接近物検知装置、接近物検知システム、および、接近物検知方法
【課題】車両から降車する際にドアノブを動かすようなドア開閉操作を行わなくとも、車両の乗員に対して、車両のドア開放時に接触や衝突を引き起こす可能性のある接近物を確実に検知できる技術を提供することを目的とする。
【解決手段】車両が停止した状態で、車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、車両に接近する接近物を検知する。そして、車両の複数のドアのうち接近物が接近している車両のドアを特定し、接近物を検知したことに応答して、ドアに対応する前記警報装置を作動させる。これにより、車両から降車する際にドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【解決手段】車両が停止した状態で、車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、車両に接近する接近物を検知する。そして、車両の複数のドアのうち接近物が接近している車両のドアを特定し、接近物を検知したことに応答して、ドアに対応する前記警報装置を作動させる。これにより、車両から降車する際にドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の接近物を検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両走行中に当該車両に接近する物体（たとえば車両の左右の後側方に接近する物体）をレーダ装置などを用いて検出し、車両に接近している物体が存在することを車両のユーザである運転者に報知する技術がある。また、特許文献１には車両の乗員が当該車両から降車する際に後方から接近する車両との接触や衝突を防止する、車両のドア開放操作の警報装置に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２３９８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、車両のドアノブを動かすようなドア開放操作を行った際に車両の後方からの接近物との接触や衝突を防止するための警報装置については開示されているものの、ドア開放操作を行う前の乗員に対する警告については何ら考慮されていない。そのため、車両の乗員は降車する直前のドア開放操作を行った場合にしか接近物の有無を知ることはできず、降車できるタイミングがわかりにくいという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両から降車する際にドアノブを動かすようなドア開閉操作を行わなくとも、車両の乗員に対して、車両のドア開放時に接触や衝突を引き起こす可能性のある接近物を確実に検知できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知装置であって、前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知手段と、前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、前記接近物を検知したことに応答して、前記特定手段に特定された前記ドアに対応する前記警報装置を作動させる装置作動手段と、を備える。
【０００７】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の接近物検知装置において、前記カメラは、前記車両の左右双方の側方に配置され、前記特定手段は、前記接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する。
【０００８】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の接近物検知装置において、前記カメラは、自装置が配置される側の前記車両の側方領域における前方から後方までを撮影可能であり、前記検知手段は、前記車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知する。
【０００９】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の接近物検知装置において、前記接近物の位置及び速度を取得する取得手段と、前記接近物の位置及び速度に基づいて、危険度合を判定する判定手段と、
をさらに備え、前記装置作動手段は、前記危険度合に応じて、前記警報装置を異なる態様で作動させる。
【００１０】
また、請求項５の発明は、車両に搭載される接近物検知システムであって、請求項１ないし４のいずれかに記載の接近物検知装置と、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置と、を備える。
【００１１】
さらに、請求項６の発明は、車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知方法であって、前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知工程と、前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定工程と、前記接近物を検知したことに応答して、前記特定手段に特定された前記ドアに対応する前記警報装置を作動させる装置作動工程と、を備える。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１ないし６の発明によれば、接近物を検知したことに応答して、車両の複数のドアのうち接近物が接近している車両のドアに対応する警報装置を作動させるため、車両の乗員が降車する前に自身が降車するドアに接近物が接近しているか否かをドアの開放操作なしに認識できる。また、これにより、車両から降車する際にドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００１３】
また、特に請求項２の発明によれば、接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、接近物が接近している車両のドアを特定することで、車両の乗員は接近物が車両の左右いずれの側面から接近しているかを簡便かつ正確に検知できる。また、これにより、車両から降車する際にドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００１４】
また、特に請求項３の発明によれば、車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知することで、より危険な前方あるいは後方から近づいてくる接近物に対応して警報装置を作動させられる。
【００１５】
また、特に請求項４の発明によれば、接近物の位置及び速度に基づいて、危険度合を判定し、その危険度合に応じて、前記警報装置を異なる態様で作動させることで、乗員に車両に接近物が接近中であることを報知し、かつ、降車可能なタイミングを乗員に報知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、接近物検知システムのブロック図である。
【図２】図２は、車両の各カメラの設置位置を示した図である。
【図３】図３は、接近物検知モードの起動処理のフローチャートである。
【図４】図４は、接近物検知モードの接近物検知範囲を示した図である。
【図５】図５は、接近物検知処理を示した図である。
【図６】図６は、接近物検知の具体例１を示した図である。
【図７】図７は、接近物を検知した場合の警告処理を示した図である。
【図８】図８は、車両のドアに設けられた警報装置の具体例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
【００１８】
＜１．構成＞
図１は、接近物検知システム１のブロック図である。接近物検知システム１は、車両（本実施の形態では、自動車）に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成し、車両に接近する接近物を検知し、この接近物が接近する車両のドアを特定して、接近物を検知したことに応答してそのドアに対応する警報装置を作動させる機能を有している。この接近物検知システム１を利用するユーザとなる車両の乗員は当該車両への接近物をドアの開閉操作を行うことなく容易に把握できる。
【００１９】
図１に示すように接近物検知システム１は、撮影部１０、接近物検知部２０、警報装置３０、レーダ装置４０、および、ナビゲーション装置５０を備えて構成されている。
【００２０】
撮影部１０は車載カメラであり、右サイドカメラ１０１、左サイドカメラ１０２、フロントカメラ１０３、および、リアカメラ１０４を備えている。これらのカメラはレンズと撮像素子を備えており電子的に画像を取得する。
【００２１】
図２は、車両２の各カメラの設置位置を示した図である。車両２は車両のユーザである運転者が車両の側方などを確認するための右ドアミラー４、および、左ドラミラー５を備えている。そして、右ドアミラー４には右サイドカメラ１０１が備えられ、左ドアミラー５には、左サイドカメラ１０２が備えられている。各カメラの光軸は車両２の直進方向に対して交差するように車両２の外部方向に向けられている。
【００２２】
また、フロントカメラ１０３は、車両２の前端となるフロントバンパの左右略中心に設けられ、その光軸は車両２の直進方向に向けられている。さらに、リアカメラ１０４は、車両２の後端となるリアバンパの左右略中心に設けられ、その光軸は車両２の直進方向の逆方向に設けられている。
【００２３】
各カメラのレンズは魚眼レンズなどが採用されており、各カメラは１８０度以上の画角を有している。このため、４つの車載カメラ１０１、１０２、１０３、および、１０４を利用することで、車両２の全周囲の撮影が可能である。
【００２４】
また、車両２は運転席ドアＲ２、運転席側後部ドアＲ１、助手席ドアＬ２、助手席側後部ドアＬ１を備えている。なお以下、運転席ドアＲ２、および、運転席側後部ドアＲ１をあわせて運転席側ドアといい、助手席ドアＬ２、および、助手席側後部ドアＬ１を助手席側ドアともいう。
【００２５】
なお、本実施の形態では運転席ドア、運転席側後部ドア、助手席ドア、および、助手席側後部ドアの４つのドアを備えている車両について述べるが、車両の種類はこれに限定されることなく、複数のドアを有する車両について本発明は適用され得る。その際、運転席側に備えられるドアを運転席側ドアといい、助手席側に備えられるドアを助手席側ドアという。そして、以下に詳述するように運転席側ドアに対応する接近物検知範囲、助手席側ドアに対応する接近物検知範囲に基づいて、運転席側ドアまたは助手席側ドアのいずれかを特定して接近する物体を検知する。
【００２６】
また、以下で記載する接近物検知に伴う車両乗員への警告では、右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２を用いた処理を一例として述べる。
【００２７】
図１に戻り、接近物検知部２０は、画像生成部２０１、制御部２０２、および不揮発性メモリ２０３を備えている。
【００２８】
画像生成部２０１は、撮影部１０で取得されたデータに基づいて、車両２に接近する接近物を含む物体の撮影画像を生成する。なお、物体の車両２への接近は撮影画像の物体を複数フレーム撮影された物体の画像の時間ごとの変化に基づいて判断する。
【００２９】
制御部２０２は画像生成部２０１で生成された撮影画像の車両２に接近する接近物を検知する。この接近物の検知は、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２の撮影範囲内で予め設けられた所定領域内の物体を対象とする。なお各カメラの撮影範囲内、および、接近物を検知する所定領域については後述する。
【００３０】
また、制御部２０２は取得した撮影画像が右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２のいずれのカメラで撮影されたもので、車両の進行方向の前方または後方に予め設けられた所定領域内のいずれの領域で検知された物体であるかに基づいて、接近物が接近している車両のドアを特定する。
【００３１】
そして、接近物を検知すると、その検知に応答して、接近物が接近しているとして特定されたドアの乗員が車両２から降車する際に、注意を促す位置に設けられた後述する警報装置３０を作動させる信号を警報装置３０へ送信する。さらに、制御部２０２は接近物検知システム１の各部を統括的に制御する。
【００３２】
また、制御部２０２は後述する車速センサ７０１、シフトセンサ７０２、イグニッションスイッチ７０３、および、ブレーキセンサ７０４からの信号を信号入力部６０１を介して受信する。これらの信号に基づいて、たとえば車両２が停車状態か否かの車両２の状態を判別して接近物の検知を行う。
【００３３】
さらに、制御部２０２は後述するレーダ装置４０からの物体の位置（物体の距離、および、角度）と速度との情報を信号入力部６０１を介して受信する。このレーダ装置４０からの物体の位置と速度との情報に基づいて、車両２の接近物がどれくらい離れた位置からどれくらいの速度で接近しているかに応じて、接近物の危険度合を判定する。そして、危険度合の判定に応じて、警報装置３０の作動態様を異ならせる。この警報装置３０の危険度合に応じた作動態様については後述する。
【００３４】
不揮発性メモリ２０３は、制御部２０２の接近物検知を含む各種の制御機能を実現するプログラムが予め記憶されており、制御部２０２が処理を実行する際にその処理に応じたプログラムが用いられる。
【００３５】
警報装置３０はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光体で視覚的に乗員へ危険を報知する。そして、接近物の危険度合に応じて異なる態様で作動する。この警報装置３０は、車両が備えるドアＲ１、Ｒ２、Ｌ１、および、Ｌ２のそれぞれに対応して設けられている。警報装置３０は対応するドア自身、および、ドア近傍に配置される。たとえば、警報装置３０は、車両２のドア部（たとえば車両２のドアのドアノブ付近）に設けられる。これにより車両２の乗員が降車する前に確実に危険を報知できる。
【００３６】
また、たとえば、警報装置３０は車両２のピラー部（運転席や助手席の場合はＡピラー、後部座席の場合はＢピラー、および、Ｃピラーなど）に設けてもよい。このように、警報装置３０は乗員が車両２から降車する前に注意を促す位置に設けられており、これにより乗員が降車の際にドアを開放して接近物に接触や衝突する危険を回避できる。
【００３７】
レーダ装置４０は制御部４０１を備えている。レーダ装置４０は、ミリ波などの周波数帯の電波を用いて、車両周囲の物体の位置、および、速度を検知する。レーダ装置４０に設けられた制御部４０１は図示しないアンテナから送信された送信波が物体に反射して、受信波としてアンテナで受信された信号を処理して物体の位置、および、速度を信号入力部７０１を介して接近物検知部２０の制御部２０２へ送信する。
【００３８】
ナビゲーション装置５０は表示部５０１、音声出力部５０２、および、制御部５０３を備えている。ナビゲーション装置５０は車両の乗員が運転する際のナビゲーション機能やオーディオ機能などを有しており、表示部５０１から地図情報やその他の機能に付随した画像の情報を表示し、音声出力部５０２ではナビゲーション時の音声案内や、オーディオ使用時の音声出力を行う。
【００３９】
また、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２で撮影され、接近物検知部２０の制御部２０２で接近物として検知された物体に関する画像情報、および、接近物検知に伴い乗員に注意を促す音声案内などをナビ通信部６０２を介して表示部５０１、および、音声出力部５０２を用いて出力する。これにより、車両２の乗員は車両２へ接近している接近物を視覚および聴覚で認識することができ、車両２から降車する際にドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００４０】
制御部５０３は、ナビゲーション装置の表示部５０１、および、音声出力部５０２などの各部の制御や、ナビゲーション機能、および、オーディオ機能などの各種のデータ処理などを行う。
【００４１】
信号入力部６０１は、後述する車速センサ７０１、シフトセンサ７０２、イグニッションスイッチ７０３、および、ブレーキセンサ７０４の情報を接近物検知部２０の制御部２０２へ送信するインターフェイスである。
【００４２】
また、ナビ通信部６０２はナビゲーション装置５０と接近物検知部２０の制御部２０２との双方の情報の通信を仲介する。
【００４３】
次に、車速センサ７０１は、車両２の速度を検知して、制御部２０へ車速（ｋｍ／ｈ）の情報を送信する。また、シフトセンサ７０２は図示しないシフトレバーからの”Ｐ”、”Ｄ”、”Ｎ”、”Ｒ”などのシフトポジションが入力される。
【００４４】
イグニッションスイッチ７０３は車両２のイグニッションＯＦＦ、アクセサリＯＮ、イグニッションＯＮ、および、スタータＯＮの４段階の切替位置を有しており、車両２の乗員により切替が可能である。このイグニッションスイッチ７０３の信号は信号入力部６０１を介して、制御部２０２に入力される。ここで、車両２のイグニッションＯＦＦ状態とは、車両２の図示しないエンジンが停止状態であることをいい、イグニッションＯＮ状態とは、車両２のエンジンが起動状態にあることをいう。また、アクセサリＯＮ状態とは、エンジンを始動させていない状態で、撮影部１０、接近物検知部２０、レーダ装置４０、および、ナビゲーション装置５０などの各種装置を使用できる状態をいう。
【００４５】
ブレーキセンサ７０４からは運転者がブレーキ操作を行った場合にブレーキ信号が制御部２０２に入力される。
【００４６】
＜２．処理＞
＜２−１．接近物検知モード起動処理＞
次に、車両２への接近物を検知して、乗員が降車する際に接近物が検知された場合は車両２の乗員に警告を行う接近物検知モードの起動処理について述べる。なお、この処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。
【００４７】
図３は、接近物検知モードの起動処理のフローチャートである。運転者のイグニッションスイッチ７０３の操作によりアクセサリＯＮ後、または、イグニッションＯＮ後、３０秒経過している場合（ステップＳ３０１がＹｅｓ）、シフトレバーがＰレンジか否かをシフトセンサ７０２の信号に基づいて判断する（ステップＳ３０２）。なお、アクセサリＯＮ後、または、イグニッションＯＮ後、３０秒経過していない場合（ステップＳ３０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００４８】
シフトレバーがＰレンジの場合（ステップＳ３０２がＹｅｓ）、車速が１ｋｍ／ｈ未満か否かを判断する（ステップＳ３０６）。車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ３０６がＹｅｓ）、接近物検知モードをＯＮ状態とする。これにより、車両２の停止状態で乗員が車両２から降車する前に接近物の有無を検知し、接近物が検知された場合は乗員に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。車速が１ｋｍ／ｈ未満でない場合（ステップＳ３０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００４９】
ステップＳ３０２に戻り、シフトレバーがＰレンジではない場合（ステップＳ３０２がＮｏ）、シフトレバーがＤレンジか否かを判断する（ステップＳ３０３）。シフトレバーがＤレンジでない場合（ステップＳ３０３がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５０】
シフトレバーがＤレンジの場合（ステップＳ３０３がＹｅｓ）は、ブレーキセンサ７０４からのブレーキ信号がＯＮ状態か否かを判断する（ステップＳ３０４）。 ブレーキ信号がＯＮ状態の場合（ステップＳ３０４がＹｅｓ）、車速が１ｋｍ／未満か否かを判断し（ステップＳ３０６）、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ３０６がＹｅｓ）は、接近物検知モードをＯＮ状態とし（ステップＳ３０７）、車速が１ｋｍ／ｈ未満ではない場合（ステップＳ３０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ３０４に戻り、ブレーキ信号がＯＮではない場合（ステップＳ３０４がＮｏ）は、ブレーキセンサ７０４からの信号に基づいて、パーキングブレーキ信号がＯＮ状態か否かを判断する（ステップＳ３０５）。パーキングブレーキ信号がＯＮ状態ではない場合（ステップＳ３０５）は、処理を終了する。パーキングブレーキ信号がＯＮ状態の場合（ステップＳ３０５がＹｅｓ）は、車速が１ｋｍ／ｈ未満か否かを判断し（ステップＳ３０６）、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ３０６がＹｅｓ）、接近物検知モードをＯＮ状態とする。これにより、車両２の停止状態で乗員が車両２から降車する前に接近物の有無を検知し、接近物が検知された場合は乗員に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００５２】
車速が１ｋｍ／ｈ未満ではない場合（ステップＳ３０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５３】
図４は接近物検知モードの接近物検知範囲を示した図である。車両２は、右ドアミラー４に右サイドカメラ１０１、左ドアミラー５に左サイドカメラ１０２が設けられている。右サイドカメラ１０１では撮影範囲ＲＢ内のＢ２、および、Ｂ１の破線で示す範囲を接近物検知範囲とする。この接近物検知範囲内での接近物の検出は、撮影画像の複数フレームにおける物体の時間ごとの変化に基づいて車両２への接近を判断する。また、左サイドカメラ１０２では撮影範囲ＲＡ内のＡ２、および、Ａ１の破線で示す範囲を接近物検知範囲とする。この接近物検知範囲内での接近物の検出は、撮影画像の複数フレームにおける物体の時間ごとの変化に基づいて車両２への接近を判断する。
【００５４】
なおこれらの処理は、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２で撮影された画像情報に基づいて、接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。
【００５５】
また、各サイドカメラの破線で示す接近物検知範囲は車両の前後約２０ｍ〜３０ｍの位置の物体を検知でき、車両２から左右約１ｍ以内の距離で接近する物体を接近物として検知する。これにより、車両２から２０ｍ〜３０ｍ離れた位置の接近物でも早期に検知して、乗員が降車の際にドアを開放して接近物に接触や衝突する危険を回避できる。
【００５６】
＜２−２．接近物検知処理＞
図５は、接近物検知処理を示したフローチャートである。なお、図５で述べる処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ５０１がＹｅｓ）、接近物検知範囲（以下、「検知範囲」という。）Ａ１内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ５０２がＹｅｓ）、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ５０６）。検知範囲Ｂ１内に接近物が検知された場合（ステップＳ５０６がＹｅｓ）は、検知範囲Ａ１および検知範囲Ｂ１の車両の左右両側で接近物を検知したこととなり、運転席側ドアと、助手席側ドアの車両２の両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０８）。
【００５７】
このような接近物の状況を図６に示す。図６では検知範囲Ａ１にバイク６１ａが検知された時点から所定時間経過後のバイク６１ｂが検知されるまでの車両２へのバイク６１の接近状態に基づいて、バイク６１が車両２への接近物であると判定する。その結果、助手席側ドア（助手席ドアＬ２、および、助手席側後部ドアＬ１）に接近する物体があると判定する。
【００５８】
また、検知範囲Ｂ１では車両６２ａが検知された時点から所定時間経過後の車両６２ｂが検知されるまでの車両２への車両６２の接近状態に基づいて、車両６２が車両２への接近物であると判定する。その結果、運転席側ドア（運転席ドアＲ２、および、運転席側後部ドアＲ１）に接近する物体があると判定する。
【００５９】
図５のステップＳ５０６に戻って、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ５０６がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定し（ステップＳ５０７）、検知範囲Ｂ２内に接近物が検知された場合（ステップＳ５０７がＹｅｓ）は、車両２の左右両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０８）。また、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ５０７がＮｏ）は、車両２の左ドアである助手席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０９）。
【００６０】
次に、ステップＳ５０２に戻って、検知範囲Ａ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ５０２がＮｏ）は、検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ５０３）。
【００６１】
検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ５０３がＹｅｓ）は、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判断し（ステップＳ５０６）、検知範囲Ｂ１内に接近物が検知された場合（ステップＳ５０６がＹｅｓ）は、検知範囲Ａ１および検知範囲Ｂ１の車両の左右両側で接近物を検知したこととなり、運転席側ドアと、助手席側ドアの車両２の両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０８）。
【００６２】
また、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ５０６がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定し（ステップＳ５０７）、検知範囲Ｂ２内に接近物が検知された場合（ステップＳ５０７がＹｅｓ）は、車両２の左右両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０８）。また、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ５０７がＮｏ）は、車両２の左ドアである助手席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０９）。
【００６３】
ステップＳ５０３に戻って、検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ５０３がＮｏ）は、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ５０４）。検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ５０４がＹｅｓ）、車両２の右ドアである運転席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５１０）。
【００６４】
ステップＳ５０４で検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ５０４がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ５０５）。検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ５０５がＹｅｓ）、車両２の右ドアである運転席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５１０）。検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ５０５がＮｏ）は、処理を終了する。
【００６５】
これにより、接近物検知範囲で検知された接近物の情報に基づいて、乗員が車両２から降車する前に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００６６】
＜２−３．警告処理＞
図７は、接近物を検知した場合の警告処理を示したフローチャートである。なお、図７で述べる処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ７０１がＹｅｓ）、車両２の接近物検知範囲において、接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ７０２）。なお、接近物検知モードがＯＮ状態ではない場合（ステップＳ７０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００６７】
ステップＳ７０２に戻って、接近物を検知した場合（ステップＳ７０２がＹｅｓ）は、車両２の接近物が検知された側のドアのドアロックがＯＮ状態か否かを判定する（ステップＳ７０３）。なお、接近物が検知されていない場合（ステップＳ７０２がＮｏ）は、処理を終了する。
【００６８】
ステップ７０３に戻って、車両２の接近物が検知された側のドアのドアロックがＯＮ状態の場合（ステップＳ７０３がＹｅｓ）、接近物は接近しているが、ドアロックがＯＮの状態であり降車できない状態にあることを乗員に報知するために、車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを緑色に点灯させる（ステップＳ７０６）。これにより、車両２への接近物存在とドアロックがＯＮ状態のため乗員が降車できない状態であることを報知できる。
【００６９】
車両２の接近物が検知された側のドアロックがＯＮ状態でない場合（ステップＳ７０３がＮｏ）は、接近物の距離が車両２から所定距離範囲内、および、接近物が所定速度以上の場合（ステップＳ７０４がＹｅｓ）は、危険度合いが高いと判定される。このため、乗員に警告を報知するために車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを赤色に点灯させる（ステップＳ７０５）。これにより、車両２への接近物の存在により乗員が降車すると車両２のドアと接近物が接触または衝突する危険があることを乗員に報知できる。
【００７０】
ステップＳ７０４に戻って、接近物の距離が車両２から所定距離範囲内、および、接近物が所定速度以上ではない場合（ステップＳ７０４がＮｏ）は、危険度合いが低いと判定される。このため、乗員に注意を促すために車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを黄色に点灯させる（ステップＳ７０７）。これにより、車両２から接近物が所定の距離（たとえば１５ｍ以上）離れており、かつ、接近物の速度が所定の速度以下（たとえば１０ｋｍ／ｈ以下）である場合において、接近物が検知されていた場合でも乗員の判断で安全を確認した後に車両２から降車できる。このように接近物の状況に応じて乗員が降車をスムーズに行うことができる。
【００７１】
図８はドア部およびピラー部に設けられた警報装置の具体例を示した図である。車両２の運転席ドアＲ２には、ドアＲ２を開閉する際のドアノブ９０１が設けられている。そして、ドアノブ付近にはドアＲ２のロックＯＮ、および、ロックＯＦＦを行うドアロック９０２が設けられている。そしてドアノブ９０１の付近に、車両２への接近物が検知された際に乗員に報知する警報装置３０ａが設けられている。これにより、乗員が車両２から降車するためにドアノブを用いてドア開閉操作を行う前に警報装置３０ａにより接近物の検知を乗員に報知できる。
【００７２】
また、警報装置３０は車両２のピラー部に設けてもよく、車両２のＡピラーに警報装置３０ｂを設けたり、車両２のＢピラーに警報装置３０ｃを設けることで車両２の乗員が車両２から降車するためのドア開閉操作を行う前に乗員へ接近物の検知を報知できる。
【００７３】
なお、このような警報装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃは組み合わせて設けてもよいし、別々に設けてもよい。さらに、車両２への接近物の検知はこのような警報装置３０のＬＥＤによる報知とあわせて、ナビゲーション装置５０の表示部を用いた報知を行ってもよいし、音声出力部５０２を用いて音声による接近物検知の報知を行ってもよく、警告部３０のＬＥＤの色の変化に合わせてナビゲーション装置に表示内容や音声出力のパターンを変更してもよい。これにより、乗員に対して接近物検知の報知を詳細に、かつ、確実に行うことができる。
【００７４】
また、警報装置３０は音声のみの出力装置であってもよい。
【００７５】
また、上記実施の形態では車両２のドアは開閉式のドアを例に述べたが、車両２のドアはスライド式のドアであってもよく、車両２への接近物検知を警報装置３０により乗員に報知することでスライド式のドアを開けて乗員が降車した後に接近物との接触や衝突することを回避できる。
【符号の説明】
【００７６】
１・・・・・接近物検知システム
２・・・・・車両
１０・・・・撮影部
２０・・・・接近物検知部
３０・・・・警報装置
４０・・・・レーダ装置
５０・・・・ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の接近物を検知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両走行中に当該車両に接近する物体（たとえば車両の左右の後側方に接近する物体）をレーダ装置などを用いて検出し、車両に接近している物体が存在することを車両のユーザである運転者に報知する技術がある。また、特許文献１には車両の乗員が当該車両から降車する際に後方から接近する車両との接触や衝突を防止する、車両のドア開放操作の警報装置に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２３９８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、車両のドアノブを動かすようなドア開放操作を行った際に車両の後方からの接近物との接触や衝突を防止するための警報装置については開示されているものの、ドア開放操作を行う前の乗員に対する警告については何ら考慮されていない。そのため、車両の乗員は降車する直前のドア開放操作を行った場合にしか接近物の有無を知ることはできず、降車できるタイミングがわかりにくいという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両から降車する際にドアノブを動かすようなドア開閉操作を行わなくとも、車両の乗員に対して、車両のドア開放時に接触や衝突を引き起こす可能性のある接近物を確実に検知できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知装置であって、前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知手段と、前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、前記接近物を検知したことに応答して、前記特定手段に特定された前記ドアに対応する前記警報装置を作動させる装置作動手段と、を備える。
【０００７】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の接近物検知装置において、前記カメラは、前記車両の左右双方の側方に配置され、前記特定手段は、前記接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する。
【０００８】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の接近物検知装置において、前記カメラは、自装置が配置される側の前記車両の側方領域における前方から後方までを撮影可能であり、前記検知手段は、前記車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知する。
【０００９】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の接近物検知装置において、前記接近物の位置及び速度を取得する取得手段と、前記接近物の位置及び速度に基づいて、危険度合を判定する判定手段と、
をさらに備え、前記装置作動手段は、前記危険度合に応じて、前記警報装置を異なる態様で作動させる。
【００１０】
また、請求項５の発明は、車両に搭載される接近物検知システムであって、請求項１ないし４のいずれかに記載の接近物検知装置と、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置と、を備える。
【００１１】
さらに、請求項６の発明は、車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知方法であって、前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知工程と、前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定工程と、前記接近物を検知したことに応答して、前記特定手段に特定された前記ドアに対応する前記警報装置を作動させる装置作動工程と、を備える。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１ないし６の発明によれば、接近物を検知したことに応答して、車両の複数のドアのうち接近物が接近している車両のドアに対応する警報装置を作動させるため、車両の乗員が降車する前に自身が降車するドアに接近物が接近しているか否かをドアの開放操作なしに認識できる。また、これにより、車両から降車する際にドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００１３】
また、特に請求項２の発明によれば、接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、接近物が接近している車両のドアを特定することで、車両の乗員は接近物が車両の左右いずれの側面から接近しているかを簡便かつ正確に検知できる。また、これにより、車両から降車する際にドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００１４】
また、特に請求項３の発明によれば、車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知することで、より危険な前方あるいは後方から近づいてくる接近物に対応して警報装置を作動させられる。
【００１５】
また、特に請求項４の発明によれば、接近物の位置及び速度に基づいて、危険度合を判定し、その危険度合に応じて、前記警報装置を異なる態様で作動させることで、乗員に車両に接近物が接近中であることを報知し、かつ、降車可能なタイミングを乗員に報知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、接近物検知システムのブロック図である。
【図２】図２は、車両の各カメラの設置位置を示した図である。
【図３】図３は、接近物検知モードの起動処理のフローチャートである。
【図４】図４は、接近物検知モードの接近物検知範囲を示した図である。
【図５】図５は、接近物検知処理を示した図である。
【図６】図６は、接近物検知の具体例１を示した図である。
【図７】図７は、接近物を検知した場合の警告処理を示した図である。
【図８】図８は、車両のドアに設けられた警報装置の具体例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
【００１８】
＜１．構成＞
図１は、接近物検知システム１のブロック図である。接近物検知システム１は、車両（本実施の形態では、自動車）に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成し、車両に接近する接近物を検知し、この接近物が接近する車両のドアを特定して、接近物を検知したことに応答してそのドアに対応する警報装置を作動させる機能を有している。この接近物検知システム１を利用するユーザとなる車両の乗員は当該車両への接近物をドアの開閉操作を行うことなく容易に把握できる。
【００１９】
図１に示すように接近物検知システム１は、撮影部１０、接近物検知部２０、警報装置３０、レーダ装置４０、および、ナビゲーション装置５０を備えて構成されている。
【００２０】
撮影部１０は車載カメラであり、右サイドカメラ１０１、左サイドカメラ１０２、フロントカメラ１０３、および、リアカメラ１０４を備えている。これらのカメラはレンズと撮像素子を備えており電子的に画像を取得する。
【００２１】
図２は、車両２の各カメラの設置位置を示した図である。車両２は車両のユーザである運転者が車両の側方などを確認するための右ドアミラー４、および、左ドラミラー５を備えている。そして、右ドアミラー４には右サイドカメラ１０１が備えられ、左ドアミラー５には、左サイドカメラ１０２が備えられている。各カメラの光軸は車両２の直進方向に対して交差するように車両２の外部方向に向けられている。
【００２２】
また、フロントカメラ１０３は、車両２の前端となるフロントバンパの左右略中心に設けられ、その光軸は車両２の直進方向に向けられている。さらに、リアカメラ１０４は、車両２の後端となるリアバンパの左右略中心に設けられ、その光軸は車両２の直進方向の逆方向に設けられている。
【００２３】
各カメラのレンズは魚眼レンズなどが採用されており、各カメラは１８０度以上の画角を有している。このため、４つの車載カメラ１０１、１０２、１０３、および、１０４を利用することで、車両２の全周囲の撮影が可能である。
【００２４】
また、車両２は運転席ドアＲ２、運転席側後部ドアＲ１、助手席ドアＬ２、助手席側後部ドアＬ１を備えている。なお以下、運転席ドアＲ２、および、運転席側後部ドアＲ１をあわせて運転席側ドアといい、助手席ドアＬ２、および、助手席側後部ドアＬ１を助手席側ドアともいう。
【００２５】
なお、本実施の形態では運転席ドア、運転席側後部ドア、助手席ドア、および、助手席側後部ドアの４つのドアを備えている車両について述べるが、車両の種類はこれに限定されることなく、複数のドアを有する車両について本発明は適用され得る。その際、運転席側に備えられるドアを運転席側ドアといい、助手席側に備えられるドアを助手席側ドアという。そして、以下に詳述するように運転席側ドアに対応する接近物検知範囲、助手席側ドアに対応する接近物検知範囲に基づいて、運転席側ドアまたは助手席側ドアのいずれかを特定して接近する物体を検知する。
【００２６】
また、以下で記載する接近物検知に伴う車両乗員への警告では、右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２を用いた処理を一例として述べる。
【００２７】
図１に戻り、接近物検知部２０は、画像生成部２０１、制御部２０２、および不揮発性メモリ２０３を備えている。
【００２８】
画像生成部２０１は、撮影部１０で取得されたデータに基づいて、車両２に接近する接近物を含む物体の撮影画像を生成する。なお、物体の車両２への接近は撮影画像の物体を複数フレーム撮影された物体の画像の時間ごとの変化に基づいて判断する。
【００２９】
制御部２０２は画像生成部２０１で生成された撮影画像の車両２に接近する接近物を検知する。この接近物の検知は、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２の撮影範囲内で予め設けられた所定領域内の物体を対象とする。なお各カメラの撮影範囲内、および、接近物を検知する所定領域については後述する。
【００３０】
また、制御部２０２は取得した撮影画像が右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２のいずれのカメラで撮影されたもので、車両の進行方向の前方または後方に予め設けられた所定領域内のいずれの領域で検知された物体であるかに基づいて、接近物が接近している車両のドアを特定する。
【００３１】
そして、接近物を検知すると、その検知に応答して、接近物が接近しているとして特定されたドアの乗員が車両２から降車する際に、注意を促す位置に設けられた後述する警報装置３０を作動させる信号を警報装置３０へ送信する。さらに、制御部２０２は接近物検知システム１の各部を統括的に制御する。
【００３２】
また、制御部２０２は後述する車速センサ７０１、シフトセンサ７０２、イグニッションスイッチ７０３、および、ブレーキセンサ７０４からの信号を信号入力部６０１を介して受信する。これらの信号に基づいて、たとえば車両２が停車状態か否かの車両２の状態を判別して接近物の検知を行う。
【００３３】
さらに、制御部２０２は後述するレーダ装置４０からの物体の位置（物体の距離、および、角度）と速度との情報を信号入力部６０１を介して受信する。このレーダ装置４０からの物体の位置と速度との情報に基づいて、車両２の接近物がどれくらい離れた位置からどれくらいの速度で接近しているかに応じて、接近物の危険度合を判定する。そして、危険度合の判定に応じて、警報装置３０の作動態様を異ならせる。この警報装置３０の危険度合に応じた作動態様については後述する。
【００３４】
不揮発性メモリ２０３は、制御部２０２の接近物検知を含む各種の制御機能を実現するプログラムが予め記憶されており、制御部２０２が処理を実行する際にその処理に応じたプログラムが用いられる。
【００３５】
警報装置３０はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などの発光体で視覚的に乗員へ危険を報知する。そして、接近物の危険度合に応じて異なる態様で作動する。この警報装置３０は、車両が備えるドアＲ１、Ｒ２、Ｌ１、および、Ｌ２のそれぞれに対応して設けられている。警報装置３０は対応するドア自身、および、ドア近傍に配置される。たとえば、警報装置３０は、車両２のドア部（たとえば車両２のドアのドアノブ付近）に設けられる。これにより車両２の乗員が降車する前に確実に危険を報知できる。
【００３６】
また、たとえば、警報装置３０は車両２のピラー部（運転席や助手席の場合はＡピラー、後部座席の場合はＢピラー、および、Ｃピラーなど）に設けてもよい。このように、警報装置３０は乗員が車両２から降車する前に注意を促す位置に設けられており、これにより乗員が降車の際にドアを開放して接近物に接触や衝突する危険を回避できる。
【００３７】
レーダ装置４０は制御部４０１を備えている。レーダ装置４０は、ミリ波などの周波数帯の電波を用いて、車両周囲の物体の位置、および、速度を検知する。レーダ装置４０に設けられた制御部４０１は図示しないアンテナから送信された送信波が物体に反射して、受信波としてアンテナで受信された信号を処理して物体の位置、および、速度を信号入力部７０１を介して接近物検知部２０の制御部２０２へ送信する。
【００３８】
ナビゲーション装置５０は表示部５０１、音声出力部５０２、および、制御部５０３を備えている。ナビゲーション装置５０は車両の乗員が運転する際のナビゲーション機能やオーディオ機能などを有しており、表示部５０１から地図情報やその他の機能に付随した画像の情報を表示し、音声出力部５０２ではナビゲーション時の音声案内や、オーディオ使用時の音声出力を行う。
【００３９】
また、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２で撮影され、接近物検知部２０の制御部２０２で接近物として検知された物体に関する画像情報、および、接近物検知に伴い乗員に注意を促す音声案内などをナビ通信部６０２を介して表示部５０１、および、音声出力部５０２を用いて出力する。これにより、車両２の乗員は車両２へ接近している接近物を視覚および聴覚で認識することができ、車両２から降車する際にドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００４０】
制御部５０３は、ナビゲーション装置の表示部５０１、および、音声出力部５０２などの各部の制御や、ナビゲーション機能、および、オーディオ機能などの各種のデータ処理などを行う。
【００４１】
信号入力部６０１は、後述する車速センサ７０１、シフトセンサ７０２、イグニッションスイッチ７０３、および、ブレーキセンサ７０４の情報を接近物検知部２０の制御部２０２へ送信するインターフェイスである。
【００４２】
また、ナビ通信部６０２はナビゲーション装置５０と接近物検知部２０の制御部２０２との双方の情報の通信を仲介する。
【００４３】
次に、車速センサ７０１は、車両２の速度を検知して、制御部２０へ車速（ｋｍ／ｈ）の情報を送信する。また、シフトセンサ７０２は図示しないシフトレバーからの”Ｐ”、”Ｄ”、”Ｎ”、”Ｒ”などのシフトポジションが入力される。
【００４４】
イグニッションスイッチ７０３は車両２のイグニッションＯＦＦ、アクセサリＯＮ、イグニッションＯＮ、および、スタータＯＮの４段階の切替位置を有しており、車両２の乗員により切替が可能である。このイグニッションスイッチ７０３の信号は信号入力部６０１を介して、制御部２０２に入力される。ここで、車両２のイグニッションＯＦＦ状態とは、車両２の図示しないエンジンが停止状態であることをいい、イグニッションＯＮ状態とは、車両２のエンジンが起動状態にあることをいう。また、アクセサリＯＮ状態とは、エンジンを始動させていない状態で、撮影部１０、接近物検知部２０、レーダ装置４０、および、ナビゲーション装置５０などの各種装置を使用できる状態をいう。
【００４５】
ブレーキセンサ７０４からは運転者がブレーキ操作を行った場合にブレーキ信号が制御部２０２に入力される。
【００４６】
＜２．処理＞
＜２−１．接近物検知モード起動処理＞
次に、車両２への接近物を検知して、乗員が降車する際に接近物が検知された場合は車両２の乗員に警告を行う接近物検知モードの起動処理について述べる。なお、この処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。
【００４７】
図３は、接近物検知モードの起動処理のフローチャートである。運転者のイグニッションスイッチ７０３の操作によりアクセサリＯＮ後、または、イグニッションＯＮ後、３０秒経過している場合（ステップＳ３０１がＹｅｓ）、シフトレバーがＰレンジか否かをシフトセンサ７０２の信号に基づいて判断する（ステップＳ３０２）。なお、アクセサリＯＮ後、または、イグニッションＯＮ後、３０秒経過していない場合（ステップＳ３０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００４８】
シフトレバーがＰレンジの場合（ステップＳ３０２がＹｅｓ）、車速が１ｋｍ／ｈ未満か否かを判断する（ステップＳ３０６）。車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ３０６がＹｅｓ）、接近物検知モードをＯＮ状態とする。これにより、車両２の停止状態で乗員が車両２から降車する前に接近物の有無を検知し、接近物が検知された場合は乗員に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。車速が１ｋｍ／ｈ未満でない場合（ステップＳ３０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００４９】
ステップＳ３０２に戻り、シフトレバーがＰレンジではない場合（ステップＳ３０２がＮｏ）、シフトレバーがＤレンジか否かを判断する（ステップＳ３０３）。シフトレバーがＤレンジでない場合（ステップＳ３０３がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５０】
シフトレバーがＤレンジの場合（ステップＳ３０３がＹｅｓ）は、ブレーキセンサ７０４からのブレーキ信号がＯＮ状態か否かを判断する（ステップＳ３０４）。 ブレーキ信号がＯＮ状態の場合（ステップＳ３０４がＹｅｓ）、車速が１ｋｍ／未満か否かを判断し（ステップＳ３０６）、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ３０６がＹｅｓ）は、接近物検知モードをＯＮ状態とし（ステップＳ３０７）、車速が１ｋｍ／ｈ未満ではない場合（ステップＳ３０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ３０４に戻り、ブレーキ信号がＯＮではない場合（ステップＳ３０４がＮｏ）は、ブレーキセンサ７０４からの信号に基づいて、パーキングブレーキ信号がＯＮ状態か否かを判断する（ステップＳ３０５）。パーキングブレーキ信号がＯＮ状態ではない場合（ステップＳ３０５）は、処理を終了する。パーキングブレーキ信号がＯＮ状態の場合（ステップＳ３０５がＹｅｓ）は、車速が１ｋｍ／ｈ未満か否かを判断し（ステップＳ３０６）、車速が１ｋｍ／ｈ未満の場合（ステップＳ３０６がＹｅｓ）、接近物検知モードをＯＮ状態とする。これにより、車両２の停止状態で乗員が車両２から降車する前に接近物の有無を検知し、接近物が検知された場合は乗員に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００５２】
車速が１ｋｍ／ｈ未満ではない場合（ステップＳ３０６がＮｏ）は、処理を終了する。
【００５３】
図４は接近物検知モードの接近物検知範囲を示した図である。車両２は、右ドアミラー４に右サイドカメラ１０１、左ドアミラー５に左サイドカメラ１０２が設けられている。右サイドカメラ１０１では撮影範囲ＲＢ内のＢ２、および、Ｂ１の破線で示す範囲を接近物検知範囲とする。この接近物検知範囲内での接近物の検出は、撮影画像の複数フレームにおける物体の時間ごとの変化に基づいて車両２への接近を判断する。また、左サイドカメラ１０２では撮影範囲ＲＡ内のＡ２、および、Ａ１の破線で示す範囲を接近物検知範囲とする。この接近物検知範囲内での接近物の検出は、撮影画像の複数フレームにおける物体の時間ごとの変化に基づいて車両２への接近を判断する。
【００５４】
なおこれらの処理は、撮影部１０の右サイドカメラ１０１、および、左サイドカメラ１０２で撮影された画像情報に基づいて、接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。
【００５５】
また、各サイドカメラの破線で示す接近物検知範囲は車両の前後約２０ｍ〜３０ｍの位置の物体を検知でき、車両２から左右約１ｍ以内の距離で接近する物体を接近物として検知する。これにより、車両２から２０ｍ〜３０ｍ離れた位置の接近物でも早期に検知して、乗員が降車の際にドアを開放して接近物に接触や衝突する危険を回避できる。
【００５６】
＜２−２．接近物検知処理＞
図５は、接近物検知処理を示したフローチャートである。なお、図５で述べる処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ５０１がＹｅｓ）、接近物検知範囲（以下、「検知範囲」という。）Ａ１内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ５０２がＹｅｓ）、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ５０６）。検知範囲Ｂ１内に接近物が検知された場合（ステップＳ５０６がＹｅｓ）は、検知範囲Ａ１および検知範囲Ｂ１の車両の左右両側で接近物を検知したこととなり、運転席側ドアと、助手席側ドアの車両２の両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０８）。
【００５７】
このような接近物の状況を図６に示す。図６では検知範囲Ａ１にバイク６１ａが検知された時点から所定時間経過後のバイク６１ｂが検知されるまでの車両２へのバイク６１の接近状態に基づいて、バイク６１が車両２への接近物であると判定する。その結果、助手席側ドア（助手席ドアＬ２、および、助手席側後部ドアＬ１）に接近する物体があると判定する。
【００５８】
また、検知範囲Ｂ１では車両６２ａが検知された時点から所定時間経過後の車両６２ｂが検知されるまでの車両２への車両６２の接近状態に基づいて、車両６２が車両２への接近物であると判定する。その結果、運転席側ドア（運転席ドアＲ２、および、運転席側後部ドアＲ１）に接近する物体があると判定する。
【００５９】
図５のステップＳ５０６に戻って、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ５０６がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定し（ステップＳ５０７）、検知範囲Ｂ２内に接近物が検知された場合（ステップＳ５０７がＹｅｓ）は、車両２の左右両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０８）。また、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ５０７がＮｏ）は、車両２の左ドアである助手席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０９）。
【００６０】
次に、ステップＳ５０２に戻って、検知範囲Ａ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ５０２がＮｏ）は、検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ５０３）。
【００６１】
検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ５０３がＹｅｓ）は、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判断し（ステップＳ５０６）、検知範囲Ｂ１内に接近物が検知された場合（ステップＳ５０６がＹｅｓ）は、検知範囲Ａ１および検知範囲Ｂ１の車両の左右両側で接近物を検知したこととなり、運転席側ドアと、助手席側ドアの車両２の両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０８）。
【００６２】
また、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ５０６がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定し（ステップＳ５０７）、検知範囲Ｂ２内に接近物が検知された場合（ステップＳ５０７がＹｅｓ）は、車両２の左右両側のドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０８）。また、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ５０７がＮｏ）は、車両２の左ドアである助手席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５０９）。
【００６３】
ステップＳ５０３に戻って、検知範囲Ａ２内に車両２への接近物が検知されなかった場合（ステップＳ５０３がＮｏ）は、検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ５０４）。検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ５０４がＹｅｓ）、車両２の右ドアである運転席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５１０）。
【００６４】
ステップＳ５０４で検知範囲Ｂ１内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ５０４がＮｏ）は、検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ５０５）。検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知された場合（ステップＳ５０５がＹｅｓ）、車両２の右ドアである運転席側ドアに接近する物体があると判定する（ステップＳ５１０）。検知範囲Ｂ２内に車両２への接近物が検知されない場合（ステップＳ５０５がＮｏ）は、処理を終了する。
【００６５】
これにより、接近物検知範囲で検知された接近物の情報に基づいて、乗員が車両２から降車する前に警告を行うことができ、ドアを開放して接近物に接触したり衝突する危険を回避できる。
【００６６】
＜２−３．警告処理＞
図７は、接近物を検知した場合の警告処理を示したフローチャートである。なお、図７で述べる処理は接近物検知部２０の制御部２０２により行われる。車両２の接近物検知モードがＯＮ状態の場合（ステップＳ７０１がＹｅｓ）、車両２の接近物検知範囲において、接近物が検知されたか否かを判定する（ステップＳ７０２）。なお、接近物検知モードがＯＮ状態ではない場合（ステップＳ７０１がＮｏ）は、処理を終了する。
【００６７】
ステップＳ７０２に戻って、接近物を検知した場合（ステップＳ７０２がＹｅｓ）は、車両２の接近物が検知された側のドアのドアロックがＯＮ状態か否かを判定する（ステップＳ７０３）。なお、接近物が検知されていない場合（ステップＳ７０２がＮｏ）は、処理を終了する。
【００６８】
ステップ７０３に戻って、車両２の接近物が検知された側のドアのドアロックがＯＮ状態の場合（ステップＳ７０３がＹｅｓ）、接近物は接近しているが、ドアロックがＯＮの状態であり降車できない状態にあることを乗員に報知するために、車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを緑色に点灯させる（ステップＳ７０６）。これにより、車両２への接近物存在とドアロックがＯＮ状態のため乗員が降車できない状態であることを報知できる。
【００６９】
車両２の接近物が検知された側のドアロックがＯＮ状態でない場合（ステップＳ７０３がＮｏ）は、接近物の距離が車両２から所定距離範囲内、および、接近物が所定速度以上の場合（ステップＳ７０４がＹｅｓ）は、危険度合いが高いと判定される。このため、乗員に警告を報知するために車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを赤色に点灯させる（ステップＳ７０５）。これにより、車両２への接近物の存在により乗員が降車すると車両２のドアと接近物が接触または衝突する危険があることを乗員に報知できる。
【００７０】
ステップＳ７０４に戻って、接近物の距離が車両２から所定距離範囲内、および、接近物が所定速度以上ではない場合（ステップＳ７０４がＮｏ）は、危険度合いが低いと判定される。このため、乗員に注意を促すために車両２のドア部、および、ピラー部に設けられた警報装置３０のＬＥＤを黄色に点灯させる（ステップＳ７０７）。これにより、車両２から接近物が所定の距離（たとえば１５ｍ以上）離れており、かつ、接近物の速度が所定の速度以下（たとえば１０ｋｍ／ｈ以下）である場合において、接近物が検知されていた場合でも乗員の判断で安全を確認した後に車両２から降車できる。このように接近物の状況に応じて乗員が降車をスムーズに行うことができる。
【００７１】
図８はドア部およびピラー部に設けられた警報装置の具体例を示した図である。車両２の運転席ドアＲ２には、ドアＲ２を開閉する際のドアノブ９０１が設けられている。そして、ドアノブ付近にはドアＲ２のロックＯＮ、および、ロックＯＦＦを行うドアロック９０２が設けられている。そしてドアノブ９０１の付近に、車両２への接近物が検知された際に乗員に報知する警報装置３０ａが設けられている。これにより、乗員が車両２から降車するためにドアノブを用いてドア開閉操作を行う前に警報装置３０ａにより接近物の検知を乗員に報知できる。
【００７２】
また、警報装置３０は車両２のピラー部に設けてもよく、車両２のＡピラーに警報装置３０ｂを設けたり、車両２のＢピラーに警報装置３０ｃを設けることで車両２の乗員が車両２から降車するためのドア開閉操作を行う前に乗員へ接近物の検知を報知できる。
【００７３】
なお、このような警報装置３０ａ、３０ｂ、３０ｃは組み合わせて設けてもよいし、別々に設けてもよい。さらに、車両２への接近物の検知はこのような警報装置３０のＬＥＤによる報知とあわせて、ナビゲーション装置５０の表示部を用いた報知を行ってもよいし、音声出力部５０２を用いて音声による接近物検知の報知を行ってもよく、警告部３０のＬＥＤの色の変化に合わせてナビゲーション装置に表示内容や音声出力のパターンを変更してもよい。これにより、乗員に対して接近物検知の報知を詳細に、かつ、確実に行うことができる。
【００７４】
また、警報装置３０は音声のみの出力装置であってもよい。
【００７５】
また、上記実施の形態では車両２のドアは開閉式のドアを例に述べたが、車両２のドアはスライド式のドアであってもよく、車両２への接近物検知を警報装置３０により乗員に報知することでスライド式のドアを開けて乗員が降車した後に接近物との接触や衝突することを回避できる。
【符号の説明】
【００７６】
１・・・・・接近物検知システム
２・・・・・車両
１０・・・・撮影部
２０・・・・接近物検知部
３０・・・・警報装置
４０・・・・レーダ装置
５０・・・・ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知装置であって、
前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、
前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知手段と、
前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、
前記接近物を検知したことに応答して、前記特定手段に特定された前記ドアに対応する前記警報装置を作動させる装置作動手段と、
を備えることを特徴とする接近物検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の接近物検知装置において、
前記カメラは、前記車両の左右双方の側方に配置され、
前記特定手段は、前記接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、前記接近物が接近している前記車両のドアを特定すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の接近物検知装置において、
前記カメラは、自装置が配置される側の前記車両の側方領域における前方から後方までを撮影可能であり、
前記検知手段は、前記車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の接近物検知装置において、
前記接近物の位置及び速度を取得する取得手段と、
前記接近物の位置及び速度に基づいて、危険度合を判定する判定手段と、
をさらに備え、
前記装置作動手段は、前記危険度合に応じて、前記警報装置を異なる態様で作動させること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項５】
車両に搭載される接近物検知システムであって、
請求項１ないし４のいずれかに記載の接近物検知装置と、
前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置と、
を備えることを特徴とする接近物検知システム。
【請求項６】
車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知方法であって、
前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、
前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知工程と、
前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定工程と、
前記接近物を検知したことに応答して、前記特定手段に特定された前記ドアに対応する前記警報装置を作動させる装置作動工程と、
を備えることを特徴とする接近物検知方法。
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知装置であって、
前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、
前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知手段と、
前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定手段と、
前記接近物を検知したことに応答して、前記特定手段に特定された前記ドアに対応する前記警報装置を作動させる装置作動手段と、
を備えることを特徴とする接近物検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の接近物検知装置において、
前記カメラは、前記車両の左右双方の側方に配置され、
前記特定手段は、前記接近物の像を含む画像を取得したカメラの左右位置に基づいて、前記接近物が接近している前記車両のドアを特定すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の接近物検知装置において、
前記カメラは、自装置が配置される側の前記車両の側方領域における前方から後方までを撮影可能であり、
前記検知手段は、前記車両の前方および後方の少なくともいずれか一方から接近する物体を検知すること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の接近物検知装置において、
前記接近物の位置及び速度を取得する取得手段と、
前記接近物の位置及び速度に基づいて、危険度合を判定する判定手段と、
をさらに備え、
前記装置作動手段は、前記危険度合に応じて、前記警報装置を異なる態様で作動させること、
を特徴とする接近物検知装置。
【請求項５】
車両に搭載される接近物検知システムであって、
請求項１ないし４のいずれかに記載の接近物検知装置と、
前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置と、
を備えることを特徴とする接近物検知システム。
【請求項６】
車両に搭載され、前記車両に接近する接近物を検知する接近物検知方法であって、
前記車両には、前記車両の複数のドアのそれぞれに対応して、ユーザに警告を報知する警報装置が設けられ、
前記車両の停止状態で、前記車両に搭載されたカメラで得られた撮影画像に基づいて、前記車両に接近する接近物を検知する検知工程と、
前記撮影画像に基づいて、前記車両の複数のドアのうち前記接近物が接近している前記車両のドアを特定する特定工程と、
前記接近物を検知したことに応答して、前記特定手段に特定された前記ドアに対応する前記警報装置を作動させる装置作動工程と、
を備えることを特徴とする接近物検知方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１１−１１１０７０（Ｐ２０１１−１１１０７０Ａ）
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７０１２２（Ｐ２００９−２７０１２２）
【出願日】平成２１年１１月２７日（２００９．１１．２７）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月２７日（２００９．１１．２７）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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