又は停止）」であり、（ｂ）は「左後方切出画像（中車速）」であり、（ｃ）は「左後方切出画像（高車速）」である。
【図５】右後方切出画像を表す説明図であって、（ａ）は「右後方切出画像（低車速又は停止）」であり、（ｂ）は「右後方切出画像（中車速）」であり、（ｃ）は「右後方切出画像（高車速）」である。
【図６】（ａ）は左縦列駐車画像を表す説明図であり、（ｂ）は後方監視画像を表す説明図であり、（ｃ）は右縦列駐車画像を表す説明図である。
【図７】停止又は後退時画像を表す説明図である。
【図８】停止又は後退時画像（ａ）と、「後方切出画像（低車速又は停止）」（ｂ）と、「右後方切出画像（低車速又は停止）」（ｃ）との位置関係を示す説明図である。
【図９】後方視界支援システム１が実行するメイン処理を表すフローチャートである。
【図１０】後方視界支援システム１が実行する初期画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１１】後方視界支援システム１が実行する画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１２】後方視界支援システム１が実行する左後方切出画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１３】後方視界支援システム１が実行する左縦列駐車画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１４】後方視界支援システム１が実行する後方切出画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１５】後方視界支援システム１が実行する後方監視画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１６】後方視界支援システム１が実行する右後方切出画面遷移処理を表すフローチャートである。
【図１７】後方視界支援システム１が実行する右縦列駐車画面遷移処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
１．後方視界支援システム１の構成
後方視界支援システム１の構成を図１に基づいて説明する。後方視界支援システム１は、車両３に搭載される車載システムであって、車両３の後方を撮像するカメラ（撮像手段）５と、車両３の車室内に設けられ、カメラ５で撮像した画像の全体又はその一部を表示するディスプレイ（表示手段）７と、ＥＣＵ（制御手段）９とから構成される。
【００２０】
ＥＣＵ９は、カメラ５の電源、及びＧＮＤを供給するとともに、カメラ５との間で通信を行い、カメラ５を制御する。そのカメラ５の制御には、車両３の状態に応じて、後述する車両後方画像の一部を切り出して切出画像を設定する処理が含まれる。また、ＥＣＵ９は、周知のセンサを用いて、車両３におけるシフトの状態、車速、ウインカの状態（左、右、中立）、ハザードのＯＮ／ＯＦＦ等を取得し、それらを用いて後述する処理を実行する。
【００２１】
カメラ５は、車両３の後端に取り付けられており、図１における角度Ｘで表す広い範囲の画像（以下、車両後方画像とする）を取得することができる。また、カメラ５は、ＥＣＵ９からの指令により、車両後方画像における一部の領域を切り出すことができる。カメラ５は、車両後方画像、又は切り出した画像（以下、切出画像とする）の映像信号をディスプレイ７に出力する。切出画像としては、図１における角度Ｙで表される、車両３の真後ろを中心とする範囲の画像や、図１における角度Ｚで表される、車両３の左寄りの領域の画像等がある。切出画像について詳しくは後述する。
【００２２】
ディスプレイ７は、車両後方画像、又は切出画像を表示する。なお、車両後方画像に占める切出画像の領域が狭い場合は拡大して、ディスプレイ７における表示サイズが常に一定となるようにする。ディスプレイ７は、図２に示すように、車両３の車室内のうち、インパネに設けることができる。また、ディスプレイ７は、車室内における他の場所（例えばルームミラーの位置等）に設けることもできる。
【００２３】
２．ディスプレイ７に表示する画像の種類
後方視界支援システム１がディスプレイ７に表示する画像としては、以下に示すものがある。
（１）後方切出画像
後方切出画像は、車両後方画像のうち、左右方向における中央であり、上下方向における上寄りの領域を切り出した画像である。よって、後方切出画像は、車両後方画像よりも狭い領域を表す画像である。後方切出画像は、図３の（ａ）に示す「後方切出画像（低車速又は停止）」と、図３の（ｂ）に示す「後方切出画像（中車速）」と、図３の（ｃ）に示す「後方切出画像（高車速）」との３種類がある。
【００２４】
「後方切出画像（中車速）」は、「後方切出画像（低車速又は停止）」の一部の領域（「後方切出画像（低車速又は停止）」よりも狭い領域）の画像であり、「後方切出画像（高車速）」は、「後方切出画像（中車速）」の一部の領域（「後方切出画像（中車速）」よりも狭い領域）の画像である。
「後方切出画像（低車速又は停止）」、「後方切出画像（中車速）」、及び「後方切出画像（高車速）」の下部には、それぞれ、画像を覆い隠すマスク１１がオーバーレイされている。また、マスク１１上に、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３が表示されている。
（２）左後方切出画像
左後方切出画像は、車両後方画像のうち、左右方向における左寄りであり、上下方向における上寄りの領域を切り出した画像である。よって、左後方切出画像は、車両後方画像よりも狭い領域を表す画像である。左後方切出画像は、車両３の真後ろ方向を、その左右方向の境界とする。そのため、車両３の真後ろに位置する他車の半車幅が表示される。
【００２５】
左後方切出画像は、図４の（ａ）に示す「左後方切出画像（低車速又は停止）」と、図４の（ｂ）に示す「左後方切出画像（中車速）」と、図４の（ｃ）に示す「左後方切出画像（高車速）」との３種類がある。
【００２６】
「左後方切出画像（中車速）」は、「左後方切出画像（低車速又は停止）」の一部の領域（「左後方切出画像（低車速又は停止）」よりも狭い領域）の画像であり、「左後方切出画像（高車速）」は、「左後方切出画像（中車速）」の一部の領域（「左後方切出画像（中車速）」よりも狭い領域）の画像である。
「左後方切出画像（低車速又は停止）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（低車速又は停止）」が表示する領域の広さと同じである。また、「左後方切出画像（中車速）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（中車速）」が表示する領域の広さと同じである。また、「左後方切出画像（高車速）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（高車速）」が表示する領域の広さと同じである。
「左後方切出画像（低車速又は停止）」、「左後方切出画像（中車速）」、及び「左後方切出画像（高車速）」の下部には、それぞれ、画像を覆い隠すマスク１１がオーバーレイされている。また、マスク１１上に、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３が表示されている。
【００２７】
なお、本明細書において、特に断りがない限り、左右とは、進行方向を向いたドライバにとっての左右を意味する。
（３）右後方切出画像
右後方切出画像は、車両後方画像のうち、左右方向における右寄りであり、上下方向における上寄りの領域を切り出した画像である。よって、右後方切出画像は、車両後方画像よりも狭い領域を表す画像である。右後方切出画像は、車両３の真後ろ方向を、その左右方向の境界とする。右後方切出画像には、そのため、車両３の真後ろに位置する他車の半車幅が表示される。
【００２８】
右後方切出画像は、図５の（ａ）に示す「右後方切出画像（低車速又は停止）」と、図５の（ｂ）に示す「右後方切出画像（中車速）」と、図５の（ｃ）に示す「右後方切出画像（高車速）」との３種類がある。
【００２９】
「右後方切出画像（中車速）」は、「右後方切出画像（低車速又は停止）」の一部の領域（「右後方切出画像（低車速又は停止）」よりも狭い領域）の画像であり、「右後方切出画像（高車速）」は、「右後方切出画像（中車速）」の一部の領域（「右後方切出画像（中車速）」よりも狭い領域）の画像である。
「右後方切出画像（低車速又は停止）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（低車速又は停止）」及び「左後方切出画像（低車速又は停止）」が表示する領域の広さと同じである。また、「右後方切出画像（中車速）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（中車速）」及び「左後方切出画像（中車速）」が表示する領域の広さと同じである。また、「右後方切出画像（高車速）」が表示する領域の広さは、「後方切出画像（高車速）」及び「左後方切出画像（高車速）」が表示する領域の広さと同じである。
「右後方切出画像（低車速又は停止）」、「右後方切出画像（中車速）」、及び「右後方切出画像（高車速）」の下部には、それぞれ、画像を覆い隠すマスク１１がオーバーレイされている。また、マスク１１上に、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３が表示されている。
（４）左縦列駐車画像
左縦列駐車画像は、図６（ａ）に示す画像であって、車両後方画像のうち、左右方向における左寄りの領域を切り出した画像である。左縦列駐車画像は、「左後方切出画像（低車速又は停止）」の領域を全て含み、さらにその周囲の領域も含む（「左後方切出画像（低車速又は停止）」よりも広い領域の）画像である。
【００３０】
左縦列駐車画像の下部には、マスク１１がオーバーレイされている。また、マスク１１上に、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３が表示されている。
（５）後方監視画像
後方監視画像は、図６（ｂ）に示す画像であって、車両後方画像のうち、左右方向における中央の領域を切り出した画像である。後方監視画像は、「後方切出画像（低車速又は停止）」の領域を全て含み、さらにその周囲の領域も含む（「後方切出画像（低車速又は停止）」よりも広い領域の）画像である。
（６）右縦列駐車画像
右縦列駐車画像は、図６（ｃ）に示す画像であって、車両後方画像のうち、左右方向における右寄りの領域を切り出した画像である。右縦列駐車画像は、「右後方切出画像（低車速又は停止）」の領域を全て含み、さらにその周囲の領域も含む（「右後方切出画像（低車速又は停止）」よりも広い領域の）画像である。
【００３１】
右縦列駐車画像の下部には、マスク１１がオーバーレイされている。また、マスク１１上に、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３が表示されている。
（７）停止又は後退時画像
停止又は後退時画像は図７に示す画像であって、車両後方画像の全領域を含む画像である。停止又は後退時画像は、その左右方向における中央が、車両３の真後ろの方向に該当する。また、停止又は後退時画像は、後方切出画像、左後方切出画像、右後方切出画像、左縦列駐車画像、後方監視画像、右縦列駐車画像のいずれよりも広い領域を表示する。
【００３２】
なお、図８に、停止又は後退時画像と、「後方切出画像（低車速又は停止）」と、「右後方切出画像（低車速又は停止）」との位置関係を示す。図８（ａ）は停止又は後退時画像である。この停止又は後退時画像における領域Ｐが、「後方切出画像（低車速又は停止）」（図８（ｂ））に対応する領域である。また、停止又は後退時画像における領域Ｑが、「右後方切出画像（低車速又は停止）」（図８（ｃ））に対応する領域である。
【００３３】
３．後方視界支援システム１が実行する処理
後方視界支援システム１が実行する処理を図９〜図１７のフローチャートに基づいて説明する。
（１）まず、メイン処理を図９のフローチャートに基づいて説明する。メイン処理は、車両３のイグニッションがＯＮとなったときに実行される。
【００３４】
ステップ１０では、初期画面遷移処理を実行する。この初期画面遷移処理については後述する。
ステップ２０では、初期画面遷移処理を実行してから所定時間が経過したか否かを判断する。所定時間が経過している場合はステップ３０に進み、未だ所定時間が経過していない場合はステップ２０に留まる。
【００３５】
ステップ３０では停止時画面遷移処理を実行する。この処理は、ディスプレイ７に表示する画像を、それまで表示されていた画像から、停止又は後退時画像（図７参照）に遷移させる処理である。
【００３６】
ステップ４０では、その時点における車両３のシフト情報（前進、停止、後退のいずれであるか）を取得する。
ステップ５０では、その時点における車両３のウインカ情報（中立、右折、左折のいずれであるか）を取得する。
【００３７】
ステップ６０では、その時点における車両３のハザード情報（ハザードがＯＮ、ＯＦＦのいずれであるか）を取得する。
ステップ７０では、その時点における車両３の車速を取得する。
【００３８】
ステップ８０では、直前の前記ステップ３０〜７０で取得したシフト情報、ウインカ情報、ハザード情報、車速のいずれかが、その前の回における前記ステップ３０〜７０で取得したものに比べて変化しているか否かを判断する。いずれも変化がない場合はステップ９０に進み、ディスプレイ７の画面をそのままに保持する（表示する画像の種類を変えない）。一方、シフト情報、ウインカ情報、ハザード情報、車速のいずれかに変化がある場合はステップ１００に進み、画面遷移処理を実行する。この画面遷移処理については後述する。
（２）次に、初期画面遷移処理を、図１０のフローチャートに基づいて説明する。
【００３９】
ステップ１１０では、モーフィング速度を、「低」に設定する。ここで、モーフィングとは、遷移前の画像から、遷移後の画像へと、徐々に変化してゆくことを意味する。例えば、最初は、遷移前の画像の割合が１００％であったが、徐々に遷移後の画像の割合が増え、最後は遷移後の画像の割合が１００％になる。モーフィング速度は、モーフィングにおける遷移の速さである。モーフィング速度には、低、中、高の３段階がある。モーフィング速度が高いほど、モーフィングは短時間で終了する。設定したモーフィング速度は、モーフィング速度を再設定するまで、以降のモーフィングにおいて使用される。
【００４０】
ステップ１２０では、ディスプレイ７に表示する画像を、それまで表示されていた画像から、「左後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングする。
ステップ１３０では、ディスプレイ７に表示する画像を、「左後方切出画像（低車速又は停止）」から、「右後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングする。
【００４１】
ステップ１４０では、ディスプレイ７に表示する画像を、「右後方切出画像（低車速又は停止）」から、「後方切出画像（低車速又は停止）」へモーフィングする。
（３）次に、画面遷移処理を、図１１のフローチャートに基づいて説明する。
【００４２】
ステップ２１０では、直前の前記ステップ４０で取得したシフト情報に基づき、車両３のシフトの状態を判定する。停止の場合はステップ２２０の停止時画面遷移処理に進み、停止又は後退時画像をディスプレイ７に表示する。また、シフトが後退の場合はステップ２３０の後退時画面遷移処理に進み、停止又は後退時画像をディスプレイ７に表示する。また、シフトが前進の場合はステップ２４０に進む。
【００４３】
ステップ２４０では、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ４０で取得したシフト情報に基づき、車両３における前回のシフトの状態を判定する。後退以外であった場合はステップ２５０に進み、後退であった場合はステップ３５０に進む。
【００４４】
ステップ２５０では、直前の前記ステップ５０で取得したウインカ情報に基づき、ウインカの状態を判定する。左折の場合はステップ２６０に進み、中立の場合はステップ２７０に進み、右折の場合はステップ２８０に進む。
【００４５】
ステップ２６０、２７０、２８０では、それぞれ、直前の前記ステップ６０で取得したハザード情報に基づき、ハザードの状態（ＯＮかＯＦＦか）を判定する。
ステップ２６０でハザードＯＦＦと判定した場合はステップ２９０の左後方切出画面遷移処理に進む。ステップ２６０でハザードＯＮと判定した場合はステップ３００の左縦列駐車画面遷移処理に進む。なお、左後方切出画面遷移処理、及び左縦列駐車画面遷移処理については後述する。
【００４６】
また、ステップ２７０でハザードＯＦＦと判定した場合はステップ３００の後方切出画面遷移処理に進む。ステップ２７０でハザードＯＮと判定した場合はステップ３２０の後方監視画面遷移処理に進む。なお、後方切出画面遷移処理、及び後方監視画面遷移処理については後述する。
【００４７】
また、ステップ２８０でハザードＯＦＦと判定した場合はステップ３３０の右後方切出画面遷移処理に進む。ステップ２８０でハザードＯＮと判定した場合はステップ３４０の右縦列駐車画面遷移処理に進む。なお、右後方切出画面遷移処理、及び右縦列駐車画面遷移処理については後述する。
【００４８】
一方、前記ステップ２４０で前回のシフトが後退であったと判定した場合はステップ３５０に進む。ステップ３５０では、直前の前記ステップ７０で取得した車速情報に基づき、車両３の車速を取得し、その車速が所定の車速Ｖ１以上であるか否かを判定する。Ｖ１以上である場合はステップ２５０に進み、Ｖ１未満である場合はステップ３６０に進む。
【００４９】
ステップ３６０では、ディスプレイ７の画面をそのままに保持する（表示する画像の種類を変えない）。
ステップ３７０では、シフト情報を新たに取得し、車両３におけるシフトの状態が前進以外へ変化したか否かを判定する。前進以外に変化した場合は本処理を終了し、前進のままである場合はステップ３５０に進む。
（４）次に、左後方切出画面遷移処理を図１２のフローチャートに基づいて説明する。
【００５０】
ステップ４１０では、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。具体的には、直前の前記ステップ７０で取得した車速が、「低車速」、「中車速」、「高車速」のいずれに該当するかを判断し、その判断結果に応じて、以下のように、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。
【００５１】
「低車速」の場合：「左後方切出画像（低車速又は停止）」
「中車速」の場合：「左後方切出画像（中車速）」
「高車速」の場合：「左後方切出画像（高車速）」
なお、所定の基準速度を、Ｖａ、Ｖｂとしたとき（Ｖａ＜Ｖｂ）、「低車速」は、Ｖａ未満の車速であり、「中車速」はＶａ以上、Ｖｂ未満の車速であり、「高車速」はＶｂ以上の車速である。
【００５２】
ステップ４２０では、前記ステップ４１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と異なるものであるか否かを判断する。異なる場合はステップ４３０に進み、同一である場合はステップ４６０に進む。
【００５３】
ステップ４３０では、ディスプレイ７の画像を遷移させる経路を設定する。具体的には、以下のように行う。
(ア)その時点でディスプレイ７に表示している画像が、右後方切出画像の場合：まず、後方切出画像にモーフィングし、次に、前記ステップ４１０で設定した左後方切出画像にモーフィングする。経由する後方切出画像は、前記ステップ４１０で設定した左後方切出画像が「左後方切出画像（低車速又は停止）」の場合は「後方切出画像（低車速又は停止）」とし、「左後方切出画像（中車速）」の場合は「後方切出画像（中車速）」とし、「左後方切出画像（高車速）」の場合は「後方切出画像（高車速）」とする。
【００５４】
(イ)その時点でディスプレイ７の表示している画像が「左後方切出画像（低車速又は停止）」であり、前記ステップ４１０で設定した画像が「左後方切出画像（高車速）」である場合：まず、「左後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「左後方切出画像（高車速）」にモーフィングする。
【００５５】
(ウ)その時点でディスプレイ７に表示している画像が「左後方切出画像（高車速）」であり、前記ステップ４１０で設定した画像が「左後方切出画像（低車速又は停止）」である場合：まず、「左後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「左後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングする。
【００５６】
(エ)前記(ア)〜(ウ)以外の場合：その時点でディスプレイ７に表示している画像から、前記ステップ４１０で設定した左後方切出画像にモーフィングする。
ステップ４４０では、モーフィング速度を設定する。モーフィング速度は、基本的には、前記ステップ４１０で設定した画面に応じて、以下のように設定する。
【００５７】
「左後方切出画像（低車速又は停止）」の場合：「低」
「左後方切出画像（中車速）」の場合：「中」
「左後方切出画像（高車速）」の場合：「高」
ただし、前記（ア）の場合、後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とし、左後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は上記のように、前記ステップ４１０で設定した画面に応じて設定する。
【００５８】
また、前記（イ）の場合、「左後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「左後方切出画像（高車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とする。
【００５９】
また、前記（ウ）の場合、「左後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「左後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「低」とする。
【００６０】
また、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ６０で取得したハザード情報がＯＮであった場合は、前記ステップ４１０で設定した画面が何であっても、「高」とする。
【００６１】
ステップ４５０では、前記ステップ４３０で設定した画像遷移の経路、及び前記ステップ４４０で設定したモーフィング速度により、画像遷移を行う。
一方、前記ステップ４２０で、前記ステップ４１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と同じであると判断した場合はステップ４６０に進み、ディスプレイ７の画面をそのままに保持する（表示する画像の種類を変えない）。
（５）次に、左縦列駐車画面遷移処理を図１３のフローチャートに基づいて説明する。
【００６２】
ステップ５１０では、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ４０で取得したシフト情報に基づき、車両３における前回のシフトの状態を判定する。停止又は後退であった場合はステップ５２０に進み、前進であった場合はステップ５４０に進む。
【００６３】
ステップ５２０では、モーフィング速度を「低」に設定する。
ステップ５３０では、ディスプレイ７に表示する画像を、「左後方切出画面（低車速又は停止）」にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ５２０で設定した「低」である。
【００６４】
ステップ５４０では、モーフィング速度を「中」に設定する。
ステップ５５０では、ディスプレイ７に表示する画像を、左縦列駐車画像にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ５４０で設定した「中」である。
（６）次に、後方切出画面遷移処理を図１４のフローチャートに基づいて説明する。
【００６５】
ステップ６１０では、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。具体的には、直前の前記ステップ７０で取得した車速が、「低車速」、「中車速」、「高車速」のいずれに該当するかを判断し、その判断結果に応じて、以下のように、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。
【００６６】
「低車速」の場合：「後方切出画像（低車速又は停止）」
「中車速」の場合：「後方切出画像（中車速）」
「高車速」の場合：「後方切出画像（高車速）」
なお、所定の基準速度を、Ｖａ、Ｖｂとしたとき（Ｖａ＜Ｖｂ）、「低車速」は、Ｖａ未満の車速であり、「中車速」はＶａ以上、Ｖｂ未満の車速であり、「高車速」はＶｂ以上の車速である。
【００６７】
ステップ６２０では、前記ステップ６１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と異なるものであるか否かを判断する。異なる場合はステップ６３０に進み、同一である場合はステップ６６０に進む。
【００６８】
ステップ６３０では、ディスプレイ７の画像を遷移させる経路を設定する。具体的には、以下のように行う。
(オ)その時点でディスプレイ７の表示している画像が「後方切出画像（低車速又は停止）」であり、前記ステップ６１０で設定した画像が「後方切出画像（高車速）」である場合：まず、「後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「後方切出画像（高車速）」にモーフィングする。
【００６９】
(カ)その時点でディスプレイ７に表示している画像が「後方切出画像（高車速）」であり、前記ステップ６１０で設定した画像が「後方切出画像（低車速又は停止）」である場合：まず、「後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングする。
【００７０】
(キ)前記(オ)〜(カ)以外の場合：その時点でディスプレイ７に表示している画像から、前記ステップ６１０で設定した左後方切出画像にモーフィングする。
ステップ６４０では、モーフィング速度を設定する。モーフィング速度は、基本的には、前記ステップ６１０で設定した画面に応じて、以下のように設定する。
【００７１】
「後方切出画像（低車速又は停止）」の場合：「低」
「後方切出画像（中車速）」の場合：「中」
「後方切出画像（高車速）」の場合：「高」
また、前記（オ）の場合、「後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「後方切出画像（高車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とする。
【００７２】
また、前記（カ）の場合、「後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「低」とする。
【００７３】
また、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ５０で取得したウインカ情報が中立以外であるか、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ６０で取得したハザード情報がＯＮであった場合は、前記ステップ６１０で設定した画面が何であっても、「高」とする。
【００７４】
また、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ４０で取得したシフト情報が停止又は後退であった場合は、前記ステップ６１０で設定した画面が何であっても、「低」とする。
【００７５】
ステップ６５０では、前記ステップ６３０で設定した画像遷移の経路、及び前記ステップ６４０で設定したモーフィング速度により、画像遷移を行う。
一方、前記ステップ６２０で、前記ステップ６１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と同じであると判断した場合はステップ６６０に進み、ディスプレイ７の画面をそのままに保持する（表示する画像の種類を変えない）。
（７）次に、後方監視画面遷移処理を図１５のフローチャートに基づいて説明する。
【００７６】
ステップ７１０では、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ４０で取得したシフト情報に基づき、車両３における前回のシフトの状態を判定する。停止又は後退であった場合はステップ７２０に進み、前進であった場合はステップ７４０に進む。
【００７７】
ステップ７２０では、モーフィング速度を「低」に設定する。
ステップ７３０では、ディスプレイ７に表示する画像を、「後方切出画面（低車速又は停止）」にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ７２０で設定した「低」である。
【００７８】
ステップ７４０では、モーフィング速度を「中」に設定する。
ステップ７５０では、ディスプレイ７に表示する画像を、後方監視画像にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ７４０で設定した「中」である。
（８）次に、右後方切出画面遷移処理を図１６のフローチャートに基づいて説明する。
【００７９】
ステップ８１０では、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。具体的には、直前の前記ステップ７０で取得した車速が、「低車速」、「中車速」、「高車速」のいずれに該当するかを判断し、その判断結果に応じて、以下のように、ディスプレイ７に表示するべき画像を設定する。
【００８０】
「低車速」の場合：「右後方切出画像（低車速又は停止）」
「中車速」の場合：「右後方切出画像（中車速）」
「高車速」の場合：「右左後方切出画像（高車速）」
なお、所定の基準速度を、Ｖａ、Ｖｂとしたとき（Ｖａ＜Ｖｂ）、「低車速」は、Ｖａ未満の車速であり、「中車速」はＶａ以上、Ｖｂ未満の車速であり、「高車速」はＶｂ以上の車速である。
【００８１】
ステップ８２０では、前記ステップ８１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と異なるものであるか否かを判断する。異なる場合はステップ８３０に進み、同一である場合はステップ８６０に進む。
【００８２】
ステップ８３０では、ディスプレイ７の画像を遷移させる経路を設定する。具体的には、以下のように行う。
(ク)その時点でディスプレイ７に表示している画像が、左後方切出画像の場合：まず、後方切出画像にモーフィングし、次に、前記ステップ８１０で設定した右後方切出画像にモーフィングする。経由する後方切出画像は、前記ステップ８１０で設定した右後方切出画像が「右後方切出画像（低車速又は停止）」の場合は「後方切出画像（低車速又は停止）」とし、「右後方切出画像（中車速）」の場合は「後方切出画像（中車速）」とし、「右後方切出画像（高車速）」の場合は「後方切出画像（高車速）」とする。
【００８３】
(ケ)その時点でディスプレイ７の表示している画像が「右後方切出画像（低車速又は停止）」であり、前記ステップ８１０で設定した画像が「右後方切出画像（高車速）」である場合：まず、「右後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「右後方切出画像（高車速）」にモーフィングする。
【００８４】
(コ)その時点でディスプレイ７に表示している画像が「右後方切出画像（高車速）」であり、前記ステップ８１０で設定した画像が「右後方切出画像（低車速又は停止）」である場合：まず、「右後方切出画像（中車速）」にモーフィングし、次に、「右後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングする。
【００８５】
(サ)前記(ク)〜(コ)以外の場合：その時点でディスプレイ７に表示している画像から、前記ステップ８１０で設定した右後方切出画像にモーフィングする。
ステップ８４０では、モーフィング速度を設定する。モーフィング速度は、基本的には、前記ステップ８１０で設定した画面に応じて、以下のように設定する。
【００８６】
「右後方切出画像（低車速又は停止）」の場合：「低」
「右後方切出画像（中車速）」の場合：「中」
「右後方切出画像（高車速）」の場合：「高」
ただし、前記（ク）の場合、後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とし、右後方切出画像にモーフィングするときのモーフィング速度は上記のように、前記ステップ８１０で設定した画面に応じて設定する。
【００８７】
また、前記（ケ）の場合、「右後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「右後方切出画像（高車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「高」とする。
【００８８】
また、前記（コ）の場合、「右後方切出画像（中車速）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「中」とし、「右後方切出画像（低車速又は停止）」にモーフィングするときのモーフィング速度は「低」とする。
【００８９】
また、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ６０で取得したハザード情報がＯＮであった場合は、前記ステップ８１０で設定した画面が何であっても、「高」とする。
【００９０】
ステップ８５０では、前記ステップ８３０で設定した画像遷移の経路、及び前記ステップ８４０で設定したモーフィング速度により、画像遷移を行う。
一方、前記ステップ８２０で、前記ステップ８１０で設定した画像が、その時点でディスプレイ７に表示している画像と同じであると判断した場合はステップ８６０に進み、ディスプレイ７の画面をそのままに保持する（表示する画像の種類を変えない）。
（９）次に、右縦列駐車画面遷移処理を図１７のフローチャートに基づいて説明する。
【００９１】
ステップ９１０では、前回の（「直前の」よりも１回前の）前記ステップ４０で取得したシフト情報に基づき、車両３における前回のシフトの状態を判定する。停止又は後退であった場合はステップ９２０に進み、前進であった場合はステップ９４０に進む。
【００９２】
ステップ９２０では、モーフィング速度を「低」に設定する。
ステップ９３０では、ディスプレイ７に表示する画像を、「右後方切出画面（低車速又は停止）」にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ９２０で設定した「低」である。
【００９３】
ステップ９４０では、モーフィング速度を「中」に設定する。
ステップ９５０では、ディスプレイ７に表示する画像を、右縦列駐車画像にモーフィングする。このときのモーフィング速度は前記ステップ９４０で設定した「中」である。
【００９４】
４．後方視界支援システム１が奏する効果
（１）後方視界支援システム１によれば、カメラ５で撮影した後方の画像をディスプレイ７に表示することができる。そのため、車両３の２列目、３列目のシートに同乗者がいる場合でも、後方を視認することができる。
【００９５】
（２）後方視界支援システム１は、車両３が前進している場合、カメラ５で撮影した画像における一部の領域を切出した画像（後方切出画像、左後方切出画像、右後方切出画像）をディスプレイ７に表示することができる。そのことにより、カメラ５で撮影した画像の全体（車両後方画像）を表示する場合よりも、ドライバは後方を視認し易くなる。
【００９６】
（３）後方視界支援システム１においてディスプレイ７に表示される後方切出画像、左後方切出画像、右後方切出画像、左縦列駐車画像、右縦列駐車画像の下部には、それぞれ、画像の下部を覆い隠すマスク１１及び車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３がオーバーレイされている。マスク１１をオーバーレイすることにより、画像中で、前進中に路面の流れが映し出される領域が少なくなるので、ドライバが感じる煩わしさを軽減できる。また、車両３の後部の輪郭を現す輪郭線１３を表示することにより、自車両（車両３）と、ディスプレイ７に表示される後方の他車との位置関係を直感的に理解することができる。
【００９７】
（４）後方視界支援システム１は、後方切出画像、左後方切出画像、右後方切出画像をディスプレイ７に表示する場合、車両３の車速が高いほど、切出画像を狭く設定する。一般に車速が高いほど、車間距離は大きくなり、切り出し前の画像における後方の他車は小さく表示されるが、上記のように、車速が高いほど切出画像の領域を狭くすることで、切出画像に占める後方の他車の割合を大きくし、視認を容易にすることができる。
【００９８】
（５）後方視界支援システム１は、ディスプレイ７に表示する画像を遷移させる場合、モーフィングを用いる。そのことにより、画像の遷移を滑らかに行い、ドライバに違和感を感じさせることがない。また、車両３の車速が高いほど、モーフィングの速度を高く設定する。そのことにより、車両３の車速が高く、後方の視界を素早く得る必要がある場合に、モーフィングが過度に長く継続してしまうようなことがない。
【００９９】
（６）後方視界支援システム１では、ウインカが右を指示している場合、ウインカが中立の場合よりも、右寄りの画像（右後方切出画像）をディスプレイ７に表示し、ウインカが左を指示している場合、ウインカが中立の場合よりも、左寄りの画像（左後方切出画像）をディスプレイ７に表示する。そのことにより、運転状況に応じ、ドライバにとって必要な視界を確保することができる。
【０１００】
（７）後方視界支援システム１では、ウインカの状態が中立以外から中立に変化する場合のモーフィングの速度は、その逆の変化の場合のモーフィングの速度よりも高い。一般に、ウインカの状態が中立以外から中立に変化する場合は、車線変更等が終了し、すぐに後方を確認する必要がある状況であるが、上記のように、この場合のモーフィングの速度を高くすることにより、モーフィングを短時間で終了させ、後方の視界を素早く得ることが可能になる。
【０１０１】
（８）後方視界支援システム１では、ハザードがＯＮの場合、ハザードがＯＦＦの場合よりも、ディスプレイ７に表示する切出画像を広くする。一般に、ハザードがＯＮである場合は、縦列駐車を行う場合等、後方の広い視野が必要な状況であるが、上記のようにハザードがＯＮの場合、ディスプレイ７に表示する切出画像の領域を広くすることで、縦列駐車等が容易になる。
【０１０２】
（９）後方視界支援システム１では、ディスプレイ７に表示する画像を大きく遷移させる場合、一旦中間の画像へ遷移させ、次に、最終的な画像へ遷移させる。具体的には、右後方切り出画像から左後方切出画像に遷移させる場合は、一旦後方切出画像に遷移させ、次に左後方切出画像に遷移させる。また、左後方切り出画像から右後方切出画像に遷移させる場合は、一旦後方切出画像に遷移させ、次に右後方切出画像に遷移させる。
【０１０３】
また、「後方切出画像（高速）」から「後方切出画像（低車速又は停止）」に遷移させる場合は、一旦「後方切出画像（中速）」に遷移させ、次に、「後方切出画像（低車速又は停止）」に遷移させる。また、「後方切出画像（低車速又は停止）」から「後方切出画像（高速）」に遷移させる場合は、一旦「後方切出画像（中速）」に遷移させ、次に、「後方切出画像（高速）」に遷移させる。左後方切出画像、及び右後方切出画像において、高速の画像から低車速又は停止の画像に遷移する場合、及びその逆の遷移の場合も同様である。
【０１０４】
上記のように遷移させることにより、いきなり大きく画像が遷移することがなく、画像の遷移が滑らかになり、ドライバが違和感を感じ難くなる。
（１０）後方視界支援システム１では、シフトが後退の状態（停止又は後退時画像が表示されている状態）から前進に切り替わったとき、車速がＶ１以上になるか、シフトが再度変化しない限り、ディスプレイ７に表示される画像は、停止又は後退時画像のままとなる（前記ステップ２４０、３５０、３６０、３７０参照）。そのことにより、前進と後進とを頻繁に切り替える場合に、ディスプレイ７に表示される画像が頻繁に切り替わり、ドライバが煩わしさを感じてしまうようなことがない。
【０１０５】
尚、本発明は前記実施の形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
例えば、モーフィング速度が「高」である遷移は、モーフィングを行わず、すぐに画像が切り替わるようにしてもよい。
【０１０６】
切出画像の種類は、低車速又は停止、中車速、高車速の３段階には限定されず、例えば、２段階、４段階、５段階、６段階・・・のいずれであってもよい。また、車速に比例して切出画像の領域の大きさを無段階に（リニアに）設定してもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１・・・後方視界支援システム、３・・・車両、５・・・カメラ、７・・・ディスプレイ、９・・・ＥＣＵ、１１・・・マスク、１３・・・輪郭線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方を撮像して車両後方画像を取得する撮像手段と、
車両の状態に応じて、前記車両後方画像の一部を切り出して切出画像を設定する制御手段と、
車室内に設けられ、前記切出画像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする後方視界支援システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記切出画像における下部にマスクをオーバーレイすることを特徴とする請求項１記載の後方視界支援システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記切出画像中に自車両の後部に対応する表示を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の後方視界支援システム。
【請求項４】
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記制御手段は、前記車速が高いほど、前記切出画像を狭く設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の後方視界支援システム。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車速の変化に応じて前記切出画像を変更し、前記表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングにより遷移を行い、
前記遷移を行うときの前記車速が高いほど、モーフィングの速度が高いことを特徴とする請求項４記載の後方視界支援システム。
【請求項６】
前記車両のウインカの状態を検出するウインカ検出手段を備え、
前記制御手段は、前記ウインカが右を指示している場合、前記ウインカが中立の場合よりも、前記切出画像の前記車両後方画像における位置を右寄りとし、前記ウインカが左を指示している場合、前記ウインカが中立の場合よりも、前記切出画像の前記車両後方画像における位置を左寄りとすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の後方視界支援システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記ウインカの状態の変化に応じて前記切出画像を変更し、前記表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングにより遷移を行い、
ウインカの状態が中立以外から中立に変化する場合のモーフィングの速度は、その逆の変化の場合のモーフィングの速度よりも高いことを特徴とする請求項６記載の後方視界支援システム。
【請求項８】
前記車両のハザードの状態を検出するハザード検出手段を備え、
前記制御手段は、前記ハザードがＯＮの場合、前記ハザードがＯＦＦの場合よりも、前記切出画像を広くすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の後方視界支援システム。
【請求項１】
車両後方を撮像して車両後方画像を取得する撮像手段と、
車両の状態に応じて、前記車両後方画像の一部を切り出して切出画像を設定する制御手段と、
車室内に設けられ、前記切出画像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする後方視界支援システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記切出画像における下部にマスクをオーバーレイすることを特徴とする請求項１記載の後方視界支援システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記切出画像中に自車両の後部に対応する表示を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の後方視界支援システム。
【請求項４】
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記制御手段は、前記車速が高いほど、前記切出画像を狭く設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の後方視界支援システム。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車速の変化に応じて前記切出画像を変更し、前記表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングにより遷移を行い、
前記遷移を行うときの前記車速が高いほど、モーフィングの速度が高いことを特徴とする請求項４記載の後方視界支援システム。
【請求項６】
前記車両のウインカの状態を検出するウインカ検出手段を備え、
前記制御手段は、前記ウインカが右を指示している場合、前記ウインカが中立の場合よりも、前記切出画像の前記車両後方画像における位置を右寄りとし、前記ウインカが左を指示している場合、前記ウインカが中立の場合よりも、前記切出画像の前記車両後方画像における位置を左寄りとすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の後方視界支援システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記ウインカの状態の変化に応じて前記切出画像を変更し、前記表示手段に表示する切出画像を遷移させる場合、モーフィングにより遷移を行い、
ウインカの状態が中立以外から中立に変化する場合のモーフィングの速度は、その逆の変化の場合のモーフィングの速度よりも高いことを特徴とする請求項６記載の後方視界支援システム。
【請求項８】
前記車両のハザードの状態を検出するハザード検出手段を備え、
前記制御手段は、前記ハザードがＯＮの場合、前記ハザードがＯＦＦの場合よりも、前記切出画像を広くすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の後方視界支援システム。
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１４０１０６（Ｐ２０１２−１４０１０６Ａ）
【公開日】平成２４年７月２６日（２０１２．７．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６８０（Ｐ２０１１−６８０）
【出願日】平成２３年１月５日（２０１１．１．５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月２６日（２０１２．７．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月５日（２０１１．１．５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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