搬送装置
【課題】搬送対象物が吊り下げられたか否かに係らず地震による上下振動を抑制することができ、且つ小型化できる搬送装置を提供する。
【解決手段】クレーン装置１はガーダ２、ガーダ２上を移動するトロリ３及び動吸振器型の制振装置５を備える。トロリ３に設置された制振装置５では、ばね部材７及び８が結合点１８で連結され、ばね部材７が錘６に、ばね部材８がトロリ３に取り付けられる。減衰装置１６が設けられる。連結装置１０は、結合点１８を取り囲み、トロリ３に取り付けられた支持部材９に設置される。連結装置１０が結合点を拘束しているとき、ばね部材７が作用する制振装置５の固有振動数が、空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調する。連結装置１０が結合点を拘束していないとき、ばね部材７及び８が作用する制振装置５の固有振動数は、吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調する。
【解決手段】クレーン装置１はガーダ２、ガーダ２上を移動するトロリ３及び動吸振器型の制振装置５を備える。トロリ３に設置された制振装置５では、ばね部材７及び８が結合点１８で連結され、ばね部材７が錘６に、ばね部材８がトロリ３に取り付けられる。減衰装置１６が設けられる。連結装置１０は、結合点１８を取り囲み、トロリ３に取り付けられた支持部材９に設置される。連結装置１０が結合点を拘束しているとき、ばね部材７が作用する制振装置５の固有振動数が、空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調する。連結装置１０が結合点を拘束していないとき、ばね部材７及び８が作用する制振装置５の固有振動数は、吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に係り、特に、原子力プラントに適用するのに好適なガーダ及びトロリを有する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
天井クレーンなどの、ガーダ及びガーダ上に移動可能に設けられたトロリを有する搬送装置は、一般的に水平方向に広がりを有する構造であるため、上下方向の地震力の影響を受け易くなっている。この搬送装置は、吊荷の有無及びその質量、及びガーダ上におけるトロリの位置によって固有振動数が変わることが特徴である。このような特徴を有する搬送装置において、上下方向の振動を、いわゆる動吸振器と呼ばれる制振装置によって低減させることが提案されている。この場合には、制振装置の固有振動数を搬送装置本体の固有振動数に同調させる必要がある。
【０００３】
特開２０００−２３８９８７号公報は、その制振装置を備えたクレーン装置を記載している。このクレーン装置は、トロリが搬送対象物を吊っていない空荷の状態でクレーン装置本体の固有振動数に同調させた第１制振装置、及びトロリが搬送対象物を吊っている吊荷の状態でクレーン装置本体の固有振動数に同調させた第２制振装置を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２３８９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
動吸振器型の制振装置で搬送装置の振動を低減するためには、制振装置の固有振動数を搬送装置本体の固有振動数に同調させる必要がある。特開２０００−２３８９８７号公報に記載されたクレーン装置では、その固有振動数の同調を実現するために、異なる状態でのクレーン装置本体の固有振動数に別々に同調させた固有振動数を有する第１及び第２制振装置を設けている。固有振動数が異なる複数の制振装置をクレーン装置に設置しているので、これらの制振装置に設けられた各錘の荷重がクレーン装置に加わり、クレーン装置の重量が増大する。各錘の荷重が加わるクレーン装置の強度を高める必要があり、且つクレーン装置を移動させるモータの容量を増大する必要がある。これは、クレーン装置の大型化につながる。
【０００６】
本発明の目的は、搬送対象物が吊り下げられたか否かに係らず地震による上下振動を抑制することができ、且つ小型化できる搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した目的を達成する本発明の特徴は、制振装置が、制振装置の固有振動数を、トロリがガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第１制振機構、制振装置の固有振動数を、トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での空荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第２制振機構、及び吊荷時に第１制振機構を作動状態にし、空荷時に前記第２制振機構を作動状態にする切替装置を有し、第１制振機構及び第２制振機構は錘を共有していることにある。
【０００８】
制振装置が錘を共有する第１制振機構及び第２制振機構を有し、空荷時に第１制振機構を作動状態にし、吊荷時に第２制振機構を作動状態にする切替装置を有しているので、搬送対象物が吊り下げられたか否かに係らず地震による搬送装置の上下振動を抑制することができる。また、錘を第１制振機構及び第２制振機構で共有しているので、制振装置を備えた搬送装置の重量を低減することができ、搬送装置を小型化することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、搬送対象物が吊り下げられたか否かに係らず地震による搬送装置の上下振動を抑制することができ、且つガータ及びトロリを有するその搬送装置を小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の好適な一実施例である実施例１の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【図２】図１に示す制振装置の構成図であり、（Ａ）は制振装置の拡大図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ断面図である。
【図３】本発明の他の実施例である実施例２の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【図４】本発明の他の実施例である実施例３の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【図５】本発明の他の実施例である実施例４の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【図６】図５に示す制振装置の構成図であり、（Ａ）は（Ｂ）のＡ１−Ａ１断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ１−Ｂ１断面図である。
【図７】本発明の他の実施例である実施例５の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【図８】本発明の他の実施例である実施例６の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施例を、図面を参照して以下に説明する。
【実施例１】
【００１２】
本発明の好適な一実施例である実施例１の搬送装置を、図１及び図２を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１は、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。
【００１３】
クレーン装置１は、ガーダ２、トロリ３及び制振装置５を備えている。ガーダ２は、原子炉建屋内で天井付近に設置されたガイドレール４上に移動可能に設置される。トロリ３は、ガーダ２の上面に設けられたガイドレール（図示せず）上に移動可能に設置され、搬送対象物２０を吊るす吊り装置（図示せず）を設けている。
【００１４】
動吸振器型の制振装置５は、錘６、ばね部材７，８、支持部材９及び連結装置（拘束装置）１０を備えている。ばね部材７，８はコイルばねである。連結装置１０は、支持枠１１、及び押し付け装置１２Ａ，１２Ｂを有する。ばね部材８が結合点１７でトロリ３の上面に取り付けられている。ばね部材７は結合点（拘束点）１８でばね部材８に取り付けられている。ばね部材７及び８はトロリ３の上面に対して垂直な方向に伸びている。錘６は、ばね部材７に取り付けられている。錘６は、ばね部材７及び８によって支持されると共に、トロリ３の上面に取り付けられた減衰装置１６によっても支持される。減衰装置１６としては、例えば、オイルダンパ、磁気ダンパ及びメカトロダンパのうちのいずれかを用いる。
【００１５】
矩形の環状になっている支持枠１１が、ばね部材７とばね部材８の結合点１８の周囲を取り囲んでいる。支持枠１１が、トロリ３の上面に設置されている支持部材９に取り付けられている。押し付け装置１２Ａ，１２Ｂが、支持枠１１の内面に互いに向かい合うように設けられる。押し付け装置１２Ａが、支持スリーブ１３Ａ、ネジロッド１４Ａ及びネジロッド１４Ａの先端に設けられた押し板１５Ａを有する。押し付け装置１２Ｂが、支持スリーブ１３Ｂ、ネジロッド１４Ｂ及びネジロッド１４Ｂの先端に設けられた押し板１５Ｂを有する。内面にネジが形成された支持スリーブ１３Ａ，１３Ｂが支持枠１１に設置される。ネジロッド１４Ａの外面にはネジが形成されており、ネジロッド１４Ａの一部が支持スリーブ１３Ａ内に挿入されている。ネジロッド１４Ａの外面に形成されたネジが、支持スリーブ１３Ａの内面に形成されたネジと噛み合っている。ネジロッド１４Ｂの外面にはネジが形成されており、ネジロッド１４Ｂの一部が支持スリーブ１３Ｂ内に挿入されている。ネジロッド１４Ｂの外面に形成されたネジが、支持スリーブ１３Ｂの内面に形成されたネジと噛み合っている。回転用のハンドル（図示せず）が押し板１５Ａ，１５Ｂにそれぞれ設けられる。ばね部材７とばね部材８の結合点１８が、押し付け装置１２Ａと押し付け装置１２Ｂの間、具体的には、押し板１５Ａと押し板１５Ｂの間に配置される。
【００１６】
クレーン装置１は、トロリ３に搬送対象物（例えば、原子炉建屋内に設置された（または設置される）機器）２０を吊るしてガーダ２により搬送するとき、すなわち、吊荷状態のときには、トロリ３が移動によってガーダ２の長手方向の中央部に位置される。搬送対象物２０を降ろし、トロリ３に搬送対象物２０を吊っていない状態、すなわち、空荷状態でガーダ２を元の位置まで搬送するときも、トロリ３はガーダ２の長手方向の中央部に位置している。
【００１７】
クレーン装置１が空荷状態のとき、押し付け装置１２Ａ，１２Ｂが結合点１８に押し付けられ、この結合点１８が連結装置１０を介して支持部材９に結合される。すなわち、ばね部材８が、支持部材９及び連結装置１０によって拘束される。クレーン装置１が吊荷状態のとき、押し付け装置１２Ａ，１２Ｂが結合点１８から離される。すなわち、ばね部材８が、支持部材９及び連結装置１０によって拘束されない。
【００１８】
吊荷状態及び空荷状態のときにおいて連結装置１０が上記のように作用する本実施例のクレーン装置１では、制振装置５の固有振動数を、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で且つ吊荷状態でのクレーン装置１の本体の固有振動数、及びトロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で且つ空荷状態でのクレーン装置１の本体の固有振動数に同調させるために、ばね部材７及び８のそれぞれの剛性は、以下のように設定される。なお、クレーン装置１の本体とは、クレーン装置１の構成から制振装置５を除外した部分の構成であり、以後、クレーン装置本体という。
【００１９】
空荷状態では、上記したように、結合点１８を支持部材９及び連結装置１０によって拘束する。このため、空荷状態で地震が発生したときには、錘６及びばね部材７の作用により、制振装置５の固有振動数を、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調させる。錘６の質量をＭｓ、ばね部材７の剛性をＫｓ１としたとき、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態における制振装置５の固有振動数ｆｓ１は、（１）式で表される。
【００２０】
【数１】
【００２１】
その固有振動数ｆｓ１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、ばね部材７の剛性Ｋｓ１が設定される。これらの固有振動数を同調させるために、例えば、動吸振器の定点理論に基づいて、（２）式の条件を満たすように、制振装置５の固有振動数が設定される。
【００２２】
【数２】
【００２３】
ここで、ｆｐはクレーン装置本体の固有振動数、Ｍｐはクレーン装置本体のうち振動に寄与する部分の質量である。Ｍｐとしては、例えば、振動モード解析におけるモード有効質量などを使えば良い。以降の各実施例でも同様の考え方により、制振装置５の固有振動数をクレーン装置本体の固有振動数に同調させることができる。
【００２４】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態における吊荷状態では、上記したように、結合点１８が支持部材９及び連結装置１０によって拘束されない。このため、地震発生時には、互いに連結されて錘６を支持するばね部材７及び８が直列に変形する。そして、錘６及びばね部材７及び８の作用により、制振装置５の固有振動数を、空荷状態に比べて低下する吊荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調させる。ばね部材８の剛性をＫｓ２としたとき、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での吊荷状態における制振装置５の固有振動数ｆｓ２は、（３）式で表される。
【００２５】
【数３】
【００２６】
その固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、ばね部材８の剛性Ｋｓ２が、例えば、動吸振器の定点理論に基づいて、設定される。ばね部材７の剛性Ｋｓ１は、前述のように、固有振動数ｆｓ１が空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように設定されている。
【００２７】
空荷状態及び吊荷状態でのクレーン装置１の運転を以下に説明する。クレーン装置１には、クレーン装置１を操作する運転員が乗る運転室（図示せず）が設けられている。クレーン装置１は、例えば、沸騰水型原子力プラントの運転が停止されている定期検査期間に使用される。運転員は、クレーン装置１を空荷状態で運転する前に、ガーダ２に上がって、押し板１５Ａ，１５Ｂに設けられたそれぞれのハンドルを持って各ハンドルを順番に一方向に回転させる。この操作によって、ネジロッド１４Ａが回転しながら支持スリーブ１３Ａから結合点１８に向って移動し、押し板１５Ａが結合点１８に押し付けられる。ネジロッド１４Ｂも回転しながら支持スリーブ１３Ｂから結合点１８に向って移動し、押し板１５Ｂが結合点１８に押し付けられる。この結果、結合点１８が支持部材９及び連結装置１０によって拘束される。結合点１８が拘束された後、運転員が運転室内に戻ってガーダ２及びトロリ３を移動させ、トロリ３を原子炉建屋内に設置された原子炉圧力容器の真上まで移動させる。
【００２８】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態であって空荷状態でのその移動中に地震が発生したとする。制振装置５において結合点１８が支持部材９及び連結装置１０によって拘束されているので、ばね部材８は地震時に作用しない。錘６及びばね部材７の作用によって制振装置５の固有振動数ｆｓ１が空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態での地震時には、クレーン装置１の上下方向の振動が錘６及びばね部材７の作用によって吸収される。したがって、空荷状態での地震時において、制振装置５がクレーン装置１の上下方向の振動を抑制することができる。
【００２９】
沸騰水型原子力プラントの定期検査期間においては、原子炉圧力容器の蓋が外され、原子炉圧力容器内に設置されている蒸気乾燥器及び気水分離器が原子炉圧力容器から取り出される。取り外された上記の蓋、蒸気乾燥器及び気水分離器は、搬送対象物２０であり、クレーン装置１によって搬送される。気水分離器が原子炉圧力容器から取り出された後、炉心に装荷されている燃料集合体の一部が新燃料集合体と交換される。燃料集合体の交換には、燃料交換機が用いられる。
【００３０】
空荷状態でクレーン装置１が運転され、トロリ３が原子炉圧力容器の真上に到達したとする。トロリ３からフック（図示せず）が降ろされ、原子炉圧力容器の蓋がフックに吊るされる。トロリ３及びガーダ２が、運転室内の運転員の操作により移動され、トロリ３に吊るしている蓋を原子炉建屋内の所定の位置まで搬送する。この蓋の移送時には、クレーン装置１は吊荷状態で運転される。
【００３１】
クレーン装置１は吊荷状態で運転される前、具体的には、搬送対象物２０である蓋をトロリ３に吊るす前に、運転員が、ガーダ２に上がって押し板１５Ａ，１５Ｂに設けられたそれぞれのハンドルを、結合点１８を拘束する場合とは逆方向に回転させる。このハンドル操作によって、ネジロッド１４Ａが逆回転して支持スリーブ１３Ａ内に入り込み、押し板１５Ａが結合点１８から離れる。ネジロッド１４Ｂも逆回転しながら支持スリーブ１３Ｂ内に入り込み、押し板１５Ｂが結合点１８から離れる。このため、支持部材９及び連結装置１０による結合点１８の拘束が解除される。錘６の重量はばね部材７及び８で支持され、地震時にはばね部材７及び８が共に変形する。支持部材９及び連結装置１０による結合点１８の拘束解除により、制振装置５の固有振動数が、空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されていた固有振動数ｆｓ１から、吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調する固有振動数ｆｓ２に設定される。
【００３２】
吊荷状態でのクレーン装置１の移動中に地震が発生した場合には、錘６及びばね部材７及び８の作用によって制振装置５の固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、吊荷状態での地震では、クレーン装置１の上下方向の振動が錘６及びばね部材７及び８の作用によって吸収される。したがって、本実施例は、吊荷状態での地震時においても、制振装置５がクレーン装置１の上下方向の振動を抑制することができる。
【００３３】
本実施例は、押し付け装置１２Ａ，１２Ｂのハンドル操作によって、支持部材９及び連結装置１０により結合点１８（ばね部材７とばね部材８の接続部）を拘束している状態（結合点１８の拘束状態）及びこれらにより結合点１８を拘束していない状態（結合点１８の非拘束状態）を切り替えることができる。このため、制振装置５の固有振動数を、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調する固有振動数ｆｓ１から、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調する固有振動数ｆｓ２に変更することができる。すなわち、制振装置５は、制振装置５の固有振動数を空荷状態と吊荷状態で変更することができる。
【００３４】
このように、クレーン装置１は、制振装置５を備えているので、制振装置５の固有振動数を変更することができ、トロリ３に物体（搬送対象物）が吊り下げられたか否かに係らず地震による上下振動を抑制することができる。
【００３５】
また、本実施例は、特開２０００−２３８９８７号公報に記載されたクレーン装置のように、空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調させた第１制振装置、及び吊荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調させた第２制振装置を備える必要がないので、クレーン装置１を小型化することができる。具体的には、１つの制振装置５で空荷状態及び吊荷状態のそれぞれで地震が生じてもクレーン装置１の上下振動を抑制することができるので、特開２０００−２３８９８７号公報に記載されたクレーン装置に比べて錘の数を少なくすることができる。特開２０００−２３８９８７号公報に記載されたクレーン装置では、錘の数が多いのでクレーン装置の重量が増加し、クレーン装置の強度を高める必要がある。このため、クレーン装置が大型化する。これに対して、本実施例のクレーン装置１は、上記したように錘の数が少ないので、特開２０００−２３８９８７号公報に記載されたクレーン装置に比べて小型化することができる。
【００３６】
本実施例で用いられる制振装置５は、ばね部材７，８としてコイルばねを用いているので、剛性の設定が容易である。コイルばねを用いる制振装置５は、板ばね部材を有する、実施例４で使用される制振装置５Ａ、及び結合部材２９及びばね部材３１を有する、実施例５で使用される制振装置５Ｂに比べて小型化できる。
【００３７】
ネジロッド１４Ａ，１４Ｂの回転をモータによって行うように、押し付け装置１２Ａ，１２Ｂの構成を変更してもよい。
【００３８】
本実施例のクレーン装置１に含まれる制振装置５は、錘６及びばね部材７及び８を有する第１制振機構、この第１制振機構に含まれる錘６及びばね部材７を有する第２制振機構、及び吊荷時に第１制振機構を作動状態にし、及び空荷時に第２制振機構を作動状態にする切替装置である連結装置１０を備えている。第１制振機構及び第２制振機構は錘６を共有している。
【実施例２】
【００３９】
本発明の他の実施例である実施例２の搬送装置を、図３を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１Ａは、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。クレーン装置１Ａは、クレーン装置１において制振装置５の設置位置をトロリ３からガーダ２に変更した構成を有する。クレーン装置１Ａの他の構成は、クレーン装置１と同じである。
【００４０】
制振装置５は、トロリ３の移動に障害とならない位置で、ガーダ２の長手方向の中央部でガーダ２の上面に設置される。支持部材９及び減衰装置１６がガーダ２の上面に設置され、ばね部材８も結合点１７でガーダ２の上面に取り付けられる。
【００４１】
本実施例は、実施例１で生じる各効果を得ることができる。
【実施例３】
【００４２】
本発明の他の実施例である実施例３の搬送装置を、図４を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１Ｂは、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。クレーン装置１Ｂは、クレーン装置１において制振装置５の設置位置をトロリ３からガーダ２に変更した構成を有する。クレーン装置１Ｂの他の構成は、クレーン装置１と同じである。
【００４３】
制振装置５は、ガーダ２に設けられた、トロリ３が移動するガイドレール（図示せず）の下方で、ガーダ２に設けられている。ガーダ２は、２つのボックス構造体を両端部で結合した構成になっている。２つのボックス構造体のそれぞれの上面に、トロリ３が移動するガイドレールが１本ずつ設置されている。各ボックス構造体は、強度を確保するために、所定間隔で配置された複数の隔壁２２を設けている。制振装置５は、ガーダ２の長手方向の中央部で隣り合う隔壁２２間で、ボックス構造体の底面に設置される。支持部材９及び減衰装置１６がガーダ２の底部材の上面に設置され、ばね部材８も結合点１７でガーダ２の底部材の上面に取り付けられる。吊荷状態のとき、トロリ３に搬送対象物２０を吊るすワイヤは、トロリ３の移動に伴って２つのボックス構造体の間を移動する。
【００４４】
本実施例も、実施例１で生じる各効果を得ることができる。本実施例は、制振装置５がガーダ２の１つのボックス構造体の底面に設置されるので、ガーダ２の幅を実施例２よりも狭くすることができる。
【実施例４】
【００４５】
本発明の他の実施例である実施例４の搬送装置を、図５及び図６を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１Ｃは、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。クレーン装置１Ｃは、クレーン装置１において制振装置５を制振装置５Ａに替えた構成を有する。クレーン装置１Ｃの他の構成は、クレーン装置１と同じである。クレーン装置１Ｃでは、実施例１と異なる制振装置５Ａの構成について説明する。
【００４６】
動吸振器型の制振装置５Ａはトロリ３の上面に設置されている。制振装置５Ａは、錘６、支持部材２５、梁状（または板状）のばね部材（板ばね部材）２６及び連結装置（拘束装置）１０を備えている。支持部材２５がトロリ３の上面に垂直に設置されている。ばね部材２６が、結合点２７で支持部材２５に取り付けられ、水平方向に伸びている。錘６がばね部材２６の先端部に取り付けられる。実施例１で用いられる連結装置１０がトロリ３の上面に設置される。ばね部材２６が、連結装置１０に設けられた押し付け装置１２Ａの押し板１５Ａと押し付け装置１２Ｂの押し板１５Ｂの間に配置される。連結装置１０は、押し板１５Ａ及び１５Ｂがばね部材２６の支持部（拘束点）２８に面するようにトロリ３に設置される。連結装置１０の支持枠１１が、実施例１に用いられた支持部材９の機能を兼ねており、支持部２８の位置でばね部材２６を取り囲んでいる。
【００４７】
錘６のばね部材２６への取り付け位置と結合点２７との間の長さをＬ１、及び錘６のばね部材２６への取り付け位置と支持部２８との間の長さをＬ２とする。トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で且つ空荷状態での地震時において、クレーン装置１Ｃの振動を抑制する場合には、押し板１５Ａ及び１５Ｂを支持部２８でばね部材２６に接触させて支持部２８を拘束し、ばね部材２６を長さＬ２の範囲で変形させる。この長さＬ２は、その範囲でばね部材２６が曲げ変形する際における制振装置５Ａの固有振動数ｆｓ１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で且つ吊荷状態での地震時において、クレーン装置１Ｃの振動を抑制する場合には、押し板１５Ａ及び１５Ｂをばね部材２６から離して支持部２８の拘束を解除し、ばね部材２６を長さＬ１の範囲で変形させる。この長さＬ１は、その範囲でばね部材２６が曲げ変形する際における制振装置５Ａの固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。トロリ３の上面に取り付けられた減衰装置１６は、錘６のばね部材２６への取り付け位置と支持部２８との間でばね部材２６に取り付けられている。なお、長さＬ１及びＬ２は、錘６の重量、及びばね部材２６の断面特性に依存することは言うまでも無い。
【００４８】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態及び吊荷状態で地震が発生したときにおけるクレーン装置１Ｃの振動抑制について、説明する。
【００４９】
空荷状態でクレーン装置１Ｃが運転される前において、実施例１と同様に、運転員が押し板１５Ａ，１５Ｂに設けられた各ハンドルを回転させてネジロッド１４Ａ，１４Ｂを支持部２８に向って移動させる。押し板１５Ａ及び１５Ｂが支持部２８でばね部材２６に接触し、ばね部材２６が押し板１５Ａ及び１５Ｂによって挟まれる。ばね部材２６の支持部２８が連結装置１０によって拘束される。
【００５０】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで、空荷状態のときに地震が発生した場合には、ばね部材２６は、支持部２８を基点にして曲げ変形する。錘６、及びばね部材７の長さＬ２の部分の作用によって、制振装置５の固有振動数ｆｓ１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、この空荷状態での地震では、クレーン装置１Ｃの上下方向の振動が錘６、及びばね部材７の長さＬ２の部分の作用によって吸収される。したがって、その空荷状態での地震時において、制振装置５Ａがクレーン装置１Ｃの上下方向の振動を抑制することができる。
【００５１】
吊荷状態でクレーン装置１Ｃが運転される前において、実施例１と同様に、運転員が、支持部２８を拘束する場合とは逆方向に回転させる。押し板１５Ａ，１５Ｂが支持部２８から離れる。このため、連結装置１０によるばね部材２６の支持部２８の拘束が解除される。
【００５２】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで、吊荷状態のときに地震が発生した場合には、ばね部材２６は、結合点２７を基点にして曲げ変形する。錘６、及びばね部材７の長さＬ１の部分の作用によって、制振装置５の固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、その吊荷状態での地震では、クレーン装置１Ｃの上下方向の振動が錘６、及びばね部材７の長さＬ１の部分の作用によって吸収される。したがって、その吊荷状態での地震時においても、制振装置５Ａがクレーン装置１Ｃの上下方向の振動を抑制することができる。
【００５３】
制振装置５Ａが設けられた本実施例のクレーン装置１Ｃでも、実施例１で生じる各効果を得ることができる。本実施例で用いる制振装置５Ａは、板ばね部材２６を水平方向に伸びるように配置しているので、高さを低くすることができる。このため、制振装置５Ａは、上下方向のスペースを小さくすることができる。水平方向に伸びる板ばね部材２６を用いているため、連結装置１０で板ばね部材２６を拘束する支持部２８の位置を水平方向の任意の位置に設定することができる。
【００５４】
本実施例のクレーン装置１に含まれる制振装置５Ａは、錘６及びばね部材２６を有する第１制振機構、この第１制振機構に含まれる錘６及びばね部材２６の、錘６への取り付け部と支持部２８との間の部分を有する第２制振機構、及び吊荷時に第１制振機構を作動状態にし、及び空荷時に第２制振機構を作動状態にする切替装置である連結装置１０を備えている。第１制振機構及び第２制振機構は錘６を共有している。
【００５５】
制振装置５Ａは、実施例２及び３のようにガーダ２に取り付けてもよい。
【実施例５】
【００５６】
本発明の他の実施例である実施例５の搬送装置を、図７を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１Ｄは、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。クレーン装置１Ｄは、クレーン装置１Ｃにおいて制振装置５Ａを制振装置５Ｂに替えた構成を有する。クレーン装置１Ｄの他の構成は、クレーン装置１Ｃと同じである。クレーン装置１Ｄでは、実施例４と異なる制振装置５Ｂの構成について説明する。
【００５７】
動吸振器型の制振装置５Ｂは、制振装置５Ａにおいてばね部材２６を結合部材２９に替え、減衰装置１６の設置位置を替えた構成を有する。制振装置５Ｂの他の構成は制振装置５Ａと同じである。制振装置５Ａと異なる制振装置５Ｂの構成を以下に説明する。
【００５８】
結合部材２９の一端部がピン３０によって支持部材２５に取り付けられ、錘６が結合部材２９の他端部に取り付けられる。結合部材２９は、剛体であり、支持部２８において連結装置１０の押し板１５Ａと押し板１５Ｂの間に配置されている。結合部材２９は、ばね部材３１よりも剛であればよい。トロリ３の上面に設置された減衰装置１６は、錘６に直接取り付けられる。トロリ３の上面に一端が取り付けられたばね部材３１の他端が、結合点３２で結合部材２９に取り付けられる。
【００５９】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態では、連結装置１０の押し板１５Ａ，１５Ｂが結合部材２９から離れており、連結装置１０が結合部材２９の支持部２８を拘束していない。このような状態の空荷状態において地震によるクレーン装置１Ｄの上下方向の振動を抑制するために、結合部材２９の支点であるピン３０と結合点３２との間の長さＬＫ１は、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態での制振装置５Ｂの固有振動数ｆs１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。ピン３０と錘６の重心との間の長さをＬｍ、ピン３０と結合点３２との間の長さをＬｋ１、錘６の質量をＭ、ばね部材３１の剛性をＫとするとき、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態における制振装置５Ｂの固有振動数ｆs１は、（４）式で表される。
【００６０】
【数４】
【００６１】
（４）式では、簡単のため、結合部材２９の質量を無視した。
【００６２】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での吊荷状態では、連結装置１０の押し板１５Ａ，１５Ｂが支持部２８で結合部材２９に接触しており、連結装置１０が結合部材２９の支持部２８を拘束している。このような状態の吊荷状態において地震によるクレーン装置１Ｄの上下方向の振動を抑制するために、ピン３０と支持部２８との間の長さＬＫ２は、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で吊荷状態での制振装置５Ｂの固有振動数ｆs２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で吊荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。この吊荷状態における制振装置５Ｂの固有振動数ｆs２は、（５）式で表される。
【００６３】
【数５】
【００６４】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態及び吊荷状態で地震が発生したときにおけるクレーン装置１Ｃの振動抑制について、説明する。
【００６５】
空荷状態にあるクレーン装置１Ｄの運転前に実施例４と同様な操作を行うことにより、押し板１５Ａ及び１５Ｂを支持部２８で結合部材２９から離し、連結装置１０による結合部材２９の支持部２８の拘束を解除する。
【００６６】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している空荷状態での地震時には、錘６、ピン３０で支持された結合部材２９及びばね部材３１の作用によって制振装置５Ｂの固有振動数ｆｓ１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、クレーン装置１Ｄの上下方向の振動が錘６、ピン３０で支持された結合部材２９及びばね部材３１の作用によって吸収される。したがって、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態での地震時において、制振装置５Ｂがクレーン装置１Ｄの上下方向の振動を抑制することができる。
【００６７】
吊荷状態にあるクレーン装置１Ｄの運転前に実施例４と同様な操作を行うことにより、押し板１５Ａ及び１５Ｂが支持部２８で結合部材２９に押し付けられる。このため、結合部材２９の支持部２８が連結装置１０によって拘束される。
【００６８】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している吊荷状態での地震時には、錘６、支持部２８で拘束された結合部材２９及びばね部材３１の作用によって制振装置５Ｂの固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で吊荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、クレーン装置１Ｄの上下方向の振動が錘６、支持部２８で拘束された結合部材２９及びばね部材３１の作用によって吸収される。したがって、その吊荷状態での地震時において、制振装置５Ｂがクレーン装置１Ｄの上下方向の振動を抑制することができる。
【００６９】
制振装置５Ｂが設けられた本実施例のクレーン装置１Ｄでも、実施例１で生じる各効果を得ることができる。制振装置５Ｂは、ピン３０で支持された結合部材２９及びばね部材３１を用いているので、結合点３２からの、結合部材２９を拘束する位置までの長さを変更することによって、制振装置５Ｂの固有振動数を容易に調節することができる。ピン３０で支持された結合部材２９及びばね部材３１を有する制振装置５Ｂは、制振装置５に比べて質量が小さい錘６を用いて所定の固有振動数に調節することができる。
【００７０】
本実施例のクレーン装置１に含まれる制振装置５Ｂは、錘６、結合部材２９及びばね部材３１を有する第２制振機構、この第２制振機構に含まれる錘６、結合部材２９の、支持部２８と結合点３２との間の部分、及びばね部材３１を有する第１制振機構、及び吊荷時に第１制振機構を作動状態にし、及び空荷時に第２制振機構を作動状態にする切替装置である連結装置１０を備えている。第１制振機構及び第２制振機構は錘６を共有している。
【００７１】
制振装置５Ｂは、実施例２及び３のようにガーダ２に取り付けてもよい。
【実施例６】
【００７２】
本発明の他の実施例である実施例６の搬送装置を、図８を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１Ｅは、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。クレーン装置１Ｅは、クレーン装置１において制振装置５を制振装置５Ｃに替えた構成を有する。クレーン装置１Ｅの他の構成は、クレーン装置１と同じである。
【００７３】
クレーン装置１Ｅでは、実施例１と異なる制振装置５Ｃの構成について説明する。動吸振器型の制振装置５Ｃは、実施例１で用いられる制振装置５に連結装置（拘束装置）１０Ａ、ばね部材３５及び支持部材３６を追加した構成を有し、ガーダ２の上面に設置される。
【００７４】
ばね部材３５はばね部材７の上方に配置され、ばね部材３５の下端部が結合点３７でばね部材７の上端部に連結されている。ばね部材３５の上端部は錘６に取り付けられる。連結装置１０Ａは、実施例１で用いられる連結装置１０と同じ構成を有する。この連結装置１０Ａは連結装置１０の上方に配置され、連結装置１０Ａの支持枠１１が結合部３７を取り囲んでいる。結合部３７は、連結装置１０Ａの押し板１５Ａと押し板１５Ｂの間に配置される。連結装置１０Ａの支持枠１１は支持部材３６に取り付けられている。
【００７５】
制振装置５Ｅは、トロリ３の移動に障害とならない位置で、ガーダ２の長手方向の中央部でガーダ２の上面に設置される。支持部材９，３６及び減衰装置１６が、ガーダ２の上面に取り付けられる。ばね部材８が結合点１７でガーダ２の上面に取り付けられる。
【００７６】
ばね部材７，８及び３５の剛性が、それぞれ、以下のように設定される。ばね部材７の剛性Ｋｓ１が、実施例１と同様に、空荷状態でトロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときにおける制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ１がそのときにおける空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。ばね部材８の剛性Ｋｓ２が、実施例１と同様に、吊荷状態でトロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときにおける制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ２がそのときにおける吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。ばね部材３５の剛性が、ばね部材７及び８の剛性と同様に、空荷状態でトロリ３がガータ２の長手方向の端部に位置しているときにおける制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ３がそのときにおける空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。
【００７７】
地震が発生したときにおけるクレーン装置１Ｅの振動抑制について説明する。
【００７８】
連結装置１０の押し板１５Ａ及び１５Ｂが結合点１８から離れており、連結装置１０Ａの押し板１５Ａ及び１５Ｂも結合点３７から離れていると仮定する。トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで空荷状態のクレーン装置１Ｅの運転前に、運転員が、ガーダ２の上に上がって、実施例１と同様に連結装置１０の各ハンドルを回転させて、連結装置１０のネジロッド１４Ａ，１４Ｂをばね部材７とばね部材８の結合点１８に向って移動させる。やがて、連結装置１０の押し板１５Ａ及び１５Ｂがばね部材７とばね部材８の結合点１８に接触し、結合点１８が押し板１５Ａ及び１５Ｂによって挟まれる。結合点１８が支持部材９及び連結装置１０によって拘束される。
【００７９】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで、空荷状態のときに地震が発生した場合には、ばね部材７及び３５が拘束された結合点１８を基点に変形する。錘６及びばね部材７及び３５の作用によって、制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで空荷状態での地震では、クレーン装置１Ｅの上下方向の振動が錘６、及びばね部材７及び３５の作用によって吸収される。したがって、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで空荷状態での地震時において、制振装置５Ｃがクレーン装置１Ｅの上下方向の振動を抑制することができる。
【００８０】
トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで、吊荷状態のクレーン装置１Ｅの運転前に、ガーダ２の上に上がった運転員が、連結装置１０の各ハンドルを逆回転させる。これにより、押し板１５Ａ及び１５Ｂが結合点１８から離れ、連結装置１０による結合点１８の拘束が解除される。連結装置１０Ａが結合点３７を拘束していないので、連結装置１０Ａにおける結合点３７の拘束解除の操作は行われない。もし、結合点３７が連結装置１０Ａによって拘束されている場合には、上記した連結装置１０と同様に、運転員による連結装置１０Ａの押し板１５Ａ，１５Ｂに設けられた各ハンドルの回転操作が行われる。この各ハンドルの回転操作により、連結装置１０Ａの押し板１５Ａ及び１５Ｂが結合点３７から離される。
【００８１】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで、吊荷状態のときに地震が発生した場合には、ばね部材８，７および３５が、結合点１７を基点に変形する。このため、錘６、及びばね部材８，７および３５の作用によって、制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで吊荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで吊荷状態での地震では、クレーン装置１Ｅの上下方向の振動が錘６、及びばね部材８，７及び３５によって吸収される。したがって、トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで吊荷状態での地震時においても、制振装置５Ｃがクレーン装置１Ｅの上下方向の振動を抑制することができる。
【００８２】
トロリ３がガータ２の長手方向の端部に位置しているときで空荷状態のクレーン装置１Ｅの運転前に、運転員による連結装置１０Ａの押し板１５Ａ，１５Ｂに設けられた各ハンドルの回転操作が行われる。連結装置１０Ａのネジロッド１４Ａ，１４Ｂが、ばね部材３５とばね部材７の結合点３７に向って移動される。やがて、連結装置１０Ａの押し板１５Ａ及び１５Ｂがばね部材３５とばね部材７の結合点３７に接触し、結合点３７が連結装置１０Ａの押し板１５Ａ及び１５Ｂによって挟まれる。結合点３７が支持部材９及び連結装置１０Ａによって拘束される。
【００８３】
トロリ３がガーダ２の長手方向の端に位置しているときで、空荷状態のときに地震が発生した場合には、ばね部材３５が拘束された結合点３７を基点に変形する。錘６及びばね部材３５の作用によって、制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ３が、トロリ３がガーダ２の長手方向の端部に位置しているときで空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、トロリ３がガータ２の長手方向の端部に位置しているときで空荷状態での地震では、クレーン装置１Ｅの上下方向の振動が錘６、及びばね部材３５の作用によって吸収される。したがって、トロリ３がガーダ２の長手方向の端部に位置しているときで空荷状態での地震時において、制振装置５Ｃがクレーン装置１Ｅの上下方向の振動を抑制することができる。
【００８４】
制振装置５Ｃが設けられた本実施例のクレーン装置１Ｅは、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで且つ空荷状態及び吊荷状態で地震が発生しても、クレーン装置１Ｅの上下方向の振動を抑制することができる。さらに、本実施例は、支持部材３６、ばね部材３５及び連結装置１０Ａを有しているので、トロリ３がガーダ２の長手方向の端部に位置しているときで且つ空荷状態の時に地震が発生しても、クレーン装置１Ｅの上下方向の振動を抑制することができる。さらに、実施例１と同様に、クレーン装置１Ｅを小型化することができる。
【００８５】
本実施例のクレーン装置１Ｅに含まれる制振装置５Ｃは、錘６及びばね部材７、８及び３５を有する第１制振機構、この第１制振機構に含まれる錘６及びばね部材７及び８を有する第２制振機構、この第１制振機構に含まれる錘６及びばね部材３５を有する第３制振機構、及びトロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態における吊荷時に第１制振機構を作動状態にし、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態における空荷時に第２制振機構を作動状態にし、トロリ３がガーダ２の長手方向の端部に位置している状態における空荷時に第２制振機構を作動状態にする切替装置を備えている。この切替装置は連結装置１０及び１０Ａを含んでおり、第１制振機構、第２制振機構及び第３制振機構は錘６を共有している。
【００８６】
制振装置５Ｃは、実施例１のようにトロリ３に取り付けてもよく、実施例３のようにガーダ２の底部材に取り付けてもよい。
【００８７】
実施例１〜６の各クレーン装置は、沸騰水型原子力プラントのタービン建屋等の他の建屋内に設置された天井クレーン装置に適用することができる。実施例１〜６の各クレーン装置は、他の原子力プラントである加圧水型原子力プラントの原子炉建屋及びタービン建屋内に設置された天井クレーン装置にも適用できる。さらに、各実施例のクレーン装置は、火力プラントの建屋内の天井クレーン装置にも適用でき、沸騰水型原子力プラントに用いられる、ガーダ及びトロリを有する燃料交換機にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、原子力プラント及び火力プラントにおけるガーダ及びトロリを有する搬送装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ…クレーン装置、２…ガーダ、３…トロリ、５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ…制振装置、６…錘、７，８，２６，３５…ばね部材、９，２５，３６…支持部材、１０，１０Ａ…連結装置、１１…支持枠、１２Ａ，１２Ｂ…押し付け装置、１３Ａ，１３Ｂ…支持スリーブ、１４Ａ，１４Ｂ…ネジロッド、１５Ａ，１５Ｂ…押し付け板、１６…減衰装置、１８…結合部、２８…支持部、２９…結合部材。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に係り、特に、原子力プラントに適用するのに好適なガーダ及びトロリを有する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
天井クレーンなどの、ガーダ及びガーダ上に移動可能に設けられたトロリを有する搬送装置は、一般的に水平方向に広がりを有する構造であるため、上下方向の地震力の影響を受け易くなっている。この搬送装置は、吊荷の有無及びその質量、及びガーダ上におけるトロリの位置によって固有振動数が変わることが特徴である。このような特徴を有する搬送装置において、上下方向の振動を、いわゆる動吸振器と呼ばれる制振装置によって低減させることが提案されている。この場合には、制振装置の固有振動数を搬送装置本体の固有振動数に同調させる必要がある。
【０００３】
特開２０００−２３８９８７号公報は、その制振装置を備えたクレーン装置を記載している。このクレーン装置は、トロリが搬送対象物を吊っていない空荷の状態でクレーン装置本体の固有振動数に同調させた第１制振装置、及びトロリが搬送対象物を吊っている吊荷の状態でクレーン装置本体の固有振動数に同調させた第２制振装置を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２３８９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
動吸振器型の制振装置で搬送装置の振動を低減するためには、制振装置の固有振動数を搬送装置本体の固有振動数に同調させる必要がある。特開２０００−２３８９８７号公報に記載されたクレーン装置では、その固有振動数の同調を実現するために、異なる状態でのクレーン装置本体の固有振動数に別々に同調させた固有振動数を有する第１及び第２制振装置を設けている。固有振動数が異なる複数の制振装置をクレーン装置に設置しているので、これらの制振装置に設けられた各錘の荷重がクレーン装置に加わり、クレーン装置の重量が増大する。各錘の荷重が加わるクレーン装置の強度を高める必要があり、且つクレーン装置を移動させるモータの容量を増大する必要がある。これは、クレーン装置の大型化につながる。
【０００６】
本発明の目的は、搬送対象物が吊り下げられたか否かに係らず地震による上下振動を抑制することができ、且つ小型化できる搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した目的を達成する本発明の特徴は、制振装置が、制振装置の固有振動数を、トロリがガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第１制振機構、制振装置の固有振動数を、トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での空荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第２制振機構、及び吊荷時に第１制振機構を作動状態にし、空荷時に前記第２制振機構を作動状態にする切替装置を有し、第１制振機構及び第２制振機構は錘を共有していることにある。
【０００８】
制振装置が錘を共有する第１制振機構及び第２制振機構を有し、空荷時に第１制振機構を作動状態にし、吊荷時に第２制振機構を作動状態にする切替装置を有しているので、搬送対象物が吊り下げられたか否かに係らず地震による搬送装置の上下振動を抑制することができる。また、錘を第１制振機構及び第２制振機構で共有しているので、制振装置を備えた搬送装置の重量を低減することができ、搬送装置を小型化することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、搬送対象物が吊り下げられたか否かに係らず地震による搬送装置の上下振動を抑制することができ、且つガータ及びトロリを有するその搬送装置を小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の好適な一実施例である実施例１の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【図２】図１に示す制振装置の構成図であり、（Ａ）は制振装置の拡大図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ断面図である。
【図３】本発明の他の実施例である実施例２の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【図４】本発明の他の実施例である実施例３の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【図５】本発明の他の実施例である実施例４の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【図６】図５に示す制振装置の構成図であり、（Ａ）は（Ｂ）のＡ１−Ａ１断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ１−Ｂ１断面図である。
【図７】本発明の他の実施例である実施例５の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【図８】本発明の他の実施例である実施例６の、沸騰水型原子力プラントに用いられるクレーン装置である搬送装置の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施例を、図面を参照して以下に説明する。
【実施例１】
【００１２】
本発明の好適な一実施例である実施例１の搬送装置を、図１及び図２を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１は、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。
【００１３】
クレーン装置１は、ガーダ２、トロリ３及び制振装置５を備えている。ガーダ２は、原子炉建屋内で天井付近に設置されたガイドレール４上に移動可能に設置される。トロリ３は、ガーダ２の上面に設けられたガイドレール（図示せず）上に移動可能に設置され、搬送対象物２０を吊るす吊り装置（図示せず）を設けている。
【００１４】
動吸振器型の制振装置５は、錘６、ばね部材７，８、支持部材９及び連結装置（拘束装置）１０を備えている。ばね部材７，８はコイルばねである。連結装置１０は、支持枠１１、及び押し付け装置１２Ａ，１２Ｂを有する。ばね部材８が結合点１７でトロリ３の上面に取り付けられている。ばね部材７は結合点（拘束点）１８でばね部材８に取り付けられている。ばね部材７及び８はトロリ３の上面に対して垂直な方向に伸びている。錘６は、ばね部材７に取り付けられている。錘６は、ばね部材７及び８によって支持されると共に、トロリ３の上面に取り付けられた減衰装置１６によっても支持される。減衰装置１６としては、例えば、オイルダンパ、磁気ダンパ及びメカトロダンパのうちのいずれかを用いる。
【００１５】
矩形の環状になっている支持枠１１が、ばね部材７とばね部材８の結合点１８の周囲を取り囲んでいる。支持枠１１が、トロリ３の上面に設置されている支持部材９に取り付けられている。押し付け装置１２Ａ，１２Ｂが、支持枠１１の内面に互いに向かい合うように設けられる。押し付け装置１２Ａが、支持スリーブ１３Ａ、ネジロッド１４Ａ及びネジロッド１４Ａの先端に設けられた押し板１５Ａを有する。押し付け装置１２Ｂが、支持スリーブ１３Ｂ、ネジロッド１４Ｂ及びネジロッド１４Ｂの先端に設けられた押し板１５Ｂを有する。内面にネジが形成された支持スリーブ１３Ａ，１３Ｂが支持枠１１に設置される。ネジロッド１４Ａの外面にはネジが形成されており、ネジロッド１４Ａの一部が支持スリーブ１３Ａ内に挿入されている。ネジロッド１４Ａの外面に形成されたネジが、支持スリーブ１３Ａの内面に形成されたネジと噛み合っている。ネジロッド１４Ｂの外面にはネジが形成されており、ネジロッド１４Ｂの一部が支持スリーブ１３Ｂ内に挿入されている。ネジロッド１４Ｂの外面に形成されたネジが、支持スリーブ１３Ｂの内面に形成されたネジと噛み合っている。回転用のハンドル（図示せず）が押し板１５Ａ，１５Ｂにそれぞれ設けられる。ばね部材７とばね部材８の結合点１８が、押し付け装置１２Ａと押し付け装置１２Ｂの間、具体的には、押し板１５Ａと押し板１５Ｂの間に配置される。
【００１６】
クレーン装置１は、トロリ３に搬送対象物（例えば、原子炉建屋内に設置された（または設置される）機器）２０を吊るしてガーダ２により搬送するとき、すなわち、吊荷状態のときには、トロリ３が移動によってガーダ２の長手方向の中央部に位置される。搬送対象物２０を降ろし、トロリ３に搬送対象物２０を吊っていない状態、すなわち、空荷状態でガーダ２を元の位置まで搬送するときも、トロリ３はガーダ２の長手方向の中央部に位置している。
【００１７】
クレーン装置１が空荷状態のとき、押し付け装置１２Ａ，１２Ｂが結合点１８に押し付けられ、この結合点１８が連結装置１０を介して支持部材９に結合される。すなわち、ばね部材８が、支持部材９及び連結装置１０によって拘束される。クレーン装置１が吊荷状態のとき、押し付け装置１２Ａ，１２Ｂが結合点１８から離される。すなわち、ばね部材８が、支持部材９及び連結装置１０によって拘束されない。
【００１８】
吊荷状態及び空荷状態のときにおいて連結装置１０が上記のように作用する本実施例のクレーン装置１では、制振装置５の固有振動数を、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で且つ吊荷状態でのクレーン装置１の本体の固有振動数、及びトロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で且つ空荷状態でのクレーン装置１の本体の固有振動数に同調させるために、ばね部材７及び８のそれぞれの剛性は、以下のように設定される。なお、クレーン装置１の本体とは、クレーン装置１の構成から制振装置５を除外した部分の構成であり、以後、クレーン装置本体という。
【００１９】
空荷状態では、上記したように、結合点１８を支持部材９及び連結装置１０によって拘束する。このため、空荷状態で地震が発生したときには、錘６及びばね部材７の作用により、制振装置５の固有振動数を、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調させる。錘６の質量をＭｓ、ばね部材７の剛性をＫｓ１としたとき、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態における制振装置５の固有振動数ｆｓ１は、（１）式で表される。
【００２０】
【数１】
【００２１】
その固有振動数ｆｓ１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、ばね部材７の剛性Ｋｓ１が設定される。これらの固有振動数を同調させるために、例えば、動吸振器の定点理論に基づいて、（２）式の条件を満たすように、制振装置５の固有振動数が設定される。
【００２２】
【数２】
【００２３】
ここで、ｆｐはクレーン装置本体の固有振動数、Ｍｐはクレーン装置本体のうち振動に寄与する部分の質量である。Ｍｐとしては、例えば、振動モード解析におけるモード有効質量などを使えば良い。以降の各実施例でも同様の考え方により、制振装置５の固有振動数をクレーン装置本体の固有振動数に同調させることができる。
【００２４】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態における吊荷状態では、上記したように、結合点１８が支持部材９及び連結装置１０によって拘束されない。このため、地震発生時には、互いに連結されて錘６を支持するばね部材７及び８が直列に変形する。そして、錘６及びばね部材７及び８の作用により、制振装置５の固有振動数を、空荷状態に比べて低下する吊荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調させる。ばね部材８の剛性をＫｓ２としたとき、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での吊荷状態における制振装置５の固有振動数ｆｓ２は、（３）式で表される。
【００２５】
【数３】
【００２６】
その固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、ばね部材８の剛性Ｋｓ２が、例えば、動吸振器の定点理論に基づいて、設定される。ばね部材７の剛性Ｋｓ１は、前述のように、固有振動数ｆｓ１が空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように設定されている。
【００２７】
空荷状態及び吊荷状態でのクレーン装置１の運転を以下に説明する。クレーン装置１には、クレーン装置１を操作する運転員が乗る運転室（図示せず）が設けられている。クレーン装置１は、例えば、沸騰水型原子力プラントの運転が停止されている定期検査期間に使用される。運転員は、クレーン装置１を空荷状態で運転する前に、ガーダ２に上がって、押し板１５Ａ，１５Ｂに設けられたそれぞれのハンドルを持って各ハンドルを順番に一方向に回転させる。この操作によって、ネジロッド１４Ａが回転しながら支持スリーブ１３Ａから結合点１８に向って移動し、押し板１５Ａが結合点１８に押し付けられる。ネジロッド１４Ｂも回転しながら支持スリーブ１３Ｂから結合点１８に向って移動し、押し板１５Ｂが結合点１８に押し付けられる。この結果、結合点１８が支持部材９及び連結装置１０によって拘束される。結合点１８が拘束された後、運転員が運転室内に戻ってガーダ２及びトロリ３を移動させ、トロリ３を原子炉建屋内に設置された原子炉圧力容器の真上まで移動させる。
【００２８】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態であって空荷状態でのその移動中に地震が発生したとする。制振装置５において結合点１８が支持部材９及び連結装置１０によって拘束されているので、ばね部材８は地震時に作用しない。錘６及びばね部材７の作用によって制振装置５の固有振動数ｆｓ１が空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態での地震時には、クレーン装置１の上下方向の振動が錘６及びばね部材７の作用によって吸収される。したがって、空荷状態での地震時において、制振装置５がクレーン装置１の上下方向の振動を抑制することができる。
【００２９】
沸騰水型原子力プラントの定期検査期間においては、原子炉圧力容器の蓋が外され、原子炉圧力容器内に設置されている蒸気乾燥器及び気水分離器が原子炉圧力容器から取り出される。取り外された上記の蓋、蒸気乾燥器及び気水分離器は、搬送対象物２０であり、クレーン装置１によって搬送される。気水分離器が原子炉圧力容器から取り出された後、炉心に装荷されている燃料集合体の一部が新燃料集合体と交換される。燃料集合体の交換には、燃料交換機が用いられる。
【００３０】
空荷状態でクレーン装置１が運転され、トロリ３が原子炉圧力容器の真上に到達したとする。トロリ３からフック（図示せず）が降ろされ、原子炉圧力容器の蓋がフックに吊るされる。トロリ３及びガーダ２が、運転室内の運転員の操作により移動され、トロリ３に吊るしている蓋を原子炉建屋内の所定の位置まで搬送する。この蓋の移送時には、クレーン装置１は吊荷状態で運転される。
【００３１】
クレーン装置１は吊荷状態で運転される前、具体的には、搬送対象物２０である蓋をトロリ３に吊るす前に、運転員が、ガーダ２に上がって押し板１５Ａ，１５Ｂに設けられたそれぞれのハンドルを、結合点１８を拘束する場合とは逆方向に回転させる。このハンドル操作によって、ネジロッド１４Ａが逆回転して支持スリーブ１３Ａ内に入り込み、押し板１５Ａが結合点１８から離れる。ネジロッド１４Ｂも逆回転しながら支持スリーブ１３Ｂ内に入り込み、押し板１５Ｂが結合点１８から離れる。このため、支持部材９及び連結装置１０による結合点１８の拘束が解除される。錘６の重量はばね部材７及び８で支持され、地震時にはばね部材７及び８が共に変形する。支持部材９及び連結装置１０による結合点１８の拘束解除により、制振装置５の固有振動数が、空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されていた固有振動数ｆｓ１から、吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調する固有振動数ｆｓ２に設定される。
【００３２】
吊荷状態でのクレーン装置１の移動中に地震が発生した場合には、錘６及びばね部材７及び８の作用によって制振装置５の固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、吊荷状態での地震では、クレーン装置１の上下方向の振動が錘６及びばね部材７及び８の作用によって吸収される。したがって、本実施例は、吊荷状態での地震時においても、制振装置５がクレーン装置１の上下方向の振動を抑制することができる。
【００３３】
本実施例は、押し付け装置１２Ａ，１２Ｂのハンドル操作によって、支持部材９及び連結装置１０により結合点１８（ばね部材７とばね部材８の接続部）を拘束している状態（結合点１８の拘束状態）及びこれらにより結合点１８を拘束していない状態（結合点１８の非拘束状態）を切り替えることができる。このため、制振装置５の固有振動数を、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調する固有振動数ｆｓ１から、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調する固有振動数ｆｓ２に変更することができる。すなわち、制振装置５は、制振装置５の固有振動数を空荷状態と吊荷状態で変更することができる。
【００３４】
このように、クレーン装置１は、制振装置５を備えているので、制振装置５の固有振動数を変更することができ、トロリ３に物体（搬送対象物）が吊り下げられたか否かに係らず地震による上下振動を抑制することができる。
【００３５】
また、本実施例は、特開２０００−２３８９８７号公報に記載されたクレーン装置のように、空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調させた第１制振装置、及び吊荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調させた第２制振装置を備える必要がないので、クレーン装置１を小型化することができる。具体的には、１つの制振装置５で空荷状態及び吊荷状態のそれぞれで地震が生じてもクレーン装置１の上下振動を抑制することができるので、特開２０００−２３８９８７号公報に記載されたクレーン装置に比べて錘の数を少なくすることができる。特開２０００−２３８９８７号公報に記載されたクレーン装置では、錘の数が多いのでクレーン装置の重量が増加し、クレーン装置の強度を高める必要がある。このため、クレーン装置が大型化する。これに対して、本実施例のクレーン装置１は、上記したように錘の数が少ないので、特開２０００−２３８９８７号公報に記載されたクレーン装置に比べて小型化することができる。
【００３６】
本実施例で用いられる制振装置５は、ばね部材７，８としてコイルばねを用いているので、剛性の設定が容易である。コイルばねを用いる制振装置５は、板ばね部材を有する、実施例４で使用される制振装置５Ａ、及び結合部材２９及びばね部材３１を有する、実施例５で使用される制振装置５Ｂに比べて小型化できる。
【００３７】
ネジロッド１４Ａ，１４Ｂの回転をモータによって行うように、押し付け装置１２Ａ，１２Ｂの構成を変更してもよい。
【００３８】
本実施例のクレーン装置１に含まれる制振装置５は、錘６及びばね部材７及び８を有する第１制振機構、この第１制振機構に含まれる錘６及びばね部材７を有する第２制振機構、及び吊荷時に第１制振機構を作動状態にし、及び空荷時に第２制振機構を作動状態にする切替装置である連結装置１０を備えている。第１制振機構及び第２制振機構は錘６を共有している。
【実施例２】
【００３９】
本発明の他の実施例である実施例２の搬送装置を、図３を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１Ａは、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。クレーン装置１Ａは、クレーン装置１において制振装置５の設置位置をトロリ３からガーダ２に変更した構成を有する。クレーン装置１Ａの他の構成は、クレーン装置１と同じである。
【００４０】
制振装置５は、トロリ３の移動に障害とならない位置で、ガーダ２の長手方向の中央部でガーダ２の上面に設置される。支持部材９及び減衰装置１６がガーダ２の上面に設置され、ばね部材８も結合点１７でガーダ２の上面に取り付けられる。
【００４１】
本実施例は、実施例１で生じる各効果を得ることができる。
【実施例３】
【００４２】
本発明の他の実施例である実施例３の搬送装置を、図４を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１Ｂは、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。クレーン装置１Ｂは、クレーン装置１において制振装置５の設置位置をトロリ３からガーダ２に変更した構成を有する。クレーン装置１Ｂの他の構成は、クレーン装置１と同じである。
【００４３】
制振装置５は、ガーダ２に設けられた、トロリ３が移動するガイドレール（図示せず）の下方で、ガーダ２に設けられている。ガーダ２は、２つのボックス構造体を両端部で結合した構成になっている。２つのボックス構造体のそれぞれの上面に、トロリ３が移動するガイドレールが１本ずつ設置されている。各ボックス構造体は、強度を確保するために、所定間隔で配置された複数の隔壁２２を設けている。制振装置５は、ガーダ２の長手方向の中央部で隣り合う隔壁２２間で、ボックス構造体の底面に設置される。支持部材９及び減衰装置１６がガーダ２の底部材の上面に設置され、ばね部材８も結合点１７でガーダ２の底部材の上面に取り付けられる。吊荷状態のとき、トロリ３に搬送対象物２０を吊るすワイヤは、トロリ３の移動に伴って２つのボックス構造体の間を移動する。
【００４４】
本実施例も、実施例１で生じる各効果を得ることができる。本実施例は、制振装置５がガーダ２の１つのボックス構造体の底面に設置されるので、ガーダ２の幅を実施例２よりも狭くすることができる。
【実施例４】
【００４５】
本発明の他の実施例である実施例４の搬送装置を、図５及び図６を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１Ｃは、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。クレーン装置１Ｃは、クレーン装置１において制振装置５を制振装置５Ａに替えた構成を有する。クレーン装置１Ｃの他の構成は、クレーン装置１と同じである。クレーン装置１Ｃでは、実施例１と異なる制振装置５Ａの構成について説明する。
【００４６】
動吸振器型の制振装置５Ａはトロリ３の上面に設置されている。制振装置５Ａは、錘６、支持部材２５、梁状（または板状）のばね部材（板ばね部材）２６及び連結装置（拘束装置）１０を備えている。支持部材２５がトロリ３の上面に垂直に設置されている。ばね部材２６が、結合点２７で支持部材２５に取り付けられ、水平方向に伸びている。錘６がばね部材２６の先端部に取り付けられる。実施例１で用いられる連結装置１０がトロリ３の上面に設置される。ばね部材２６が、連結装置１０に設けられた押し付け装置１２Ａの押し板１５Ａと押し付け装置１２Ｂの押し板１５Ｂの間に配置される。連結装置１０は、押し板１５Ａ及び１５Ｂがばね部材２６の支持部（拘束点）２８に面するようにトロリ３に設置される。連結装置１０の支持枠１１が、実施例１に用いられた支持部材９の機能を兼ねており、支持部２８の位置でばね部材２６を取り囲んでいる。
【００４７】
錘６のばね部材２６への取り付け位置と結合点２７との間の長さをＬ１、及び錘６のばね部材２６への取り付け位置と支持部２８との間の長さをＬ２とする。トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で且つ空荷状態での地震時において、クレーン装置１Ｃの振動を抑制する場合には、押し板１５Ａ及び１５Ｂを支持部２８でばね部材２６に接触させて支持部２８を拘束し、ばね部材２６を長さＬ２の範囲で変形させる。この長さＬ２は、その範囲でばね部材２６が曲げ変形する際における制振装置５Ａの固有振動数ｆｓ１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で且つ吊荷状態での地震時において、クレーン装置１Ｃの振動を抑制する場合には、押し板１５Ａ及び１５Ｂをばね部材２６から離して支持部２８の拘束を解除し、ばね部材２６を長さＬ１の範囲で変形させる。この長さＬ１は、その範囲でばね部材２６が曲げ変形する際における制振装置５Ａの固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。トロリ３の上面に取り付けられた減衰装置１６は、錘６のばね部材２６への取り付け位置と支持部２８との間でばね部材２６に取り付けられている。なお、長さＬ１及びＬ２は、錘６の重量、及びばね部材２６の断面特性に依存することは言うまでも無い。
【００４８】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態及び吊荷状態で地震が発生したときにおけるクレーン装置１Ｃの振動抑制について、説明する。
【００４９】
空荷状態でクレーン装置１Ｃが運転される前において、実施例１と同様に、運転員が押し板１５Ａ，１５Ｂに設けられた各ハンドルを回転させてネジロッド１４Ａ，１４Ｂを支持部２８に向って移動させる。押し板１５Ａ及び１５Ｂが支持部２８でばね部材２６に接触し、ばね部材２６が押し板１５Ａ及び１５Ｂによって挟まれる。ばね部材２６の支持部２８が連結装置１０によって拘束される。
【００５０】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで、空荷状態のときに地震が発生した場合には、ばね部材２６は、支持部２８を基点にして曲げ変形する。錘６、及びばね部材７の長さＬ２の部分の作用によって、制振装置５の固有振動数ｆｓ１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、この空荷状態での地震では、クレーン装置１Ｃの上下方向の振動が錘６、及びばね部材７の長さＬ２の部分の作用によって吸収される。したがって、その空荷状態での地震時において、制振装置５Ａがクレーン装置１Ｃの上下方向の振動を抑制することができる。
【００５１】
吊荷状態でクレーン装置１Ｃが運転される前において、実施例１と同様に、運転員が、支持部２８を拘束する場合とは逆方向に回転させる。押し板１５Ａ，１５Ｂが支持部２８から離れる。このため、連結装置１０によるばね部材２６の支持部２８の拘束が解除される。
【００５２】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで、吊荷状態のときに地震が発生した場合には、ばね部材２６は、結合点２７を基点にして曲げ変形する。錘６、及びばね部材７の長さＬ１の部分の作用によって、制振装置５の固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、その吊荷状態での地震では、クレーン装置１Ｃの上下方向の振動が錘６、及びばね部材７の長さＬ１の部分の作用によって吸収される。したがって、その吊荷状態での地震時においても、制振装置５Ａがクレーン装置１Ｃの上下方向の振動を抑制することができる。
【００５３】
制振装置５Ａが設けられた本実施例のクレーン装置１Ｃでも、実施例１で生じる各効果を得ることができる。本実施例で用いる制振装置５Ａは、板ばね部材２６を水平方向に伸びるように配置しているので、高さを低くすることができる。このため、制振装置５Ａは、上下方向のスペースを小さくすることができる。水平方向に伸びる板ばね部材２６を用いているため、連結装置１０で板ばね部材２６を拘束する支持部２８の位置を水平方向の任意の位置に設定することができる。
【００５４】
本実施例のクレーン装置１に含まれる制振装置５Ａは、錘６及びばね部材２６を有する第１制振機構、この第１制振機構に含まれる錘６及びばね部材２６の、錘６への取り付け部と支持部２８との間の部分を有する第２制振機構、及び吊荷時に第１制振機構を作動状態にし、及び空荷時に第２制振機構を作動状態にする切替装置である連結装置１０を備えている。第１制振機構及び第２制振機構は錘６を共有している。
【００５５】
制振装置５Ａは、実施例２及び３のようにガーダ２に取り付けてもよい。
【実施例５】
【００５６】
本発明の他の実施例である実施例５の搬送装置を、図７を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１Ｄは、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。クレーン装置１Ｄは、クレーン装置１Ｃにおいて制振装置５Ａを制振装置５Ｂに替えた構成を有する。クレーン装置１Ｄの他の構成は、クレーン装置１Ｃと同じである。クレーン装置１Ｄでは、実施例４と異なる制振装置５Ｂの構成について説明する。
【００５７】
動吸振器型の制振装置５Ｂは、制振装置５Ａにおいてばね部材２６を結合部材２９に替え、減衰装置１６の設置位置を替えた構成を有する。制振装置５Ｂの他の構成は制振装置５Ａと同じである。制振装置５Ａと異なる制振装置５Ｂの構成を以下に説明する。
【００５８】
結合部材２９の一端部がピン３０によって支持部材２５に取り付けられ、錘６が結合部材２９の他端部に取り付けられる。結合部材２９は、剛体であり、支持部２８において連結装置１０の押し板１５Ａと押し板１５Ｂの間に配置されている。結合部材２９は、ばね部材３１よりも剛であればよい。トロリ３の上面に設置された減衰装置１６は、錘６に直接取り付けられる。トロリ３の上面に一端が取り付けられたばね部材３１の他端が、結合点３２で結合部材２９に取り付けられる。
【００５９】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態では、連結装置１０の押し板１５Ａ，１５Ｂが結合部材２９から離れており、連結装置１０が結合部材２９の支持部２８を拘束していない。このような状態の空荷状態において地震によるクレーン装置１Ｄの上下方向の振動を抑制するために、結合部材２９の支点であるピン３０と結合点３２との間の長さＬＫ１は、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態での制振装置５Ｂの固有振動数ｆs１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。ピン３０と錘６の重心との間の長さをＬｍ、ピン３０と結合点３２との間の長さをＬｋ１、錘６の質量をＭ、ばね部材３１の剛性をＫとするとき、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態における制振装置５Ｂの固有振動数ｆs１は、（４）式で表される。
【００６０】
【数４】
【００６１】
（４）式では、簡単のため、結合部材２９の質量を無視した。
【００６２】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での吊荷状態では、連結装置１０の押し板１５Ａ，１５Ｂが支持部２８で結合部材２９に接触しており、連結装置１０が結合部材２９の支持部２８を拘束している。このような状態の吊荷状態において地震によるクレーン装置１Ｄの上下方向の振動を抑制するために、ピン３０と支持部２８との間の長さＬＫ２は、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で吊荷状態での制振装置５Ｂの固有振動数ｆs２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で吊荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。この吊荷状態における制振装置５Ｂの固有振動数ｆs２は、（５）式で表される。
【００６３】
【数５】
【００６４】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態での空荷状態及び吊荷状態で地震が発生したときにおけるクレーン装置１Ｃの振動抑制について、説明する。
【００６５】
空荷状態にあるクレーン装置１Ｄの運転前に実施例４と同様な操作を行うことにより、押し板１５Ａ及び１５Ｂを支持部２８で結合部材２９から離し、連結装置１０による結合部材２９の支持部２８の拘束を解除する。
【００６６】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している空荷状態での地震時には、錘６、ピン３０で支持された結合部材２９及びばね部材３１の作用によって制振装置５Ｂの固有振動数ｆｓ１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、クレーン装置１Ｄの上下方向の振動が錘６、ピン３０で支持された結合部材２９及びばね部材３１の作用によって吸収される。したがって、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で空荷状態での地震時において、制振装置５Ｂがクレーン装置１Ｄの上下方向の振動を抑制することができる。
【００６７】
吊荷状態にあるクレーン装置１Ｄの運転前に実施例４と同様な操作を行うことにより、押し板１５Ａ及び１５Ｂが支持部２８で結合部材２９に押し付けられる。このため、結合部材２９の支持部２８が連結装置１０によって拘束される。
【００６８】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している吊荷状態での地震時には、錘６、支持部２８で拘束された結合部材２９及びばね部材３１の作用によって制振装置５Ｂの固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態で吊荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、クレーン装置１Ｄの上下方向の振動が錘６、支持部２８で拘束された結合部材２９及びばね部材３１の作用によって吸収される。したがって、その吊荷状態での地震時において、制振装置５Ｂがクレーン装置１Ｄの上下方向の振動を抑制することができる。
【００６９】
制振装置５Ｂが設けられた本実施例のクレーン装置１Ｄでも、実施例１で生じる各効果を得ることができる。制振装置５Ｂは、ピン３０で支持された結合部材２９及びばね部材３１を用いているので、結合点３２からの、結合部材２９を拘束する位置までの長さを変更することによって、制振装置５Ｂの固有振動数を容易に調節することができる。ピン３０で支持された結合部材２９及びばね部材３１を有する制振装置５Ｂは、制振装置５に比べて質量が小さい錘６を用いて所定の固有振動数に調節することができる。
【００７０】
本実施例のクレーン装置１に含まれる制振装置５Ｂは、錘６、結合部材２９及びばね部材３１を有する第２制振機構、この第２制振機構に含まれる錘６、結合部材２９の、支持部２８と結合点３２との間の部分、及びばね部材３１を有する第１制振機構、及び吊荷時に第１制振機構を作動状態にし、及び空荷時に第２制振機構を作動状態にする切替装置である連結装置１０を備えている。第１制振機構及び第２制振機構は錘６を共有している。
【００７１】
制振装置５Ｂは、実施例２及び３のようにガーダ２に取り付けてもよい。
【実施例６】
【００７２】
本発明の他の実施例である実施例６の搬送装置を、図８を用いて説明する。本実施例の搬送装置であるクレーン装置１Ｅは、例えば、沸騰水型原子力プラントの原子炉建屋内の天井クレーンとして使用される。クレーン装置１Ｅは、クレーン装置１において制振装置５を制振装置５Ｃに替えた構成を有する。クレーン装置１Ｅの他の構成は、クレーン装置１と同じである。
【００７３】
クレーン装置１Ｅでは、実施例１と異なる制振装置５Ｃの構成について説明する。動吸振器型の制振装置５Ｃは、実施例１で用いられる制振装置５に連結装置（拘束装置）１０Ａ、ばね部材３５及び支持部材３６を追加した構成を有し、ガーダ２の上面に設置される。
【００７４】
ばね部材３５はばね部材７の上方に配置され、ばね部材３５の下端部が結合点３７でばね部材７の上端部に連結されている。ばね部材３５の上端部は錘６に取り付けられる。連結装置１０Ａは、実施例１で用いられる連結装置１０と同じ構成を有する。この連結装置１０Ａは連結装置１０の上方に配置され、連結装置１０Ａの支持枠１１が結合部３７を取り囲んでいる。結合部３７は、連結装置１０Ａの押し板１５Ａと押し板１５Ｂの間に配置される。連結装置１０Ａの支持枠１１は支持部材３６に取り付けられている。
【００７５】
制振装置５Ｅは、トロリ３の移動に障害とならない位置で、ガーダ２の長手方向の中央部でガーダ２の上面に設置される。支持部材９，３６及び減衰装置１６が、ガーダ２の上面に取り付けられる。ばね部材８が結合点１７でガーダ２の上面に取り付けられる。
【００７６】
ばね部材７，８及び３５の剛性が、それぞれ、以下のように設定される。ばね部材７の剛性Ｋｓ１が、実施例１と同様に、空荷状態でトロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときにおける制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ１がそのときにおける空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。ばね部材８の剛性Ｋｓ２が、実施例１と同様に、吊荷状態でトロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときにおける制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ２がそのときにおける吊荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。ばね部材３５の剛性が、ばね部材７及び８の剛性と同様に、空荷状態でトロリ３がガータ２の長手方向の端部に位置しているときにおける制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ３がそのときにおける空荷状態のクレーン装置本体の固有振動数に同調するように、設定される。
【００７７】
地震が発生したときにおけるクレーン装置１Ｅの振動抑制について説明する。
【００７８】
連結装置１０の押し板１５Ａ及び１５Ｂが結合点１８から離れており、連結装置１０Ａの押し板１５Ａ及び１５Ｂも結合点３７から離れていると仮定する。トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで空荷状態のクレーン装置１Ｅの運転前に、運転員が、ガーダ２の上に上がって、実施例１と同様に連結装置１０の各ハンドルを回転させて、連結装置１０のネジロッド１４Ａ，１４Ｂをばね部材７とばね部材８の結合点１８に向って移動させる。やがて、連結装置１０の押し板１５Ａ及び１５Ｂがばね部材７とばね部材８の結合点１８に接触し、結合点１８が押し板１５Ａ及び１５Ｂによって挟まれる。結合点１８が支持部材９及び連結装置１０によって拘束される。
【００７９】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで、空荷状態のときに地震が発生した場合には、ばね部材７及び３５が拘束された結合点１８を基点に変形する。錘６及びばね部材７及び３５の作用によって、制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ１が、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで空荷状態での地震では、クレーン装置１Ｅの上下方向の振動が錘６、及びばね部材７及び３５の作用によって吸収される。したがって、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで空荷状態での地震時において、制振装置５Ｃがクレーン装置１Ｅの上下方向の振動を抑制することができる。
【００８０】
トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで、吊荷状態のクレーン装置１Ｅの運転前に、ガーダ２の上に上がった運転員が、連結装置１０の各ハンドルを逆回転させる。これにより、押し板１５Ａ及び１５Ｂが結合点１８から離れ、連結装置１０による結合点１８の拘束が解除される。連結装置１０Ａが結合点３７を拘束していないので、連結装置１０Ａにおける結合点３７の拘束解除の操作は行われない。もし、結合点３７が連結装置１０Ａによって拘束されている場合には、上記した連結装置１０と同様に、運転員による連結装置１０Ａの押し板１５Ａ，１５Ｂに設けられた各ハンドルの回転操作が行われる。この各ハンドルの回転操作により、連結装置１０Ａの押し板１５Ａ及び１５Ｂが結合点３７から離される。
【００８１】
トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで、吊荷状態のときに地震が発生した場合には、ばね部材８，７および３５が、結合点１７を基点に変形する。このため、錘６、及びばね部材８，７および３５の作用によって、制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ２が、トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで吊荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで吊荷状態での地震では、クレーン装置１Ｅの上下方向の振動が錘６、及びばね部材８，７及び３５によって吸収される。したがって、トロリ３がガータ２の長手方向の中央に位置しているときで吊荷状態での地震時においても、制振装置５Ｃがクレーン装置１Ｅの上下方向の振動を抑制することができる。
【００８２】
トロリ３がガータ２の長手方向の端部に位置しているときで空荷状態のクレーン装置１Ｅの運転前に、運転員による連結装置１０Ａの押し板１５Ａ，１５Ｂに設けられた各ハンドルの回転操作が行われる。連結装置１０Ａのネジロッド１４Ａ，１４Ｂが、ばね部材３５とばね部材７の結合点３７に向って移動される。やがて、連結装置１０Ａの押し板１５Ａ及び１５Ｂがばね部材３５とばね部材７の結合点３７に接触し、結合点３７が連結装置１０Ａの押し板１５Ａ及び１５Ｂによって挟まれる。結合点３７が支持部材９及び連結装置１０Ａによって拘束される。
【００８３】
トロリ３がガーダ２の長手方向の端に位置しているときで、空荷状態のときに地震が発生した場合には、ばね部材３５が拘束された結合点３７を基点に変形する。錘６及びばね部材３５の作用によって、制振装置５Ｃの固有振動数ｆｓ３が、トロリ３がガーダ２の長手方向の端部に位置しているときで空荷状態でのクレーン装置本体の固有振動数に同調されている関係上、トロリ３がガータ２の長手方向の端部に位置しているときで空荷状態での地震では、クレーン装置１Ｅの上下方向の振動が錘６、及びばね部材３５の作用によって吸収される。したがって、トロリ３がガーダ２の長手方向の端部に位置しているときで空荷状態での地震時において、制振装置５Ｃがクレーン装置１Ｅの上下方向の振動を抑制することができる。
【００８４】
制振装置５Ｃが設けられた本実施例のクレーン装置１Ｅは、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置しているときで且つ空荷状態及び吊荷状態で地震が発生しても、クレーン装置１Ｅの上下方向の振動を抑制することができる。さらに、本実施例は、支持部材３６、ばね部材３５及び連結装置１０Ａを有しているので、トロリ３がガーダ２の長手方向の端部に位置しているときで且つ空荷状態の時に地震が発生しても、クレーン装置１Ｅの上下方向の振動を抑制することができる。さらに、実施例１と同様に、クレーン装置１Ｅを小型化することができる。
【００８５】
本実施例のクレーン装置１Ｅに含まれる制振装置５Ｃは、錘６及びばね部材７、８及び３５を有する第１制振機構、この第１制振機構に含まれる錘６及びばね部材７及び８を有する第２制振機構、この第１制振機構に含まれる錘６及びばね部材３５を有する第３制振機構、及びトロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態における吊荷時に第１制振機構を作動状態にし、トロリ３がガーダ２の長手方向の中央部に位置している状態における空荷時に第２制振機構を作動状態にし、トロリ３がガーダ２の長手方向の端部に位置している状態における空荷時に第２制振機構を作動状態にする切替装置を備えている。この切替装置は連結装置１０及び１０Ａを含んでおり、第１制振機構、第２制振機構及び第３制振機構は錘６を共有している。
【００８６】
制振装置５Ｃは、実施例１のようにトロリ３に取り付けてもよく、実施例３のようにガーダ２の底部材に取り付けてもよい。
【００８７】
実施例１〜６の各クレーン装置は、沸騰水型原子力プラントのタービン建屋等の他の建屋内に設置された天井クレーン装置に適用することができる。実施例１〜６の各クレーン装置は、他の原子力プラントである加圧水型原子力プラントの原子炉建屋及びタービン建屋内に設置された天井クレーン装置にも適用できる。さらに、各実施例のクレーン装置は、火力プラントの建屋内の天井クレーン装置にも適用でき、沸騰水型原子力プラントに用いられる、ガーダ及びトロリを有する燃料交換機にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、原子力プラント及び火力プラントにおけるガーダ及びトロリを有する搬送装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００８９】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ…クレーン装置、２…ガーダ、３…トロリ、５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ…制振装置、６…錘、７，８，２６，３５…ばね部材、９，２５，３６…支持部材、１０，１０Ａ…連結装置、１１…支持枠、１２Ａ，１２Ｂ…押し付け装置、１３Ａ，１３Ｂ…支持スリーブ、１４Ａ，１４Ｂ…ネジロッド、１５Ａ，１５Ｂ…押し付け板、１６…減衰装置、１８…結合部、２８…支持部、２９…結合部材。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガーダと、前記ガーダの長手方向に移動可能に前記ガーダ上に設置され、搬送対象物が吊るされるトロリと、前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに設置された制振装置とを備え、
前記制振装置が、前記制振装置の固有振動数を、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第１制振機構、前記制振装置の固有振動数を、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調させる第２制振機構、及び前記吊荷時に前記第１制振機構を作動状態にし、前記空荷時に前記第２制振機構を作動状態にする切替装置を有し、
前記第１制振機構及び前記第２制振機構は錘を共有していることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記第１制振機構が、前記錘と、前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに取り付けられた第１ばね部材と、前記錘に取り付けられて前記第１ばね部材に連結された第２ばね部材とを有し、
前記第２制振機構が、前記第１制振機構に含まれた前記錘及び前記第２ばね部材を有し、
前記切替装置が、前記空荷時に前記第１ばね部材と前記第２ばね部材の結合部を拘束し、前記吊荷時に前記結合部の拘束を解除する拘束装置であり、
前記第１ばね部材の剛性は、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定され、前記第２ばね部材の剛性は、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１制振機構が、前記錘、及び前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに設けられた支持部材に取り付けられて水平方向に伸び、且つ前記錘に取り付けられた板ばね部材を有し、
前記切替装置が、前記空荷時に、前記板ばね部材の、前記支持部材との結合部と前記錘との間に存在する拘束点を拘束し、前記吊荷時に前記拘束点の拘束を解除し、前記前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに取り付けられた拘束装置であり、
前記第２制振機構が、前記第１制振機構に含まれる前記錘、及び前記板ばね部材の、前記錘との取り付け部から前記拘束点までの部分を有し、
前記板ばね部材の、前記錘との取り付け部と前記板ばね部材の前記拘束点との間の第１長さは、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定され、前記板ばね部材の、前記錘との取り付け部と、前記板ばね部材の前記結合部との間の第２長さは、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第２制振機構が、前記錘と、前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに設けられた支持部材に第１結合部で取り付けられて水平方向に伸び、前記錘に取り付けられた結合部材と、前記第１結合部と前記錘との間に位置する第２結合部で前記結合部材に一端部が取り付けられ、他端部が前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに取り付けられたばね部材とを有し、
前記切替装置が、前記吊荷時に、前記結合部材の、前記第１結合部と前記第２結合部の間に存在する拘束点を拘束し、前記空荷時に前記拘束点の拘束を解除し、前記前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに取り付けられた拘束装置であり、
前記第１制振機構が、前記第２制振機構に含まれる前記錘、前記結合部材の、前記錘との取り付け部と前記拘束点との間の部分を有し、
前記第１結合部と前記第２結合部との間の第１長さは、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定され、前記第１結合部と前記拘束点との間の第２長さは、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項５】
ガーダと、前記ガーダの長手方向に移動可能に前記ガーダ上に設置され、搬送対象物が吊るされるトロリと、前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに設置された制振装置とを備え、
前記制振装置が、前記制振装置の固有振動数を、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第１制振機構、前記制振装置の固有振動数を、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での第１空荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第２制振機構、前記制振装置の固有振動数を、前記トロリが前記ガーダの長手方向の端部に位置している状態での第２空荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第３制振機構、及び前記吊荷時に前記第１制振機構を作動状態にし、前記第１空荷時に前記第２制振機構を作動状態し、及び前記第２空荷時に前記第３制振機構を作動状態にする切替装置を有し、
前記第１制振機構、前記第２制振機構及び前記第３制振機構は錘を共有していることを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
前記第１制振機構が、前記錘と、前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに取り付けられた第１ばね部材と、前記第１ばね部材に連結された第２ばね部材と、前記錘に取り付けられて前記第２ばね部材に連結された第３ばね部材とを有し、
前記第２制振機構が、前記第１制振機構に含まれた前記錘、前記第２ばね部材及び前記第３ばね部材を有し、
前記第３制振機構が、前記第１制振機構に含まれた前記錘及び前記第３ばね部材を有し、
前記切替装置が、前記第１空荷時に前記第１ばね部材と前記第２ばね部材の第１結合部を拘束し、前記吊荷時に前記第１結合部の拘束を解除する第１拘束装置、及び前記第２空荷時に前記第２ばね部材と前記第３ばね部材の第２結合部を拘束し、前記第１空荷時及び前記吊荷時に前記第２結合部の拘束を解除する第２拘束装置を含んでおり、
前記第１ばね部材の剛性は、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での前記吊荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定され、前記第２ばね部材の剛性は、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での前記第１空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定され、前記第３ばね部材の剛性は、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の端部に位置している状態での前記第２空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定されている請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記ガーダ及び前記トロリのいずれか、及び前記錘に取り付けられた減衰装置を備えた請求項２、４及び６のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記ガーダ及び前記トロリのいずれか、及び前記板ばね部材に取り付けられた減衰装置を備えた請求項３に記載の搬送装置。
【請求項１】
ガーダと、前記ガーダの長手方向に移動可能に前記ガーダ上に設置され、搬送対象物が吊るされるトロリと、前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに設置された制振装置とを備え、
前記制振装置が、前記制振装置の固有振動数を、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第１制振機構、前記制振装置の固有振動数を、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調させる第２制振機構、及び前記吊荷時に前記第１制振機構を作動状態にし、前記空荷時に前記第２制振機構を作動状態にする切替装置を有し、
前記第１制振機構及び前記第２制振機構は錘を共有していることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記第１制振機構が、前記錘と、前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに取り付けられた第１ばね部材と、前記錘に取り付けられて前記第１ばね部材に連結された第２ばね部材とを有し、
前記第２制振機構が、前記第１制振機構に含まれた前記錘及び前記第２ばね部材を有し、
前記切替装置が、前記空荷時に前記第１ばね部材と前記第２ばね部材の結合部を拘束し、前記吊荷時に前記結合部の拘束を解除する拘束装置であり、
前記第１ばね部材の剛性は、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定され、前記第２ばね部材の剛性は、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１制振機構が、前記錘、及び前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに設けられた支持部材に取り付けられて水平方向に伸び、且つ前記錘に取り付けられた板ばね部材を有し、
前記切替装置が、前記空荷時に、前記板ばね部材の、前記支持部材との結合部と前記錘との間に存在する拘束点を拘束し、前記吊荷時に前記拘束点の拘束を解除し、前記前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに取り付けられた拘束装置であり、
前記第２制振機構が、前記第１制振機構に含まれる前記錘、及び前記板ばね部材の、前記錘との取り付け部から前記拘束点までの部分を有し、
前記板ばね部材の、前記錘との取り付け部と前記板ばね部材の前記拘束点との間の第１長さは、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定され、前記板ばね部材の、前記錘との取り付け部と、前記板ばね部材の前記結合部との間の第２長さは、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第２制振機構が、前記錘と、前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに設けられた支持部材に第１結合部で取り付けられて水平方向に伸び、前記錘に取り付けられた結合部材と、前記第１結合部と前記錘との間に位置する第２結合部で前記結合部材に一端部が取り付けられ、他端部が前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに取り付けられたばね部材とを有し、
前記切替装置が、前記吊荷時に、前記結合部材の、前記第１結合部と前記第２結合部の間に存在する拘束点を拘束し、前記空荷時に前記拘束点の拘束を解除し、前記前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに取り付けられた拘束装置であり、
前記第１制振機構が、前記第２制振機構に含まれる前記錘、前記結合部材の、前記錘との取り付け部と前記拘束点との間の部分を有し、
前記第１結合部と前記第２結合部との間の第１長さは、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定され、前記第１結合部と前記拘束点との間の第２長さは、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項５】
ガーダと、前記ガーダの長手方向に移動可能に前記ガーダ上に設置され、搬送対象物が吊るされるトロリと、前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに設置された制振装置とを備え、
前記制振装置が、前記制振装置の固有振動数を、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での吊荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第１制振機構、前記制振装置の固有振動数を、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での第１空荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第２制振機構、前記制振装置の固有振動数を、前記トロリが前記ガーダの長手方向の端部に位置している状態での第２空荷時における搬送装置本体の固有振動数に同調させる第３制振機構、及び前記吊荷時に前記第１制振機構を作動状態にし、前記第１空荷時に前記第２制振機構を作動状態し、及び前記第２空荷時に前記第３制振機構を作動状態にする切替装置を有し、
前記第１制振機構、前記第２制振機構及び前記第３制振機構は錘を共有していることを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
前記第１制振機構が、前記錘と、前記ガーダ及び前記トロリのいずれかに取り付けられた第１ばね部材と、前記第１ばね部材に連結された第２ばね部材と、前記錘に取り付けられて前記第２ばね部材に連結された第３ばね部材とを有し、
前記第２制振機構が、前記第１制振機構に含まれた前記錘、前記第２ばね部材及び前記第３ばね部材を有し、
前記第３制振機構が、前記第１制振機構に含まれた前記錘及び前記第３ばね部材を有し、
前記切替装置が、前記第１空荷時に前記第１ばね部材と前記第２ばね部材の第１結合部を拘束し、前記吊荷時に前記第１結合部の拘束を解除する第１拘束装置、及び前記第２空荷時に前記第２ばね部材と前記第３ばね部材の第２結合部を拘束し、前記第１空荷時及び前記吊荷時に前記第２結合部の拘束を解除する第２拘束装置を含んでおり、
前記第１ばね部材の剛性は、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での前記吊荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定され、前記第２ばね部材の剛性は、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の中央部に位置している状態での前記第１空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定され、前記第３ばね部材の剛性は、前記制振装置の固有振動数が、前記トロリが前記ガーダの長手方向の端部に位置している状態での前記第２空荷時における前記搬送装置本体の固有振動数に同調するように、設定されている請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記ガーダ及び前記トロリのいずれか、及び前記錘に取り付けられた減衰装置を備えた請求項２、４及び６のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記ガーダ及び前記トロリのいずれか、及び前記板ばね部材に取り付けられた減衰装置を備えた請求項３に記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１０−２４７９５８（Ｐ２０１０−２４７９５８Ａ）
【公開日】平成２２年１１月４日（２０１０．１１．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−９９４６３（Ｐ２００９−９９４６３）
【出願日】平成２１年４月１６日（２００９．４．１６）
【出願人】（５０７２５０４２７）日立ＧＥニュークリア・エナジー株式会社 (858)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１１月４日（２０１０．１１．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月１６日（２００９．４．１６）
【出願人】（５０７２５０４２７）日立ＧＥニュークリア・エナジー株式会社 (858)
【Ｆターム（参考）】
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