搬送台車及びそのベルト繰り出し量の調整方法
【課題】複数のベルトを巻き取ったり繰り出したりする構成が簡易に実現する。
【解決手段】吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄによって荷を把持する把持機構２１５が吊り下げられている。吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄを巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄが巻き取ったり繰り出したりすることにより、把持機構２１５が昇降される。巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄはいずれも回転軸部材２２３に固定されており、１つの駆動モータ２２１が回転軸部材２２３を回転させることにより、全てのドラムが回転する。
【解決手段】吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄによって荷を把持する把持機構２１５が吊り下げられている。吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄを巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄが巻き取ったり繰り出したりすることにより、把持機構２１５が昇降される。巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄはいずれも回転軸部材２２３に固定されており、１つの駆動モータ２２１が回転軸部材２２３を回転させることにより、全てのドラムが回転する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のベルトで吊り下げつつ被搬送物を昇降する搬送台車及びそのベルト繰り出し量の調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
被搬送物を懸垂状態で昇降する搬送台車として、被搬送物を複数のベルトで吊り下げるものがある。特許文献１は、４本のタイミングベルトと、これらのタイミングベルトのそれぞれを引き上げるプーリと、プーリを回転させる昇降モータとを有している。昇降モータがプーリを回転させることにより、タイミングベルトが引き上げられたり繰り出されたりする。これによって、タイミングベルトの先端に吊り下げられたワーク保持装置を昇降することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２２７９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１によると、プーリを支持するプーリ駆動軸が２本設けられている。つまり、４つのプーリを回転させるための回転中心軸が２本設けられている。このような場合に１つのモータで両方の駆動軸を駆動するためには、モータから駆動力を２本の駆動軸に伝達する機構を設ける必要がある。例えば、モータと２本の駆動軸との間に設置されておりモータからの駆動力を直接２本の駆動軸へと伝達する機構を設けたり、特許文献１のように２本の駆動軸間に設置されており駆動軸間で駆動力を伝達する機構を設けたりする必要がある。かかる機構を設けると、装置構成が複雑になり過ぎるおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、複数のベルトを巻き取ったり繰り出したりする構成が簡易に実現された搬送台車及びそのベルト繰り出し量の調整方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明の搬送台車は、軌道に支持されつつ前記軌道に沿って走行する搬送台車であって、被搬送物を支持する支持機構と、前記支持機構を吊り下げる複数の吊り下げベルトと、前記複数の吊り下げベルトを巻き取る１又は複数の巻き芯と、前記吊り下げベルトを巻き取らせる回転方向と前記回転方向とは逆方向とに選択的に前記巻き芯を回転させる回動手段と、前記回動手段に前記巻き芯を回転させて前記支持機構を昇降させる昇降制御手段とを備えている。そして、前記回動手段が前記巻き芯を回転させる回転中心軸が全ての前記巻き芯に関して共通である。
【０００７】
本発明の搬送台車によると、吊り下げベルトを巻き取る巻き芯が１本又は複数本設けられているが、これらの巻き芯を回転させる際に回転中心軸が共通になるように構成されている。したがって、各巻き芯を回転させるのに複雑な機構を用意する必要がなく、ベルトを巻き取ったり繰り出したりする構成が簡易に実現する。
【０００８】
また、本発明においては、前記１又は複数の巻き芯が固定された軸部材をさらに備えており、前記巻き芯が、前記回転方向に関して前記回転中心軸の周りに前記軸部材に対して相対移動可能な固定解除状態と前記軸部材に固定された固定状態とを選択的に取るように、着脱可能に前記軸部材に固定されていることが好ましい。これによると、巻き芯を固定解除状態にした後に、巻き芯を軸部材に対して回転させ、その後再び巻き芯を軸部材に固定することができる。したがって、吊り下げベルトの繰り出し長さを調整可能な構成が実現する。
【０００９】
また、本発明においては、前記軸部材に固定された位置調整部材と、前記巻き芯を前記位置調整部材に固定する固定具とをさらに備えており、前記巻き芯及び位置調整部材の一方に、前記固定具に対応する複数の第１の固定部が前記回転方向に沿って前記回転中心軸の周りに配列するように形成されており、前記巻き芯及び位置調整部材の他方に、前記固定具に対応する第２の固定部が形成されており、前記固定具が、前記第１の固定部のいずれかに対して前記第２の固定部を着脱可能に固定することが好ましい。これによると、巻き芯を固定解除状態にした後に、巻き芯を軸部材に対して回転させて第２の固定部を異なる第１の固定部に固定することにより、軸部材に対して巻き芯の回転方向に関する位置を変更することが可能である。また、第１の固定部が回転方向に沿ってあらかじめ配列されていることにより、巻き芯の位置を所望の角度だけ変更することができる構成が簡易に実現する。
【００１０】
また、本発明のベルト繰り出し量の調整方法は、本発明の搬送台車において前記吊り下げベルトの繰り出し量を調整する方法である。そして、前記巻き芯を前記固定解除状態にする固定解除工程と、前記固定解除工程で前記固定解除状態にされた前記巻き芯を、前記回転中心軸の周りに回転させる巻き芯回転工程と、前記巻き芯回転工程で回転された前記巻き芯を前記固定状態にする固定工程とを備えている。
【００１１】
本発明の調整方法によると、搬送台車の吊り下げベルトに生じた繰り出し長さのずれを解消することができる。
【００１２】
また、本発明の調整方法においては、前記１又は複数の巻き芯が前記固定状態にあるときに、前記複数の吊り下げ部材のうちのいずれか１つである基準吊り下げ部材の下端が鉛直方向に関して所定の基準位置に配置されるように、前記軸部材を前記回転中心軸の周りに回転させる基準配置工程と、前記基準配置工程の実行後に、前記基準吊り下げ部材以外の前記吊り下げ部材の下端の位置と前記基準位置との鉛直方向に関するずれを測定する測定工程とをさらに備えており、前記固定解除工程において、前記測定工程で測定がなされた前記吊り下げ部材に対応する前記巻き芯を前記固定解除状態にし、前記巻き芯回転工程において、前記固定解除工程で前記固定解除状態にされた前記巻き芯を、当該巻き芯に固定された前記吊り下げ部材に関して前記測定工程において測定された前記ずれに応じて、前記回転中心軸の周りに回転させることが好ましい。これによると、吊り下げベルトの繰り出し長さがずれている場合に、そのずれに対応した回転量だけ巻き芯を回転させて固定しなおすことにより、繰り出し長さのずれを解消することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の好適な一実施形態である搬送システム１について説明する。図１は、搬送システム１の正面図である。
【００１４】
搬送システム１は、例えば半導体基板の製造工場等に設置され、被搬送物となる種々の荷Ｆを工場内で搬送するためのものである。工場内には種々の製造装置や荷Ｆの保管装置が設置されており、図１にはそのうちの製造装置９９が示されている。これらの装置には、搬送システム１が搬送した荷Ｆが載置される載置ポートが設けられている。例えば、製造装置９９には載置ポート９８が設けられている。
【００１５】
搬送システム１は、軌道１００、及び、軌道１００上を走行する搬送台車２００を有している。軌道１００は、工場の天井付近において、製造装置等の載置ポートの上方を通過する経路に沿って敷設されている。軌道１００は、固定部材１１０によって天井に固定されている。軌道１００内には空洞が形成されており、後述の搬送台車２００の走行機構２１０がこの空洞内に収容されている。
【００１６】
搬送台車２００は、走行機構２１０を有している。走行機構２１０は、例えばリニアモータ方式で軌道１００に沿って搬送台車２００を走行させる機構である。リニアモータ方式が採用されている場合には、走行機構２１０は、軌道１００内に設けられた２次側永久磁石１０１との磁気的相互作用によって、軌道１００に沿った方向に搬送台車２００を移動させる。走行機構２１０の下部には走行車輪２１１が設けられており、走行車輪２１１は軌道１００内の底面に当接して搬送台車２００をその底面上で支持している。また、リニアモータ方式以外の走行方式が採用されていてもよい。例えば、走行車輪２１１を駆動モータで駆動することにより、軌道１００に沿って走行するように走行機構２１０が構成されていてもよい。
【００１７】
走行機構２１０には、フレーム２１２を介して水平位置調整機構２１３が吊り下げられており、さらにその下方には昇降機構２２０が接続されている。水平位置調整機構２１３は昇降機構２２０を水平方向に関して移動する。例えば、搬送台車２００が載置ポート９８上に停止した際に、載置ポート９８内の所定の載置領域の真上に荷Ｆが位置していない場合がある。水平位置調整機構２１３は、このような場合に昇降機構２２０を水平方向に移動することで、載置領域の真上に荷Ｆが位置するように水平位置を調整するものである。
【００１８】
昇降機構２２０は、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄ（図１には吊り下げベルト２１４ｃ及び２１４ｄのみを図示）を介して把持機構２１５（支持機構）を吊り下げている。把持機構２１５は荷Ｆを把持したり、把持している荷Ｆを開放したりすることができる。これによって、載置ポート９８上に荷Ｆが載置された後に把持機構２１５に荷Ｆを開放させたり、載置ポート９８上に載置された荷Ｆを把持機構２１５に把持させたりすることができる。なお、荷Ｆを支持する機構であれば、把持機構２１５のように荷Ｆを把持する機構でなくてもよい。例えば、荷Ｆを乗せる台を有する機構であってもよい。
【００１９】
また、昇降機構２２０は、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄを巻き上げたり繰り出したりする駆動モータ２２１（回動手段）を有している。また、搬送台車２００内には、駆動モータ２２１の駆動を制御する昇降制御部２３０（昇降制御手段）が設けられている。
【００２０】
以下、図２及び図３を参照しつつ昇降機構２２０についてさらに詳細に説明する。図２は、昇降機構２２０の内部構成の平面図である。図３（ａ）は図２の巻き取りドラム２２４ａ周辺の拡大図である。図３（ｂ）は図３（ａ）のＢ−Ｂ線断面図を示している。なお、図２には、昇降機構２２０の外形が破線で示されている。また、把持機構２１５の水平位置が二点鎖線によって示されている。
【００２１】
昇降機構２２０は、上記のとおり駆動モータ２２１を有している。駆動モータ２２１の駆動軸２２１ａは、カップリング部２２２を介して回転軸部材２２３に接続されている。駆動モータ２２１は、駆動軸２２１ａ及びカップリング部２２２を通じて、図２のＡ−Ａ直線に沿った軸を回転中心軸として回転運動させるトルクを回転軸部材２２３に伝達する。以下、図２のＡ−Ａ直線に沿った回転中心軸を「回転中心軸Ａ」と呼称する。回転軸部材２２３はＡ−Ａ線に沿って直線状に延びており、回転中心軸Ａの周りに回転できるように支持されている。
【００２２】
回転軸部材２２３には調整板２２５ａ〜２２５ｄ（位置調整部材）が固定されている。図３に示すように、調整板２２５ａは円板状の平板部材であり、円板の中心を回転中心軸Ａが通るように回転軸部材２２３に固定されている。なお、調整板２２５ｂ〜２２５ｄも調整板２２５ａと同様の構成を有しているため、調整板２２５ｂ〜２２５ｄの構成についての説明は適宜省略する。
【００２３】
調整板２２５ａ〜２２５ｄには、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄ（巻き芯）が固定されている。つまり、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄは、調整板２２５ａ〜２２５ｄを介して回転軸部材２２４に固定された状態（固定状態）にある。巻き取りドラム２２４ａは図３に示すように、円柱形状を有している。巻き取りドラム２２４ａには、円柱の対称軸に沿って延びた貫通孔が形成されており、かかる貫通孔を回転軸部材２２３が貫通している。これによって、巻き取りドラム２２４ａは、調整板２２５ａに固定されていない状態（固定解除状態）においては、回転中心軸Ａの周りに回転可能である。なお、巻き取りドラム２２４ｂ〜２２４ｄも巻き取りドラム２２４ａと同様の構成を有しているため、これらの構成については適宜説明を省略する。
【００２４】
調整板２２５ａには、図３（ｂ）に示すように、その厚み方向に貫通する２４個の調整孔２４１（第１の固定部）が形成されている。調整孔２４１は、調整板２２５ａの中心である点Ｏを中心とする複数の同心円上に配列されている。なお、点Ｏは、回転中心軸Ａ上の点でもある。これらの調整孔２４１のうちの６つの調整孔２４１は、上記の複数の同心円のうちで最も半径の大きい円に沿って等間隔に配列されており、これによって孔列２４０ａを形成している。また、他の６つの調整孔２４１は、次に半径の大きい円に沿って等間隔に配列されており、これによって孔列２４０ｂを形成している。さらに、他の６つの調整孔２４１は、次に半径の大きい円に沿って等間隔に配列されており、これによって孔列２４０ｃを形成している。そして、残りの６つの調整孔２４１は、最も半径の小さい円に沿って等間隔に配列されており、これによって孔列２４０ｄを形成している。これらの孔列２４０ａ〜２４０ｄは、点Ｏを中心とした円周方向に関して９０度の幅を有する、互いに重ならない４つの範囲に配列されている。
【００２５】
一方で、巻き取りドラム２２４ａにおいて調整板２２５ａに近い方の端面には、ボルト２２７ａ〜２２７ｄ（第２の固定部）が固定されている。ボルト２２７ａ〜２２７ｄは、上記の端面から調整板２２５ａに向かって突出するように固定されている。また、ボルト２２７ａ〜２２７ｄは、回転中心軸Ａからの距離が、それぞれ孔列２４０ａ〜２４０ｄの点Ｏからの距離と同じになるように配置されている。また、回転中心軸Ａを中心とする円周方向に関して、互いに９０度の角度で離隔するように配置されている。
【００２６】
そして、ボルト２２７ａは孔列２４０ａに属した調整孔２４１のいずれかを貫通している。ボルト２２７ｂは孔列２４０ｂに属した調整孔２４１のいずれかを貫通している。ボルト２２７ｃは孔列２４０ｃに属した調整孔２４１のいずれかを貫通している。ボルト２２７ｄは孔列２４０ｄに属した調整孔２４１のいずれかを貫通している。さらに、ボルト２２７ａ〜２２７ｄにおいて調整孔２４１から露出した端部側から、ナット２２８ａ〜２２８ｄが締め付けられている。図３（ｂ）の破線は、ボルト２２７ａ〜２２７ｄ及びナット２２８ａ〜２２８ｄの配置の一例を示している。これによって、巻き取りドラム２２４ａは調整板２２５ａに固定されている。
【００２７】
巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄの周面には、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄの一端が固定されている。そして、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄは、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄの周囲に巻きつけられている。吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄは、図２に示すように、いずれも図２の左方に向かって巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄから引き出されている。一方で、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄの図２中左方にはガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄが設置されている。ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄは、いずれも回転中心軸Ａに平行な軸を中心に回転できるように支持されている。巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄから図２中左方へと引き出された吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄは、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄによって鉛直下方へと案内され、昇降機構２２０の下方の把持機構２１５に向かっている。吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄの下端は、上記のとおり把持機構２１５に固定されている。
【００２８】
なお、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの水平位置は、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄが把持機構２１５を支持する位置を示している。ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの設置位置を軌道１００の幅方向に関して変更することにより、軌道１００の幅方向に関して把持機構２１５を支持する位置を変更することができる。また、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの設置位置をＡ−Ａ線に沿った方向に関して変更することにより、Ａ−Ａ線に沿った方向に関して把持機構２１５を支持する位置を変更することができる。この場合には、調整板２２５ａ〜２２５ｄが回転軸部材２２３に着脱可能であることが好ましい。これによって、調整板２２５ａ〜２２５ｄの固定位置をＡ−Ａ線に沿って変更することができるため、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの設置位置をＡ−Ａ線に沿った方向に関して変更することができるようになる。
【００２９】
以上の構成において、荷Ｆを載置ポート９８に載置する際に、昇降制御部２３０は以下のように駆動モータ２２１を制御する。
【００３０】
まず、搬送台車２００は、荷Ｆを保持しつつ軌道１００に沿って走行し、載置ポート９８へと向かう。このとき、荷Ｆは、昇降制御部２３０の少し下方に配置されている。そして、搬送台車２００が載置ポート９８の上方に停止すると、図示されていないホスト制御部から昇降制御部２３０へと、荷Ｆを降下させるように指示する指令が送信される。かかる指令を受信すると、昇降制御部２３０は、駆動モータ２２１を制御して、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄを下方へと繰り出す回転方向に回転軸部材２２３を駆動させる。これによって、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄに巻き取られた吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄがこれらのドラムから繰り出される。繰り出された吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄは、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄに案内されて下方へと繰り出され、これらのベルトに吊り下げられた把持機構２１５が荷Ｆと共に降下する。ここで、水平位置調整機構２１３は、荷Ｆが降下する間に、載置ポート９８上の所定の載置領域内に荷Ｆが配置されるように荷Ｆの水平位置を調整する。荷Ｆの底面が載置ポート９８の上面に当接すると、昇降制御部２３０は、駆動モータ２２１の駆動を停止する。
【００３１】
一方、荷Ｆを上昇させる際には、昇降制御部２３０は、駆動モータ２２１に回転軸部材２２３を上記の回転方向とは逆方向に回転させる。これによって、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄが巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄに巻き取られ、荷Ｆを把持した把持機構２１５が上昇する。
【００３２】
ところで、回転軸部材２２３を所定の回転量だけ回転させると、各ドラムも同じ回転量だけ回転することとなる。しかし、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄの厚みに製造時や使用時にばらつきが生じることがある。このような場合、巻き取りドラム２２４ａ等へのベルトの巻き取り部分の厚み（図３（ｂ）のｔ）に差が生じる。ベルトの厚みにばらつきがある場合には、各ドラムが同じ回転量で回転しても、それによって繰り出されるベルトの長さが異なってくる。したがって、ベルトの厚みにばらつきがある場合には、回転軸部材２２３が所定の回転量だけ回転されて吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄが繰り出されたときにも、各ベルトが繰り出される長さが異なってくることとなる。図４は、このように吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄの繰り出し長さが異なることにより、各ベルトの下端が異なった位置に配置された場合の一例を示している。図４のようにベルトの下端の位置が異なる場合、ベルトの下端に吊り下げられた把持機構２１５が水平方向から傾いてしまい、把持機構２１５が把持した荷Ｆが各製造装置の載置ポート上に正常に載置されなくなるおそれがある。
【００３３】
本実施形態の搬送台車２００は、上記のような吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄの繰り出し量のずれを修正するため、以下のような工程を実行することが可能なものである。
【００３４】
図５は、本実施形態に係るベルト繰り出し量の調整方法の一連の工程を示すフロー図である。まず、調整板２２５ａ〜２２５ｄに巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄが固定された状態において、駆動モータ２２１を駆動して吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄを各ドラムから繰り出す（図５のＳ１；基準配置工程）。このとき、ベルトを繰り出す量は、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの下端の位置から最も繰り出し量が短いベルトの下端までの距離が、あらかじめ決定した基準長さに至るような量である。図４は、ベルトの繰り出し量の一例として、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄのうち、最も繰り出し量が短いものが吊り下げベルト２１４ｂであり、基準長さがＬに決定された場合を示している。そして、吊り下げベルト２１４ａ、２１４ｃ及び２１４ｄは、それぞれ基準長さＬよりΔＬａ、ΔＬｃ及びΔＬｄだけ長く繰り出されている。
【００３５】
ここで、基準長さは、搬送台車２００が荷Ｆを搬送する各製造装置の載置ポートの高さに応じて決定されている。具体的には、例えば、搬送台車２００が荷Ｆを搬送する製造装置の中で、載置ポートが最も上方にあるものを装置イとし、載置ポートが最も下方にあるものを装置ロとする。そして、装置イの載置ポートの上面からガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの下端までの距離をＬ１とし、装置ロの載置ポートの上面からガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの下端までの距離をＬ２とする。このとき、基準長さＬは、図４に示すようにＬ１とＬ２との間の長さに、例えば、Ｌ１とＬ２との平均の長さに設定される。
【００３６】
次に、各ベルトの基準長さからのずれを測定する（図５のＳ２；測定工程）。図４の場合には、吊り下げベルト２１４ａ、２１４ｃ及び２１４ｄにおける測定結果は、ΔＬａ、ΔＬｃ及びΔＬｄとなる。
【００３７】
次に、巻き取りドラム２２４ａ、２２４ｃ及び２２４ｄにおいて、調整板２２５ａ、２２５ｃ及び２２５ｄとの固定を解除する（図５のＳ３；固定解除工程）。巻き取りドラム２２４ａ、２２４ｃ及び２２４ｄを回転軸部材２２３に対して回転可能にするためである。より具体的には、これらのドラムのそれぞれにおいてナット２２８ａ〜２２８ｄをボルト２２７ａ〜２２７ｄから取り外し、これらのボルトが完全に調整孔２４１から抜き出されるまで各ドラムを各調整板から離隔させる。
【００３８】
次に、図５のＳ２において測定したずれの大きさに応じて、巻き取りドラム２２４ａ、２２４ｃ及び２２４ｄを回転軸部材２２３に対して回転させる（図５のＳ４；巻き芯回転工程）。より具体的には、図３（ｂ）に示す状態から巻き取りドラム２２４ａ、２２４ｃ及び２２４ｄを時計回りに回転させる。そして、各ドラムにおいて、図３（ｂ）に示される調整孔２４１とは別の調整孔２４１にボルト２２７ａ〜２２７ｄを差し込む。
【００３９】
次に、巻き取りドラム２２４ａ、２２４ｃ及び２２４ｄを調整板２２５ａ、２２５ｃ及び２２５ｄに固定する（図５のＳ５；固定工程）。つまり、各ドラムにおいて、ボルト２２７ａ〜２２７ｄをナット２２８ａ〜２２８ｄで締め付ける。
【００４０】
以下、図５のＳ４の工程についてより詳細に説明する。この工程においては、各ベルトのずれの大きさに応じてそのベルトに対応したドラムを回転させ、元の調整孔２４１とは異なる調整孔２４１にボルト２２７ａ〜２２７ｄを差し込む。図６は、図３（ｂ）の状態から巻き取りドラム２２４ａを回転させて、時計回りに２つ隣の調整孔２４１にボルト２２７ａ〜２２７ｄのそれぞれが差し込まれた場合を示している。
【００４１】
各ドラムの回転量は、下記の表１に基づいて決定される。表１は、各ベルトに関して測定された繰り出し長さのずれの大きさとドラムの回転角度とを関連付けるものである。なお、表１は、基準長さがＬの近傍に設定された場合のずれの大きさとドラムの回転角度とを関連付けるものである。基準長さがＬ以外に決定された場合には、表１の内容とは異なる内容を含む別の表が用いられる。
【００４２】
【表１】
【００４３】
表１において「ずれ範囲」は、測定されたずれの大きさの範囲を示している。そして、「角度」は、ずれ範囲に対応するドラムの回転量を示している。ａ１、ａ２、…は、それぞれずれの値を示し、０＜ａ１＜ａ２＜…を満たしている。θ０は、図６に示すように、一の調整孔２４１及び点Ｏを結ぶ線分と、隣りの調整孔２４１及び点Ｏを結ぶ線分との間の角度である。本実施形態においては、θ０は１８度（ｄｅｇ）である。
【００４４】
そして、表１は、測定されたずれ範囲によって、ドラムをどれだけ回転させればよいかを示している。例えば、図４において吊り下げベルト２１４ａのずれの大きさはΔＬａである。そして、ΔＬａがａ２〜ａ３の範囲内である場合には、表１においてドラムの回転量は２θ０となる。つまり、吊り下げベルト２１４ａに対応する巻き取りドラム２２４ａを２θ０に相当する分だけ回転させると、基準長さからのずれが適切に解消されることとなる。ここで、２θ０は、２つ隣の調整孔２４１にボルトを移動させるような回転量に相当する。したがって、図３の状態から図６の状態へと、２つ隣の調整孔２４１にボルトが移動するように巻き取りドラム２２４ａを回転させることによって、吊り下げベルト２１４ａが図６のＢ方向に巻き取られ、繰り出し長さのずれが適切に解消されることとなる。
【００４５】
このように、表１においてａ１、ａ２、ａ３、ａ４の各値は、ずれの範囲がａ１〜ａ２のときには１つ隣の調整孔２４１にボルトが移動するようにドラムを回転させ、ずれの範囲がａ２〜ａ３のときには２つ隣の調整孔２４１にボルトが移動するようにドラムを回転させ、ずれの範囲がａ３〜ａ４のときには３つ隣の調整孔２４１にボルトが移動するようにドラムを回転させると最も適切にずれが解消するように設定されている。ａ４以降の値についても同様である。このような表１の各値は、基準長さをＬとした場合に、各ベルトの繰り出し長さが基準長さからどれだけずれたかを実測し、そのずれを解消するためにどれだけドラムを回転させればよいかを実測することなどによって取得される。
【００４６】
以上のように吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄのそれぞれの繰り出し量のずれを調整することによって、基準長さだけベルトを繰り出した際のずれが解消される。搬送システム１の構築時にかかる調整工程を実施することによって、ベルトの製造時のばらつき等による繰り出し長さのずれを解消することができる。また、搬送台車２００を使用し続けた場合に吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄが伸びるおそれがあるが、このような場合にもベルトの繰り出し長さにずれが生じる。このような使用時に生じた繰り出し長さのずれも、上記の調整工程を実施することによって解消することができる。
【００４７】
なお、上記のように基準長さがＬのときにずれが完全に解消されたとしても、ベルトをＬ以外の長さに繰り出した場合に各ベルトにずれが全く生じないわけではない。しかし、ベルトの製造技術に関する近年の進歩をかんがみると、ベルトの厚みに生じるばらつきは、ある繰り出し長さのときにずれが解消されれば、それ以外の繰り出し長さのときにずれが問題となるほどではないと考えられる。つまり、繰り出し長さの最小値Ｌ１と最大値Ｌ２との間のＬにおいてずれを解消すれば、Ｌ１〜Ｌ２の範囲でベルトの繰り出し長さが変動しても、各ベルトの繰り出し長さのずれが実用上問題になることが少ないと考えられる。
【００４８】
以下、昇降機構２２０に代わる他の実施形態について図７を参照しつつ説明する。この実施形態に係る昇降機構３２０と昇降機構２２０との違いは、駆動モータ２２１の駆動力を回転軸部材２２３に伝達する機構にある。昇降機構３２０においては、昇降機構２２０のカップリング部２２２の代わりに、一対の笠歯車３２２ａ及び３２２ｂが採用されている。笠歯車３２２ａは、駆動モータ２２１の駆動軸２２１ａに固定されている。笠歯車３２２ａは笠歯車３２２ｂと咬み合っており、笠歯車３２２ａ及び３２２ｂは、駆動軸２２１ａによるトルクを、その方向を変化させて回転軸部材２２３へと伝達する。なお、これ以外の構成については上述の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００４９】
この昇降機構３２０においては、笠歯車３２２ａ及び３２２ｂによって駆動モータ２２１の駆動力を回転軸部材２２３に伝達しており、駆動モータ２２１を回転軸部材２２３の延長線上に配置していない。したがって、全体の構成をコンパクトに配置することが可能となっている。なお、この場合でも、１本の回転軸部材２２３に駆動モータ２２１の駆動力を伝達すればよいため、回転中心軸が２以上ある場合と比べて全体の構成を簡易にすることができる。
【００５０】
＜その他の変形例＞
以上は、本発明の好適な実施形態についての説明であるが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、課題を解決するための手段に記載された範囲の限りにおいて様々な変更が可能なものである。
【００５１】
上述の実施形態においては、回転軸部材２２３の図２中左方にガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの全てが配置されている。しかし、一部のガイドローラが回転軸部材２２３の右方に配置されてもよい。図８（ａ）は、４つのガイドローラのうちの２つが回転軸部材２２３の左方に、残りの２つが右方に配置されている場合の構成を示している。また、図８（ｂ）のガイドローラ２２６ａ〜２２６ｃのようにガイドローラが３つ設けられていてもよい。
【００５２】
また、上述の実施形態においては、調整板２２５ａ〜２２５ｄに複数の調整孔２４１が設けられており、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄにボルト２２７ａ等が固定されている。しかし、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄに複数の調整孔が設けられており、調整板２２５ａ〜２２５ｄにボルトが固定されていてもよい。また、調整孔２４１は、図３の点Ｏ周りの円周方向に関して等間隔に配列されているが、異なる間隔で配列されていてもよい。さらに、孔列２４０ａ〜２４０ｄに対応してボルト２２７ａ〜２２７ｄが設けられているが、２列又は３列の孔列に対して２本又は３本のボルトが設けられていてもよい。
【００５３】
また、上述の実施形態においては調整孔が離散的に形成されており、ベルトの繰り出し長さを調整する際にドラムを回転することができる角度も飛び飛びの値を取ることとなる。しかし、ドラムを連続的に回転できるように、円周方向に沿って連続的に延びるように調整孔が形成されていてもよい。
【００５４】
また、上述の実施形態においては、１本の吊り下げベルトに対して１本の巻き取りドラムが設けられているが、１本の巻き取りドラムで２本の吊り下げベルトを巻き取るように構成されていてもよい。つまり、２本の吊り下げベルトに対して１本の巻き取りドラムと１つの調整板が設けられていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態である搬送システムの正面図である。
【図２】図１の搬送システムに設けられた昇降機構の内部構成の平面図である。
【図３】図３（ａ）は、図２の巻き取りドラム周辺の拡大図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）のＢ−Ｂ線断面図である。
【図４】図１の吊り下げベルトの側面図である。
【図５】図１の搬送システムにおいて吊り下げベルトの繰り出し量を調整する一連の工程を示すフロー図である。
【図６】図３（ｂ）の状態から巻き取りドラムを時計回りに回転させて固定させた状態を示している。
【図７】図２とは別の実施形態に係る昇降機構の内部構成の平面図である。
【図８】さらに別の実施形態に係る昇降機構の内部構成の平面図である。
【符号の説明】
【００５６】
１ 搬送システム
１００ 軌道
２００ 搬送台車
２１５ 把持機構
２２０ 昇降機構
２２１ 駆動モータ
２２３ 回転軸部材
２４１ 調整孔
２１４ａ-２１４ｄ 吊り下げベルト
２２４ａ-２２４ｄ 巻き取りドラム
２２５ａ-２２５ｄ 調整板
２２７ａ-２２７ｄ ボルト
２２８ａ-２２８ｄ ナット
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のベルトで吊り下げつつ被搬送物を昇降する搬送台車及びそのベルト繰り出し量の調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
被搬送物を懸垂状態で昇降する搬送台車として、被搬送物を複数のベルトで吊り下げるものがある。特許文献１は、４本のタイミングベルトと、これらのタイミングベルトのそれぞれを引き上げるプーリと、プーリを回転させる昇降モータとを有している。昇降モータがプーリを回転させることにより、タイミングベルトが引き上げられたり繰り出されたりする。これによって、タイミングベルトの先端に吊り下げられたワーク保持装置を昇降することができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２２７９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１によると、プーリを支持するプーリ駆動軸が２本設けられている。つまり、４つのプーリを回転させるための回転中心軸が２本設けられている。このような場合に１つのモータで両方の駆動軸を駆動するためには、モータから駆動力を２本の駆動軸に伝達する機構を設ける必要がある。例えば、モータと２本の駆動軸との間に設置されておりモータからの駆動力を直接２本の駆動軸へと伝達する機構を設けたり、特許文献１のように２本の駆動軸間に設置されており駆動軸間で駆動力を伝達する機構を設けたりする必要がある。かかる機構を設けると、装置構成が複雑になり過ぎるおそれがある。
【０００５】
本発明の目的は、複数のベルトを巻き取ったり繰り出したりする構成が簡易に実現された搬送台車及びそのベルト繰り出し量の調整方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明の搬送台車は、軌道に支持されつつ前記軌道に沿って走行する搬送台車であって、被搬送物を支持する支持機構と、前記支持機構を吊り下げる複数の吊り下げベルトと、前記複数の吊り下げベルトを巻き取る１又は複数の巻き芯と、前記吊り下げベルトを巻き取らせる回転方向と前記回転方向とは逆方向とに選択的に前記巻き芯を回転させる回動手段と、前記回動手段に前記巻き芯を回転させて前記支持機構を昇降させる昇降制御手段とを備えている。そして、前記回動手段が前記巻き芯を回転させる回転中心軸が全ての前記巻き芯に関して共通である。
【０００７】
本発明の搬送台車によると、吊り下げベルトを巻き取る巻き芯が１本又は複数本設けられているが、これらの巻き芯を回転させる際に回転中心軸が共通になるように構成されている。したがって、各巻き芯を回転させるのに複雑な機構を用意する必要がなく、ベルトを巻き取ったり繰り出したりする構成が簡易に実現する。
【０００８】
また、本発明においては、前記１又は複数の巻き芯が固定された軸部材をさらに備えており、前記巻き芯が、前記回転方向に関して前記回転中心軸の周りに前記軸部材に対して相対移動可能な固定解除状態と前記軸部材に固定された固定状態とを選択的に取るように、着脱可能に前記軸部材に固定されていることが好ましい。これによると、巻き芯を固定解除状態にした後に、巻き芯を軸部材に対して回転させ、その後再び巻き芯を軸部材に固定することができる。したがって、吊り下げベルトの繰り出し長さを調整可能な構成が実現する。
【０００９】
また、本発明においては、前記軸部材に固定された位置調整部材と、前記巻き芯を前記位置調整部材に固定する固定具とをさらに備えており、前記巻き芯及び位置調整部材の一方に、前記固定具に対応する複数の第１の固定部が前記回転方向に沿って前記回転中心軸の周りに配列するように形成されており、前記巻き芯及び位置調整部材の他方に、前記固定具に対応する第２の固定部が形成されており、前記固定具が、前記第１の固定部のいずれかに対して前記第２の固定部を着脱可能に固定することが好ましい。これによると、巻き芯を固定解除状態にした後に、巻き芯を軸部材に対して回転させて第２の固定部を異なる第１の固定部に固定することにより、軸部材に対して巻き芯の回転方向に関する位置を変更することが可能である。また、第１の固定部が回転方向に沿ってあらかじめ配列されていることにより、巻き芯の位置を所望の角度だけ変更することができる構成が簡易に実現する。
【００１０】
また、本発明のベルト繰り出し量の調整方法は、本発明の搬送台車において前記吊り下げベルトの繰り出し量を調整する方法である。そして、前記巻き芯を前記固定解除状態にする固定解除工程と、前記固定解除工程で前記固定解除状態にされた前記巻き芯を、前記回転中心軸の周りに回転させる巻き芯回転工程と、前記巻き芯回転工程で回転された前記巻き芯を前記固定状態にする固定工程とを備えている。
【００１１】
本発明の調整方法によると、搬送台車の吊り下げベルトに生じた繰り出し長さのずれを解消することができる。
【００１２】
また、本発明の調整方法においては、前記１又は複数の巻き芯が前記固定状態にあるときに、前記複数の吊り下げ部材のうちのいずれか１つである基準吊り下げ部材の下端が鉛直方向に関して所定の基準位置に配置されるように、前記軸部材を前記回転中心軸の周りに回転させる基準配置工程と、前記基準配置工程の実行後に、前記基準吊り下げ部材以外の前記吊り下げ部材の下端の位置と前記基準位置との鉛直方向に関するずれを測定する測定工程とをさらに備えており、前記固定解除工程において、前記測定工程で測定がなされた前記吊り下げ部材に対応する前記巻き芯を前記固定解除状態にし、前記巻き芯回転工程において、前記固定解除工程で前記固定解除状態にされた前記巻き芯を、当該巻き芯に固定された前記吊り下げ部材に関して前記測定工程において測定された前記ずれに応じて、前記回転中心軸の周りに回転させることが好ましい。これによると、吊り下げベルトの繰り出し長さがずれている場合に、そのずれに対応した回転量だけ巻き芯を回転させて固定しなおすことにより、繰り出し長さのずれを解消することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の好適な一実施形態である搬送システム１について説明する。図１は、搬送システム１の正面図である。
【００１４】
搬送システム１は、例えば半導体基板の製造工場等に設置され、被搬送物となる種々の荷Ｆを工場内で搬送するためのものである。工場内には種々の製造装置や荷Ｆの保管装置が設置されており、図１にはそのうちの製造装置９９が示されている。これらの装置には、搬送システム１が搬送した荷Ｆが載置される載置ポートが設けられている。例えば、製造装置９９には載置ポート９８が設けられている。
【００１５】
搬送システム１は、軌道１００、及び、軌道１００上を走行する搬送台車２００を有している。軌道１００は、工場の天井付近において、製造装置等の載置ポートの上方を通過する経路に沿って敷設されている。軌道１００は、固定部材１１０によって天井に固定されている。軌道１００内には空洞が形成されており、後述の搬送台車２００の走行機構２１０がこの空洞内に収容されている。
【００１６】
搬送台車２００は、走行機構２１０を有している。走行機構２１０は、例えばリニアモータ方式で軌道１００に沿って搬送台車２００を走行させる機構である。リニアモータ方式が採用されている場合には、走行機構２１０は、軌道１００内に設けられた２次側永久磁石１０１との磁気的相互作用によって、軌道１００に沿った方向に搬送台車２００を移動させる。走行機構２１０の下部には走行車輪２１１が設けられており、走行車輪２１１は軌道１００内の底面に当接して搬送台車２００をその底面上で支持している。また、リニアモータ方式以外の走行方式が採用されていてもよい。例えば、走行車輪２１１を駆動モータで駆動することにより、軌道１００に沿って走行するように走行機構２１０が構成されていてもよい。
【００１７】
走行機構２１０には、フレーム２１２を介して水平位置調整機構２１３が吊り下げられており、さらにその下方には昇降機構２２０が接続されている。水平位置調整機構２１３は昇降機構２２０を水平方向に関して移動する。例えば、搬送台車２００が載置ポート９８上に停止した際に、載置ポート９８内の所定の載置領域の真上に荷Ｆが位置していない場合がある。水平位置調整機構２１３は、このような場合に昇降機構２２０を水平方向に移動することで、載置領域の真上に荷Ｆが位置するように水平位置を調整するものである。
【００１８】
昇降機構２２０は、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄ（図１には吊り下げベルト２１４ｃ及び２１４ｄのみを図示）を介して把持機構２１５（支持機構）を吊り下げている。把持機構２１５は荷Ｆを把持したり、把持している荷Ｆを開放したりすることができる。これによって、載置ポート９８上に荷Ｆが載置された後に把持機構２１５に荷Ｆを開放させたり、載置ポート９８上に載置された荷Ｆを把持機構２１５に把持させたりすることができる。なお、荷Ｆを支持する機構であれば、把持機構２１５のように荷Ｆを把持する機構でなくてもよい。例えば、荷Ｆを乗せる台を有する機構であってもよい。
【００１９】
また、昇降機構２２０は、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄを巻き上げたり繰り出したりする駆動モータ２２１（回動手段）を有している。また、搬送台車２００内には、駆動モータ２２１の駆動を制御する昇降制御部２３０（昇降制御手段）が設けられている。
【００２０】
以下、図２及び図３を参照しつつ昇降機構２２０についてさらに詳細に説明する。図２は、昇降機構２２０の内部構成の平面図である。図３（ａ）は図２の巻き取りドラム２２４ａ周辺の拡大図である。図３（ｂ）は図３（ａ）のＢ−Ｂ線断面図を示している。なお、図２には、昇降機構２２０の外形が破線で示されている。また、把持機構２１５の水平位置が二点鎖線によって示されている。
【００２１】
昇降機構２２０は、上記のとおり駆動モータ２２１を有している。駆動モータ２２１の駆動軸２２１ａは、カップリング部２２２を介して回転軸部材２２３に接続されている。駆動モータ２２１は、駆動軸２２１ａ及びカップリング部２２２を通じて、図２のＡ−Ａ直線に沿った軸を回転中心軸として回転運動させるトルクを回転軸部材２２３に伝達する。以下、図２のＡ−Ａ直線に沿った回転中心軸を「回転中心軸Ａ」と呼称する。回転軸部材２２３はＡ−Ａ線に沿って直線状に延びており、回転中心軸Ａの周りに回転できるように支持されている。
【００２２】
回転軸部材２２３には調整板２２５ａ〜２２５ｄ（位置調整部材）が固定されている。図３に示すように、調整板２２５ａは円板状の平板部材であり、円板の中心を回転中心軸Ａが通るように回転軸部材２２３に固定されている。なお、調整板２２５ｂ〜２２５ｄも調整板２２５ａと同様の構成を有しているため、調整板２２５ｂ〜２２５ｄの構成についての説明は適宜省略する。
【００２３】
調整板２２５ａ〜２２５ｄには、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄ（巻き芯）が固定されている。つまり、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄは、調整板２２５ａ〜２２５ｄを介して回転軸部材２２４に固定された状態（固定状態）にある。巻き取りドラム２２４ａは図３に示すように、円柱形状を有している。巻き取りドラム２２４ａには、円柱の対称軸に沿って延びた貫通孔が形成されており、かかる貫通孔を回転軸部材２２３が貫通している。これによって、巻き取りドラム２２４ａは、調整板２２５ａに固定されていない状態（固定解除状態）においては、回転中心軸Ａの周りに回転可能である。なお、巻き取りドラム２２４ｂ〜２２４ｄも巻き取りドラム２２４ａと同様の構成を有しているため、これらの構成については適宜説明を省略する。
【００２４】
調整板２２５ａには、図３（ｂ）に示すように、その厚み方向に貫通する２４個の調整孔２４１（第１の固定部）が形成されている。調整孔２４１は、調整板２２５ａの中心である点Ｏを中心とする複数の同心円上に配列されている。なお、点Ｏは、回転中心軸Ａ上の点でもある。これらの調整孔２４１のうちの６つの調整孔２４１は、上記の複数の同心円のうちで最も半径の大きい円に沿って等間隔に配列されており、これによって孔列２４０ａを形成している。また、他の６つの調整孔２４１は、次に半径の大きい円に沿って等間隔に配列されており、これによって孔列２４０ｂを形成している。さらに、他の６つの調整孔２４１は、次に半径の大きい円に沿って等間隔に配列されており、これによって孔列２４０ｃを形成している。そして、残りの６つの調整孔２４１は、最も半径の小さい円に沿って等間隔に配列されており、これによって孔列２４０ｄを形成している。これらの孔列２４０ａ〜２４０ｄは、点Ｏを中心とした円周方向に関して９０度の幅を有する、互いに重ならない４つの範囲に配列されている。
【００２５】
一方で、巻き取りドラム２２４ａにおいて調整板２２５ａに近い方の端面には、ボルト２２７ａ〜２２７ｄ（第２の固定部）が固定されている。ボルト２２７ａ〜２２７ｄは、上記の端面から調整板２２５ａに向かって突出するように固定されている。また、ボルト２２７ａ〜２２７ｄは、回転中心軸Ａからの距離が、それぞれ孔列２４０ａ〜２４０ｄの点Ｏからの距離と同じになるように配置されている。また、回転中心軸Ａを中心とする円周方向に関して、互いに９０度の角度で離隔するように配置されている。
【００２６】
そして、ボルト２２７ａは孔列２４０ａに属した調整孔２４１のいずれかを貫通している。ボルト２２７ｂは孔列２４０ｂに属した調整孔２４１のいずれかを貫通している。ボルト２２７ｃは孔列２４０ｃに属した調整孔２４１のいずれかを貫通している。ボルト２２７ｄは孔列２４０ｄに属した調整孔２４１のいずれかを貫通している。さらに、ボルト２２７ａ〜２２７ｄにおいて調整孔２４１から露出した端部側から、ナット２２８ａ〜２２８ｄが締め付けられている。図３（ｂ）の破線は、ボルト２２７ａ〜２２７ｄ及びナット２２８ａ〜２２８ｄの配置の一例を示している。これによって、巻き取りドラム２２４ａは調整板２２５ａに固定されている。
【００２７】
巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄの周面には、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄの一端が固定されている。そして、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄは、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄの周囲に巻きつけられている。吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄは、図２に示すように、いずれも図２の左方に向かって巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄから引き出されている。一方で、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄの図２中左方にはガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄが設置されている。ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄは、いずれも回転中心軸Ａに平行な軸を中心に回転できるように支持されている。巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄから図２中左方へと引き出された吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄは、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄによって鉛直下方へと案内され、昇降機構２２０の下方の把持機構２１５に向かっている。吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄの下端は、上記のとおり把持機構２１５に固定されている。
【００２８】
なお、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの水平位置は、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄが把持機構２１５を支持する位置を示している。ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの設置位置を軌道１００の幅方向に関して変更することにより、軌道１００の幅方向に関して把持機構２１５を支持する位置を変更することができる。また、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの設置位置をＡ−Ａ線に沿った方向に関して変更することにより、Ａ−Ａ線に沿った方向に関して把持機構２１５を支持する位置を変更することができる。この場合には、調整板２２５ａ〜２２５ｄが回転軸部材２２３に着脱可能であることが好ましい。これによって、調整板２２５ａ〜２２５ｄの固定位置をＡ−Ａ線に沿って変更することができるため、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの設置位置をＡ−Ａ線に沿った方向に関して変更することができるようになる。
【００２９】
以上の構成において、荷Ｆを載置ポート９８に載置する際に、昇降制御部２３０は以下のように駆動モータ２２１を制御する。
【００３０】
まず、搬送台車２００は、荷Ｆを保持しつつ軌道１００に沿って走行し、載置ポート９８へと向かう。このとき、荷Ｆは、昇降制御部２３０の少し下方に配置されている。そして、搬送台車２００が載置ポート９８の上方に停止すると、図示されていないホスト制御部から昇降制御部２３０へと、荷Ｆを降下させるように指示する指令が送信される。かかる指令を受信すると、昇降制御部２３０は、駆動モータ２２１を制御して、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄを下方へと繰り出す回転方向に回転軸部材２２３を駆動させる。これによって、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄに巻き取られた吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄがこれらのドラムから繰り出される。繰り出された吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄは、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄに案内されて下方へと繰り出され、これらのベルトに吊り下げられた把持機構２１５が荷Ｆと共に降下する。ここで、水平位置調整機構２１３は、荷Ｆが降下する間に、載置ポート９８上の所定の載置領域内に荷Ｆが配置されるように荷Ｆの水平位置を調整する。荷Ｆの底面が載置ポート９８の上面に当接すると、昇降制御部２３０は、駆動モータ２２１の駆動を停止する。
【００３１】
一方、荷Ｆを上昇させる際には、昇降制御部２３０は、駆動モータ２２１に回転軸部材２２３を上記の回転方向とは逆方向に回転させる。これによって、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄが巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄに巻き取られ、荷Ｆを把持した把持機構２１５が上昇する。
【００３２】
ところで、回転軸部材２２３を所定の回転量だけ回転させると、各ドラムも同じ回転量だけ回転することとなる。しかし、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄの厚みに製造時や使用時にばらつきが生じることがある。このような場合、巻き取りドラム２２４ａ等へのベルトの巻き取り部分の厚み（図３（ｂ）のｔ）に差が生じる。ベルトの厚みにばらつきがある場合には、各ドラムが同じ回転量で回転しても、それによって繰り出されるベルトの長さが異なってくる。したがって、ベルトの厚みにばらつきがある場合には、回転軸部材２２３が所定の回転量だけ回転されて吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄが繰り出されたときにも、各ベルトが繰り出される長さが異なってくることとなる。図４は、このように吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄの繰り出し長さが異なることにより、各ベルトの下端が異なった位置に配置された場合の一例を示している。図４のようにベルトの下端の位置が異なる場合、ベルトの下端に吊り下げられた把持機構２１５が水平方向から傾いてしまい、把持機構２１５が把持した荷Ｆが各製造装置の載置ポート上に正常に載置されなくなるおそれがある。
【００３３】
本実施形態の搬送台車２００は、上記のような吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄの繰り出し量のずれを修正するため、以下のような工程を実行することが可能なものである。
【００３４】
図５は、本実施形態に係るベルト繰り出し量の調整方法の一連の工程を示すフロー図である。まず、調整板２２５ａ〜２２５ｄに巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄが固定された状態において、駆動モータ２２１を駆動して吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄを各ドラムから繰り出す（図５のＳ１；基準配置工程）。このとき、ベルトを繰り出す量は、ガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの下端の位置から最も繰り出し量が短いベルトの下端までの距離が、あらかじめ決定した基準長さに至るような量である。図４は、ベルトの繰り出し量の一例として、吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄのうち、最も繰り出し量が短いものが吊り下げベルト２１４ｂであり、基準長さがＬに決定された場合を示している。そして、吊り下げベルト２１４ａ、２１４ｃ及び２１４ｄは、それぞれ基準長さＬよりΔＬａ、ΔＬｃ及びΔＬｄだけ長く繰り出されている。
【００３５】
ここで、基準長さは、搬送台車２００が荷Ｆを搬送する各製造装置の載置ポートの高さに応じて決定されている。具体的には、例えば、搬送台車２００が荷Ｆを搬送する製造装置の中で、載置ポートが最も上方にあるものを装置イとし、載置ポートが最も下方にあるものを装置ロとする。そして、装置イの載置ポートの上面からガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの下端までの距離をＬ１とし、装置ロの載置ポートの上面からガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの下端までの距離をＬ２とする。このとき、基準長さＬは、図４に示すようにＬ１とＬ２との間の長さに、例えば、Ｌ１とＬ２との平均の長さに設定される。
【００３６】
次に、各ベルトの基準長さからのずれを測定する（図５のＳ２；測定工程）。図４の場合には、吊り下げベルト２１４ａ、２１４ｃ及び２１４ｄにおける測定結果は、ΔＬａ、ΔＬｃ及びΔＬｄとなる。
【００３７】
次に、巻き取りドラム２２４ａ、２２４ｃ及び２２４ｄにおいて、調整板２２５ａ、２２５ｃ及び２２５ｄとの固定を解除する（図５のＳ３；固定解除工程）。巻き取りドラム２２４ａ、２２４ｃ及び２２４ｄを回転軸部材２２３に対して回転可能にするためである。より具体的には、これらのドラムのそれぞれにおいてナット２２８ａ〜２２８ｄをボルト２２７ａ〜２２７ｄから取り外し、これらのボルトが完全に調整孔２４１から抜き出されるまで各ドラムを各調整板から離隔させる。
【００３８】
次に、図５のＳ２において測定したずれの大きさに応じて、巻き取りドラム２２４ａ、２２４ｃ及び２２４ｄを回転軸部材２２３に対して回転させる（図５のＳ４；巻き芯回転工程）。より具体的には、図３（ｂ）に示す状態から巻き取りドラム２２４ａ、２２４ｃ及び２２４ｄを時計回りに回転させる。そして、各ドラムにおいて、図３（ｂ）に示される調整孔２４１とは別の調整孔２４１にボルト２２７ａ〜２２７ｄを差し込む。
【００３９】
次に、巻き取りドラム２２４ａ、２２４ｃ及び２２４ｄを調整板２２５ａ、２２５ｃ及び２２５ｄに固定する（図５のＳ５；固定工程）。つまり、各ドラムにおいて、ボルト２２７ａ〜２２７ｄをナット２２８ａ〜２２８ｄで締め付ける。
【００４０】
以下、図５のＳ４の工程についてより詳細に説明する。この工程においては、各ベルトのずれの大きさに応じてそのベルトに対応したドラムを回転させ、元の調整孔２４１とは異なる調整孔２４１にボルト２２７ａ〜２２７ｄを差し込む。図６は、図３（ｂ）の状態から巻き取りドラム２２４ａを回転させて、時計回りに２つ隣の調整孔２４１にボルト２２７ａ〜２２７ｄのそれぞれが差し込まれた場合を示している。
【００４１】
各ドラムの回転量は、下記の表１に基づいて決定される。表１は、各ベルトに関して測定された繰り出し長さのずれの大きさとドラムの回転角度とを関連付けるものである。なお、表１は、基準長さがＬの近傍に設定された場合のずれの大きさとドラムの回転角度とを関連付けるものである。基準長さがＬ以外に決定された場合には、表１の内容とは異なる内容を含む別の表が用いられる。
【００４２】
【表１】
【００４３】
表１において「ずれ範囲」は、測定されたずれの大きさの範囲を示している。そして、「角度」は、ずれ範囲に対応するドラムの回転量を示している。ａ１、ａ２、…は、それぞれずれの値を示し、０＜ａ１＜ａ２＜…を満たしている。θ０は、図６に示すように、一の調整孔２４１及び点Ｏを結ぶ線分と、隣りの調整孔２４１及び点Ｏを結ぶ線分との間の角度である。本実施形態においては、θ０は１８度（ｄｅｇ）である。
【００４４】
そして、表１は、測定されたずれ範囲によって、ドラムをどれだけ回転させればよいかを示している。例えば、図４において吊り下げベルト２１４ａのずれの大きさはΔＬａである。そして、ΔＬａがａ２〜ａ３の範囲内である場合には、表１においてドラムの回転量は２θ０となる。つまり、吊り下げベルト２１４ａに対応する巻き取りドラム２２４ａを２θ０に相当する分だけ回転させると、基準長さからのずれが適切に解消されることとなる。ここで、２θ０は、２つ隣の調整孔２４１にボルトを移動させるような回転量に相当する。したがって、図３の状態から図６の状態へと、２つ隣の調整孔２４１にボルトが移動するように巻き取りドラム２２４ａを回転させることによって、吊り下げベルト２１４ａが図６のＢ方向に巻き取られ、繰り出し長さのずれが適切に解消されることとなる。
【００４５】
このように、表１においてａ１、ａ２、ａ３、ａ４の各値は、ずれの範囲がａ１〜ａ２のときには１つ隣の調整孔２４１にボルトが移動するようにドラムを回転させ、ずれの範囲がａ２〜ａ３のときには２つ隣の調整孔２４１にボルトが移動するようにドラムを回転させ、ずれの範囲がａ３〜ａ４のときには３つ隣の調整孔２４１にボルトが移動するようにドラムを回転させると最も適切にずれが解消するように設定されている。ａ４以降の値についても同様である。このような表１の各値は、基準長さをＬとした場合に、各ベルトの繰り出し長さが基準長さからどれだけずれたかを実測し、そのずれを解消するためにどれだけドラムを回転させればよいかを実測することなどによって取得される。
【００４６】
以上のように吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄのそれぞれの繰り出し量のずれを調整することによって、基準長さだけベルトを繰り出した際のずれが解消される。搬送システム１の構築時にかかる調整工程を実施することによって、ベルトの製造時のばらつき等による繰り出し長さのずれを解消することができる。また、搬送台車２００を使用し続けた場合に吊り下げベルト２１４ａ〜２１４ｄが伸びるおそれがあるが、このような場合にもベルトの繰り出し長さにずれが生じる。このような使用時に生じた繰り出し長さのずれも、上記の調整工程を実施することによって解消することができる。
【００４７】
なお、上記のように基準長さがＬのときにずれが完全に解消されたとしても、ベルトをＬ以外の長さに繰り出した場合に各ベルトにずれが全く生じないわけではない。しかし、ベルトの製造技術に関する近年の進歩をかんがみると、ベルトの厚みに生じるばらつきは、ある繰り出し長さのときにずれが解消されれば、それ以外の繰り出し長さのときにずれが問題となるほどではないと考えられる。つまり、繰り出し長さの最小値Ｌ１と最大値Ｌ２との間のＬにおいてずれを解消すれば、Ｌ１〜Ｌ２の範囲でベルトの繰り出し長さが変動しても、各ベルトの繰り出し長さのずれが実用上問題になることが少ないと考えられる。
【００４８】
以下、昇降機構２２０に代わる他の実施形態について図７を参照しつつ説明する。この実施形態に係る昇降機構３２０と昇降機構２２０との違いは、駆動モータ２２１の駆動力を回転軸部材２２３に伝達する機構にある。昇降機構３２０においては、昇降機構２２０のカップリング部２２２の代わりに、一対の笠歯車３２２ａ及び３２２ｂが採用されている。笠歯車３２２ａは、駆動モータ２２１の駆動軸２２１ａに固定されている。笠歯車３２２ａは笠歯車３２２ｂと咬み合っており、笠歯車３２２ａ及び３２２ｂは、駆動軸２２１ａによるトルクを、その方向を変化させて回転軸部材２２３へと伝達する。なお、これ以外の構成については上述の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００４９】
この昇降機構３２０においては、笠歯車３２２ａ及び３２２ｂによって駆動モータ２２１の駆動力を回転軸部材２２３に伝達しており、駆動モータ２２１を回転軸部材２２３の延長線上に配置していない。したがって、全体の構成をコンパクトに配置することが可能となっている。なお、この場合でも、１本の回転軸部材２２３に駆動モータ２２１の駆動力を伝達すればよいため、回転中心軸が２以上ある場合と比べて全体の構成を簡易にすることができる。
【００５０】
＜その他の変形例＞
以上は、本発明の好適な実施形態についての説明であるが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、課題を解決するための手段に記載された範囲の限りにおいて様々な変更が可能なものである。
【００５１】
上述の実施形態においては、回転軸部材２２３の図２中左方にガイドローラ２２６ａ〜２２６ｄの全てが配置されている。しかし、一部のガイドローラが回転軸部材２２３の右方に配置されてもよい。図８（ａ）は、４つのガイドローラのうちの２つが回転軸部材２２３の左方に、残りの２つが右方に配置されている場合の構成を示している。また、図８（ｂ）のガイドローラ２２６ａ〜２２６ｃのようにガイドローラが３つ設けられていてもよい。
【００５２】
また、上述の実施形態においては、調整板２２５ａ〜２２５ｄに複数の調整孔２４１が設けられており、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄにボルト２２７ａ等が固定されている。しかし、巻き取りドラム２２４ａ〜２２４ｄに複数の調整孔が設けられており、調整板２２５ａ〜２２５ｄにボルトが固定されていてもよい。また、調整孔２４１は、図３の点Ｏ周りの円周方向に関して等間隔に配列されているが、異なる間隔で配列されていてもよい。さらに、孔列２４０ａ〜２４０ｄに対応してボルト２２７ａ〜２２７ｄが設けられているが、２列又は３列の孔列に対して２本又は３本のボルトが設けられていてもよい。
【００５３】
また、上述の実施形態においては調整孔が離散的に形成されており、ベルトの繰り出し長さを調整する際にドラムを回転することができる角度も飛び飛びの値を取ることとなる。しかし、ドラムを連続的に回転できるように、円周方向に沿って連続的に延びるように調整孔が形成されていてもよい。
【００５４】
また、上述の実施形態においては、１本の吊り下げベルトに対して１本の巻き取りドラムが設けられているが、１本の巻き取りドラムで２本の吊り下げベルトを巻き取るように構成されていてもよい。つまり、２本の吊り下げベルトに対して１本の巻き取りドラムと１つの調整板が設けられていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態である搬送システムの正面図である。
【図２】図１の搬送システムに設けられた昇降機構の内部構成の平面図である。
【図３】図３（ａ）は、図２の巻き取りドラム周辺の拡大図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）のＢ−Ｂ線断面図である。
【図４】図１の吊り下げベルトの側面図である。
【図５】図１の搬送システムにおいて吊り下げベルトの繰り出し量を調整する一連の工程を示すフロー図である。
【図６】図３（ｂ）の状態から巻き取りドラムを時計回りに回転させて固定させた状態を示している。
【図７】図２とは別の実施形態に係る昇降機構の内部構成の平面図である。
【図８】さらに別の実施形態に係る昇降機構の内部構成の平面図である。
【符号の説明】
【００５６】
１ 搬送システム
１００ 軌道
２００ 搬送台車
２１５ 把持機構
２２０ 昇降機構
２２１ 駆動モータ
２２３ 回転軸部材
２４１ 調整孔
２１４ａ-２１４ｄ 吊り下げベルト
２２４ａ-２２４ｄ 巻き取りドラム
２２５ａ-２２５ｄ 調整板
２２７ａ-２２７ｄ ボルト
２２８ａ-２２８ｄ ナット
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に支持されつつ前記軌道に沿って走行する搬送台車であって、
被搬送物を支持する支持機構と、
前記支持機構を吊り下げる複数の吊り下げベルトと、
前記複数の吊り下げベルトを巻き取る１又は複数の巻き芯と、
前記吊り下げベルトを巻き取らせる回転方向と前記回転方向とは逆方向とに選択的に前記巻き芯を回転させる回動手段と、
前記回動手段に前記巻き芯を回転させて前記支持機構を昇降させる昇降制御手段とを備えており、
前記回動手段が前記巻き芯を回転させる回転中心軸が全ての前記巻き芯に関して共通であることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記１又は複数の巻き芯が固定された軸部材をさらに備えており、
前記巻き芯が、前記回転方向に関して前記回転中心軸の周りに前記軸部材に対して相対移動可能な固定解除状態と前記軸部材に固定された固定状態とを選択的に取るように、着脱可能に前記軸部材に固定されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記軸部材に固定された位置調整部材と、前記巻き芯を前記位置調整部材に固定する固定具とをさらに備えており、
前記巻き芯及び位置調整部材の一方に、前記固定具に対応する複数の第１の固定部が前記回転方向に沿って前記回転中心軸の周りに配列するように形成されており、
前記巻き芯及び位置調整部材の他方に、前記固定具に対応する第２の固定部が形成されており、
前記固定具が、前記第１の固定部のいずれかに対して前記第２の固定部を着脱可能に固定することを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の搬送台車において前記吊り下げベルトの繰り出し量を調整する方法であって、
前記巻き芯を前記固定解除状態にする固定解除工程と、
前記固定解除工程で前記固定解除状態にされた前記巻き芯を、前記回転中心軸の周りに回転させる巻き芯回転工程と、
前記巻き芯回転工程で回転された前記巻き芯を前記固定状態にする固定工程とを備えていることを特徴とするベルト繰り出し量の調整方法。
【請求項５】
前記１又は複数の巻き芯が前記固定状態にあるときに、前記複数の吊り下げ部材のうちのいずれか１つである基準吊り下げ部材の下端が鉛直方向に関して所定の基準位置に配置されるように、前記軸部材を前記回転中心軸の周りに回転させる基準配置工程と、
前記基準配置工程の実行後に、前記基準吊り下げ部材以外の前記吊り下げ部材の下端の位置と前記基準位置との鉛直方向に関するずれを測定する測定工程とをさらに備えており、
前記固定解除工程において、前記測定工程で測定がなされた前記吊り下げ部材に対応する前記巻き芯を前記固定解除状態にし、
前記巻き芯回転工程において、前記固定解除工程で前記固定解除状態にされた前記巻き芯を、当該巻き芯に固定された前記吊り下げ部材に関して前記測定工程において測定された前記ずれに応じて、前記回転中心軸の周りに回転させることを特徴とする請求項４に記載のベルト繰り出し量の調整方法。
【請求項１】
軌道に支持されつつ前記軌道に沿って走行する搬送台車であって、
被搬送物を支持する支持機構と、
前記支持機構を吊り下げる複数の吊り下げベルトと、
前記複数の吊り下げベルトを巻き取る１又は複数の巻き芯と、
前記吊り下げベルトを巻き取らせる回転方向と前記回転方向とは逆方向とに選択的に前記巻き芯を回転させる回動手段と、
前記回動手段に前記巻き芯を回転させて前記支持機構を昇降させる昇降制御手段とを備えており、
前記回動手段が前記巻き芯を回転させる回転中心軸が全ての前記巻き芯に関して共通であることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記１又は複数の巻き芯が固定された軸部材をさらに備えており、
前記巻き芯が、前記回転方向に関して前記回転中心軸の周りに前記軸部材に対して相対移動可能な固定解除状態と前記軸部材に固定された固定状態とを選択的に取るように、着脱可能に前記軸部材に固定されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記軸部材に固定された位置調整部材と、前記巻き芯を前記位置調整部材に固定する固定具とをさらに備えており、
前記巻き芯及び位置調整部材の一方に、前記固定具に対応する複数の第１の固定部が前記回転方向に沿って前記回転中心軸の周りに配列するように形成されており、
前記巻き芯及び位置調整部材の他方に、前記固定具に対応する第２の固定部が形成されており、
前記固定具が、前記第１の固定部のいずれかに対して前記第２の固定部を着脱可能に固定することを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の搬送台車において前記吊り下げベルトの繰り出し量を調整する方法であって、
前記巻き芯を前記固定解除状態にする固定解除工程と、
前記固定解除工程で前記固定解除状態にされた前記巻き芯を、前記回転中心軸の周りに回転させる巻き芯回転工程と、
前記巻き芯回転工程で回転された前記巻き芯を前記固定状態にする固定工程とを備えていることを特徴とするベルト繰り出し量の調整方法。
【請求項５】
前記１又は複数の巻き芯が前記固定状態にあるときに、前記複数の吊り下げ部材のうちのいずれか１つである基準吊り下げ部材の下端が鉛直方向に関して所定の基準位置に配置されるように、前記軸部材を前記回転中心軸の周りに回転させる基準配置工程と、
前記基準配置工程の実行後に、前記基準吊り下げ部材以外の前記吊り下げ部材の下端の位置と前記基準位置との鉛直方向に関するずれを測定する測定工程とをさらに備えており、
前記固定解除工程において、前記測定工程で測定がなされた前記吊り下げ部材に対応する前記巻き芯を前記固定解除状態にし、
前記巻き芯回転工程において、前記固定解除工程で前記固定解除状態にされた前記巻き芯を、当該巻き芯に固定された前記吊り下げ部材に関して前記測定工程において測定された前記ずれに応じて、前記回転中心軸の周りに回転させることを特徴とする請求項４に記載のベルト繰り出し量の調整方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００９−１６１３３３（Ｐ２００９−１６１３３３Ａ）
【公開日】平成２１年７月２３日（２００９．７．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２２０４（Ｐ２００８−２２０４）
【出願日】平成２０年１月９日（２００８．１．９）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月２３日（２００９．７．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１月９日（２００８．１．９）
【出願人】（３０２０５９２７４）アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 (146)
【Ｆターム（参考）】
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