搬送装置
【課題】搬送物を合流ラインから集積コンベヤに効率良く投入できる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１は、複数の合流ライン３を集積コンベヤ２の側方に配設する。各合流ライン３は、搬送物検知手段20、待機コンベヤ21、測長コンベヤ22および移載コンベヤ23を有する。制御手段16は、エントリーカウントが設定数でない場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータに係る合流ライン３以外の合流ライン３からの搬送物Ｗの投入が可能な未指定データを登録する。
【解決手段】搬送装置１は、複数の合流ライン３を集積コンベヤ２の側方に配設する。各合流ライン３は、搬送物検知手段20、待機コンベヤ21、測長コンベヤ22および移載コンベヤ23を有する。制御手段16は、エントリーカウントが設定数でない場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータに係る合流ライン３以外の合流ライン３からの搬送物Ｗの投入が可能な未指定データを登録する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物を合流ラインから集積コンベヤに効率良く投入できる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に記載された搬送装置が知られている。
【０００３】
この従来の搬送装置は、複数の入荷ラインの各々における物品の満杯状況を満杯検出センサおよび先端検出センサにより検出し、物品満杯入荷ラインのデータを所定間隔で記憶してシフトするシフトレジスタに対してアクセスする入荷ライン数に対応した複数接続ポイントの内、前記検出センサで検出された満杯の入荷ラインに対応する接続ポイントから上流側で、シフトされているデータの前記所定間隔に当たる部分で満杯ラインデータの空白部分を探して、該満杯となった入荷ラインのデータを書き込み、前記データ空白部分がなければ、先頭のデータ書き込み部分での書き込みの予約を行い、シフトレジスタでシフトされてくる満杯の入荷ラインデータが、各接続ポイントの入荷ラインと一致すると該入荷ラインに蓄積された物品をメインコンベヤに合流させる構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の搬送装置の構成では、入荷ラインである合流ライン上で満杯になった物品である搬送物について、メインコンベヤである集積コンベヤへの投入待ちによる待機時間（ロス時間）が比較的長くなる場合があり、搬送物を合流ラインから集積コンベヤに効率良く投入できない問題がある。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、搬送物を合流ラインから集積コンベヤに効率良く投入できる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の搬送装置は、搬送方向に間隔をおいて並ぶ複数の仕切りを有し、搬送物を互いに隣り合う前記仕切り間に位置させて搬送する集積コンベヤと、搬送物を搬送して前記集積コンベヤに投入する複数の合流ラインと、前記集積コンベヤの前記仕切りを検知する仕切り検知手段と、前記集積コンベヤおよび前記各合流ラインを制御する制御手段と、データを登録可能な合流予約エントリーエリアおよびライントラッキングエリアを有する記憶手段とを備え、前記各合流ラインは、搬送物を待機位置に一時的に待機させることが可能な待機コンベヤと、前記待機位置に位置する搬送物を検知する搬送物検知手段と、前記待機コンベヤの下流に配設され、搬送物を所定のタイミングで前記集積コンベヤに移載投入する移載コンベヤとを有し、前記制御手段は、前記搬送物検知手段の検知に基づいて前記合流ラインに関する合流ラインデータを搬送物の前記待機位置への先着順に前記合流予約エントリーエリアに登録し、この登録された合流ラインデータを前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに前記ライントラッキングエリアに登録し、このライントラッキングエリアへの登録の際には、前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに減算されるエントリーカウントをセットし、前記エントリーカウントが設定数である場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータを登録し、前記エントリーカウントが設定数でない場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータに係る合流ライン以外の合流ラインからの搬送物の投入が可能な未指定データを登録するものである。
【０００８】
請求項２記載の搬送装置は、搬送方向に間隔をおいて並ぶ複数の仕切りを有し、搬送物を互いに隣り合う前記仕切り間に位置させて搬送する集積コンベヤと、搬送物を搬送して前記集積コンベヤに投入する複数の合流ラインと、前記集積コンベヤの前記仕切りを検知する仕切り検知手段と、前記集積コンベヤおよび前記各合流ラインを制御する制御手段と、データを登録可能な合流予約エントリーエリアおよびライントラッキングエリアを有する記憶手段とを備え、前記各合流ラインは、搬送物を待機位置に一時的に待機させることが可能な待機コンベヤと、前記待機位置に位置する搬送物を検知する搬送物検知手段と、前記待機コンベヤの下流に配設され、搬送物を所定のタイミングで前記集積コンベヤに移載投入する移載コンベヤとを有し、前記制御手段は、前記搬送物検知手段の検知に基づいて前記合流ラインに関する合流ラインデータを搬送物の前記待機位置への先着順に前記合流予約エントリーエリアに登録し、この登録された合流ラインデータを前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに前記ライントラッキングエリアに登録し、このライントラッキングエリアへの登録の際には、前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに減算されるエントリーカウントをセットし、前記エントリーカウントが設定数である場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータを登録し、前記エントリーカウントが設定数でない場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、そのときのエントリーカウントに応じた数だけ後ろへずらしてその同一の合流ラインデータを登録するものである。
【０００９】
請求項３記載の搬送装置は、請求項１または２記載の搬送装置において、各合流ラインは、待機コンベヤの下流端および移載コンベヤの上流端間に配設され搬送物の長さ寸法を測定する測長コンベヤを有するものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によれば、制御手段は、エントリーカウントが設定数である場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータを登録し、エントリーカウントが設定数でない場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータに係る合流ライン以外の合流ラインからの搬送物の投入が可能な未指定データを登録するため、搬送物を合流ラインから集積コンベヤに効率良く投入できる。
【００１１】
請求項２に係る発明によれば、制御手段は、エントリーカウントが設定数である場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータを登録し、エントリーカウントが設定数でない場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにそのときのエントリーカウントに応じた数だけ後ろへずらしてその同一の合流ラインデータを登録するため、搬送物を合流ラインから集積コンベヤに効率良く投入でき、しかも、集積コンベヤの上流側に対して搬送物が優先的に投入されることを防止でき、複数の合流ラインによる搬送物の投入の平準化を図ることができる。
【００１２】
請求項３に係る発明によれば、各合流ラインは、待機コンベヤの下流端および移載コンベヤの上流端間に配設され搬送物の長さ寸法を測定する測長コンベヤを有するため、測長コンベヤにて搬送物の長さ寸法を適切に測定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る搬送装置の概略平面図である。
【図２】同上搬送装置の合流ラインの概略平面図である。
【図３】同上搬送装置の合流ラインの概略平面図である。
【図４】同上搬送装置の集積コンベヤのデータマップを示す説明図である。
【図５】合流予約エントリーのフローチャートである。
【図６】ライントラッキングエントリーのフローチャートである。
【図７】登録されたデータ（予約データ）の例を示す説明図である。
【図８】搬送物の合流動作のフローチャートである。
【図９】本発明の他の実施の形態に係る搬送装置のライントラッキングエントリーのフローチャートである。
【図１０】登録されたデータの例を示す説明図である。
【図１１】登録されたデータの例を示す説明図である。
【図１２】登録されたデータの例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の搬送装置の一実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１５】
図１ないし図３において、１は搬送装置で、この搬送装置１は、搬送物Ｗを水平な搬送方向（図１では、右方向）に搬送する一直線状の１つのメインラインである集積コンベヤ２と、この集積コンベヤ２の一側方に略直角に交わるようにそれぞれ配設され集積コンベヤ２の搬送方向に等間隔をおいて並んで位置し搬送物Ｗを水平な搬送方向（図１では、上方向）に搬送して集積コンベヤ２に投入供給する複数（例えば１３列）の合流ライン３とを備えている。
【００１６】
集積コンベヤ２は、例えば搬送方向に等間隔をおいて並ぶ複数の仕切りである桟６を搬送面７上に有し搬送物Ｗをその搬送面７における互いに隣り合う桟６間に位置させて搬送する桟付のベルトコンベヤである。
【００１７】
つまり、集積コンベヤ２は、回行可能な無端状の搬送体である搬送ベルト11を有している。搬送ベルト11の表面には、搬送物Ｗの前後ずれおよび搬送物Ｗ同士の接触を防止するための突出状の複数の桟６が搬送方向に互いに等間隔をおいて並設され、この搬送ベルトの往路面部の表面が搬送面７となっている。なお、搬送面７のうち互いに隣り合う桟６間の各部分が、搬送物Ｗが載置されるゾーンＺとなっている。
【００１８】
また、搬送ベルト11は、両コンベヤフレーム10に架設した図示しない駆動ローラおよび従動ローラ等に掛け渡され、駆動ローラは駆動手段であるモータ12からの動力で駆動回転し、この駆動ローラの駆動回転に基づいて搬送ベルト11が回行する。モータ12は集積コンベヤ２の下流端部に位置し、このモータ12には例えば１周１８パルスを発生する回転角検知手段であるエンコーダ13が設けられている。なお、両コンベヤフレーム10のうち、合流ライン３側とは反対側のコンベヤフレーム10には、搬送面７上から搬送物Ｗが落下するのを防止するガイド手段であるガイド板９が立設されている（図３参照）。
【００１９】
また、搬送装置１は、集積コンベヤ２の上流端部に設けられ集積コンベヤ２の桟６を検知する仕切り検知手段である桟検知手段15と、この桟検知手段15およびエンコーダ13等に電気的に接続され集積コンベヤ１および各合流ライン３を制御する制御手段16とを備えている。
【００２０】
各合流ライン３は、搬送物Ｗを待機エリアである待機位置（下流端位置）に一時的に待機させることが可能な待機コンベヤ21と、この待機コンベヤ21上の待機位置に位置する搬送物Ｗを検知する搬送物検知手段20とを有している。
【００２１】
また、各合流ライン３は、待機コンベヤ21からの搬送物Ｗを受け入れて搬送方向に搬送し搬送物Ｗの搬送方向長さ寸法を測定する測長コンベヤ22と、この測長コンベヤ22からの搬送物Ｗを受け入れて搬送方向に搬送し所定の投入タイミングで搬送物Ｗを集積コンベヤ２の搬送面７上に移載投入する移載コンベヤ23とを有している。
【００２２】
つまり、待機コンベヤ21の下流に測長コンベヤ22および移載コンベヤ23が配設され、測長コンベヤ22が待機コンベヤ21の下流端および移載コンベヤ23の上流端間に配設されている。そして、各合流ライン３の下流端側には、複数の搬送物Ｗが待機可能、例えば最大で３個の搬送物Ｗが待機可能となっている（図２および図３参照）。すなわち、待機コンベヤ21上の待機位置と、測長コンベヤ22上の待機位置と移載コンベヤ23上の待機位置とに、それぞれ搬送物Ｗが１個ずつ待機可能である。
【００２３】
ここで、測長コンベヤ22は、例えば搬送物Ｗをその搬送方向長さ寸法がＬmm未満か、Ｌmm以上かの２種類に分類するものである。測長コンベヤ22は、図２および図３に示されるように、第１検知手段31、第２検知手段32および第３検知手段33を有している。第１検知手段31のオン−オフによって測長コンベヤ22が停止し、搬送物Ｗが長さ測定基準位置に停止する。第２検知手段32は、測長コンベヤ22上の搬送物Ｗの在荷状態つまり搬送物Ｗの有無を検知する。第３検知手段33は、測長時、オンしていれば搬送物Ｗの搬送方向長さ寸法はＬmm以上であり、オフしていれば搬送物Ｗの搬送方向長さ寸法はＬmm未満である（表１参照）。
【表１】
【００２４】
移載コンベヤ23は、例えば集積コンベヤ２に対して所定の投入タイミングで搬送物Ｗを強制的に払い出して移載投入する桟付のベルトコンベヤである。つまり、移載コンベヤ23は、図２および図３に示されるように、回行可能な無端状の搬送体である搬送ベルト35を有し、この搬送ベルト35の表面に例えば１つのプッシャである桟36が突設され、この搬送ベルト35は駆動ローラ37および従動ローラ38に掛け渡されている。
【００２５】
そして、搬送物Ｗの移載コンベヤ23への搬入は、距離Ａと距離Ｂとが同じ距離とされ、移載コンベヤ23および測長コンベヤ22が同時に起動し、移載コンベヤ23上において桟基準（後ろ基準）となるように搬送物Ｗが搬送される。なお、移載コンベヤ23および測長コンベヤ22は同調運転を行うため、同速にする必要がある。
【００２６】
搬送物Ｗの移載コンベヤ23からの搬出、つまり搬送物Ｗの集積コンベヤ２への投入は、２速制御が行われる。つまり、測長コンベヤ22での測定結果により移載コンベヤ23は高速から低速への距離が可変設定され、搬送物Ｗの集積コンベヤ２への投入衝撃が緩和されかつ投入位置が制御される。搬送物Ｗの集積コンベヤ２への投入後、移載コンベヤ23の桟36は、桟待機位置に停止する。
【００２７】
また、移載コンベヤ23は、第１検知手段41、第２検知手段42、第３検知手段43、第４検知手段44および第５検知手段45を有している。第１検知手段41は、移載コンベヤ23上の搬送物Ｗの在荷状態つまり搬送物Ｗの有無を検知する。第２検知手段42は、搬送物ＷがＬmm以上のとき、この第２検知手段42のオフにて移載コンベヤ23が減速する。第３検知手段43は、搬送物ＷがＬmm未満のとき、この第３検知手段43のオフにて移載コンベヤ23が減速する。第４検知手段44は、一定時間オンしたとき、または搬送物投入時間外にオンしたとき、異常検知となる。第５検知手段45は、移載コンベヤ23の桟36の検知のタイマー後に搬送ベルト35を停止させることにより、移載コンベヤ23の桟36を桟待機位置に停止させる。
【００２８】
なお、光学系の各検知手段15，20，31，32，33，41，42，43，44，45は、いずれも例えば光電センサ等にて構成されている。
【００２９】
図４は集積コンベヤ２のデータマップを示す説明図であり、制御手段16は、記憶手段に合流予約エントリーエリアおよびライントラッキングエリア等を設定し、所定のデータ（情報）の登録等を行う。
【００３０】
まず、合流予約エントリーについて図５のフローチャートを参照して説明する。
【００３１】
制御手段16は、搬送物検知手段20からの信号により、合流ライン３の待機コンベヤ21上の待機位置に搬送物Ｗが到着したか否かを判断する（ステップ１）。
【００３２】
搬送物Ｗが到着したと判断した場合には、対応する合流ライン３に関する合流ラインデータであるラインナンバーデータ（例えば１〜13の数字）を、記憶手段のデータ格納エリア（シフトレジスタ）である合流予約エントリーエリアの「Ｄｎ＋39」（データレジスタナンバー）に書き込む（ステップ２）。
【００３３】
続いて、「Ｄｎ＋（38−ｍ）＝０？」を判断し（ステップ３）、イエスの場合に「Ｄｎ＋（39−ｍ）」のラインナンバーデータを「Ｄｎ＋（38−ｍ）」に書き込み（ステップ４）、「Ｄｎ＋０」まで処理完了すると（ステップ５）、合流予約エントリーの終了となる。すなわち例えば「Ｄｎ＝7000」とし、ラインナンバーデータを「Ｄ７０３９」へ書き込み、「Ｄ７０００」までデータの前詰めを行う。
【００３４】
このように、制御手段16は、搬送物検知手段20の検知に基づいて、搬送物Ｗが待機位置に位置した合流ライン３に関するラインナンバーデータ（予約データ）を、搬送物Ｗの待機位置への先着順に合流予約エントリーエリアに登録（エントリー）する。
【００３５】
次に、ライントラッキングエントリーについて図６のフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
制御手段16は、桟検知手段15からの信号により、桟検知手段15が集積コンベヤ２の桟６を検知したか否かを判断する（ステップ１）。
【００３７】
桟６を検知したと判断した場合には、合流予約エントリーエリアの「Ｄｎ」にラインナンバーデータが有るか否かを判断する（ステップ２）。
【００３８】
そして、ステップ２において、「Ｄｎ」にラインナンバーデータが無い場合には、記憶手段のデータ格納エリア（シフトレジスタ）であるライントラッキングエリアの「Ｄｎ−１」に任意の合流ライン３からの搬送物Ｗの投入が可能な未指定データである「99」を「未指定ゾーンデータ」として書き込む（ステップ３）。
【００３９】
また、ステップ２において、「Ｄｎ」にラインナンバーデータが有る場合には、そのラインナンバーデータの合流ライン３に関し、「エントリーカウント＝０？」を判断する（ステップ４）。なお、エントリーカウントは、各合流ライン３ごとに対応するものであって、ライントラッキングエリアへのデータ登録の際に記憶手段のカウント記憶部にセットされるもので、例えば「４」である。そして、このエントリーカウントは、桟検知手段15が桟６を検知するたびに「１」ずつ減算される。
【００４０】
そして、ステップ４において、イエスの場合には、「Ｄｎ−１」に、「Ｄｎ」のラインナンバーデータを「指定ゾーンデータ」として書き込む（ステップ５）。この場合、登録されたラインナンバーデータに係る合流ライン３からのみ、搬送物Ｗの投入が可能となる。なお、エンコーダ13による「Ｄ６９９９」〜「Ｄ５０００」のシフトと桟検知手段15による桟検知によるライントラッキングエリアへのデータシフトタイミングについては、同期する。
【００４１】
また、ステップ４において、ノーの場合には、「Ｄｎ−１」に「99」を「未指定ゾーンデータ」として書き込む（ステップ６）。この場合、エントリーカウントに対応する一の合流ライン３以外の他の任意の合流ライン３から、搬送物Ｗの投入が可能となる。
【００４２】
このように、制御手段16は、合流予約エントリーエリアに登録されたラインナンバーデータを、桟検知手段15が集積コンベヤ２の桟６を検知するたびに、ライントラッキングエリアにシフト登録（エントリー）、つまりラインオンする。また、制御手段16は、このラインオンの際には、エントリーカウントである例えば「４」を各合流ライン３ごとにセットする。
【００４３】
そして、例えば図７に示すように、エントリーカウントが設定数である例えば「０」である場合には、次の同一（同数）のラインナンバーデータの登録要求が発生したときに、その同一のラインナンバーデータをライントラッキングエリアに登録する。
【００４４】
しかし、エントリーカウントが「０」でない場合には次の同一のナンバーラインデータの登録要求が発生したとしても、その同一のナンバーラインデータの登録を行わず、未指定データである「99」を登録し、エントリーカウントが「０」になるまで待つ。この場合の「99」は、「０」でないエントリーカウントに対応する一の合流ライン３以外の他の任意の合流ライン３からの搬送物Ｗの投入が可能なものである。
【００４５】
次に、集積コンベヤ２への搬送物の投入動作（合流動作）について図８のフローチャートを参照して説明する。
【００４６】
制御手段16は、集積コンベヤ２を起動させ、指定速度になったか否かを判断し（ステップ１）、指定速度になったと判断した場合には、移載コンベヤ23上の待機位置（投入待機位置）に搬送物Ｗの待機が有るか否かを判断する（ステップ２）。
【００４７】
そして、搬送物Ｗの待機が有る場合には、搬送物Ｗが待機する移載コンベヤ23に対応する所定の投入タイミングの位置に、登録データが有るか否かを判断し（ステップ３）、データが有る場合にはそのデータが「ＦＦ」以外かを判断する（ステップ４）。
【００４８】
なお、「ＦＦ」は搬送物Ｗの投入動作が行われたことを示すものであり、ライントラッキングエリアに登録されたデータが、ゾーンＺを指定する「指定ゾーンデータ」か、ゾーンＺを指定しない「未指定ゾーンデータ」に関係なく、制御手段16は、２重投入防止のために、投入動作が行われた際にトラッキングデータを「ＦＦ」に変更する。
【００４９】
ステップ４において、データが「ＦＦ」以外の場合には、そのデータが該当のラインナンバーデータであるか否かを判断し（ステップ５）、該当のラインナンバーデータである場合には対応する合流ライン３の移載コンベヤ23を所定の投入タイミングで起動させて搬送物Ｗの移載投入を行い（ステップ６）、その後、データを「ＦＦ」に変更する（ステップ７）。
【００５０】
また、ステップ５で該当のラインナンバーデータでない場合には、データが「99」であるか否かを判断し（ステップ８）、「99」である場合には最適な合流ライン３の移載コンベヤ23を所定の投入タイミングで起動させて搬送物Ｗの移載投入を行い（ステップ６）、その後、データを「ＦＦ」に変更する（ステップ７）。
【００５１】
ステップ８において、「99」でない場合には、「データ＜該当のラインナンバーデータ？」を判断し（ステップ９）、イエスの場合には対応する合流ライン３の移載コンベヤ23を所定の投入タイミングで起動させて搬送物Ｗの移載投入を行い（ステップ６）、その後、データを「ＦＦ」に変更する（ステップ７）。
【００５２】
なお、該当のラインナンバーデータによって該当の指定ゾーンに投入した場合には問題ないが、先行する未指定ゾーンに投入した場合には指定ゾーンが該当の合流ライン３に到着したときに、投入すべき搬送物Ｗがないことが考えられる。この場合、指定ゾーンは最終まで新たに投入が行われず、空き状態にて搬送されることとなる。このことを防止するため、指定ゾーン（ラインナンバーデータ）のキャンセルが必要となり、「99」に変更する。
【００５３】
古いデータは、該当の合流ライン３に直近の位置となり、搬送物Ｗの投入中に該当のトラッキングが到着することを防ぐため、未指定ゾーンへ投入した該当のラインナンバーデータをライントラッキングエリアで検索し、最も古いデータを「99」に変更する。
【００５４】
また、ライントラッキングエリアのデータと異なる合流ライン３からの投入は、データ＜ラインナンバーの場合のみに許可する。通常はラインナンバーより小さいデータには上流側で投入動作が行われており、２重投入防止用の「ＦＦ」が書き込まれていなければならない。トラブル等、何らかの原因で「ＦＦ」ではなく、登録データが残ったままとなる場合があり、このような場合には未指定ゾーンとして扱うことも可能である。
【００５５】
さらに、詰まり異常等のトラブル復旧時において、搬送物Ｗを集積コンベヤ２の状況に関係なく下流側に自動搬送する際、集積コンベヤ２上の搬送物Ｗの位置関係を正確に作業者が判断できず２重投入の２次トラブルの誘発を防止するため、
合流ライン３の起動時には、（集積コンベヤ２の全長）／移載コンベヤ23のラインスピード）分の時間は、全面投入禁止とする。
【００５６】
また、集積コンベヤ２が指定速度での搬送時に移載コンベヤ23より搬送物Ｗが投入可能なタイミングにて調整されていることにより、集積コンベヤ２が指定速度でない場合に移載コンベヤ23が投入動作を行うと、移載コンベヤ23にて詰まり異常を発生するおそれがあるため、下流インターロックにて停止した場合の再起動時は集積コンベヤ２が指定速度に達するまでの間は投入禁止とする。
【００５７】
なお、集積コンベヤ２と移載コンベヤ23とのラインの能力の関係は、集積コンベヤ２の能力＜測長コンベヤ22の搬送開始〜移載コンベヤ23の移載投入準備完了までの能力となるように設定する。また、最上流の移載コンベヤ23の投入タイミングの位置までの時間は、最上流の移載コンベヤ23が予約エントリーから移載コンベヤ23が移載投入準備完了までの時間よりも、長くなるように設定する。
【００５８】
そして、搬送装置１によれば、制御手段16は、エントリーカウントが設定数である場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータを登録し、エントリーカウントが設定数でない場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータに係る合流ライン３以外の合流ライン３からの搬送物Ｗの投入が可能な未指定データを登録するため、搬送物Ｗを複数の合流ライン３から１つの集積コンベヤ２に対して効率良く投入でき、よって、高能力化設備および安定稼動厳守設備等に適用することができる。つまり、ライントラッキングエリアにエントリーを行う際に、一の合流ライン３の予約データが複数連続しないように、所定数のフリーゾーンを設定し、複数の移載コンベヤ23を均等かつ効率良く運用することができる。
【００５９】
なお、搬送装置１は、例えば図９および図１０に示す他の実施の形態のように、エントリーカウントが設定数（例えば「０」）である場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータを登録するが、エントリーカウントが設定数でない場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにそのときのエントリーカウントに応じた数だけ後ろへずらしてその同一の合流ラインデータを合流予約エントリーエリアに登録する構成でもよい。
【００６０】
つまりこの構成では、図１０に示されるように、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生した場合において、そのときのエントリーカウントが「４」であるときには、合流エントリーエリアでデータの並べ替えを行い、登録要求に係る合流ラインデータを４つ後ろへ移す。
【００６１】
そして、この構成の搬送装置１によれば、搬送物Ｗを複数の合流ライン３から１つの集積コンベヤ２に対して効率良く投入でき、しかも、集積コンベヤ２の上流側に対して搬送物Ｗが優先的に投入されることを防止でき、複数の合流ライン３による搬送物Ｗの投入の平準化を図ることもできる。つまり、ライントラッキングエリアにエントリーを行う際に、一の合流ライン３の予約データが複数連続しないように、合流予約エントリーを先送りし、他の移載コンベヤ23を先にエントリーすることで、複数の移載コンベヤ23をより一層均等かつ効率良く運用することができる。
【００６２】
また、いずれの実施の形態においても、合流ライン３が測長コンベヤ22を有しない構成で、待機コンベヤ21の下流に移載コンベヤ23を連設した構成等でもよい。
【００６３】
さらに、集積コンベヤ２がゾーンＺを仕切る複数の仕切りである桟６を有する構成には限定されず、例えば仕切りが仮想的なものであってもよい。
【００６４】
また、集積コンベヤ２の側方に連設する合流ライン３の数は、１３列には限定されず、適用する設備の規模等に応じて任意に設定される。
【００６５】
なお、図１１は前記一実施の形態の搬送装置１の合流制御方法による登録データの例を示す説明図である。そして、この登録データの例の場合、図１１の下部に示すように、搬送物Ｗが集積コンベヤ２上に空きゾーンなく効率的に投入されることとなる。
【００６６】
また、図１２は前記他の実施の形態の搬送装置１の合流制御方法による登録データの例を示す説明図である。そして、この登録データの例の場合、図１２の下部に示すように、搬送物Ｗが集積コンベヤ２上に空きゾーンなく効率的に投入されることとなる。
【符号の説明】
【００６７】
１ 搬送装置
２ 集積コンベヤ
３ 合流ライン
６ 仕切りである桟
15 仕切り検知手段である桟検知手段
16 制御手段
20 搬送物検知手段
21 待機コンベヤ
22 測長コンベヤ
23 移載コンベヤ
Ｗ 搬送物
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物を合流ラインから集積コンベヤに効率良く投入できる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に記載された搬送装置が知られている。
【０００３】
この従来の搬送装置は、複数の入荷ラインの各々における物品の満杯状況を満杯検出センサおよび先端検出センサにより検出し、物品満杯入荷ラインのデータを所定間隔で記憶してシフトするシフトレジスタに対してアクセスする入荷ライン数に対応した複数接続ポイントの内、前記検出センサで検出された満杯の入荷ラインに対応する接続ポイントから上流側で、シフトされているデータの前記所定間隔に当たる部分で満杯ラインデータの空白部分を探して、該満杯となった入荷ラインのデータを書き込み、前記データ空白部分がなければ、先頭のデータ書き込み部分での書き込みの予約を行い、シフトレジスタでシフトされてくる満杯の入荷ラインデータが、各接続ポイントの入荷ラインと一致すると該入荷ラインに蓄積された物品をメインコンベヤに合流させる構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の搬送装置の構成では、入荷ラインである合流ライン上で満杯になった物品である搬送物について、メインコンベヤである集積コンベヤへの投入待ちによる待機時間（ロス時間）が比較的長くなる場合があり、搬送物を合流ラインから集積コンベヤに効率良く投入できない問題がある。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、搬送物を合流ラインから集積コンベヤに効率良く投入できる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の搬送装置は、搬送方向に間隔をおいて並ぶ複数の仕切りを有し、搬送物を互いに隣り合う前記仕切り間に位置させて搬送する集積コンベヤと、搬送物を搬送して前記集積コンベヤに投入する複数の合流ラインと、前記集積コンベヤの前記仕切りを検知する仕切り検知手段と、前記集積コンベヤおよび前記各合流ラインを制御する制御手段と、データを登録可能な合流予約エントリーエリアおよびライントラッキングエリアを有する記憶手段とを備え、前記各合流ラインは、搬送物を待機位置に一時的に待機させることが可能な待機コンベヤと、前記待機位置に位置する搬送物を検知する搬送物検知手段と、前記待機コンベヤの下流に配設され、搬送物を所定のタイミングで前記集積コンベヤに移載投入する移載コンベヤとを有し、前記制御手段は、前記搬送物検知手段の検知に基づいて前記合流ラインに関する合流ラインデータを搬送物の前記待機位置への先着順に前記合流予約エントリーエリアに登録し、この登録された合流ラインデータを前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに前記ライントラッキングエリアに登録し、このライントラッキングエリアへの登録の際には、前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに減算されるエントリーカウントをセットし、前記エントリーカウントが設定数である場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータを登録し、前記エントリーカウントが設定数でない場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータに係る合流ライン以外の合流ラインからの搬送物の投入が可能な未指定データを登録するものである。
【０００８】
請求項２記載の搬送装置は、搬送方向に間隔をおいて並ぶ複数の仕切りを有し、搬送物を互いに隣り合う前記仕切り間に位置させて搬送する集積コンベヤと、搬送物を搬送して前記集積コンベヤに投入する複数の合流ラインと、前記集積コンベヤの前記仕切りを検知する仕切り検知手段と、前記集積コンベヤおよび前記各合流ラインを制御する制御手段と、データを登録可能な合流予約エントリーエリアおよびライントラッキングエリアを有する記憶手段とを備え、前記各合流ラインは、搬送物を待機位置に一時的に待機させることが可能な待機コンベヤと、前記待機位置に位置する搬送物を検知する搬送物検知手段と、前記待機コンベヤの下流に配設され、搬送物を所定のタイミングで前記集積コンベヤに移載投入する移載コンベヤとを有し、前記制御手段は、前記搬送物検知手段の検知に基づいて前記合流ラインに関する合流ラインデータを搬送物の前記待機位置への先着順に前記合流予約エントリーエリアに登録し、この登録された合流ラインデータを前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに前記ライントラッキングエリアに登録し、このライントラッキングエリアへの登録の際には、前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに減算されるエントリーカウントをセットし、前記エントリーカウントが設定数である場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータを登録し、前記エントリーカウントが設定数でない場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、そのときのエントリーカウントに応じた数だけ後ろへずらしてその同一の合流ラインデータを登録するものである。
【０００９】
請求項３記載の搬送装置は、請求項１または２記載の搬送装置において、各合流ラインは、待機コンベヤの下流端および移載コンベヤの上流端間に配設され搬送物の長さ寸法を測定する測長コンベヤを有するものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によれば、制御手段は、エントリーカウントが設定数である場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータを登録し、エントリーカウントが設定数でない場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータに係る合流ライン以外の合流ラインからの搬送物の投入が可能な未指定データを登録するため、搬送物を合流ラインから集積コンベヤに効率良く投入できる。
【００１１】
請求項２に係る発明によれば、制御手段は、エントリーカウントが設定数である場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータを登録し、エントリーカウントが設定数でない場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにそのときのエントリーカウントに応じた数だけ後ろへずらしてその同一の合流ラインデータを登録するため、搬送物を合流ラインから集積コンベヤに効率良く投入でき、しかも、集積コンベヤの上流側に対して搬送物が優先的に投入されることを防止でき、複数の合流ラインによる搬送物の投入の平準化を図ることができる。
【００１２】
請求項３に係る発明によれば、各合流ラインは、待機コンベヤの下流端および移載コンベヤの上流端間に配設され搬送物の長さ寸法を測定する測長コンベヤを有するため、測長コンベヤにて搬送物の長さ寸法を適切に測定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る搬送装置の概略平面図である。
【図２】同上搬送装置の合流ラインの概略平面図である。
【図３】同上搬送装置の合流ラインの概略平面図である。
【図４】同上搬送装置の集積コンベヤのデータマップを示す説明図である。
【図５】合流予約エントリーのフローチャートである。
【図６】ライントラッキングエントリーのフローチャートである。
【図７】登録されたデータ（予約データ）の例を示す説明図である。
【図８】搬送物の合流動作のフローチャートである。
【図９】本発明の他の実施の形態に係る搬送装置のライントラッキングエントリーのフローチャートである。
【図１０】登録されたデータの例を示す説明図である。
【図１１】登録されたデータの例を示す説明図である。
【図１２】登録されたデータの例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の搬送装置の一実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１５】
図１ないし図３において、１は搬送装置で、この搬送装置１は、搬送物Ｗを水平な搬送方向（図１では、右方向）に搬送する一直線状の１つのメインラインである集積コンベヤ２と、この集積コンベヤ２の一側方に略直角に交わるようにそれぞれ配設され集積コンベヤ２の搬送方向に等間隔をおいて並んで位置し搬送物Ｗを水平な搬送方向（図１では、上方向）に搬送して集積コンベヤ２に投入供給する複数（例えば１３列）の合流ライン３とを備えている。
【００１６】
集積コンベヤ２は、例えば搬送方向に等間隔をおいて並ぶ複数の仕切りである桟６を搬送面７上に有し搬送物Ｗをその搬送面７における互いに隣り合う桟６間に位置させて搬送する桟付のベルトコンベヤである。
【００１７】
つまり、集積コンベヤ２は、回行可能な無端状の搬送体である搬送ベルト11を有している。搬送ベルト11の表面には、搬送物Ｗの前後ずれおよび搬送物Ｗ同士の接触を防止するための突出状の複数の桟６が搬送方向に互いに等間隔をおいて並設され、この搬送ベルトの往路面部の表面が搬送面７となっている。なお、搬送面７のうち互いに隣り合う桟６間の各部分が、搬送物Ｗが載置されるゾーンＺとなっている。
【００１８】
また、搬送ベルト11は、両コンベヤフレーム10に架設した図示しない駆動ローラおよび従動ローラ等に掛け渡され、駆動ローラは駆動手段であるモータ12からの動力で駆動回転し、この駆動ローラの駆動回転に基づいて搬送ベルト11が回行する。モータ12は集積コンベヤ２の下流端部に位置し、このモータ12には例えば１周１８パルスを発生する回転角検知手段であるエンコーダ13が設けられている。なお、両コンベヤフレーム10のうち、合流ライン３側とは反対側のコンベヤフレーム10には、搬送面７上から搬送物Ｗが落下するのを防止するガイド手段であるガイド板９が立設されている（図３参照）。
【００１９】
また、搬送装置１は、集積コンベヤ２の上流端部に設けられ集積コンベヤ２の桟６を検知する仕切り検知手段である桟検知手段15と、この桟検知手段15およびエンコーダ13等に電気的に接続され集積コンベヤ１および各合流ライン３を制御する制御手段16とを備えている。
【００２０】
各合流ライン３は、搬送物Ｗを待機エリアである待機位置（下流端位置）に一時的に待機させることが可能な待機コンベヤ21と、この待機コンベヤ21上の待機位置に位置する搬送物Ｗを検知する搬送物検知手段20とを有している。
【００２１】
また、各合流ライン３は、待機コンベヤ21からの搬送物Ｗを受け入れて搬送方向に搬送し搬送物Ｗの搬送方向長さ寸法を測定する測長コンベヤ22と、この測長コンベヤ22からの搬送物Ｗを受け入れて搬送方向に搬送し所定の投入タイミングで搬送物Ｗを集積コンベヤ２の搬送面７上に移載投入する移載コンベヤ23とを有している。
【００２２】
つまり、待機コンベヤ21の下流に測長コンベヤ22および移載コンベヤ23が配設され、測長コンベヤ22が待機コンベヤ21の下流端および移載コンベヤ23の上流端間に配設されている。そして、各合流ライン３の下流端側には、複数の搬送物Ｗが待機可能、例えば最大で３個の搬送物Ｗが待機可能となっている（図２および図３参照）。すなわち、待機コンベヤ21上の待機位置と、測長コンベヤ22上の待機位置と移載コンベヤ23上の待機位置とに、それぞれ搬送物Ｗが１個ずつ待機可能である。
【００２３】
ここで、測長コンベヤ22は、例えば搬送物Ｗをその搬送方向長さ寸法がＬmm未満か、Ｌmm以上かの２種類に分類するものである。測長コンベヤ22は、図２および図３に示されるように、第１検知手段31、第２検知手段32および第３検知手段33を有している。第１検知手段31のオン−オフによって測長コンベヤ22が停止し、搬送物Ｗが長さ測定基準位置に停止する。第２検知手段32は、測長コンベヤ22上の搬送物Ｗの在荷状態つまり搬送物Ｗの有無を検知する。第３検知手段33は、測長時、オンしていれば搬送物Ｗの搬送方向長さ寸法はＬmm以上であり、オフしていれば搬送物Ｗの搬送方向長さ寸法はＬmm未満である（表１参照）。
【表１】
【００２４】
移載コンベヤ23は、例えば集積コンベヤ２に対して所定の投入タイミングで搬送物Ｗを強制的に払い出して移載投入する桟付のベルトコンベヤである。つまり、移載コンベヤ23は、図２および図３に示されるように、回行可能な無端状の搬送体である搬送ベルト35を有し、この搬送ベルト35の表面に例えば１つのプッシャである桟36が突設され、この搬送ベルト35は駆動ローラ37および従動ローラ38に掛け渡されている。
【００２５】
そして、搬送物Ｗの移載コンベヤ23への搬入は、距離Ａと距離Ｂとが同じ距離とされ、移載コンベヤ23および測長コンベヤ22が同時に起動し、移載コンベヤ23上において桟基準（後ろ基準）となるように搬送物Ｗが搬送される。なお、移載コンベヤ23および測長コンベヤ22は同調運転を行うため、同速にする必要がある。
【００２６】
搬送物Ｗの移載コンベヤ23からの搬出、つまり搬送物Ｗの集積コンベヤ２への投入は、２速制御が行われる。つまり、測長コンベヤ22での測定結果により移載コンベヤ23は高速から低速への距離が可変設定され、搬送物Ｗの集積コンベヤ２への投入衝撃が緩和されかつ投入位置が制御される。搬送物Ｗの集積コンベヤ２への投入後、移載コンベヤ23の桟36は、桟待機位置に停止する。
【００２７】
また、移載コンベヤ23は、第１検知手段41、第２検知手段42、第３検知手段43、第４検知手段44および第５検知手段45を有している。第１検知手段41は、移載コンベヤ23上の搬送物Ｗの在荷状態つまり搬送物Ｗの有無を検知する。第２検知手段42は、搬送物ＷがＬmm以上のとき、この第２検知手段42のオフにて移載コンベヤ23が減速する。第３検知手段43は、搬送物ＷがＬmm未満のとき、この第３検知手段43のオフにて移載コンベヤ23が減速する。第４検知手段44は、一定時間オンしたとき、または搬送物投入時間外にオンしたとき、異常検知となる。第５検知手段45は、移載コンベヤ23の桟36の検知のタイマー後に搬送ベルト35を停止させることにより、移載コンベヤ23の桟36を桟待機位置に停止させる。
【００２８】
なお、光学系の各検知手段15，20，31，32，33，41，42，43，44，45は、いずれも例えば光電センサ等にて構成されている。
【００２９】
図４は集積コンベヤ２のデータマップを示す説明図であり、制御手段16は、記憶手段に合流予約エントリーエリアおよびライントラッキングエリア等を設定し、所定のデータ（情報）の登録等を行う。
【００３０】
まず、合流予約エントリーについて図５のフローチャートを参照して説明する。
【００３１】
制御手段16は、搬送物検知手段20からの信号により、合流ライン３の待機コンベヤ21上の待機位置に搬送物Ｗが到着したか否かを判断する（ステップ１）。
【００３２】
搬送物Ｗが到着したと判断した場合には、対応する合流ライン３に関する合流ラインデータであるラインナンバーデータ（例えば１〜13の数字）を、記憶手段のデータ格納エリア（シフトレジスタ）である合流予約エントリーエリアの「Ｄｎ＋39」（データレジスタナンバー）に書き込む（ステップ２）。
【００３３】
続いて、「Ｄｎ＋（38−ｍ）＝０？」を判断し（ステップ３）、イエスの場合に「Ｄｎ＋（39−ｍ）」のラインナンバーデータを「Ｄｎ＋（38−ｍ）」に書き込み（ステップ４）、「Ｄｎ＋０」まで処理完了すると（ステップ５）、合流予約エントリーの終了となる。すなわち例えば「Ｄｎ＝7000」とし、ラインナンバーデータを「Ｄ７０３９」へ書き込み、「Ｄ７０００」までデータの前詰めを行う。
【００３４】
このように、制御手段16は、搬送物検知手段20の検知に基づいて、搬送物Ｗが待機位置に位置した合流ライン３に関するラインナンバーデータ（予約データ）を、搬送物Ｗの待機位置への先着順に合流予約エントリーエリアに登録（エントリー）する。
【００３５】
次に、ライントラッキングエントリーについて図６のフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
制御手段16は、桟検知手段15からの信号により、桟検知手段15が集積コンベヤ２の桟６を検知したか否かを判断する（ステップ１）。
【００３７】
桟６を検知したと判断した場合には、合流予約エントリーエリアの「Ｄｎ」にラインナンバーデータが有るか否かを判断する（ステップ２）。
【００３８】
そして、ステップ２において、「Ｄｎ」にラインナンバーデータが無い場合には、記憶手段のデータ格納エリア（シフトレジスタ）であるライントラッキングエリアの「Ｄｎ−１」に任意の合流ライン３からの搬送物Ｗの投入が可能な未指定データである「99」を「未指定ゾーンデータ」として書き込む（ステップ３）。
【００３９】
また、ステップ２において、「Ｄｎ」にラインナンバーデータが有る場合には、そのラインナンバーデータの合流ライン３に関し、「エントリーカウント＝０？」を判断する（ステップ４）。なお、エントリーカウントは、各合流ライン３ごとに対応するものであって、ライントラッキングエリアへのデータ登録の際に記憶手段のカウント記憶部にセットされるもので、例えば「４」である。そして、このエントリーカウントは、桟検知手段15が桟６を検知するたびに「１」ずつ減算される。
【００４０】
そして、ステップ４において、イエスの場合には、「Ｄｎ−１」に、「Ｄｎ」のラインナンバーデータを「指定ゾーンデータ」として書き込む（ステップ５）。この場合、登録されたラインナンバーデータに係る合流ライン３からのみ、搬送物Ｗの投入が可能となる。なお、エンコーダ13による「Ｄ６９９９」〜「Ｄ５０００」のシフトと桟検知手段15による桟検知によるライントラッキングエリアへのデータシフトタイミングについては、同期する。
【００４１】
また、ステップ４において、ノーの場合には、「Ｄｎ−１」に「99」を「未指定ゾーンデータ」として書き込む（ステップ６）。この場合、エントリーカウントに対応する一の合流ライン３以外の他の任意の合流ライン３から、搬送物Ｗの投入が可能となる。
【００４２】
このように、制御手段16は、合流予約エントリーエリアに登録されたラインナンバーデータを、桟検知手段15が集積コンベヤ２の桟６を検知するたびに、ライントラッキングエリアにシフト登録（エントリー）、つまりラインオンする。また、制御手段16は、このラインオンの際には、エントリーカウントである例えば「４」を各合流ライン３ごとにセットする。
【００４３】
そして、例えば図７に示すように、エントリーカウントが設定数である例えば「０」である場合には、次の同一（同数）のラインナンバーデータの登録要求が発生したときに、その同一のラインナンバーデータをライントラッキングエリアに登録する。
【００４４】
しかし、エントリーカウントが「０」でない場合には次の同一のナンバーラインデータの登録要求が発生したとしても、その同一のナンバーラインデータの登録を行わず、未指定データである「99」を登録し、エントリーカウントが「０」になるまで待つ。この場合の「99」は、「０」でないエントリーカウントに対応する一の合流ライン３以外の他の任意の合流ライン３からの搬送物Ｗの投入が可能なものである。
【００４５】
次に、集積コンベヤ２への搬送物の投入動作（合流動作）について図８のフローチャートを参照して説明する。
【００４６】
制御手段16は、集積コンベヤ２を起動させ、指定速度になったか否かを判断し（ステップ１）、指定速度になったと判断した場合には、移載コンベヤ23上の待機位置（投入待機位置）に搬送物Ｗの待機が有るか否かを判断する（ステップ２）。
【００４７】
そして、搬送物Ｗの待機が有る場合には、搬送物Ｗが待機する移載コンベヤ23に対応する所定の投入タイミングの位置に、登録データが有るか否かを判断し（ステップ３）、データが有る場合にはそのデータが「ＦＦ」以外かを判断する（ステップ４）。
【００４８】
なお、「ＦＦ」は搬送物Ｗの投入動作が行われたことを示すものであり、ライントラッキングエリアに登録されたデータが、ゾーンＺを指定する「指定ゾーンデータ」か、ゾーンＺを指定しない「未指定ゾーンデータ」に関係なく、制御手段16は、２重投入防止のために、投入動作が行われた際にトラッキングデータを「ＦＦ」に変更する。
【００４９】
ステップ４において、データが「ＦＦ」以外の場合には、そのデータが該当のラインナンバーデータであるか否かを判断し（ステップ５）、該当のラインナンバーデータである場合には対応する合流ライン３の移載コンベヤ23を所定の投入タイミングで起動させて搬送物Ｗの移載投入を行い（ステップ６）、その後、データを「ＦＦ」に変更する（ステップ７）。
【００５０】
また、ステップ５で該当のラインナンバーデータでない場合には、データが「99」であるか否かを判断し（ステップ８）、「99」である場合には最適な合流ライン３の移載コンベヤ23を所定の投入タイミングで起動させて搬送物Ｗの移載投入を行い（ステップ６）、その後、データを「ＦＦ」に変更する（ステップ７）。
【００５１】
ステップ８において、「99」でない場合には、「データ＜該当のラインナンバーデータ？」を判断し（ステップ９）、イエスの場合には対応する合流ライン３の移載コンベヤ23を所定の投入タイミングで起動させて搬送物Ｗの移載投入を行い（ステップ６）、その後、データを「ＦＦ」に変更する（ステップ７）。
【００５２】
なお、該当のラインナンバーデータによって該当の指定ゾーンに投入した場合には問題ないが、先行する未指定ゾーンに投入した場合には指定ゾーンが該当の合流ライン３に到着したときに、投入すべき搬送物Ｗがないことが考えられる。この場合、指定ゾーンは最終まで新たに投入が行われず、空き状態にて搬送されることとなる。このことを防止するため、指定ゾーン（ラインナンバーデータ）のキャンセルが必要となり、「99」に変更する。
【００５３】
古いデータは、該当の合流ライン３に直近の位置となり、搬送物Ｗの投入中に該当のトラッキングが到着することを防ぐため、未指定ゾーンへ投入した該当のラインナンバーデータをライントラッキングエリアで検索し、最も古いデータを「99」に変更する。
【００５４】
また、ライントラッキングエリアのデータと異なる合流ライン３からの投入は、データ＜ラインナンバーの場合のみに許可する。通常はラインナンバーより小さいデータには上流側で投入動作が行われており、２重投入防止用の「ＦＦ」が書き込まれていなければならない。トラブル等、何らかの原因で「ＦＦ」ではなく、登録データが残ったままとなる場合があり、このような場合には未指定ゾーンとして扱うことも可能である。
【００５５】
さらに、詰まり異常等のトラブル復旧時において、搬送物Ｗを集積コンベヤ２の状況に関係なく下流側に自動搬送する際、集積コンベヤ２上の搬送物Ｗの位置関係を正確に作業者が判断できず２重投入の２次トラブルの誘発を防止するため、
合流ライン３の起動時には、（集積コンベヤ２の全長）／移載コンベヤ23のラインスピード）分の時間は、全面投入禁止とする。
【００５６】
また、集積コンベヤ２が指定速度での搬送時に移載コンベヤ23より搬送物Ｗが投入可能なタイミングにて調整されていることにより、集積コンベヤ２が指定速度でない場合に移載コンベヤ23が投入動作を行うと、移載コンベヤ23にて詰まり異常を発生するおそれがあるため、下流インターロックにて停止した場合の再起動時は集積コンベヤ２が指定速度に達するまでの間は投入禁止とする。
【００５７】
なお、集積コンベヤ２と移載コンベヤ23とのラインの能力の関係は、集積コンベヤ２の能力＜測長コンベヤ22の搬送開始〜移載コンベヤ23の移載投入準備完了までの能力となるように設定する。また、最上流の移載コンベヤ23の投入タイミングの位置までの時間は、最上流の移載コンベヤ23が予約エントリーから移載コンベヤ23が移載投入準備完了までの時間よりも、長くなるように設定する。
【００５８】
そして、搬送装置１によれば、制御手段16は、エントリーカウントが設定数である場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータを登録し、エントリーカウントが設定数でない場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータに係る合流ライン３以外の合流ライン３からの搬送物Ｗの投入が可能な未指定データを登録するため、搬送物Ｗを複数の合流ライン３から１つの集積コンベヤ２に対して効率良く投入でき、よって、高能力化設備および安定稼動厳守設備等に適用することができる。つまり、ライントラッキングエリアにエントリーを行う際に、一の合流ライン３の予約データが複数連続しないように、所定数のフリーゾーンを設定し、複数の移載コンベヤ23を均等かつ効率良く運用することができる。
【００５９】
なお、搬送装置１は、例えば図９および図１０に示す他の実施の形態のように、エントリーカウントが設定数（例えば「０」）である場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにその同一の合流ラインデータを登録するが、エントリーカウントが設定数でない場合には次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときにそのときのエントリーカウントに応じた数だけ後ろへずらしてその同一の合流ラインデータを合流予約エントリーエリアに登録する構成でもよい。
【００６０】
つまりこの構成では、図１０に示されるように、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生した場合において、そのときのエントリーカウントが「４」であるときには、合流エントリーエリアでデータの並べ替えを行い、登録要求に係る合流ラインデータを４つ後ろへ移す。
【００６１】
そして、この構成の搬送装置１によれば、搬送物Ｗを複数の合流ライン３から１つの集積コンベヤ２に対して効率良く投入でき、しかも、集積コンベヤ２の上流側に対して搬送物Ｗが優先的に投入されることを防止でき、複数の合流ライン３による搬送物Ｗの投入の平準化を図ることもできる。つまり、ライントラッキングエリアにエントリーを行う際に、一の合流ライン３の予約データが複数連続しないように、合流予約エントリーを先送りし、他の移載コンベヤ23を先にエントリーすることで、複数の移載コンベヤ23をより一層均等かつ効率良く運用することができる。
【００６２】
また、いずれの実施の形態においても、合流ライン３が測長コンベヤ22を有しない構成で、待機コンベヤ21の下流に移載コンベヤ23を連設した構成等でもよい。
【００６３】
さらに、集積コンベヤ２がゾーンＺを仕切る複数の仕切りである桟６を有する構成には限定されず、例えば仕切りが仮想的なものであってもよい。
【００６４】
また、集積コンベヤ２の側方に連設する合流ライン３の数は、１３列には限定されず、適用する設備の規模等に応じて任意に設定される。
【００６５】
なお、図１１は前記一実施の形態の搬送装置１の合流制御方法による登録データの例を示す説明図である。そして、この登録データの例の場合、図１１の下部に示すように、搬送物Ｗが集積コンベヤ２上に空きゾーンなく効率的に投入されることとなる。
【００６６】
また、図１２は前記他の実施の形態の搬送装置１の合流制御方法による登録データの例を示す説明図である。そして、この登録データの例の場合、図１２の下部に示すように、搬送物Ｗが集積コンベヤ２上に空きゾーンなく効率的に投入されることとなる。
【符号の説明】
【００６７】
１ 搬送装置
２ 集積コンベヤ
３ 合流ライン
６ 仕切りである桟
15 仕切り検知手段である桟検知手段
16 制御手段
20 搬送物検知手段
21 待機コンベヤ
22 測長コンベヤ
23 移載コンベヤ
Ｗ 搬送物
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送方向に間隔をおいて並ぶ複数の仕切りを有し、搬送物を互いに隣り合う前記仕切り間に位置させて搬送する集積コンベヤと、
搬送物を搬送して前記集積コンベヤに投入する複数の合流ラインと、
前記集積コンベヤの前記仕切りを検知する仕切り検知手段と、
前記集積コンベヤおよび前記各合流ラインを制御する制御手段と、
データを登録可能な合流予約エントリーエリアおよびライントラッキングエリアを有する記憶手段とを備え、
前記各合流ラインは、
搬送物を待機位置に一時的に待機させることが可能な待機コンベヤと、
前記待機位置に位置する搬送物を検知する搬送物検知手段と、
前記待機コンベヤの下流に配設され、搬送物を所定のタイミングで前記集積コンベヤに移載投入する移載コンベヤとを有し、
前記制御手段は、
前記搬送物検知手段の検知に基づいて前記合流ラインに関する合流ラインデータを搬送物の前記待機位置への先着順に前記合流予約エントリーエリアに登録し、
この登録された合流ラインデータを前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに前記ライントラッキングエリアに登録し、
このライントラッキングエリアへの登録の際には、前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに減算されるエントリーカウントをセットし、
前記エントリーカウントが設定数である場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータを登録し、
前記エントリーカウントが設定数でない場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータに係る合流ライン以外の合流ラインからの搬送物の投入が可能な未指定データを登録する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
搬送方向に間隔をおいて並ぶ複数の仕切りを有し、搬送物を互いに隣り合う前記仕切り間に位置させて搬送する集積コンベヤと、
搬送物を搬送して前記集積コンベヤに投入する複数の合流ラインと、
前記集積コンベヤの前記仕切りを検知する仕切り検知手段と、
前記集積コンベヤおよび前記各合流ラインを制御する制御手段と、
データを登録可能な合流予約エントリーエリアおよびライントラッキングエリアを有する記憶手段とを備え、
前記各合流ラインは、
搬送物を待機位置に一時的に待機させることが可能な待機コンベヤと、
前記待機位置に位置する搬送物を検知する搬送物検知手段と、
前記待機コンベヤの下流に配設され、搬送物を所定のタイミングで前記集積コンベヤに移載投入する移載コンベヤとを有し、
前記制御手段は、
前記搬送物検知手段の検知に基づいて前記合流ラインに関する合流ラインデータを搬送物の前記待機位置への先着順に前記合流予約エントリーエリアに登録し、
この登録された合流ラインデータを前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに前記ライントラッキングエリアに登録し、
このライントラッキングエリアへの登録の際には、前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに減算されるエントリーカウントをセットし、
前記エントリーカウントが設定数である場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータを登録し、
前記エントリーカウントが設定数でない場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、そのときのエントリーカウントに応じた数だけ後ろへずらしてその同一の合流ラインデータを登録する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
各合流ラインは、待機コンベヤの下流端および移載コンベヤの上流端間に配設され搬送物の長さ寸法を測定する測長コンベヤを有する
ことを特徴とする請求項１または２記載の搬送装置。
【請求項１】
搬送方向に間隔をおいて並ぶ複数の仕切りを有し、搬送物を互いに隣り合う前記仕切り間に位置させて搬送する集積コンベヤと、
搬送物を搬送して前記集積コンベヤに投入する複数の合流ラインと、
前記集積コンベヤの前記仕切りを検知する仕切り検知手段と、
前記集積コンベヤおよび前記各合流ラインを制御する制御手段と、
データを登録可能な合流予約エントリーエリアおよびライントラッキングエリアを有する記憶手段とを備え、
前記各合流ラインは、
搬送物を待機位置に一時的に待機させることが可能な待機コンベヤと、
前記待機位置に位置する搬送物を検知する搬送物検知手段と、
前記待機コンベヤの下流に配設され、搬送物を所定のタイミングで前記集積コンベヤに移載投入する移載コンベヤとを有し、
前記制御手段は、
前記搬送物検知手段の検知に基づいて前記合流ラインに関する合流ラインデータを搬送物の前記待機位置への先着順に前記合流予約エントリーエリアに登録し、
この登録された合流ラインデータを前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに前記ライントラッキングエリアに登録し、
このライントラッキングエリアへの登録の際には、前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに減算されるエントリーカウントをセットし、
前記エントリーカウントが設定数である場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータを登録し、
前記エントリーカウントが設定数でない場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータに係る合流ライン以外の合流ラインからの搬送物の投入が可能な未指定データを登録する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
搬送方向に間隔をおいて並ぶ複数の仕切りを有し、搬送物を互いに隣り合う前記仕切り間に位置させて搬送する集積コンベヤと、
搬送物を搬送して前記集積コンベヤに投入する複数の合流ラインと、
前記集積コンベヤの前記仕切りを検知する仕切り検知手段と、
前記集積コンベヤおよび前記各合流ラインを制御する制御手段と、
データを登録可能な合流予約エントリーエリアおよびライントラッキングエリアを有する記憶手段とを備え、
前記各合流ラインは、
搬送物を待機位置に一時的に待機させることが可能な待機コンベヤと、
前記待機位置に位置する搬送物を検知する搬送物検知手段と、
前記待機コンベヤの下流に配設され、搬送物を所定のタイミングで前記集積コンベヤに移載投入する移載コンベヤとを有し、
前記制御手段は、
前記搬送物検知手段の検知に基づいて前記合流ラインに関する合流ラインデータを搬送物の前記待機位置への先着順に前記合流予約エントリーエリアに登録し、
この登録された合流ラインデータを前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに前記ライントラッキングエリアに登録し、
このライントラッキングエリアへの登録の際には、前記仕切り検知手段が前記仕切りを検知するたびに減算されるエントリーカウントをセットし、
前記エントリーカウントが設定数である場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、その同一の合流ラインデータを登録し、
前記エントリーカウントが設定数でない場合には、次の同一の合流ラインデータの登録要求が発生したときに、そのときのエントリーカウントに応じた数だけ後ろへずらしてその同一の合流ラインデータを登録する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
各合流ラインは、待機コンベヤの下流端および移載コンベヤの上流端間に配設され搬送物の長さ寸法を測定する測長コンベヤを有する
ことを特徴とする請求項１または２記載の搬送装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−３２０２０（Ｐ２０１１−３２０２０Ａ）
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１７８６６１（Ｐ２００９−１７８６６１）
【出願日】平成２１年７月３１日（２００９．７．３１）
【出願人】（０００１０３４２６）オークラ輸送機株式会社 (84)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月３１日（２００９．７．３１）
【出願人】（０００１０３４２６）オークラ輸送機株式会社 (84)
【Ｆターム（参考）】
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